JP3299441B2 - 3D position / posture measuring device - Google Patents
3D position / posture measuring deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、計算機等に３次元
位置および姿勢を入力する時、必要となる３次元位置・
姿勢計測装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for inputting a three-dimensional position and orientation to a computer or the like.
The present invention relates to a posture measuring device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】機械部品設計あるいは建築設計に利用さ
れるＣＡＤシステムや作業用マニピュレーターシステム
の操作、教示等では、３次元的な位置姿勢を入力するイ
ンタフェースが必要とされる。また、ＶＲ（バーチャル
・リアリティ）、家庭用ゲーム機の分野においても、３
次元入力デバイスの需要が顕在化しつつある。2. Description of the Related Art An interface for inputting a three-dimensional position and orientation is required for the operation and teaching of a CAD system and a work manipulator system used for mechanical part design or architectural design. In the fields of VR (virtual reality) and home game consoles, 3
The demand for dimension input devices is becoming apparent.
【０００３】現在、ＣＡＤシステム等に利用されるイン
タフェースはマウス、タブレット等で２次元的に操作す
るものが主流であり、３次元的操作を行うものは少な
い。３次元デバイスを入力する装置としては、磁場計測
方式、音響方式、マニピュレータ方式等のものが発売さ
れているが、外乱の影響を著しく受けるものが多く、ま
たほとんどがパーソナルユースに購入可能な価格ではな
い。At present, the interfaces used in CAD systems and the like are mainly operated two-dimensionally with a mouse, a tablet, or the like, and few interfaces perform three-dimensional operations. As a device for inputting a three-dimensional device, devices such as a magnetic field measuring system, an acoustic system, and a manipulator system are on the market, but many are greatly affected by disturbances, and most of them are at prices affordable for personal use. Absent.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記従来から市販され
ている３次元入力装置として、磁場計測方式の装置は、
空間中の磁場変動を計測するため、金属部品、電子機
器、地磁気などの影響を受ける。また、音響方式の装置
は、音波の位相あるいは到達時間を計測するため、室内
の気圧、温度の影響を受ける。また、両方式とも、発生
装置および検波装置の組みを必要とするため、大がかり
な設置スペースを要求する。さらにマニピュレータ方式
の装置は、複数の可動部を要するため、頻繁な使用には
メンテナンス問題、精度補償問題などが起こる。As a conventional three-dimensional input device which has been conventionally marketed, an apparatus of a magnetic field measurement type is as follows.
Because it measures magnetic field fluctuations in space, it is affected by metal parts, electronic equipment, geomagnetism, etc. In addition, since the acoustic type device measures the phase or arrival time of a sound wave, it is affected by the indoor pressure and temperature. In addition, since both types require a combination of a generator and a detector, a large installation space is required. Further, since a manipulator-type device requires a plurality of movable parts, frequent use thereof causes maintenance problems, accuracy compensation problems, and the like.
【０００５】本発明は、磁界や室温などの影響を受けず
に安定して、しかも非常に安価に３次元計測を行うこと
ができる３次元位置・姿勢計測装置を提供することを目
的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a three-dimensional position / posture measuring apparatus which can perform three-dimensional measurement stably without being affected by a magnetic field or room temperature and at very low cost.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、ディスプレイ装置に対する受光センサの
３次元位置と姿勢を計測する３次元位置・姿勢計測装置
であって、前記受光センサ内の投影面上に４個の受光素
子を設置し、一定周期で走査する前記ディスプレイ装置
表示面上のビームが前記各受光素子を通過する時刻に基
づき、前記各受光素子に対応した該通過する時のビーム
のディスプレイ装置表示面上の２次元座標値を求める手
段と、該２次元座標値に基づき前記受光センサの前記デ
ィスプレイ装置表示面を基準とした３次元位置と姿勢を
求める手段と、を有することを特徴とする。To achieve the above object, the present invention relates to a three-dimensional position / posture measuring device for measuring the three-dimensional position and posture of a light receiving sensor with respect to a display device, wherein Four light receiving elements are installed on the projection surface of the display device, and based on the time at which the beam on the display surface of the display device, which scans at a constant period, passes through each of the light receiving elements, the time corresponding to each light receiving element passes. Means for obtaining a two-dimensional coordinate value of the beam on the display device display surface, and means for obtaining a three-dimensional position and orientation of the light receiving sensor based on the display device display surface based on the two-dimensional coordinate value. It is characterized by the following.
【０００７】また、前記受光センサは、指先または身体
の一部への装着手段あるいは手または身体の一部で把持
可能とする手段を有するのが、計算機等へ３次元位置・
姿勢を入力する場合に好適である。Further, the light receiving sensor has a means for attaching to a fingertip or a part of a body or a means for gripping with a hand or a part of a body.
This is suitable for inputting a posture.
【０００８】また、前記受光センサ内の４個の受光素子
は、投影面の中心点から直交した直線上の等距離の位置
に設置した、ことを特徴とする。[0008] Further, the four light receiving elements in the light receiving sensor are installed at equidistant positions on a straight line orthogonal to the center point of the projection plane.
【０００９】また、前記４個の受光素子に代えて、１個
の受光素子を配置するとともに、該受光素子の手前に４
個のピンホールを配置し、２次元座標値を求める手段
が、一定周期で走査するディスプレイ装置表示面上のビ
ームが前記各ピンホールを通過する時刻に基づき、前記
各ピンホールに対応した該通過する時のビームのディス
プレイ装置表示面上の２次元座標値を求めるものであ
る、としてもよい。In addition, one light receiving element is provided instead of the four light receiving elements, and four light receiving elements are provided in front of the light receiving elements.
Means for arranging two pinholes and calculating two-dimensional coordinate values based on the time at which the beam on the display surface of the display device, which scans at a fixed period, passes through each of the pinholes. The two-dimensional coordinate value of the beam on the display surface of the display device at the time of the operation may be obtained.
【００１０】また、ディスプレイ装置が、ラスタスキャ
ン方式ディスプレイ装置であり、２次元座標値を求める
手段が、一定周期で走査する前記ディスプレイ装置表示
面上のビームが４個の受光素子または４個のピンホール
を通過する時のディスプレイ装置表示面上の位置をディ
スプレイ装置のスキャン信号検出時間により求めるもの
である、ことを特徴とする。Further, the display device is a raster scan type display device, and the means for obtaining the two-dimensional coordinate value is such that the beam on the display surface of the display device, which scans at a constant period, has four light receiving elements or four pins. The position on the display surface of the display device when passing through the hole is determined by the scan signal detection time of the display device.
【００１１】さらに、振動等による外乱影響を回避する
手段を有するのが、安定した計測を行う点で好適であ
る。Further, it is preferable to have a means for avoiding the influence of disturbance due to vibration or the like in terms of performing stable measurement.
【００１２】本発明では、入力装置として４個の受光素
子または１個の受光素子と４個のピンホールからなる受
光センサ、および既存のディスプレイ装置等を用いるこ
とにより、安価に、かつ設置スペースをあまり必要とし
ない、計算機等への３次元位置・姿勢の入力手段を提供
する。また、受光センサの３次元位置および姿勢は、受
光センサによる２つの線分の４端点の観測情報を用い、
この４端点に対応するディスプレイ装置上の対応点を求
めて、幾何学計算で導出することで計測するという光学
的特徴を利用することにより、従来手法に見られた環境
変動の影響を受けない３次元位置および姿勢の入力手段
を提供する。また、ディスプレイ装置表示面で走査され
るビームのスポットを受光センサで感知した観測情報を
用いることで、照明変動による計算誤差をも低減してい
る。According to the present invention, the use of four light-receiving elements or a light-receiving sensor comprising one light-receiving element and four pinholes, an existing display device, and the like as an input device reduces the installation space at low cost. A means for inputting a three-dimensional position / orientation to a computer or the like, which is not so necessary, is provided. The three-dimensional position and orientation of the light receiving sensor are obtained by using the observation information of the four end points of two line segments by the light receiving sensor,
By using the optical characteristics of measuring the corresponding points on the display device corresponding to the four end points and deriving the points by the geometric calculation, it is not affected by the environmental fluctuation seen in the conventional method. Provided are input means for dimensional position and orientation. In addition, by using observation information obtained by detecting a beam spot scanned on the display surface of the display device by the light receiving sensor, calculation errors due to illumination fluctuations are also reduced.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態例を、図
を用いて詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
【００１４】図１に本発明の一実施形態例の概略図を示
す。本実施形態例では、計算機に、３次元の位置および
姿勢情報を入力することを目的とした３次元ポインター
を例として述べる。FIG. 1 is a schematic diagram showing an embodiment of the present invention. In the present embodiment, a three-dimensional pointer for inputting three-dimensional position and orientation information to a computer will be described as an example.
【００１５】図１中、１は受光センサ、１０はラスタス
キャン方式ディスプレイ（以下、ディスプレイと略記す
る）、１３は３次元位置出力装置である。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a light receiving sensor, 10 denotes a raster scan display (hereinafter abbreviated as a display), and 13 denotes a three-dimensional position output device.
【００１６】本発明の基本原理は、ディスプレイ１０の
表示面上に描画された図形等を、受光センサ１で観測
し、その観測情報および描画情報を３次元位置出力装置
１３で処理し、受光センサ１の位置および姿勢を出力す
る。本実施形態例では、受光センサ１を複数のフォトダ
イオードを組み合わせた装置とし、ディスプレイ１０を
ラスタスキャン方式ディスプレイとしている。The basic principle of the present invention is that a figure or the like drawn on the display surface of the display 10 is observed by the light receiving sensor 1, and the observation information and the drawing information are processed by the three-dimensional position output device 13. 1 is output. In the present embodiment, the light receiving sensor 1 is a device in which a plurality of photodiodes are combined, and the display 10 is a raster scan display.
【００１７】受光センサ１の概略図を図２に示す。図２
中、Ａはレンズ、ＢはレンズＡを通過した光の投影面、
Ｃはレンズ光軸と投影面Ｂが交わる中心点、Ｄはフォト
ダイオード、Ｆはラスタスキャン方式ディスプレイの表
示面である。フォトダイオードＤは、投影面Ｂの中心点
Ｃから十字方向の位置に４個設置されている。表示面Ｆ
は、一定周期で電子ビームの照射を受けており、矢印Ｇ
のように高輝度スポットが高速移動することになる。FIG. 2 is a schematic diagram of the light receiving sensor 1. As shown in FIG. FIG.
A is a lens, B is a projection surface of light passing through the lens A,
C is a center point at which the lens optical axis intersects the projection plane B, D is a photodiode, and F is a display surface of a raster scan display. Four photodiodes D are provided at a position in the cross direction from the center point C of the projection plane B. Display surface F
Is irradiated with an electron beam at a constant period, and the arrow G
The high-intensity spot moves at high speed as shown in FIG.
【００１８】ここで、任意のダイオードＤとレンズＡの
中心を結ぶ直線と表示面Ｆの交点（例えばＨ）上を高輝
度スポットが通過した時、フォトダイオードＤの出力
は、図３に示すようなピークを持つ。このピークの発生
した時間とディスプレイの表示面Ｆの垂直表示開始時間
のタイムラグを求めることで、画面上のどこが交点であ
ったかを計測することができる。この計測は、３次元位
置出力装置１３でなされる。Here, when a high-brightness spot passes on the intersection (for example, H) of the display surface F with a straight line connecting an arbitrary diode D and the center of the lens A, the output of the photodiode D is as shown in FIG. With a strong peak. By determining the time lag between the time when the peak occurs and the vertical display start time on the display surface F of the display, it is possible to measure where on the screen the intersection was. This measurement is performed by the three-dimensional position output device 13.
【００１９】図４は、３次元位置出力装置１３の構成を
示す図である。カウンタ８はパルス発生器９の信号を計
数し、ディスプレイ１０の垂直描画開始信号をリセット
信号として自動カウントを行う。出力は、ＡＮＤゲート
４ａ〜４ｄに送られる。ディスプレイ１０に向けられた
フォトダイオードを含む受光部１ａ〜１ｄの電圧変化
は、増幅器２ａ〜２ｄによって増幅され、その変化の最
大をピーク検出器３ａ〜３ｄで検出する。ピーク検出器
３ａ〜３ｄは、しきい値設定部１１で定めた値を越える
と出力側よりローレベル信号を出力し、ディスプレイ１
０の垂直描画開始信号を受けてハイレベル信号を出力す
る。ＡＮＤゲート４ａ〜４ｄはピーク検出器３ａ〜３ｄ
の信号を受け不能動化あるいは能動化する。したがっ
て、カウンタ８は、ディスプレイ１０の垂直描画が開始
されてから受光部１ａから１ｄが反応を受けるまでの時
間を２次元位置換算回路５の入力に個別に送ることがで
きる。２次元位置換算回路５は、相関値設定部７で定め
た値に従い、カウンタ８の値をディスプレイ上での２次
元座標に変換する。３次元位置姿勢演算回路６は、２次
元位置換算回路５により出力される座標値の組を用い
て、文献「加藤晃市他“能動的図形更新によるカメラキ
ャリブレーション”電子情報通信学会、信学技報、ＰＲ
Ｕ９４−１１２（１９９５−０１）、３９〜４６頁」や
特平願６−６０６５８号に示されているような演算手法
で受光センサ１の３次元位置および姿勢を計算し出力す
る。図中、１２は、手ぶれ等の振動影響を軽減するため
の回路であり、以下の原理で動作する。まず、キャリブ
レーションモードにおいて、装置側から人間に対し受光
センサ１の移動および停止さらに回転および停止を指示
し、その際に発生した移動、停止時のノイズ的な微小位
置変動距離および回転を閾値として設定する。次に、実
際の計測に際し、この閾値を越えて受光センサ１の移動
および回転が発生した場合のみその計測結果を出力し、
閾値以下の場合は手振れ等による振動と判断して前の計
測結果を保持して出力する。FIG. 4 is a diagram showing the configuration of the three-dimensional position output device 13. The counter 8 counts the signal of the pulse generator 9 and performs automatic counting using the vertical drawing start signal of the display 10 as a reset signal. The output is sent to AND gates 4a-4d. The voltage changes of the light receiving units 1a to 1d including the photodiodes directed to the display 10 are amplified by the amplifiers 2a to 2d, and the maximum of the change is detected by the peak detectors 3a to 3d. The peak detectors 3a to 3d output a low-level signal from the output side when the value exceeds the value set by the threshold value setting unit 11, and
In response to the vertical drawing start signal of 0, a high level signal is output. AND gates 4a-4d are peak detectors 3a-3d
To inactivate or activate. Therefore, the counter 8 can individually send the time from when the vertical drawing of the display 10 is started to when the light receiving units 1 a to 1 d receive a response to the input of the two-dimensional position conversion circuit 5. The two-dimensional position conversion circuit 5 converts the value of the counter 8 into two-dimensional coordinates on the display according to the value determined by the correlation value setting unit 7. The three-dimensional position / posture calculation circuit 6 uses the set of coordinate values output from the two-dimensional position conversion circuit 5 to read the document “Akira Kato et al.“ Camera calibration by active figure update ”” IEICE, IEICE, IEICE Technical report, PR
U94-112 (1995-01), pp. 39-46 "and Japanese Patent Application No. 6-60658, calculate and output the three-dimensional position and orientation of the light receiving sensor 1. In the figure, reference numeral 12 denotes a circuit for reducing the influence of vibration such as camera shake, and operates on the following principle. First, in the calibration mode, the apparatus instructs the human to move, stop, and further rotate and stop the light receiving sensor 1, and the movement and the noise generated at that time and the noise-like minute position fluctuation distance and rotation at the stop are used as threshold values. Set. Next, at the time of actual measurement, the measurement result is output only when the movement and rotation of the light receiving sensor 1 occur beyond the threshold,
If the value is equal to or smaller than the threshold value, it is determined that the vibration is caused by hand shake or the like, and the previous measurement result is held and output.
【００２０】このような構成の３次元位置出力装置１３
の３次元位置姿勢演算回路６による、受光センサの位置
姿勢計測の具体的な動作は、次のとおりである。ピーク
検出器３ａ〜３ｄにより、４ａ〜４ｄのＡＮＤゲートが
能動化され、カウンタ８の値が２次元位置換算回路５に
送られる。この時、カウンタ８の値は各受光部１ａ〜１
ｄの延長線上をスポット光が通過した時間を示してい
る。ここで、カウンタ８の値をディスプレイ１０の水平
同期時間で割った時の、商がＹ座標値、余りがＸ座標値
となる。上記の計測を、図２中の受光センサの投影面Ｂ
の中心点Ｃから等距離になる４個のフォトダイオードＤ
で行えば、受光センサ１上で見かけの角度で垂直に交わ
る線分の端点の組が得られる。この座標データに対し
て、例えば上記文献等による演算方法を使えば、ディス
プレイ表示面Ｆを基準として受光センサ１の３次元位置
および姿勢を幾何学計算によって導出し計測することが
可能である。The three-dimensional position output device 13 having such a configuration
The specific operation of measuring the position and orientation of the light receiving sensor by the three-dimensional position and orientation calculation circuit 6 is as follows. The AND gates 4a to 4d are activated by the peak detectors 3a to 3d, and the value of the counter 8 is sent to the two-dimensional position conversion circuit 5. At this time, the value of the counter 8 is set to each of the light receiving sections 1a to 1
The time when the spot light passes on the extension of d is shown. Here, when the value of the counter 8 is divided by the horizontal synchronization time of the display 10, the quotient is the Y coordinate value and the remainder is the X coordinate value. The above measurement was performed using the projection surface B of the light receiving sensor in FIG.
Photodiodes D equidistant from the center point C of
Then, a set of endpoints of line segments that intersect perpendicularly at an apparent angle on the light receiving sensor 1 is obtained. For example, if an arithmetic method according to the above-mentioned literature is used for the coordinate data, it is possible to derive and measure the three-dimensional position and orientation of the light receiving sensor 1 by geometric calculation with reference to the display surface F.
【００２１】ここで、上記文献等の演算方法の原理を簡
単に説明する。受光センサ上で見かけの角度で垂直に等
間隔に交わる線分の端点の組は、ディスプレイ表示面上
では、角度θで交わる線分の端点の組であり、これらの
ディスプレイ表示面上の端点は受光センサの３次元空間
上の位置を頂点とする円錐の断面上の点である。なお、
等間隔でない場合は、楕円錐の断面上の点である。この
円錐の頂点とディスプレイ表示面上の線分の交点を結ぶ
直線はこの円錐の軸であり、この軸を含む円錐の断面は
３角形となり、その軸は頂角の２等分線である。従っ
て、この頂角を挟む２辺の比はディスプレイ表示面上の
交点での線分の比となる。この条件から受光センサの位
置の存在範囲を求めると、ディスプレイ表示面上の上記
２つの線分の延長上にそれぞれ中心をもつ２つの球の交
わる円上に拘束される。一方、２直線が直交するように
観測される受光センサの位置は、ディスプレイ表示面上
の上記線分の交点を頂点としたｃｏｓ（ｓｉｎ-1（ｔａ
ｎ（θ／２）））：１である楕円を底面とする楕円錐の
表面上にある。この楕円錐の表面と前述した円は２点で
交わり、この内ディスプレイ表示面方向に位置する点が
受光センサの位置である。以上のように、ディスプレイ
表示面上の対応点の位置情報から、ディスプレイ表示面
に対する受光センサの位置が幾何学的に計算可能であ
る。Here, the principle of the calculation method in the above-mentioned literature and the like will be briefly described. The set of endpoints of line segments that intersect at regular intervals at the apparent angle on the light receiving sensor is the set of endpoints of line segments that intersect at the angle θ on the display screen, and the endpoints on these display screens are This is a point on the cross section of the cone whose vertex is the position of the light receiving sensor in the three-dimensional space. In addition,
If not equidistant, it is a point on the cross section of the elliptical cone. The straight line connecting the vertex of the cone and the intersection of the line segment on the display screen is the axis of the cone, and the cross section of the cone including this axis is triangular, and the axis is the bisector of the apex angle. Therefore, the ratio of the two sides sandwiching the apex angle is the ratio of the line segment at the intersection on the display surface of the display. When the existence range of the position of the light receiving sensor is obtained from this condition, the light receiving sensor is constrained on a circle where two spheres each having a center on the extension of the two line segments on the display surface of the display intersect. On the other hand, the position of the light receiving sensor observed such that the two straight lines are orthogonal to each other is cos (sin −1 (ta) with the intersection point of the line segment on the display screen as the vertex.
n (θ / 2))) on the surface of an elliptical cone with the ellipse of 1 as the base. The surface of the elliptical cone and the above-mentioned circle intersect at two points, of which the point located in the direction of the display surface is the position of the light receiving sensor. As described above, the position of the light receiving sensor with respect to the display surface can be geometrically calculated from the position information of the corresponding point on the display surface.
【００２２】なお、上記の実施例では４端点を４個の受
光部で検出する例を示したが、受光部は１個として、レ
ンズ面に、あるいはレンズに代えて４つのピンホールを
設け、各ピンホールと受光部を結ぶ直線上をディスプレ
イ装置表示面上のビームが通過するのを観測して４端点
を検出するようにすることができる。In the above-described embodiment, an example in which the four end points are detected by the four light receiving portions has been described. However, one light receiving portion is provided, and four pinholes are provided on the lens surface or in place of the lens. It is possible to detect the four end points by observing the beam on the display surface of the display device passing on a straight line connecting each pinhole and the light receiving section.
【００２３】[0023]
【発明の効果】本発明によれば、光学的に受光センサの
位置姿勢情報が得られるため、磁界や室温などの影響を
受けずに安定して３次元計測を行うことができる。ま
た、コンピュータなどへの３次元入力を想定した場合、
受光センサ以外は既存の装置を利用して構築することが
可能であるため、非常に安価で提供することができる。According to the present invention, since the position and orientation information of the light receiving sensor can be obtained optically, three-dimensional measurement can be performed stably without being affected by a magnetic field or room temperature. Also, assuming three-dimensional input to a computer, etc.,
Other than the light receiving sensor, it is possible to construct using an existing device, so that it can be provided at very low cost.
【図１】本発明の一実施形態例を示す概略図である。FIG. 1 is a schematic view showing an embodiment of the present invention.
【図２】上記実施形態例における受光センサの概略構成
を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of a light receiving sensor in the embodiment.
【図３】上記受光センサを構成するフォトダイオードの
電圧変化を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a voltage change of a photodiode constituting the light receiving sensor.
【図４】上記実施形態例の３次元位置・姿勢計測装置の
ブロック構成図である。FIG. 4 is a block diagram of a three-dimensional position / posture measuring apparatus according to the embodiment.
１…受光センサ １ａ〜１ｄ…受光部 ２ａ〜２ｄ…増幅器 ３ａ〜３ｄ…ピーク検出器 ４ａ〜４ｄ…ＡＮＤゲート ５…２次元位置換算回路 ６…３次元位置姿勢演算回路 ７…相関値設定部 ８…カウンタ ９…パルス発生器 １０…ディスプレイ １１…しきい値設定部 １２…外乱変動制御部 １３…３次元位置出力装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Light-receiving sensor 1a-1d ... Light-receiving part 2a-2d ... Amplifier 3a-3d ... Peak detector 4a-4d ... AND gate 5 ... Two-dimensional position conversion circuit 6 ... Three-dimensional position / posture calculation circuit 7 ... Correlation value setting part 8 ... Counter 9 ... Pulse generator 10 ... Display 11 ... Threshold setting unit 12 ... Disturbance fluctuation control unit 13 ... 3D position output device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−146123（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−318332（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−117448（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−117447（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−40804（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 A63F 13/04 G06F 3/03 G06K 11/06 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-7-146123 (JP, A) JP-A-7-318332 (JP, A) JP-A 8-117448 (JP, A) JP-A 8- 117447 (JP, A) Japanese Utility Model 6-40804 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G01B 11/00-11/30 A63F 13/04 G06F 3/03 G06K 11/06
Claims (6)
３次元位置と姿勢を計測する３次元位置・姿勢計測装置
であって、 前記受光センサ内の投影面上に４個の受光素子を設置
し、 一定周期で走査する前記ディスプレイ装置表示面上のビ
ームが前記各受光素子を通過する時刻に基づき、前記各
受光素子に対応した該通過する時のビームのディスプレ
イ装置表示面上の２次元座標値を求める手段と、 該２次元座標値に基づき前記受光センサの前記ディスプ
レイ装置表示面を基準とした３次元位置と姿勢を求める
手段と、を有する、 ことを特徴とする３次元位置・姿勢計測装置。1. A three-dimensional position / posture measuring device for measuring a three-dimensional position and a posture of a light receiving sensor with respect to a display device, wherein four light receiving elements are installed on a projection plane in the light receiving sensor, and a fixed period is provided. Means for obtaining a two-dimensional coordinate value on the display device display surface of the passing beam corresponding to each light receiving device, based on the time at which the beam on the display device display surface scanned by the light passes through each light receiving device. And a means for calculating a three-dimensional position and orientation of the light receiving sensor based on the display surface of the display device based on the two-dimensional coordinate values.
の装着手段あるいは手または身体の一部で把持可能とす
る手段を有する、 ことを特徴とする請求項１記載の３次元位置・姿勢計測
装置。2. The three-dimensional position / posture according to claim 1, wherein the light receiving sensor has a means for attaching to a fingertip or a part of a body, or a means for holding the finger or a part of the body. Measuring device.
面の中心点から直交した直線上の等距離の位置に設置し
た、 ことを特徴とする請求項１記載の３次元位置・姿勢計測
装置。3. The three-dimensional position / posture according to claim 1, wherein the four light receiving elements in the light receiving sensor are installed at equidistant positions on a straight line orthogonal to a center point of the projection plane. Measuring device.
子を配置するとともに、該受光素子の手前に４個のピン
ホールを配置し、 ２次元座標値を求める手段が、一定周期で走査するディ
スプレイ装置表示面上のビームが前記各ピンホールを通
過する時刻に基づき、前記各ピンホールに対応した該通
過する時のビームのディスプレイ装置表示面上の２次元
座標値を求めるものである、 ことを特徴とする請求項１または３に記載の３次元位置
・姿勢計測装置。4. A method of arranging one light receiving element in place of the four light receiving elements and arranging four pinholes in front of the light receiving element and obtaining a two-dimensional coordinate value with a constant period Based on the time at which the beam on the display surface of the display device that scans passes through each of the pinholes, a two-dimensional coordinate value on the display surface of the display device of the beam at the time of passing corresponding to each of the pinholes is obtained. The three-dimensional position / posture measuring apparatus according to claim 1 or 3, wherein:
式ディスプレイ装置であり、 ２次元座標値を求める手段が、一定周期で走査する前記
ディスプレイ装置表示面上のビームが４個の受光素子ま
たは４個のピンホールを通過する時のディスプレイ装置
表示面上の位置をディスプレイ装置のスキャン信号検出
時間により求めるものである、 ことを特徴とする請求項１または３または４に記載の３
次元位置・姿勢計測装置。5. The display device is a raster scan type display device, and the means for obtaining a two-dimensional coordinate value includes: a beam on the display surface of the display device, which scans at a constant period, is composed of four light receiving elements or four pins. 5. The position according to claim 1, wherein a position on the display surface of the display device when passing through the hole is determined by a scan signal detection time of the display device.
Dimensional position / posture measuring device.
する、 ことを特徴とする請求項１記載の３次元位置・姿勢計測
装置。6. The three-dimensional position / posture measuring apparatus according to claim 1, further comprising means for avoiding disturbance influence due to vibration.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14398096A JP3299441B2 (en) | 1996-06-06 | 1996-06-06 | 3D position / posture measuring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14398096A JP3299441B2 (en) | 1996-06-06 | 1996-06-06 | 3D position / posture measuring device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09325007A JPH09325007A (en) | 1997-12-16 |
| JP3299441B2 true JP3299441B2 (en) | 2002-07-08 |
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ID=15351524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14398096A Expired - Lifetime JP3299441B2 (en) | 1996-06-06 | 1996-06-06 | 3D position / posture measuring device |
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Families Citing this family (3)
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