JP3279580B2 - Mo in the positioning mechanism - motor control device - Google Patents

Mo in the positioning mechanism - motor control device

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JP3279580B2
JP3279580B2 JP1137591A JP1137591A JP3279580B2 JP 3279580 B2 JP3279580 B2 JP 3279580B2 JP 1137591 A JP1137591 A JP 1137591A JP 1137591 A JP1137591 A JP 1137591A JP 3279580 B2 JP3279580 B2 JP 3279580B2
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positioning
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Inventor
大造 枝廣
弘 横江
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株式会社東郷製作所
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Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、NC加工機における主軸の駆動に同期して制御される位置決め機構の位置決め用モ−タを制御する制御装置に関する。 The present invention relates to a positioning motor for positioning mechanism are controlled in synchronization with the driving of the main shaft in the NC processing machine - a control device for controlling the motor.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、一般に複数軸を有し、それぞれの軸を駆動するモ−タを備えたNC加工機において、各軸を同期的に駆動し、位置決め制御する例として、図9、 Conventionally, generally have a plurality of axes, motor drives a respective shaft - in NC processing machine provided with a motor, as an example of each axis synchronously driven to control positioning, 9,
及び図10に示すような構成の制御装置がある。 And there is a configuration of a control device as shown in FIG. 10. 図9に示した制御方式は、1台の補間機能付位置決めコントロ−ラ91からの駆動信号を3台のサ−ボドライバ92 Control system shown in FIG. 9, Positioning one interpolation function control - three sub drive signals from La 91 - Bodoraiba 92
D,93D,94Dに出力し、それぞれのサ−ボドライバ92D,93D,94Dに接続されたサ−ボモ−タ9 D, 93D, and outputs the 94D, each sub - Bodoraiba 92D, 93D, connected to 94D has been service - Vomo - motor 9
2M,93M,94Mをフィ−ドバック制御することにより、サ−ボモ−タ92M,93M,94Mそれぞれで駆動される軸を位置決め制御するものである。 By Dobakku control, service - - 2M, 93M, Fi and 94M Vomo - motor 92M, 93M, is to positioning control axes driven by respectively 94M. また、図10に示した制御方式は、3台のサ−ボモ−タ95M, The control system shown in FIG. 10, three sub - Vomo - motor 95M,
96M,97Mをそれぞれ独立した位置決めコントロ− 96M, independent positioning control of 97M -
ラ95C,96C,97Cで駆動するもので、位置決めコントロ−ラ95C,96C,97Cは、それぞれに接続されたサ−ボドライバ95D,96D,97Dに対して駆動信号を出力し、それぞれのサ−ボドライバ95 La 95C, intended to drive 96C, at 97C, the positioning controller - La 95C, 96C, 97C may support connected to the respective - Bodoraiba 95D, 96D, and outputs a drive signal to 97D, each of the service - Bodoraiba 95
D,96D,97Dに接続されたサ−ボモ−タ95M, D, 96D, support connected to 97D - Vomo - motor 95M,
96M,97Mをフィ−ドバック制御することにより、 By Dobakku control, - 96M, Ficoll 97M
サ−ボモ−タ95M,96M,97Mそれぞれで駆動される軸を位置決めするものである。 Sa - Vomo - is for positioning data 95M, 96M, the shaft being driven respectively 97M. 尚、上記制御においては位置決めコントロ−ラ95C,96C,97Cそれぞれを同期制御するため、スタ−ト信号により位置決めコントロ−ラ95C,96C,97Cそれぞれを同時に作動開始させるとともに、作動過程においてはクロック信号に基づいて同期制御をするものである。 The positioning in the control controller - La 95C, 96C, in order to synchronously control each 97C, Star - positioned by preparative signal controller - La 95C, 96C, 97C simultaneously with to start operating, respectively, the clock signal at the operating process it is for the synchronous control based on.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】上記従来のNC加工機における制御方式のうち前者の場合は、直線補間制御、 [SUMMARY OF THE INVENTION] The above former case of the control method in the conventional NC machining, linear interpolation control,
及び円弧補間制御等の技術を用いて複数軸の位置決め制御をするため補間演算のための時間を要することから、 It takes time for the interpolation operation and for the positioning control of the multiple axes using techniques circular interpolation control, etc.,
位置決め速度が遅く、生産性の向上に限界があるという問題がある。 Positioning speed is slow, there is a limit to the improvement of productivity.

【0004】一方、従来のNC加工機における制御方式のうち後者の場合は、3台のサ−ボモ−タ95M,96 On the other hand, in the latter case of the control method in the conventional NC machine, three sub - Vomo - motor 95M, 96
M,97Mをそれぞれ独立した位置決めコントロ−ラ9 M, positioning were each independently 97M controllers - La 9
5C,96C,97Cで駆動するため、クロック信号で同期制御しても制御ステップの切換えタイミングにずれが生じることから位置決め精度を向上させることに限界があるという問題がある。 5C, 96C, for driving at 97C, there is a limit to improve the positioning accuracy from the deviation occurs in the switching timing of the even control step controls synchronized clock signal.

【0005】そこで本発明では、主軸の駆動に同期制御される位置決め機構の駆動に際して主軸の駆動に対応した信号と位置決め機構の動作パタ−ンデ−タとの論理積信号に基づいて位置決め機構のモ−タを駆動することにより、位置決め速度を速くするとともに、位置決め精度を向上させることを解決すべき技術的課題とするものである。 [0005] In the present invention therefore, the operation pattern of the corresponding signal and the positioning mechanism for driving the main shaft when the drive of the positioning mechanism controlled synchronously to the drive of the main shaft - of the positioning mechanism based on the logical product signal of the data - emission de mode - by driving the motor, with a faster positioning speed, it is an technical problem to be solved to improve the positioning accuracy.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための1つの手段】 上記課題解決のた [One means for solving the problems] The above problems solved
めの技術的手段は、主軸の駆動に同期して位置決め制御 Because of technical means, positioning control in synchronization with the driving of the spindle
される位置決め機構におけるモータの制御装置を、主軸 The control device of the motor in the positioning mechanism is, the main shaft
の駆動を検出し、その駆動に対応した駆動検出信号を出 Detecting a drive, out of the drive detection signal corresponding to the drive
力する駆動検出器と、第1の動作パターンデータ及び第 A drive detection device for a force, the first operation pattern data and the
2の動作パターンデータを記憶するとともに、駆動検出 Stores the second operation pattern data, the drive detection
器からの駆動検出信号に同期して、順次、第1動作パタ In synchronization with the drive detection signal from the vessel, successively, a first operation pattern
ーンデータ対応の動作パターン信号および第2動作パタ Ndeta corresponding operation pattern signal and the second operation pattern
ーンデータ対応の動作パターン信号を出力する動作パタ Operation pattern for outputting Ndeta corresponding operation pattern signal
ーンデータ記憶回路と、駆動検出器からの駆動検出信号 And Ndeta storage circuit, the drive detection signal from the drive detector
と動作パターンデータ記憶回路からの第1動作パターン The first operation pattern from the operation pattern data storage circuit
データ対応の動作パターン信号及び第2動作パターンデ Data corresponding operation pattern signal and the second operation pattern de
ータ対応の動作パターン信号との論理積を演算し、その Calculates a logical product of the chromatography data corresponding operation pattern signal, the
論理積信号を出力する論理積回路と、論理積回路から出 AND circuit for outputting a logical product signal, out of the logical product circuit
力された論理積信号に対応する駆動電力を位置決め機構 Positioning mechanism driving power corresponding to the force logical product signal
におけるモータに出力する出力回路とを備えた構成にす It is configured to include an output circuit that outputs to the motor in
ることである。 Is Rukoto.

【0007】 [0007]

【作用】 上記構成の主軸の駆動に同期して位置決め制御 [Action] positioning control in synchronization with the drive of the main axis of the structure
される位置決め機構におけるモータの制御装置では、主 In the control device of the motor in the positioning mechanisms, primarily
軸が駆動されると、駆動検出器は主軸の駆動に対応した When the shaft is driven, the driving detector corresponding to the drive of the spindle
駆動検出信号を動作パターンデータ記憶回路と論理積回 A drive detection signal operation pattern data storing circuit and logic Sekikai
路に出力する。 And outputs it to the road. 動作パターンデータ記憶回路は、駆動検 Operation pattern data storage circuit, the drive test
出器からの駆動検出信号に同期して、順次、第1動作パ In synchronization with the drive detection signal from the output unit, sequentially, the first operation Pas
ターンデータ対応の動作パターン信号および第2動作パ Turn data corresponding operation pattern signal and the second operation Pas
ターンデータ対応の動作パターン信号を論理積回路に出 Leaving the turn data corresponding operation pattern signal to the AND circuit
力する。 Forces. 論理積回路は、動作パターンデータ記憶回路か Logical product circuit or operation pattern data storing circuit
ら出力された第1動作パターンデータ対応の動作パター The first operation pattern data corresponding behavior pattern which is et output
ン信号及び第2動作パターンデータ対応の動作パターン Tone signal and the second operation pattern data corresponding operation pattern
信号と駆動検出器から出力された駆動検出信号とを論理 Logic and drive detection signal outputted from the signal driving detector
積演算し、その論理積信号を出力回路に出力する。 And product operation, and outputs the logical product signal to the output circuit. 出力 output
回路は、論理積回路から出力された論理積信号に対応す Circuitry, to correspond to the logical product signal output from the AND circuit
る駆動電力を位置決め機構におけるモータに出力する。 The drive power output to the motor in the positioning mechanism that.

【0008】 [0008]

【実施例】次に、本発明の一実施例を図面を参照しながら説明する。 BRIEF DESCRIPTION OF with an embodiment of the present invention with reference to the drawings. 図1は、位置決め機構におけるモ−タを制御するための制御装置の中枢となる制御回路をブロック図で示したものである。 Figure 1 is a mode in the positioning mechanism - shows the central become the control circuit of the control device for controlling the motor in block diagram. 図1において、端子1,2間には、図示していないNC加工機の主軸の駆動を検出するロ−タリ−エンコ−ダからのパルス信号が入力される。 1, between the terminals 1 and 2, b for detecting the driving of the spindle of the NC machine (not shown) - Tali - ene - pulse signals from da are input.
このパルス信号は、主軸の駆動に同期して位置決め制御される位置決め機構に設けられたサ−ボモ−タを駆動するときの同期信号となるもので、パルス入出力インタ− This pulse signal Sa provided in the positioning mechanism being positioned controlled in synchronization with the driving of the main shaft - Vomo - in which a sync signal when driving the motor, a pulse output interface -
フェイス3に入力され、信号のマッチングが行われたあとパルスコンバ−タ4に入力される。 Is input to the face 3, after signal matching is performed Parusukonba - is input to the motor 4. ロ−タリ−エンコ−ダからはA相,B相の2種類のパルス信号が出力され、上記主軸が正回転したとき、及び逆回転したときの回転方向が判別できるようになっている。 B - Tali - ene - A phase of da, two pulse signals of phase B is output, the main shaft when the forward rotation, the rotational direction when and rotated in the reverse direction has to be determined. パルスコンバ−タ4は、上記A相,B相の2種類のパルス信号を正回転信号UPと逆回転信号DOWNに変換するとともに、 Parusukonba - data 4, the A-phase, converts the two pulse signals of phase B in the normal rotation signal UP and the reverse rotation signal DOWN,
設定された逓倍切換を行う。 Performing the set multiplication switching. パルスコンバ−タ4から出力された正回転信号UPと逆回転信号DOWNは、マイクロコンピュ−タ5に入力される。 Parusukonba - normal rotation signal UP and the reverse rotation signal DOWN output from the motor 4, microcomputer - is input to the motor 5.

【0009】主軸の駆動に同期して位置決め制御される位置決め機構の動作パタ−ンデ−タが、予め外部のコンピュ−タにより作成されたとき、その動作パタ−ンデ− [0009] Operation pattern of the positioning mechanism being positioned controlled in synchronization with the driving of the main shaft - down de - data is preliminarily external computer - when created by motor, the operation pattern - down de -
タはデ−タ通信用インタ−フェイス6、及びマイクロコンピュ−タ5を介し、RAMで構成されたパタ−ンメモリ7に記憶される。 Data De - for data communication interface - the face 6, and microcomputer - is stored in Nmemori 7 - through the motor 5, pattern constituted by RAM. マイクロコンピュ−タ5は、パルスコンバ−タ4から出力された正回転信号UPと逆回転信号DOWNの分周、前記動作パタ−ンデ−タをパタ−ンメモリ7に書き込む制御、パルスジェネレ−タ8のコントロ−ル、及び制御信号入出力インタ−フェイス11を介して、外部に設けられた複数台のNC加工機を集中制御する中央制御用シ−ケンスコントロ−ラとの信号授受を行う。 Microcomputer - motor 5, Parusukonba - division of the normal rotation signal UP and the reverse rotation signal DOWN output from the motor 4, the operation pattern - emission de - data the pattern - Nmemori written to 7 control, Parusujenere - motor 8 of control - exchanges signals with La - Le, and a control signal input and output interface - via the face 11, the central control shea concentrates controls a plurality of NC machine provided outside - Kensukontoro. 尚、パルスジェネレ−タ8は、前記位置決め機構が主軸に同期した運転ではなく、単独で運転される場合にマイクロコンピュ−タ5の指令に基づいて位置決め機構のモ−タを制御する位置決め用駆動パルス信号を発生する。 Incidentally, Parusujenere - motor 8 is not a operation the positioning mechanism synchronized with the main shaft, microcomputer when operated alone - mode of the positioning mechanism based on a command motor 5 - driving position to control the motor to generate a pulse signal.

【0010】パルスコントロ−ル回路9は、論理積回路を含み、パタ−ンメモリ7からの動作パタ−ンデ−タに基づく信号と前記ロ−タリ−エンコ−ダからの同期信号に基づく正回転信号UPもしくは逆回転信号DOWNとの論理積を演算し、その論理積に基づく正転指令パルス信号FPと逆転指令パルス信号RPを出力する。 [0010] Pulse control - Le circuit 9 includes a logical circuit, pattern - operation pattern from Nmemori 7 - emission de - signal and the based on the data b - Tali - ene - forward rotation based on the synchronizing signal from da It calculates a logical product of the signal UP or reverse rotation signal DOWN, and outputs a normal rotation instruction pulse signal FP and the reverse rotation instruction pulse signal RP based on the logical product. 尚、アドレスカウンタ10は、マイクロコンピュ−タ5において予めプリセットされたデ−タ及び正回転信号UPもしくは逆回転信号DOWNに基づいてパタ−ンメモリ7のアドレス指定をするもので、アップダウンカウンタで構成されている。 The address counter 10, microcomputer - pre preset de in data 5 - pattern based on the motor and the positive rotation signal UP or the reverse rotation signal DOWN - intended to Nmemori 7 addressing, composed of the up-down counter It is.

【0011】パルスコントロ−ル回路9から出力された前記正転指令パルス信号FPと逆転指令パルス信号RP [0011] Pulse control - the output from the Le circuit 9 forward command pulse signal FP and the reverse rotation instruction pulse signal RP
は、パルス入出力インタ−フェイス3において信号マッチングが行われたあと、前記位置決め機構に設けられたサ−ボモ−タに対して駆動電力を供給する図示していないサ−ボドライバに出力される。 A pulse output interface - After signal matching is performed in the face 3, the provided positioning mechanism Sa - Vomo - is output to Bodoraiba - service not shown for supplying a driving power to motor. 尚、そのサ−ボドライバに対しては上記正転指令パルス信号FPと逆転指令パルス信号RPの他に、クリア信号CLR,入力禁止信号INHなどが出力される。 Incidentally, the service - against Bodoraiba in addition to the normal rotation command pulse signal FP and the reverse rotation instruction pulse signal RP, the clear signal CLR, an input inhibit signal INH is outputted. また、サ−ボドライバからはパルス入出力インタ−フェイス3を介して、ロ−タリ− Furthermore, service - via the face 3, B - - pulse output interface from Bodoraiba Tari -
エンコ−ダの原点信号Zが入力されるように構成されている。 Ene - it is configured as da origin signal Z is input. 電源回路12は、各回路に対して所要の電圧を印加するとともに、メモリバックアップ用の電圧を出力する。 Power supply circuit 12 applies a required voltage to each circuit, and outputs a voltage for memory backup.

【0012】図2は、図1に示した制御回路のタイミングチャ−トである。 [0012] Figure 2 is a timing chart of the control circuit shown in FIG. 1 - a and. 図2において、前記ロ−タリ−エンコ−ダから出力されたA相,B相の90度位相信号、即ち主軸からの同期信号A,Bは、前述したようにパルスコンバ−タ4において正回転信号UP、及び逆回転信号DOWNに変換される。 2, the b - Tali - ene - A phase output from da, 90-degree phase signal of phase B, i.e. the synchronization signal A from the main axis, B is Parusukonba as described above - the normal rotation signal at motor 4 It is converted UP, and the reverse rotation signal DOWN. 従って、主軸が正回転している状態では、正回転信号UPがパルス状に出力される一方、主軸が逆回転している状態では、逆回転信号DOW Accordingly, in a state in which the main shaft is rotated in the forward direction, while the forward rotation signal UP is output in pulses, in the state in which the spindle is reversely rotated, the reverse rotation signal DOW
Nがパルス状に出力される。 N is output in pulses. 次に、パタ−ンメモリのデ−タFDとRDについて説明すると、前述したように、 Next, pattern - Nmemori de of - Referring to data FD and RD, as described above,
主軸の駆動に同期して位置決め制御される位置決め機構の動作パタ−ンデ−タは外部のコンピュ−タにより予め作成され、パタ−ンメモリ7に書き込まれている。 Emissions de - - operation pattern of the positioning mechanism being positioned controlled in synchronization with the driving of the spindle motor outside the computer - is created in advance by data, pattern - written in Nmemori 7. その際、主軸正回転時に位置決め機構の軸を正回転させる場合は、予め区分したメモリエリアのFD側にデ−タを書き込む一方、逆回転させる場合は、RD側にデ−タを書き込んでおく。 At that time, the case of forward rotation of the axis of the positioning mechanism when the spindle forward rotation, de the FD side of the pre-classification the memory area - while writing the data, when rotated reversely, the de the RD side - is written the data . 即ち、図2においては、メモリエリアのFD側に書き込まれたデ−タをFDとして示すとともに、メモリエリアのRD側に書き込まれたデ−タをRD That is, in FIG. 2, de written to FD side of the memory area - with indicating the data as FD, de written in RD of the memory area - the data RD
として示している。 It is shown as. そして、パタ−ンメモリ7のアドレス切換は、前記アドレスカウンタ10に前記正回転信号UPと逆回転信号DOWNを入力して行うものである。 The pattern - address switching Nmemori 7 is to perform the enter a positive rotation signal UP and the reverse rotation signal DOWN to the address counter 10.

【0013】次に、位置決め指令パルス信号FPとRP [0013] Next, positioning command pulse signal FP and RP
について説明する。 It will be described. 前述したように、パルスコントロ− As described above, the pulse control -
ル回路9から出力された正転指令パルス信号FPと逆転指令パルス信号RPは、パルス入出力インタ−フェイス3において信号マッチングが行われたあと、位置決め機構に設けられたサ−ボモ−タに対して駆動電力を供給するためのサ−ボドライバに出力されるものである。 The normal rotation instruction pulse signal FP and the reverse rotation instruction pulse signal RP output from the Le circuit 9, the pulse output interface - After signal matching is performed in the face 3, provided in the positioning mechanism Sa - Vomo - to other it is intended to be output to Bodoraiba - service for supplying driving power Te. パルスコントロ−ル回路9には、例えば図3に示すような論理回路が内蔵されている。 Pulse controller - Le circuit 9, for example, a logic circuit as shown in FIG. 3 is built. その論理回路は、2入力アンドゲ−トと2入力オアゲ−トを使用して構成したもので、パタ−ンメモリ7からの動作パタ−ンデ−タFDとRDとに基づく信号と、前記ロ−タリ−エンコ−ダからの同期信号に基づく正回転信号UPもしくは逆回転信号DOWNとの論理積を演算し、その論理積信号を2入力オアゲ−トを介在させることにより正転指令パルス信号FP、もしくは逆転指令パルス信号RPのどちらか一方を出力するものである。 The logical circuit 2 inputs Andoge - DOO and 2 input Oage - which was configured using the bets, pattern - operation from Nmemori 7 pattern - emission de - a signal based on the data FD and RD, the b - Tali - ene - calculates a logical product of the forward rotation signal UP or the reverse rotation signal DOWN based on a synchronizing signal from da, the logical product signal of two input Oage - by interposing the door forward command pulse signal FP, or and outputs either the reverse rotation command pulse signal RP. 図3より明らかなように、例えば主軸が正回転している状態でもメモリエリアのRD側にデ−タがあれば、逆転指令パルス信号RPが出力される。 As apparent from FIG. 3, de to RD of the memory area, for example, a state where the main shaft is rotated in the forward direction - if there is data, reverse rotation command pulse signal RP is output. また、主軸が逆回転している状態でもメモリエリアのRD側にデ−タがあれば、正転指令パルス信号FPが出力される。 Also, de the RD of the memory areas even when the main shaft rotates in the reverse direction - if there is data, the normal rotation instruction pulse signal FP is outputted. これにより、主軸が正回転している状態でも、メモリエリアのRD側にデ−タがあれば、位置決め機構に設けられたサ−ボモ−タが逆回転され、そのサ− Accordingly, even when the spindle is rotated in the forward direction, de to the RD of the memory area - if there is data, support provided to the positioning mechanism - Vomo - motor is reversely rotated, the service -
ボモ−タにより駆動される制御軸(第2軸)も逆回転される一方、主軸が逆回転している状態でも、メモリエリアのRD側にデ−タがあれば、位置決め機構に設けられたサ−ボモ−タが正回転される。 Vomo - Control shaft driven by the motor (second axis) while also reversely rotated, even when the main shaft rotates in the reverse direction, to De RD of the memory area - if there is data, provided to the positioning mechanism Sa - Vomo - data is forward rotation. 以上のように、主軸が逆回転すると、制御軸(第2軸)が元に戻るような動きをする。 As described above, when the main shaft is reversely rotated, the control shaft (second shaft) is a motion such as back. このような動きは、丁度、機械的カムによる制御と同じ動きをする。 Such movement, just the same motion as controlled by mechanical cams. 尚、図4は、以上のようなパタ− Incidentally, FIG. 4, as described above pattern -
ンメモリ7のデ−タFD,RDと、主軸及び第2軸の動きを動作パタ−ン図で示したものである。 De of Nmemori 7 - data FD, and RD, the operation movement of the main shaft and the second shaft pattern - illustrates in down view.

【0014】次に、以上説明したような位置決め用モ− [0014] Next, for positioning as described above mode -
タの制御装置の中枢となる制御回路(以下、位置決めコントロ−ラと記載する)をNC加工機に用いた応用例について説明する。 Central to become the control circuit of the motor control unit (hereinafter, positioning control - referred to as La) will be described an application example of using the NC processing machine. 図5は、旋盤型コイリングマシンの作動構成を略体的に示したもので、主軸21はコイル22 Figure 5 shows the operation structure of a lathe-type coiling machines Ryakutai, the spindle 21 is a coil 22
を形成するときの芯金となるものである。 And it serves as a core metal for forming the. 主軸21はサ−ボモ−タ23により回転駆動されるもので、主軸21 Spindle 21 is Sa - Vomo - intended to be rotatably driven by motor 23, the spindle 21
が回転するに従って主軸21に取り付けられたコイリングチャック24が回転するため、端部がコイリングチャック24に固定された線材25が主軸21を芯金としてコイル22に形成される。 There for coiling chuck 24 attached to the main shaft 21 is rotated, the wire 25 whose ends are fixed to the coiling chuck 24 is formed on the coil 22 of the spindle 21 as a core metal according to the rotation. サ−ボドライバ26はサ−ボモ−タ23に対して駆動電力を供給するもので、その駆動指令パルス信号は位置決めコントロ−ラ27から出力される。 Sa - Bodoraiba 26 Sa - Vomo - supplies a drive power to the motor 23, the drive command pulse signal positioning control - output from la 27. 線材25は、送り軸28の回転速度に応じた送り速度で移動されるワイヤ−ガイド29に送り出し可能に支持されている。 Wire 25, the wire is moved at a feed speed corresponding to the rotational speed of the feed axis 28 - are feeding movably supported on the guide 29. この際、ワイヤ−ガイド29は、主軸21の回転に同期するとともに、コイル22の巻きピッチに対応した送り速度で移動されるように制御される。 At this time, the wire - guide 29 is configured to synchronize the rotation of the main shaft 21, is controlled to be moved at a feed speed corresponding to the winding pitch of the coil 22.

【0015】送り軸28はサ−ボモ−タ30により回転駆動される。 The feed shaft 28 is Sa - Vomo - rotationally driven by motor 30. また、サ−ボモ−タ30は、サ−ボドライバ31から駆動電力の供給を受けて回転されるもので、 Furthermore, service - Vomo - motor 30, Sa - intended to be rotated by the supply of driving power from Bodoraiba 31,
その駆動指令パルス信号は位置決めコントロ−ラ32から出力される。 Its drive command pulse signal positioning control - output from la 32. その位置決めコントロ−ラ32は、前記図1に示した制御回路で構成されている。 Its positioning controller - La 32 is composed of a control circuit shown in FIG. 1. 送り軸28を主軸21に同期して駆動させるために、サ−ボモ−タ2 The feed shaft 28 to synchronize to drive the main shaft 21, Sa - Vomo - motor 2
3に取り付けられたロ−タリ−エンコ−ダ33から、前述のA相,B相の2種類のパルス信号を同期信号として出力させ、その同期信号をサ−ボドライバ26を中継して位置決めコントロ−ラ32に入力させる。 B attached to the 3 - Tali - ene - from da 33, A-phase described above, to output two kinds of pulse signals B phase as a synchronizing signal, the synchronizing signal Sa - positioning Bodoraiba 26 relays control - to be input to the La 32. その同期信号が位置決めコントロ−ラ32に入力されたあとは、位置決めコントロ−ラ32のパタ−ンメモリ7に書き込まれた動作パタ−ンデ−タFDとRDとに基づき、前述した制御によりサ−ボモ−タ30を駆動し、送り軸28を駆動してワイヤ−ガイド29を位置決め制御するものである。 The synchronization signal is positioning control - after input to La 32, the positioning controller - La 32 patterns - Nmemori 7 with the written operation pattern - emission de - based on the data FD and RD, Sa by the control described above - Vomo - driving the motor 30, to drive the feed shaft 28 wires - in which the guide 29 to control positioning. 尚、サ−ボモ−タ30に取り付けられたロ−タリ−エンコ−ダ33は、サ−ボドライバ31に対してフィ−ドバック信号としてのパルス信号を出力する。 Note that service - Vomo - B attached to the motor 30 - Tali - ene - da 33 Sa - outputs a pulse signal as Dobakku signal - Fi against Bodoraiba 31.

【0016】図6は、他のコイリングマシンの作動構成を略体的に示したものである。 [0016] Figure 6 is a diagram showing the operation structure of another coiling machines Ryakutai manner. このコイリングマシンは、線材41を上下から挟んだ状態で回転し、線材41 The coiling machine rotates while sandwiching the wire 41 from above and below, the wire 41
を送り出す送りロ−ラ42,43をサ−ボモ−タ44で駆動する一方、サ−ボモ−タ45は、コイル46を形成するときのコイルピッチを調整するためのピッチツ−ル47を駆動するものである。 Sa La 43 - - Feed B for feeding the Vomo - one driven by motor 44, Sa - Vomo - motor 45, Pitchitsu for adjusting the coil pitch at the time of forming the coil 46 - driving the Le 47 it is intended. またサ−ボモ−タ48は、 Wait - Vomo - data 48,
絞りカム49を回動させ、その絞りカム49のカム面に当接してコイル46のコイル径を調整するコイリングピン(絞りツ−ル)50を連動させることによってコイル46を作製するものである。 It is to produce a coil 46 by interlocking the 50 - to rotate the stop cam 49, coiling pin (Le aperture Tsu) which abuts against the cam surface of the stop cam 49 for adjusting the coil diameter of the coil 46. 尚、実際には、コイル46 It should be noted that, in fact, coil 46
中心部に図示していない芯金が設けられている。 Metal core is provided (not shown) in the center. 上記サ−ボモ−タ44は、サ−ボドライバ51から駆動電力が供給されたときに駆動されるもので、サ−ボドライバ5 The service - Vomo - motor 44, service - in which the drive power from Bodoraiba 51 is driven when supplied, Sa - Bodoraiba 5
1はコントロ−ラ52から出力された駆動指令パルス信号を入力したとき、サ−ボモ−タ44に対して駆動電力を出力する。 1 control - when you enter the drive command pulse signal outputted from the La 52, Sa - Vomo - outputting a driving power to the motor 44. また、サ−ボモ−タ45は、サ−ボドライバ53から駆動電力が供給されたときに駆動されるもので、サ−ボドライバ53は位置決めコントロ−ラ54から出力された駆動指令パルス信号を入力したとき、サ− Furthermore, service - Vomo - motor 45, service - in which the drive power from Bodoraiba 53 is driven when supplied, Sa - Bodoraiba 53 positioning control - enter a drive command pulse signal outputted from the La 54 when the difference -
ボモ−タ45に対して駆動電力を出力する。 Vomo - outputs driving power to motor 45. 更に、サ− In addition, the difference -
ボモ−タ48は、サ−ボドライバ55から駆動電力が供給されたときに駆動されるもので、サ−ボドライバ55 Vomo - motor 48, service - in which the drive power from Bodoraiba 55 is driven when supplied, Sa - Bodoraiba 55
は位置決めコントロ−ラ56から出力された駆動指令パルス信号を入力したとき、サ−ボモ−タ48に対して駆動電力を出力する。 Positioning control - when you enter a drive command pulse signal outputted from the La 56, Sa - Vomo - outputting a driving power to the motor 48.

【0017】ピッチツ−ル47、及び絞りカム49を、 [0017] Pitchitsu - Le 47, and the diaphragm cam 49,
送りロ−ラ42,43に同期して駆動させるため、サ− Feed Russia - to synchronize to drive to La 42 and 43, the difference -
ボモ−タ44に取り付けられたロ−タリ−エンコ−ダ5 Vomo - B is attached to motor 44 - Tali - ene - da 5
7から、前述のA相,B相の2種類のパルス信号を同期信号として出力させ、その同期信号をサ−ボドライバ5 7, to output the A-phase described above, two types of pulse signals B phase as a synchronizing signal, service the synchronization signal - Bodoraiba 5
1を中継して位置決めコントロ−ラ54,56に入力させる。 1 to relay the positioning controller - to be input to the La 54 and 56. その同期信号が位置決めコントロ−ラ54,56 The synchronization signal is positioning controller - La 54, 56
に入力されたあとは、位置決めコントロ−ラ54,56 After it has been entered into, the positioning controller - La 54, 56
それぞれのパタ−ンメモリ7に書き込まれた動作パタ− Each pattern - Nmemori 7 with the written operation pattern -
ンデ−タFDとRDとに基づき、前述した制御によりサ−ボモ−タ45,48を駆動し、ピッチツ−ル47、及び絞りカム49を駆動することにより、コイル46を作製するものである。 Emissions de - those by driving the Le 47 and stop cams 49, to produce the coil 46 - based on the data FD and RD, Sa by the control described above - Vomo - driving the motor 45, 48, Pitchitsu .

【0018】図7は、カ−リングマシンの作動構成を略体的に示したものである。 [0018] Figure 7, Ca - illustrates the operation configuration of the ring machines Ryakutai manner. このカ−リングマシンは、ブレ−キ付モ−タ61が回転されたとき、ブレ−キ付モ− The mosquito - ring machine, shake - when the other 61 is rotated, shake - - key with mode with key mode -
タ61の出力軸に取り付けられたプ−リ62とベルト6 Flop mounted on the output shaft of the motor 61 - Li 62 and the belt 6
3とプ−リ64とを介して、ウレタンロ−ラ65と一体的に形成されたシャフト66を回転させ、ウレタンロ− 3 and flop - via the re 64, Uretanro - La 65 and rotate integrally formed shaft 66, Uretanro -
ラ65を回転させる。 Rotate the La 65. 一方、材料67は芯金68とウレタンロ−ラ65との挟持力により、図8に示すような曲率を有するカ−ル部材80が形成されるものである。 On the other hand, the material 67 is the core metal 68 and Uretanro - by pinching force between La 65, mosquitoes have a curvature as shown in FIG. 8 - in which seal member 80 is formed. その際、曲率を調整するため、芯金68を上下に作動させるときにサ−ボモ−タ69を回転させ、サ−ボモ−タ6 At that time, in order to adjust the curvature, service when operating the metal core 68 in the vertical - Vomo - rotating the motor 69, Sa - Vomo - motor 6
9の出力軸に取り付けられたシャフトネジ70を回転させることにより、芯金68を支持した芯金受け71を上下させる。 By rotating the shaft screw 70 attached to the output shaft 9, to lower the core metal received 71 supporting the core metal 68.

【0019】サ−ボモ−タ69は、サ−ボドライバ72 [0019] service - Vomo - data 69, the difference - Bodoraiba 72
からの駆動電力の供給を受けて駆動され、サ−ボドライバ72は、位置決めコントロ−ラ73から出力される駆動指令パルス信号を受けたときにサ−ボモ−タ69に対して駆動電力を出力する。 Is driven by being supplied with driving power from, Sa - Bodoraiba 72, the positioning control - Vomo - - outputting a driving power to motor 69 service when receiving a drive command pulse signal outputted from the La 73 . ウレタンロ−ラ65の回転に同期して芯金68を上下駆動させるため、シャフト66 Uretanro - for raising and lowering drive the core metal 68 in synchronization with the rotation of La 65, the shaft 66
の端部にはロ−タリ−エンコ−ダ74が取り付けられ、 The end B - Tali - ene - da 74 is attached,
ロ−タリ−エンコ−ダ74から前述のA相,B相の2種類のパルス信号を同期信号として出力させ、その同期信号を位置決めコントロ−ラ73に入力させる。 B - Tali - ene - foregoing A phase from da 74, two kinds of pulse signals B phase is output as a synchronization signal, the synchronization signal positioning control - is input to the La 73. その同期信号が位置決めコントロ−ラ73に入力されたあとは、 The synchronization signal is positioning control - after input to La 73,
位置決めコントロ−ラ73のパタ−ンメモリ7に書き込まれた動作パタ−ンデ−タFDとRDとに基づきサ−ボモ−タ69を駆動するものである。 Positioning controller - La 73 patterns - Nmemori 7 with the written operation pattern - emission de - Sa based on the data FD and RD - Vomo - is for driving the motor 69.

【0020】 [0020]

【発明の効果】 以上のように、本発明の主軸の駆動に同 As it is evident from the foregoing description, the same to the drive of the main shaft of the present invention
期して位置決め制御される位置決め機構におけるモータ Motor in the positioning mechanism being positioned controlled in synchronization
の制御装置は、主軸の駆動を検出し、その駆動に対応し Control device detects the driving of the main shaft, corresponding to the drive
た駆動 検出信号を出力する駆動検出器と、第1の動作パ A driving detector for outputting a driving detecting signal, the first operation Pas
ターンデータ及び第2の動作パターンデータを記憶する Storing the turn data and the second operation pattern data
とともに、駆動検出器からの駆動検出信号に同期して、 Together, in synchronism with the drive detection signal from the drive detector,
順次、第1動作パターンデータ対応の動作パターン信号 Successively, the first operation pattern data corresponding operation pattern signal
および第2動作パターンデータ対応の動作パターン信号 And the second operation pattern data corresponding operation pattern signal
を出力する動作パターンデータ記憶回路と、駆動検出器 A motion pattern data storage circuit which outputs a driving detector
からの駆動検出信号と動作パターンデータ記憶回路から From the drive detection signal and the operation pattern data storage circuit from
の第1動作パターンデータ対応の動作パターン信号及び Pattern signal and the first operation pattern data corresponding operation
第2動作パターンデータ対応の動作パターン信号との論 Argument of the second operation pattern data corresponding operation pattern signal
理積を演算し、その論理積信号を出力する論理積回路 Calculates the Riseki AND circuit which outputs the logical product signal
と、論理積回路から出力された論理積信号に対応する駆 When, drive corresponding to the logical product signal output from the AND circuit
動電力を位置決め機構におけるモータに出力する出力回 Output times of outputting the dynamic power to the motor in the positioning mechanism
路とを備えた構成にした。 And configured to include a road. このため、位置決め制御を高 Therefore, high positioning control
速で行うことができるとともに、主軸と位置決め機構機 It is possible to perform fast, spindle positioning mechanism unit
構それぞれの動作タイミングのずれが生じ難いことか Or the structure displacement of each operation timing hardly occurs
ら、高精度の位置決め制御をすることができるという効 Et al., Effect that can be positioned highly accurate control
果がある。 There is a result.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】位置決め制御回路のブロック図である。 1 is a block diagram of a position control circuit.

【図2】位置決め制御回路の信号のタイミング図である。 2 is a timing diagram of signals of the positioning control circuit.

【図3】位置決め制御回路に設けられた論理積回路図である。 3 is a logical circuit diagram provided to the positioning control circuit.

【図4】主軸と制御軸との動作タイミング図である。 4 is a timing diagram illustrating the operation of the main shaft and the control shaft.

【図5】位置決め機構におけるモ−タの制御装置を用いた旋盤式コイリングマシンの略体構成説明図である。 [5] mode in the positioning mechanism - an Ryakutai configuration diagram of a lathe-type coiling machine using the control device of the motor.

【図6】位置決め機構におけるモ−タの制御装置を用いたコイリングマシンの略体構成説明図である。 A Ryakutai configuration diagram of a coiling machine using the control device of the motor - 6 Mo in the positioning mechanism.

【図7】位置決め機構におけるモ−タの制御装置を用いたカ−リングマシンの略体構成説明図である。 [7] mode in the positioning mechanism - mosquitoes using other control device - a Ryakutai configuration explanatory view of the ring machine.

【図8】位置決め機構におけるモ−タの制御装置を用いたカ−リングマシンで製作された部材の斜視図である。 It is a perspective view of a member made of a ring machine - mosquito using other control device - 8 Mo in the positioning mechanism.

【図9】従来の位置決め機構におけるモ−タの制御装置のブロック図である。 [Figure 9] mode in a conventional positioning mechanism - a block diagram of a motor control device.

【図10】従来の位置決め機構におけるモ−タの別の制御装置のブロック図である。 [10] mode in a conventional positioning mechanism - a block diagram of another control system for motor.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

4 パルスコンバ−タ 5 マイクロコンピュ−タ 7 パタ−ンメモリ 9 パルスコントロ−ル回路 21 主軸 28 送り軸 30 サ−ボモ−タ 31 サ−ボドライバ 32 位置決めコントロ−ラ 33 ロ−タリ−エンコ−ダ A 同期信号 B 同期信号 4 Parusukonba - motor 5 microcomputer - motor 7 pattern - Nmemori 9 Pulse control - Le circuit 21 spindle 28 feed axis 30 Sa - Vomo - motor 31 Sa - Bodoraiba 32 positioning controller - La 33 b - Tali - ene - da A synchronization signal B synchronization signal

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) G05D 3/00 - 3/20 B23Q 15/00 - 15/28 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (58) investigated the field (Int.Cl. 7, DB name) G05D 3/00 - 3/20 B23Q 15/00 - 15/28

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 主軸の駆動に同期して位置決め制御され 1. A positioned controlled in synchronization with the driving of the spindle
    る位置決め機構におけるモータの制御装置であって、 主軸の駆動を検出し、その駆動に対応した駆動検出信号 A control apparatus for a motor in that the positioning mechanism, to detect the driving of the main shaft, the drive detection signal corresponding to the drive
    を出力する駆動検出器と、 第1の動作パターンデータ及び第2の動作パターンデー A driving detector for outputting a first operation pattern data and the second operation pattern data
    タを記憶するとともに、駆動検出器からの駆動検出信号 Stores the data, the drive detection signal from the drive detector
    に同期して、順次、第1動作パターンデータ対応の動作 In synchronization with the sequentially first operation pattern data corresponding operation
    パターン信号および第2動作パターンデータ対応の動作 Pattern signal and the second operation pattern data corresponding operation
    パターン信号を出力する動作パターンデータ記憶回路 Operation pattern data storage circuit which outputs a pattern signal
    と、 駆動検出器からの駆動検出信号と動作パターンデータ記 When the drive detection signal from the drive detector and operation pattern data SL
    憶回路からの第1動作パターンデータ対応の動作パター The first operation pattern data corresponding behavior pattern from憶回path
    ン信号及び第2動作パターンデータ対応の動作パターン Tone signal and the second operation pattern data corresponding operation pattern
    信号との論理積を演算し、その論理積信号を出力する論 It calculates a logical product of the signal, and outputs the logical product signal logical
    理積回路と、 論理積回路から出力された論理積信号に対応する駆動電 And Riseki circuit, driving electric corresponding to the logical product signal output from the AND circuit
    力を位置決め機構におけるモータに出力する出力回路 Output circuit for outputting a force to the motor in the positioning mechanism
    と、 を備えたことを特徴とする位置決め機構におけるモータ Motor in the positioning mechanism, characterized in that it comprises a and
    の制御装置。 Control device.
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