JP3274358B2 - Paddy field machine - Google Patents

Paddy field machine

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JP3274358B2
JP3274358B2 JP14768496A JP14768496A JP3274358B2 JP 3274358 B2 JP3274358 B2 JP 3274358B2 JP 14768496 A JP14768496 A JP 14768496A JP 14768496 A JP14768496 A JP 14768496A JP 3274358 B2 JP3274358 B2 JP 3274358B2
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hardness
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posture
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に昇降自
在に連結した作業装置に対して横向き軸芯周りで揺動自
在に接地フロートを備え、この接地フロートの前部を下
方に付勢する感知バネを備え、接地フロートを所定の目
標姿勢に維持するよう作業装置の昇降を行う制御装置を
備えた水田作業機に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention comprises a grounding float which is swingable about a horizontal axis with respect to a working device which is connected to a traveling machine so as to be able to move up and down, and biases a front portion of the grounding float downward. The present invention relates to a paddy field working machine including a sensing spring and a control device for raising and lowering the working device so as to maintain the ground float in a predetermined target posture.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、上記のように構成された水田作業
機として特開平6‐62630号公報に示されるものが
存在し、この従来例では感度設定スイッチの操作で接地
フロートの目標姿勢を変更して苗植付装置の昇降制御の
感度を変更できるように構成されている。尚、接地フロ
ートの目標姿勢を前下がり側に変更した場合には苗植付
装置が上昇すると共に、感知バネから接地フロートに作
用する付勢力が低下して接地フロートの姿勢変化が発生
しやすくなる結果、昇降制御の頻度が増大して制御感度
が高まり、逆に、接地フロートの目標姿勢を前上がり側
に変更した場合には苗植付装置が下降すると共に、感知
バネの接地フロートに作用する付勢力が高まって接地フ
ロートの姿勢変化が発生し難くなる結果、昇降制御の頻
度が低下して制御感度が低下するものとなる。
2. Description of the Related Art Conventionally, there is a paddy working machine constructed as described above in Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 6-62630. In this prior art, a target attitude of a ground float is changed by operating a sensitivity setting switch. Then, the sensitivity of the raising / lowering control of the seedling planting apparatus can be changed. When the target posture of the ground float is changed to the forward descending side, the seedling planting device rises, and the urging force acting on the ground float from the sensing spring decreases, so that the posture change of the ground float is likely to occur. As a result, the frequency of the elevating control increases and the control sensitivity increases. Conversely, when the target posture of the landing float is changed to the front upward side, the seedling planter descends and acts on the landing float of the sensing spring. As a result, the urging force is increased, and the posture change of the ground float is less likely to occur. As a result, the frequency of the elevation control is reduced, and the control sensitivity is reduced.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】この種の水田作業機で
は作業開始時に圃場の硬さに基づいて、従来例における
感度設定スイッチを適切な値に設定する必要がある。し
かし、作業開始時に圃場の硬度を判別して感度設定スイ
ッチを適切な値に設定するには煩わしい面があり改善の
余地がある。特に、広い圃場では圃場の位置によって硬
度が異なることも多く、このような圃場では感度設定ス
イッチを頻繁に操作する必要があるものの作業途中に感
度設定スイッチを操作することは前述と同様に煩わしく
改善の余地がある。
In this type of paddy working machine, it is necessary to set the sensitivity setting switch in the conventional example to an appropriate value at the start of work based on the hardness of the field. However, determining the hardness of the field at the start of the operation and setting the sensitivity setting switch to an appropriate value is troublesome and has room for improvement. In particular, in a large field, the hardness often varies depending on the position of the field. In such a field, it is necessary to frequently operate the sensitivity setting switch. However, operating the sensitivity setting switch during the operation is troublesome as described above. There is room for

【0004】本発明の目的は、作業者に煩わしさを感じ
させることなく圃場面の硬さを的確に把握できる田植機
を合理的に構成し、又、圃場面の硬さに対応して作業装
置の昇降制御の感度を適切に設定できる田植機を合理的
に構成するする点にある。
It is an object of the present invention to rationally configure a rice transplanter capable of accurately grasping the hardness of a field scene without making a worker feel annoying, and to perform an operation corresponding to the hardness of the field scene. It is an aspect of the present invention to reasonably configure a rice transplanter that can appropriately set the sensitivity of the lifting control of the apparatus.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明の第1の特徴(請
求項1)は冒頭に記したように、感知バネで前部が下方
に向けて付勢された接地フロートを所定の目標姿勢に維
持するよう作業装置の昇降を行う制御装置を備えた水田
作業機において、前記作業装置を、前記接地フロートが
圃場面から離間する高さから下降させる際に、圃場面に
対する接触による接地フロートの姿勢変化を計測し、単
位時間内における姿勢変化が大きいほど圃場面が硬質で
あると判断する硬度判断手段を備えている点にあり、そ
の作用は次の通りである。
According to a first feature of the present invention, as described at the outset, a grounding float whose front portion is urged downward by a sensing spring has a predetermined target posture. In a paddy field working machine equipped with a control device that raises and lowers the working device so as to maintain the working device, when the working device is lowered from a height at which the ground float is separated from the field scene, the ground float is brought into contact with the field scene. It is provided with a hardness judging means for measuring the posture change and judging that the field scene is harder as the posture change per unit time is larger. The operation is as follows.

【0006】本発明の第2の特徴(請求項2)は、前記
硬度判断手段が、圃場面に対して前記接地フロートが接
触した際の前記走行機体の走行速度に基づいて、走行速
度が高速であるほど軟質側に修正する補正手段を備えて
構成されている点にあり、その作用は次の通りである。
A second feature of the present invention (claim 2) is that the hardness judging means determines that the traveling speed is high based on the traveling speed of the traveling body when the ground float comes into contact with a field scene. Is provided with a correction means for correcting to the softer side, and its operation is as follows.

【0007】本発明の第3の特徴(請求項3)は、前記
硬度判断手段の判断結果に基づいて、圃場面が硬質であ
るほど接地フロートの前部が前上がり側に変位するよう
前記接地フロートの目標姿勢を変更する自動設定手段を
備えている点にあり、その作用は次の通りである。
[0007] A third feature of the present invention (claim 3) is that, based on the judgment result of the hardness judging means, the harder the field scene, the more the front portion of the grounding float is displaced upward. The automatic setting means for changing the target posture of the float is provided, and the operation is as follows.

【0008】〔作用〕[Action]

【0009】上記第1の特徴によると、圃場内において
作業装置を下降させ、接地フロートが圃場面に接触した
際の単位時間内の接地フロートの姿勢変化が大きい場合
には硬度判別手段が圃場面は硬質であると判断し、単位
時間内の接地フロートの姿勢変化が小さい場合には硬度
判別手段が圃場面は軟質であると判断する。つまり、苗
植付装置を上昇させた状態において接地フロートはバネ
の付勢力によって前下がり姿勢の状態にあり、この状態
で圃場面に下降させた場合には接地フロートが圃場面に
接触してバネの付勢力に抗して前部が持ち上げられる方
向に姿勢変化するものの、この姿勢変化において圃場が
軟質な場合にはバネの付勢力で圃場面に接地フロートが
沈み込みながら接地フロートの姿勢変化が行われるので
単位時間内の接地フロートの姿勢変化は小さく、逆に、
圃場が硬質な場合には圃場面に対する接地フロートの沈
み込みの程度が小さいので単位時間内の接地フロートの
姿勢変化は、圃場が軟質であるものと比較して大きいも
のとなり、この現象を利用して硬度判断手段が圃場の硬
度を判断し得るものとなっている。
According to the first feature, when the working device is lowered in the field and the posture change of the grounding float within a unit time when the grounding float comes into contact with the field scene is large, the hardness discriminating means is set to the field scene. Is determined to be hard, and if the change in posture of the grounding float within a unit time is small, the hardness determination means determines that the field scene is soft. In other words, when the seedling planting device is raised, the ground float is in a forward lowered position due to the urging force of the spring. When the float is lowered to the field scene in this state, the ground float comes into contact with the field scene and Although the posture changes in the direction in which the front part is lifted against the urging force of the above, if the field is soft in this posture change, the posture change of the ground float while the ground float sinks into the field scene by the spring force The change in attitude of the grounding float within a unit time is small, and conversely,
When the field is hard, the degree of submersion of the ground float with respect to the field scene is small, so the posture change of the ground float within a unit time is large compared to the case where the field is soft. Thus, the hardness determination means can determine the hardness of the field.

【0010】上記第2の特徴によると、走行機体を走行
させながら作業装置を下降させた場合には、硬度判別手
段による判別結果を補正手段が軟質側の値に補正するも
のとなる。つまり、走行機体を走行させながら作業装置
を下降させた場合には圃場面から接地フロートに対して
持ち上げ方向に力が作用するので、停車させた状態での
作業装置の下降と比較して硬度判別手段による判別結果
が硬質側に偏位する傾向となるものの、補正手段が走行
速度に基づいて軟質側の値に補正するので正しい値の判
別結果を得るものとなる。
According to the second feature, when the work apparatus is lowered while the traveling machine body is traveling, the result of the discrimination by the hardness discriminating means is corrected by the correcting means to a value on the soft side. In other words, when the working device is lowered while the traveling machine is running, a force acts in the lifting direction from the field scene to the grounding float, so that the hardness determination is performed in comparison with the lowering of the working device in a stopped state. Although the determination result by the means tends to be deviated toward the hard side, the correction means corrects the value to the soft side based on the traveling speed, so that a correct result of the determination can be obtained.

【0011】上記第3の特徴によると、硬度判別手段の
判別結果によって、圃場面が硬質であると判断される
と、自動設定手段が接地フロートの前部が前上がり側に
偏位するよう接地フロートの目標姿勢を変更する。つま
り、作業時には作業装置を圃場面に下降させるだけで硬
度判別手段が圃場面の硬度を判別すると共に、自動設定
手段が接地フロートの目標姿勢を自動的に設定する結
果、作業者は圃場面の硬度に対応して人為的に接地フロ
ートの目標姿勢を設定する必要がない。
According to the third feature, when it is determined that the field scene is hard based on the determination result of the hardness determination means, the automatic setting means sets the ground contact so that the front portion of the ground float is shifted to the front rising side. Change the target posture of the float. That is, at the time of work, the hardness determination means determines the hardness of the field scene simply by lowering the work apparatus to the field scene, and the automatic setting means automatically sets the target posture of the grounding float. There is no need to artificially set the target attitude of the ground float according to the hardness.

【0012】[0012]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図1に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪1、及び、駆動型の後車輪2
を備えた走行機体3の前部にエンジン4を搭載すると共
に、この走行機体3の後部にエンジン4からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置5、及び、ミッション
ケース6を配置し、又、走行機体3の中央部に運転座席
7を配置し、走行機体3の後端部に対しリフトシリンダ
8で駆動昇降するリンク機構9を介して作業装置として
の苗植付装置Aを連結して水田作業機としての乗用型の
田植機を構成する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, a drive-type front wheel 1 and a drive-type rear wheel 2 that are steered.
The engine 4 is mounted on the front part of the traveling body 3 provided with a hydraulic motor, and a hydrostatic continuously variable transmission 5 to which power from the engine 4 is transmitted and a transmission case 6 are arranged on the rear part of the traveling body 3. A driving seat 7 is arranged at the center of the traveling body 3 and a seedling planting apparatus A as a working device is connected to a rear end of the traveling body 3 via a link mechanism 9 driven up and down by a lift cylinder 8. To construct a riding type rice transplanter as a paddy field working machine.

【0013】前記運転座席7の右側部に苗植付装置Aの
昇降制御と植付クラッチCの入り切り操作とを行う昇降
レバー10を備え、運転座席7の前方位置に前記無段変
速装置を操作する主変速レバー46を配置し、運転座席
7の左側部に前記ミッションケース6内のギヤ変速系を
操作する副変速レバー11を備え、又、運転座席7の前
方位置のステアリングハンドル47のポスト部の右側部
には苗植付装置Aを強制的に昇降させる強制昇降レバー
48を備えている。尚、前記植付クラッチCは、前記ミ
ッションケース6に内蔵され、このミッションケース6
から苗植付装置Aに対して動力を伝える伝動軸12が決
まった回転位相にある場合にのみ切り操作を許容して苗
植付装置Aの植付アーム(後述する)が圃場との接触を
回避した姿勢で動力を遮断するよう構成されている。
A raising / lowering lever 10 is provided on the right side of the driver's seat 7 for raising and lowering the seedling planting device A and performing an on / off operation of the planting clutch C. The continuously variable transmission is operated in front of the driver's seat 7. A main transmission lever 46 is provided, and a sub transmission lever 11 for operating a gear transmission system in the transmission case 6 is provided on the left side of the driver's seat 7, and a post portion of a steering handle 47 in front of the driver's seat 7. On the right side, a forcible raising / lowering lever 48 for forcibly raising and lowering the seedling planting apparatus A is provided. The planting clutch C is built in the transmission case 6, and the transmission case 6
The cutting operation is allowed only when the transmission shaft 12 for transmitting power to the seedling planting device A is in a predetermined rotation phase, and the planting arm (described later) of the seedling planting device A contacts the field. It is configured to shut off power in the avoided posture.

【0014】苗植付装置Aはマット状苗Wを載置する苗
載せ台13、前記伝動軸12からの動力が伝えられる伝
動ケース14、この伝動ケース14からチェーンケース
15を介して伝えられる動力で回転するロータリケース
16、このロータリケース16に一対ずつ備えられた植
付アーム17、センタフロート18Cと一対のサイドフ
ロート18S,18Sとで成るの接地フロートとしての
整地フロート18(図4を参照)夫々を備えて8条植用
に構成されると共に、施肥装置Bを備え、作業時には苗
載せ台13に載置されたマット状苗Wの下端から苗を植
付アーム17が1株ずつ切出して圃場面に植え付けると
同時に、植付けた苗の近傍の圃場面下に施肥装置Bで肥
料を供給するよう構成されている。
The seedling placement apparatus A includes a seedling mounting table 13 on which a mat-shaped seedling W is placed, a transmission case 14 to which power from the transmission shaft 12 is transmitted, and a power to be transmitted from the transmission case 14 via a chain case 15. , A planting arm 17 provided in a pair on the rotary case 16, a leveling float 18 as a grounding float composed of a center float 18C and a pair of side floats 18S, 18S (see FIG. 4). Each of them is configured for eight-row planting, and is equipped with a fertilizer application device B. At the time of work, the planting arm 17 cuts out the seedlings one by one from the lower end of the mat-shaped seedling W placed on the seedling mounting table 13. At the same time as planting in the field scene, the fertilizer B supplies the fertilizer under the field scene near the planted seedlings.

【0015】図2に示すように、昇降レバー10はガイ
ド49に形成された経路に沿って操作自在に構成され、
該昇降レバー10を経路内の「下降」位置より前方側に
設定すると苗植付装置Aを下降させ、「上昇」位置より
後方側に設定すると苗植付装置Aを上昇させ、「中立」
位置に設定すると苗植付装置Aをそのレベルに維持し、
又、該昇降レバー10を「入」位置に設定すると植付ク
ラッチCを入り操作すると共に、苗植付装置Aに備えた
センタフロート18Cが接地する状態で所定の対圃場高
さを維持する自動昇降制御を可能にし、「切」位置に設
定すると植付クラッチCを切り操作し、更に、該昇降レ
バー10を「自動」位置に設定すると前記強制昇降レバ
ー48の操作に従って苗植付装置Aの前記自動昇降制御
と、該苗植付装置Aの強制的な昇降とを許容し、苗植付
装置Aの上昇時には植付クラッチCの自動的な切り操作
を可能にするよう構成されている。
As shown in FIG. 2, the lifting lever 10 is configured to be operable along a path formed in the guide 49,
When the raising / lowering lever 10 is set forward of the "down" position in the path, the seedling planting device A is lowered, and when it is set rearward of the "up" position, the seedling planting device A is raised, and "neutral".
When set to the position, the seedling planting device A is maintained at that level,
When the raising / lowering lever 10 is set to the "on" position, the planting clutch C is operated to be engaged, and the predetermined float height is maintained in a state where the center float 18C provided in the seedling planting device A is in contact with the ground. When the raising and lowering control is enabled and the setting is set to the "disengaged" position, the planting clutch C is disengaged, and when the raising and lowering lever 10 is set to the "automatic" position, the operation of the forcible raising and lowering lever 48 causes The automatic raising and lowering control and the forced raising and lowering of the seedling planting apparatus A are allowed, and the planting clutch C can be automatically turned off when the seedling planting apparatus A rises.

【0016】図3に示すように、強制昇降レバー48は
中立位置Nに復帰するようにバネ(図示せず)で付勢さ
れると共に、苗植付装置Aを上限まで上昇させる上昇位
置Uと、苗植付装置Aを圃場面に接するまで下降させる
下降位置Dとに切換操作自在に構成されている。
As shown in FIG. 3, the forcible raising / lowering lever 48 is urged by a spring (not shown) so as to return to the neutral position N, and a raising position U for raising the seedling planting apparatus A to the upper limit. And a lowering position D for lowering the seedling planting device A until it comes into contact with the field scene.

【0017】図4〜図8に示すように、チェーンケース
15の下面に対して横向き姿勢の軸芯周りで回動自在に
配置したパイプ状の植付深さ調節軸19を配置すると共
に、この植付深さ調節軸19から後方に延設したアーム
20の後端位置の横向きの支軸21周りにセンタフロー
ト18C、サイドフロート18S夫々の後部位置のブラ
ッケット22を枢支連結して夫々のフロート18を、支
軸21の軸芯X周りでその前部を上下方向に揺動自在に
構成してある。植付深さ調節軸19は植付深さ調節レバ
ー(図示せず)と連係し、このレバーを操作することに
よって支軸21の位置を上下方向に変化させて前記植付
アーム17の植付爪の先端軌跡の圃場面Sに対する突入
量を変更して苗の植付深さを調節できるよう構成してあ
る。又、センタフロート18Cは植付深さ調節軸19に
対して屈伸型のリンク部材24を介して支持し、サイド
フロート18Sは苗植付装置側の部材に対して横方向へ
の触れを防止する状態に支持されている。
As shown in FIGS. 4 to 8, a pipe-shaped planting depth adjusting shaft 19 is disposed so as to be rotatable around an axis centered in a lateral direction with respect to the lower surface of the chain case 15. A center float 18C and a side float 18S are pivotally connected to a bracket 22 at a rear position of a lateral support shaft 21 at a rear end position of an arm 20 extending rearward from the planting depth adjusting shaft 19. The front portion 18 of the support shaft 21 is configured to be swingable in the vertical direction around the axis X of the support shaft 21. The planting depth adjusting shaft 19 is linked with a planting depth adjusting lever (not shown). By operating this lever, the position of the support shaft 21 is changed in the vertical direction, and the planting arm 17 is planted. The configuration is such that the planting depth of the seedlings can be adjusted by changing the amount of entry of the trail of the nail into the field scene S. The center float 18C is supported on the planting depth adjusting shaft 19 via a bending / elongating link member 24, and the side float 18S prevents the member on the seedling planting device side from touching in the lateral direction. Supported by state.

【0018】チェーンケース15の上面位置に横長姿勢
で配置された摺動レール27を苗載せ台13の苗載せ面
に沿う上下方向に移動自在にチェーンケース15に支持
すると共に、この摺動レール27の下部位置に摺動レー
ル27に沿う横長姿勢の苗取り量調節軸28を横向き姿
勢の芯周りで回動自在に支持ブラケット29に支持して
ある。この苗取り量調節軸28には摺動レール27の下
部に係合する複数の係合アーム30を一体形成してあ
り、この苗取り量調節軸28と連係する苗取り量調節レ
バー(図示せず)の操作で摺動レール27を上下方向に
変位させて前記植付アーム17の植付爪の先端軌跡と、
この摺動レール27に支持される苗載せ台13に載置し
たマット状Wとの重複量を変更してが苗を切出す量を調
節できるよう構成してある。
A sliding rail 27 arranged in a horizontal position on the upper surface of the chain case 15 is supported by the chain case 15 so as to be movable vertically in the vertical direction along the seedling mounting surface of the seedling mounting table 13. At the lower part of the figure, a seedling picking amount adjusting shaft 28 in a horizontal posture along a sliding rail 27 is supported by a support bracket 29 so as to be rotatable around a center in a horizontal posture. A plurality of engaging arms 30 which are engaged with the lower part of the slide rail 27 are integrally formed on the seedling collecting amount adjusting shaft 28, and a seedling collecting amount adjusting lever (shown in FIG. 3), the slide rail 27 is displaced in the vertical direction to move the tip of the planting claw of the planting arm 17;
By changing the overlapping amount with the mat-shaped W placed on the seedling placing table 13 supported by the sliding rail 27, the amount of cutting out the seedlings can be adjusted.

【0019】又、センタフロート18Cを支持するアー
ム20に対して軸芯X周りでのセンタフロート18Cの
揺動姿勢を計測するようポテンショメータ型のフロート
センサ32を設けてあり、次に、このフロートセンサ3
2の構造について説明する。つまり、センタフロート1
8Cの前部位置に対して下方に向けて付勢力を作用させ
るよう感知バネ33を配置してあり、苗植付装置Aのフ
レーム25に固設した支持部材34に対して軸35周り
で揺動自在に支持された揺動部材36に対してバネ受け
部材37を備え、又、この揺動部材36と植付深さ調節
軸19とをリンク機構38を介して連係することによ
り、植付深さの調節によってセンタフロート18Cが上
下方向に変位しても付勢機構による感知圧が変化しない
よう構成してある。
A potentiometer type float sensor 32 is provided for measuring the swinging posture of the center float 18C around the axis X with respect to the arm 20 supporting the center float 18C. 3
Structure 2 will be described. That is, center float 1
A sensing spring 33 is disposed so as to apply a biasing force downward to the front position of 8C, and swings around a shaft 35 with respect to a support member 34 fixed to the frame 25 of the seedling planting apparatus A. A spring receiving member 37 is provided for the oscillating member 36 movably supported, and the oscillating member 36 and the planting depth adjusting shaft 19 are linked via a link mechanism 38 so that the planting is performed. Even if the center float 18C is displaced in the vertical direction by adjusting the depth, the pressure sensed by the urging mechanism does not change.

【0020】フロートセンサ32は増幅ケース39に備
えられ、増幅ケース39は操作軸39Aの回動量を増大
させてフロートセンサ32の入力軸32Aに伝えるセク
タギヤ39Bとピニオンギヤ39Cとを内蔵して成り、
この増幅ケース39の操作軸39Aを植付深さ調節軸1
9に連結した右側のアーム20に支持することで、該増
幅ケース39を操作軸39A周りで揺動自在に構成して
ある。又、植付深さ調節軸19に支持プレート40を遊
転支承し、この支持プレート40と前記支持ブラケット
29をボルト連係して該支持プレート40を位置固定状
態に備え、前記増幅ケース39と該支持プレート40と
をロッド41を介して連係することにより、側面視にお
いて支持プレート40、増幅ケース39夫々に対するロ
ッド41の連結距離と、植付深さ調節軸19の軸芯と操
作軸39Aの軸芯との間の距離を等しくし、又、植付深
さ調節軸19の軸芯から支持プレート40に対するロッ
ド41の連結点までの距離と、増幅ケース39の操作軸
39Aの軸芯から該増幅ケース39に対するロッド41
の連結点までの距離とを等しくした平行四連型の第1リ
ンク機構L1を構成してある。
The float sensor 32 is provided in an amplification case 39. The amplification case 39 has a built-in sector gear 39B and a pinion gear 39C that increase the amount of rotation of the operation shaft 39A and transmit the rotation to the input shaft 32A of the float sensor 32.
The operating shaft 39A of the amplification case 39 is connected to the planting depth adjusting shaft 1
The amplification case 39 is configured to be swingable around the operation shaft 39A by being supported on the right arm 20 connected to the amplification arm 9. Further, a support plate 40 is freely rotatably supported on the planting depth adjusting shaft 19, and the support plate 40 and the support bracket 29 are bolted to prepare the support plate 40 in a fixed position. By connecting the support plate 40 via the rod 41, the connection distance of the rod 41 to each of the support plate 40 and the amplification case 39 in a side view, the axis of the planting depth adjusting shaft 19, and the axis of the operation shaft 39A. The distance between the center of the planting depth adjusting shaft 19 and the connection point of the rod 41 with respect to the support plate 40 and the distance from the axis of the operating shaft 39A of the amplification case 39 are equalized. Rod 41 for case 39
A parallel quadruple-type first link mechanism L1 having the same distance to the connection point is provided.

【0021】又、センタフロート18Cの後部に固設さ
れ、該センタフロート18Cの姿勢変化が伝えられるア
ーム部材42と前記増幅ケース39の操作軸39Aに備
えたアーム体43とをロッド部材44を介して連係する
ことにより、側面視においてアーム部材42の軸芯Xか
ら該アーム部材42に対するロッド部材42の連結点ま
での距離と、アーム体43の操作軸39Aの軸芯から該
アーム体43に対するロッド部材44の連結点までの距
離を等しくし、又、支軸21の軸芯から操作軸39Aの
軸芯までの距離と、アーム部材42に対するロッド部材
44の連結点からアーム体43に対するロッド部材44
の連結点までの距離とを等しくした平行四連型の第2リ
ンク機構L2を構成してある。
Further, an arm member 42 fixed to the rear portion of the center float 18C to transmit a change in the attitude of the center float 18C and an arm body 43 provided on the operating shaft 39A of the amplification case 39 are connected via a rod member 44. The distance from the axis X of the arm member 42 to the connection point of the rod member 42 with respect to the arm member 42 in the side view, and the distance from the axis of the operating shaft 39A of the arm body 43 to the rod with respect to the arm body 43 in side view. The distance between the connecting point of the member 44 and the axis of the operating shaft 39A is equalized, and the distance between the connecting point of the rod member 44 to the arm member 42 and the rod member 44 to the arm body 43 is equalized.
And a parallel quadruple type second link mechanism L2 having the same distance to the connection point.

【0022】このようにフロートセンサ32の操作系を
構成したことにより、植付深さを調節した場合には第1
リンク機構L1によって増幅ケース39の姿勢が維持さ
れると同時に第2リンク機構L2によってセンタフロー
ト18Cの姿勢に対するアーム体43の姿勢も維持され
る結果、植付深さを調節した場合にも不都合なくフロー
トセンサ18Cの計測値に基づいて昇降制御を行えるよ
う構成されている。
By configuring the operation system of the float sensor 32 in this manner, when the planting depth is adjusted, the first
The posture of the arm body 43 with respect to the posture of the center float 18C is also maintained by the second link mechanism L2 while the posture of the amplification case 39 is maintained by the link mechanism L1, so that there is no inconvenience even when the planting depth is adjusted. It is configured to be able to perform elevation control based on the measurement value of the float sensor 18C.

【0023】図9に示すように運転座席7の前部のメー
タパネル51には苗植付装置Aの自動昇降制御時のセン
タフロート18Cの目標姿勢の設定部Eと、設定された
センタフロート18Cの目標姿勢を表示する設定値表示
部Fと、圃場面の硬軟の程度を表す硬度表示部Gとが形
成され、設定部Eには自動設定スイッチ52と、手動設
定スイッチ53と、設定値を増大させる増大スイッチ5
4と、設定値を減少させる減少スイッチ55とを備え、
又、設定値表示部Fには数値を表示するよう7セグメン
ト型の発光ダイオードで成る表示装置56を備え、硬度
表示部Gには複数の発光ダイオードで成る表示装置57
を備えている。
As shown in FIG. 9, a meter panel 51 at the front of the driver's seat 7 has a setting part E for setting a target attitude of the center float 18C at the time of the automatic raising and lowering control of the seedling planting apparatus A, and a set center float 18C. A set value display section F for displaying the target posture of the field and a hardness display section G for indicating the degree of hardness of the field scene are formed. The setting section E includes an automatic setting switch 52, a manual setting switch 53, and a setting value. Increase switch 5 to increase
4 and a decrease switch 55 for decreasing the set value.
The set value display section F is provided with a display device 56 composed of a 7-segment type light emitting diode for displaying numerical values, and the hardness display section G is provided with a display device 57 composed of a plurality of light emitting diodes.
It has.

【0024】尚、目標姿勢は1〜7の7段階のうちの1
つの値を選択自在に構成され、手動設定スイッチ53を
ON操作した場合には初期値として「4」の値が自動的
に設定されると共に、増大スイッチ54のON操作で値
の増大を行え、減少スイッチ55のON操作で値の減少
を行えるものとなっており、目標姿勢を表す数値を大き
く設定するほどセンタフロート18Cの目標姿勢が前上
がり側に偏位して感知バネ33が圧縮されセンタフロー
ト18Cの揺動を抑制するので制御感度が低下し、目標
姿勢を表す数値を小さくするほどセンタフロート18C
の目標姿勢が前下がり側に偏位して感知バネ33が弛緩
してセンタフロート18Cの揺動が許されるので制御感
度が高まるものとなっている。又、硬度表示部Gに備え
られた複数の発光ダイオードは圃場面Sの硬度が高いほ
ど多くのものが発光状態に達するよう作動形態を設定し
てバーグラフ的に硬度を表すように構成されている。
Note that the target posture is one of seven steps 1 to 7.
When the manual setting switch 53 is turned on, a value of "4" is automatically set as an initial value, and the value can be increased by turning on the increase switch 54. The value can be reduced by the ON operation of the decrease switch 55. As the numerical value representing the target posture is set to be larger, the target posture of the center float 18C is shifted to the front upward side, and the sensing spring 33 is compressed and the center float 18C is compressed. Since the swing of the float 18C is suppressed, the control sensitivity is reduced.
Is displaced forward and downward, the sensing spring 33 is relaxed, and the swing of the center float 18C is allowed, so that the control sensitivity is increased. Also, the plurality of light emitting diodes provided in the hardness display portion G are configured to display the hardness in a bar graph by setting an operation mode such that the higher the hardness of the field scene S, the more the light emitting state reaches the light emitting state. I have.

【0025】図11に示すように制御系が構成され、こ
の制御系ではマイクロプロセッサを有した制御装置61
に対して前記昇降レバーの10の基端部に配置されたポ
テンショメータ型のレバーセンサ62からの信号、強制
昇降レバー48が上昇位置Uに操作されたことを検出す
る上昇スイッチ63及び下降位置Dに操作されたことを
検出する下降スイッチ64とからの信号、前記自動設定
スイッチ52、前記手動設定スイッチ53、増大スイッ
チ54、減少スイッチ55、フロートセンサ32、及
び、後車輪2の回転速度から走行機体3の走行速度を計
測する速度センサ65夫々からの信号が入力する系が形
成されると共に、この制御装置61から前記リフトシリ
ンダ8に対する電磁弁66、前記硬度表示部Gの表示装
置57、前記設定値表示部Fの表示装置56夫々に対す
る出力系が形成されている。
A control system is configured as shown in FIG. 11, and the control system includes a control device 61 having a microprocessor.
A signal from a potentiometer-type lever sensor 62 disposed at the base end of the lifting lever 10, a lifting switch 63 for detecting that the forcible lifting lever 48 has been operated to the lifting position U, and a lowering position D Based on a signal from a lowering switch 64 for detecting operation, the automatic setting switch 52, the manual setting switch 53, the increase switch 54, the decrease switch 55, the float sensor 32, and the rotation speed of the rear wheel 2, A system for inputting a signal from each of the speed sensors 65 for measuring the traveling speed of the vehicle 3 is formed, and an electromagnetic valve 66 for the lift cylinder 8 from the control device 61, a display device 57 for the hardness display section G, and the setting An output system for each of the display devices 56 of the value display unit F is formed.

【0026】又、苗植付装置Aの整地フロート18を圃
場面Sに接地させた状態では、自動的な設定、あるい
は、手動による設定に基づく設定値をセンタフロート1
8Cの目標姿勢として設定すると共に、該センタフロー
ト18Cが、この目標姿勢に維持されるようリフトシリ
ンダ8を制御して苗植付装置A全体の昇降させる自動昇
降制御を行うよう制御動作が設定されている。
When the leveling float 18 of the seedling planting apparatus A is in contact with the field scene S, the set value based on the automatic setting or the manual setting is set to the center float 1.
8C is set as a target posture, and a control operation is performed so as to perform an automatic raising / lowering control for controlling the lift cylinder 8 so that the center float 18C is maintained at the target posture and raising / lowering the entire seedling planting apparatus A. ing.

【0027】又、センタフロート18Cの目標姿勢は、
圃場面の硬度が硬いほどフロート18Cの前部を持ち上
げ方向に偏位させて感知バネ33からフロート18Cに
作用する付勢力を高めた状態(制御感度が低下する状
態)に設定し、又、圃場面の硬度が軟らかいほどフロー
ト18Cの前部を下げ方向に偏位させて感知バネ33か
らフロート18Cに作用する付勢力を低下させた状態
(制御感度が高まる状態)に設定して苗植付作業を行う
ものであり、この田植機では、例えば、苗植付作業時に
走行機体3が畦に接近して強制昇降レバー48の上昇位
置Uへの操作で苗植付装置Aを上限まで上昇させて走行
機体3を旋回させた後に強制昇降レバー48の下降位置
Dへの操作で苗植付装置Aを下降させた場合には、セン
タフロート18Cの接地に伴う際のセンタフロート18
Cの単位時間内における姿勢変化に基づいて圃場面Sの
硬度が計測されると共に、この硬度を硬度表示部Gに表
示し、更に、前記自動設定スイッチ52をON操作して
おくことによって、この硬度の計測結果に基づいて目標
姿勢を自動的に設定するよう構成され、この制御動作を
以下に説明する。
The target attitude of the center float 18C is as follows:
As the hardness of the field scene is higher, the front portion of the float 18C is displaced in the lifting direction to increase the urging force acting on the float 18C from the sensing spring 33 (a state in which the control sensitivity is reduced). As the hardness of the surface is softer, the front portion of the float 18C is deflected in the lowering direction to reduce the urging force acting on the float 18C from the sensing spring 33 (a state in which the control sensitivity is increased) and seedling planting work is performed. In this rice transplanter, for example, during the seedling planting operation, the traveling machine body 3 approaches the ridge and the forced raising / lowering lever 48 is moved to the ascending position U to raise the seedling planting device A to the upper limit. When the seedling planting apparatus A is lowered by operating the forcible raising / lowering lever 48 to the lowering position D after the traveling machine body 3 is turned, the center float 18 when the center float 18C is brought into contact with the ground is moved.
The hardness of the field scene S is measured based on the posture change within the unit time of C, and the hardness is displayed on the hardness display section G. Further, the automatic setting switch 52 is turned on, whereby The target posture is automatically set based on the hardness measurement result, and this control operation will be described below.

【0028】つまり、上昇状態の苗植付装置Aを下降さ
せる際にはセンタフロート18Cが接地したタイミング
でタイマが作動を開始すると共に、極めて短い時間に設
定された一定のインターバル毎にフロートセンサ32か
らの信号を入力するサンプリングを行い、同様のインタ
ーバル毎に速度センサ65からの信号を入力するサンプ
リングをタイマで設定された時間が経過するまで行う
(#101〜#105ステップ)。
That is, when lowering the ascending seedling planting apparatus A, the timer starts operating at the timing when the center float 18C touches the ground, and the float sensor 32 is set at regular intervals set for an extremely short time. The sampling for inputting the signal from the speed sensor 65 is performed at the same intervals until the time set by the timer elapses (steps # 101 to # 105).

【0029】次に、フロートセンサ32からのサンプリ
ングデータに基づいて圃場面Sの硬度を算出する処理を
行う(#106ステップ)。この処理は略決まった速度
で苗植付装置Aが下降する際に圃場面Sが軟質である場
合にはセンタフロート18Cが沈み込む傾向で前部が持
ち上がり、逆に、圃場面Sが硬質である場合にはセンタ
フロート18Cがあまり沈み込まない傾向で前部が持ち
上がるので、この傾向の違いに基づいて圃場面Sの硬度
を求める処理である。
Next, a process of calculating the hardness of the field scene S based on the sampling data from the float sensor 32 is performed (Step # 106). When the seedling planting apparatus A descends at a substantially fixed speed, if the field scene S is soft, the front part is lifted due to the tendency of the center float 18C to sink, and conversely, the field scene S is hard. In some cases, the front part is lifted with the tendency that the center float 18C does not sink much, so the processing is for obtaining the hardness of the field scene S based on the difference in this tendency.

【0030】このように苗植付装置Aを下降させた際の
フロートセンサ32からの信号の変化を時間経過に基づ
いてグラフ化すると図10に示す如く表され、センタフ
ロート18Cの接地に伴いフロートセンサ32の信号電
圧が上昇を開始し始めたタイミングTからタイマで設定
された時間tが経過するまでフロートセンサ32からの
信号の変化を計測し、圃場面Sが硬質である場合には上
側のグラフのように電圧の変化率が高く、圃場面Sが軟
質である場合には下側のグラフのように電圧の変化率が
低いものとなる。
The change in the signal from the float sensor 32 when the seedling planting apparatus A is lowered as described above is graphed based on the passage of time, as shown in FIG. A change in the signal from the float sensor 32 is measured from the timing T at which the signal voltage of the sensor 32 starts to increase until a time t set by the timer elapses. When the change rate of the voltage is high as shown in the graph and the field scene S is soft, the change rate of the voltage is low as shown in the lower graph.

【0031】次に、速度センサ65からのサンプリング
データに基づいて苗植付装置Aの下降時に機体3が走行
していたかを判別し、走行していた場合には速度センサ
65からのサンプリングデータから機体3の走行速度を
求め、走行速度が高速であるほど前記ステップで求めた
圃場面Sの硬度の値を、より低い側に補正する特性での
処理を行いこの補正結果の圃場面Sの硬度の値、若しく
は、機体3が走行していなかった場合には前記ステップ
で求めた圃場面Sの硬度の値を硬度表示部Gの表示装置
57における発光ダイオードの発光数で硬度を表す処理
を行い(#107〜#109ステップ)。
Next, based on the sampling data from the speed sensor 65, it is determined whether or not the machine body 3 was running when the seedling planting apparatus A descended. The traveling speed of the machine body 3 is determined, and the higher the traveling speed, the more the value of the hardness of the field scene S determined in the above step is corrected to a lower side. Or if the body 3 is not traveling, a process of expressing the hardness by the number of light emitting diodes of the light emitting diode on the display device 57 of the hardness display unit G is performed using the value of the hardness of the field scene S obtained in the above step. (Steps # 107 to # 109).

【0032】更に、自動設定スイッチ52がON操作さ
れている場合には、このように求めた圃場面Sの硬度の
値に基づいて目標値を設定し、この目標値を設定値表示
部Fの表示装置56に表示する制御を行い、又、自動設
定スイッチ52がON操作されておらず、手動設定スイ
ッチがON操作されている場合には前記増大スイッチ5
4のON操作、前記減少スイッチ55のON操作に基づ
いて目標値を設定し目標値を設定値表示部Fの表示装置
56に表示する制御を行うものとなっている(#110
〜#115ステップ)
Further, when the automatic setting switch 52 is turned ON, a target value is set based on the hardness value of the field scene S obtained in this way, and this target value is displayed on the set value display section F. When the automatic setting switch 52 is not turned on and the manual setting switch is turned on, the increase switch 5 is displayed.
4, the target value is set based on the ON operation of the decrease switch 55 and the target value is controlled to be displayed on the display device 56 of the set value display section F (# 110).
~ # 115 steps)

【0033】尚、この制御動作のうち、#101〜#1
08ステップの処理を行うプログラムで硬度判別手段H
が構成され、このプログラムのうち#108ステップの
処理を行うプログラムで補正手段Jが構成され、#11
1ステップの処理を行うプログラムで自動設定手段Kが
構成されている。
In this control operation, # 101 to # 1
The hardness discriminating means H is executed by a program for executing the 08 step processing.
The correction means J is configured by a program that performs the process of step # 108 of this program, and
The automatic setting means K is constituted by a program for performing one-step processing.

【0034】このように処理を行うことによって、作業
時には機体3が畦際に接近して強制昇降レバー48の操
作で苗植付装置Aを上限まで上昇させ、機体旋回の後に
苗植付装置Aを作業高さまで下降させた際にはセンタフ
ロート18Cの接地に伴う姿勢変化の特性に基づいて圃
場面Sの硬度を計測して硬度表示部Gに対して表示でき
ると共に、機体3が走行する状態で苗植付装置Aの下降
制御を行って圃場面Sからの圧力の作用によって正確な
硬度が計測されない場合でも補正処理によって正確な硬
度の値を硬度表示部Gに対して表示できるものとなって
おり、更に、自動設定スイッチ52をON操作しておく
ことによって自動昇降制御におけるセンタフロート18
Cの目標姿勢を最適な値に設定して最も適性な制御感度
で苗植付装置Aの昇降を行えるものとなっている。
By performing the above-described processing, the machine body 3 approaches the ridge at the time of work, and the seedling planting apparatus A is raised to the upper limit by operating the forcible raising / lowering lever 48. Is lowered to the working height, the hardness of the field scene S can be measured and displayed on the hardness display section G based on the characteristic of the posture change due to the grounding of the center float 18C, and the state in which the machine body 3 travels Even when the lowering control of the seedling planting apparatus A is performed and the correct hardness is not measured by the action of the pressure from the field scene S, the correct hardness value can be displayed on the hardness display unit G by the correction processing. Further, by turning on the automatic setting switch 52, the center float 18 in the automatic lifting control is controlled.
The target posture of C is set to an optimum value, and the seedling planting apparatus A can be moved up and down with the most appropriate control sensitivity.

【0035】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、昇降レバーによる苗植付装置の下降時
に圃場面の硬度を判別するよう制御動作を設定すること
が可能であり、硬度の表示をバーグラフ式に代えて数字
で表示するよう構成することも可能である。
[Another Embodiment] In addition to the above-described embodiment, the present invention can set a control operation to determine the hardness of a field scene when the seedling planting apparatus is lowered by a raising / lowering lever, for example. It is also possible to adopt a configuration in which the hardness is displayed by a number instead of the bar graph type.

【0036】[0036]

【発明の効果】従って、作業者に煩わしさを感じさせる
ことなく圃場面の硬さを的確に把握できる田植機が合理
的に構成された(請求項1)。又、走行機体が走行して
いても圃場の硬さを正確に把握し(請求項2)、圃場面
の硬さに対応して作業装置の昇降制御の感度も適切に設
定できる田植機が合理的に構成された(請求項3)。
As a result, a rice transplanter capable of accurately grasping the hardness of a field scene without making a worker feel troublesome is rationally constituted (claim 1). Further, a rice transplanter capable of accurately grasping the hardness of the field even when the traveling machine is running (claim 2) and appropriately setting the sensitivity of the lifting / lowering control of the working device in accordance with the hardness of the field scene is reasonable. (Claim 3).

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】田植機の全体側面図FIG. 1 is an overall side view of a rice transplanter.

【図2】昇降レバーの操作系の平面図FIG. 2 is a plan view of an operation system of a lifting lever.

【図3】強制昇降レバーの側面図FIG. 3 is a side view of a forced lifting lever.

【図4】整地フロートの配置を示す平面図FIG. 4 is a plan view showing an arrangement of a leveling float.

【図5】センタフロート前部の平面図FIG. 5 is a plan view of the front part of the center float.

【図6】センタフロート前部の側面図FIG. 6 is a side view of the front part of the center float.

【図7】フロートセンサの配置を示す断面図FIG. 7 is a sectional view showing the arrangement of the float sensor.

【図8】フロートセンサの操作系の断面図FIG. 8 is a sectional view of an operation system of the float sensor.

【図9】設定部、硬度表示部、設定値表示部の平面図FIG. 9 is a plan view of a setting unit, a hardness display unit, and a set value display unit.

【図10】苗植付装置の下降時のフロートセンサの電圧
変化をグラフ化した図
FIG. 10 is a graph showing a voltage change of a float sensor when the seedling plant is lowered.

【図11】制御系のブロック回路図FIG. 11 is a block circuit diagram of a control system.

【図12】硬度判別ルーチンのフローチャートFIG. 12 is a flowchart of a hardness determination routine.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

3 走行機体 18 接地フロート 33 感知バネ 61 制御装置 A 作業装置 H 硬度判別手段 J 補正手段 K 自動設定手段 S 圃場面 X 軸芯 3 Traveling body 18 Ground float 33 Sensing spring 61 Control device A Working device H Hardness discriminating means J Correcting means K Automatic setting means S Field scene X Axis

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 走行機体に昇降自在に連結した作業装置
に対して横向き軸芯周りで揺動自在に接地フロートを備
え、この接地フロートの前部を下方に付勢する感知バネ
を備え、接地フロートを所定の目標姿勢に維持するよう
作業装置の昇降を行う制御装置を備えた水田作業機であ
って、 前記作業装置を、前記接地フロートが圃場面から離間す
る高さから下降させる際に、圃場面に対する接触による
接地フロートの姿勢変化を計測し、単位時間内における
姿勢変化が大きいほど圃場面が硬質であると判断する硬
度判断手段を備えている水田作業機。
A working device coupled to the traveling machine so as to be able to move up and down, a grounding float is provided so as to be swingable about a horizontal axis, and a sensing spring for urging a front portion of the grounding float downward is provided. A paddy field working machine provided with a control device that raises and lowers a work device so as to maintain a float in a predetermined target posture, wherein when lowering the work device from a height at which the ground float is separated from a field scene, A paddy working machine comprising hardness determination means for measuring a posture change of a ground float due to contact with a field scene and determining that the field scene is harder as the posture change per unit time is larger.
【請求項2】 前記硬度判断手段が、圃場面に対して前
記接地フロートが接触した際の前記走行機体の走行速度
に基づいて、走行速度が高速であるほど軟質側に修正す
る補正手段を備えて構成されている請求項1記載の水田
作業機。
2. The apparatus according to claim 1, wherein the hardness determination means includes correction means for correcting the traveling speed of the traveling body to a softer side as the traveling speed increases, based on a traveling speed of the traveling body when the ground float comes into contact with a field scene. The paddy field working machine according to claim 1, wherein
【請求項3】 前記硬度判断手段の判断結果に基づい
て、圃場面が硬質であるほど接地フロートの前部が前上
がり側に変位するよう前記接地フロートの目標姿勢を変
更する自動設定手段を備えている請求項1記載の水田作
業機。
3. An automatic setting means for changing a target attitude of the grounding float based on a determination result of the hardness determining means such that the harder the field scene is, the more the front part of the grounding float is displaced forward. The paddy field working machine according to claim 1, wherein
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