JP3257572B2 - Work edge detection method - Google Patents

Work edge detection method

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JP3257572B2
JP3257572B2 JP19123093A JP19123093A JP3257572B2 JP 3257572 B2 JP3257572 B2 JP 3257572B2 JP 19123093 A JP19123093 A JP 19123093A JP 19123093 A JP19123093 A JP 19123093A JP 3257572 B2 JP3257572 B2 JP 3257572B2
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rear end
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tip
workpiece
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武志 寺島
語夫 夏目
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株式会社ニコテック
株式会社 アマダマシニックス
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、例えば形鋼などのワ
ークを形鋼加工機などで加工する際のワークの先端位置
又は後端位置を検出するようにしたワーク端検出方法に
関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work end detecting method for detecting a leading end position or a trailing end position of a workpiece such as a shaped steel when the workpiece is processed by a shaped steel processing machine or the like.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、形鋼加工機などの加工機にワーク
を送材する場合に、位置検出装置を備えたキャリッジに
設けられたワーククランパでワークの任意の位置をクラ
ンプしたときにはワークの先端位置がどこの位置にある
かは制御装置では認識していない。そのために、ワーク
クランパでワークをクランプした状態で、原点位置から
ある任意の位置に予め設定された設定位置へ向けて所望
の送り速度で送材する。そしてワークの先端を前記設定
位置に設けられた先端検出装置で検出すると、減速させ
て任意の停止位置で停止せしめる。次いで、前記送り速
度より遅い中速の後退速度で後退させてワークの先端を
先端検出装置で再び検出した後、減速させて任意の停止
位置で停止せしめ、この停止位置から低速で再び送材し
てワークの先端が先端検出装置で検出されることによ
り、ワークの先端位置を検出している。その後、ワーク
を加工機へ向けて送材していた。
2. Description of the Related Art Conventionally, when a workpiece is fed to a processing machine such as a section steel processing machine, when an arbitrary position of the workpiece is clamped by a workpiece clamper provided on a carriage provided with a position detecting device, the leading end of the workpiece is detected. The control device does not know where the position is. For this purpose, in a state where the work is clamped by the work clamper, the material is fed at a desired feed speed from an origin position to an arbitrary position toward a preset set position. When the leading end of the work is detected by the leading end detecting device provided at the set position, the work is decelerated and stopped at an arbitrary stop position. Next, the workpiece is retracted at a medium retreat speed lower than the above-described feed rate, and the leading end of the work is detected again by the leading end detecting device. Thereafter, the workpiece is decelerated and stopped at an arbitrary stop position. The tip of the work is detected by the tip detection device to detect the tip of the work. After that, the work was sent to the processing machine.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した従
来のワークの先端検出方法は、通常の工作機械における
原点位置決め方法に類似の方法があって、後退時にも先
端検出装置によってワークの先端を検出し、その後に減
速して停止している。すなわち、従来の方法は、先端検
出装置でワークの先端を3回検出してワークの減速を行
うものであるが、最初の1回目の停止時は当然のことと
して、後退しての停止位置も一定していないので、ワー
クの先端位置を検出するまでにかなりの時間を要してい
た。
The above-described conventional method for detecting the leading end of a work has a method similar to the method of positioning the origin in a normal machine tool. And then slow down and stop. That is, in the conventional method, the leading end of the work is detected three times by the leading end detecting device and the work is decelerated. However, as a matter of course, at the time of the first stop, the stop position after retreating is also determined. Since it is not constant, it takes a considerable time to detect the tip position of the work.

【0004】この発明の目的は、上記問題点を改善する
ために、ワークの前進速度,後退速度を高速でもってワ
ークを送っても、従来よりも短時間で、かつ正確にワー
クの先端位置あるいは後端位置を検出できるようにした
ワーク端検出方法を提供することにある。
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problem by feeding a work at a high forward and backward moving speed of the work, and in a shorter time and more accurately than in the prior art. It is an object of the present invention to provide a work end detection method capable of detecting a rear end position.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明は前述のごとき従
来の問題に鑑みてなされたもので、請求項1に係る発明
は、原点位置から任意の位置に離反しているワークを、
位置検出装置を備えた送材装置によって前記原点位置方
向の予め設定された設定位置へ向けて所望の送り速度で
送材し、ワークの先端を当該設定位置に設けた先端検出
装置によって検出したときに減速して停止すると共に、
前記先端検出装置によってワークの先端を検出したとき
の前記送材装置の位置と前記先端検出装置のヒステリシ
スに基づいて前記先端検出装置の位置からワークの先端
までの距離が常に一定になる安定距離の仮座標計算を行
い、前記送り速度より遅い後退速度でワークを後退し前
記安定距離の位置に停止した後、上記後退速度より低速
の一定速度でワークを前記設定位置側へ再び送材し、ワ
ークの先端を前記先端検出装置で再び検出したときの前
記送材装置における位置検出装置の検出に基づいて前記
原点位置に対するワークの先端位置を検出するワーク端
検出方法である。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and the invention according to claim 1 is intended to remove a workpiece separated from an origin position to an arbitrary position.
When a material is fed at a desired feed speed toward a preset set position in the direction of the origin position by a material feeding device having a position detecting device, and the leading end of the work is detected by a leading end detecting device provided at the set position. And decelerate to a stop,
A stable distance at which the distance from the position of the tip detection device to the tip of the work is always constant based on the position of the material feeding device and the hysteresis of the tip detection device when the tip of the work is detected by the tip detection device. After performing the provisional coordinate calculation, the workpiece is retracted at a retreat speed lower than the feed speed and stopped at the position of the stable distance, and then the workpiece is again fed to the set position side at a constant speed lower than the retreat speed. A work end detection method for detecting a work front end position with respect to the origin position based on detection of a position detection device in the material feeding device when the front end of the work is detected again by the front end detection device.

【0006】請求項2に係る発明は、位置検出装置を備
えかつ原点位置から離反した位置に位置する送材装置
を、上記原点位置から離反する方向へ所望の後退速度で
後退し、当該送材装置に備えた後端センサがワークの後
端を検出したときに減速して停止すると共に、前記後端
センサがワークの後端を検出したときの前記送材装置の
位置と前記後端センサのヒステリシスに基づいてワーク
後端の位置から前記後端センサまでの距離が常に一定に
なる安定距離の仮座標計算を行ない、次に前記後退速度
より低速度で前記送材装置を前進し前記安定距離の位置
に停止した後、前記前進速度より低速の一定速度で前記
送材装置を再び前進し、ワークの後端を前記後端センサ
で検出したときの前記送材装置における位置検出装置の
検出に基づいて前記原点位置に対するワークの後端位置
を検出するワーク端検出方法である。
According to a second aspect of the present invention, a material feeding device having a position detecting device and located at a position away from the origin position is retreated at a desired retreat speed in a direction away from the origin position, and with the trailing edge sensor provided in the apparatus is stopped by decelerating when it detects the trailing edge of the workpiece, the rear end
When the sensor detects the rear end of the work,
Work based on the position and the hysteresis of the rear end sensor
The distance from the rear end position to the rear end sensor is always constant
Tentative coordinate calculation for a stable distance
Move the material feeding device at a lower speed and move to the position of the stable distance.
At a constant speed lower than the forward speed.
Advance the material feeding device again, and set the rear end of the work to the rear end sensor.
Of the position detecting device in the material feeding device when detected at
The rear end position of the workpiece with respect to the origin position based on the detection
Is a work end detection method for detecting

【0007】[0007]

【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【0008】図5には、形鋼加工機1の概略的な全体構
成の平面図が示してある。この形鋼加工機1は長尺なワ
ークWである溝型鋼やH形鋼等に、例えば、穿孔加工等
を行うものである。この形鋼加工機1は、複数の回転自
在の搬送ローラ3を有し、ワークWをX軸方向(図中左
右方向)へ移動自在に支持するローラコンベア5を備え
ている。そして、穿孔加工を行う加工部7のX軸方向手
前側(図中左側)には本体バイス9を、また加工部7の
向こう側(図中右側)には前バイス11が設けられてい
る。
FIG. 5 is a plan view of a schematic overall configuration of the section steel working machine 1. As shown in FIG. The section steel processing machine 1 performs, for example, drilling on a long workpiece W, such as a channel steel or an H-section steel. The section steel processing machine 1 includes a plurality of rotatable transport rollers 3 and a roller conveyor 5 that supports the workpiece W movably in the X-axis direction (left and right directions in the figure). A main body vise 9 is provided on the near side (left side in the figure) of the processing section 7 for performing the boring process, and a front vise 11 is provided on the other side (right side in the figure) of the processing section 7.

【0009】このローラコンベア5の側方位置には、平
行に延伸したガイドテーブル13が設けてある。このガ
イドテーブル13の上面にはガイドレール15およびラ
ック17が設けられていて、ラック17上面にはガイド
プレート19が固定されている。このガイドプレート1
9を上下より挾む形のガイドローラ21が送材装置とし
てのキャリッジ23側に設置されているので、キャリッ
ジ23はガイドレール15とガイドプレート19に案内
されてガイドテーブル13上を往復動自在に支持されて
いる。
At a side position of the roller conveyor 5, a guide table 13 extending in parallel is provided. A guide rail 15 and a rack 17 are provided on the upper surface of the guide table 13, and a guide plate 19 is fixed on the upper surface of the rack 17. This guide plate 1
Since the guide roller 21 sandwiching the sheet 9 from above and below is provided on the side of the carriage 23 as a material feeding device, the carriage 23 is guided by the guide rail 15 and the guide plate 19 and reciprocates on the guide table 13. Supported.

【0010】ガイドレール15に沿って前記キャリッジ
23を往復動させるために、キャリッジ23には回転軸
の下端にピニオン25を装着した走行用サーボモータ2
7が設けてあり、走行用サーボモータ27には位置検出
装置としてのエンコーダ29が設けられている。前記ピ
ニオン25はラック17と噛合するように設けられてい
る。従って、走行用サーボモータ27を適宜に制御駆動
することにより、キャリッジ23の位置を検知しながら
キャリッジ23をガイドレール15に沿って移動位置決
めすることができる。
In order to reciprocate the carriage 23 along the guide rail 15, the carriage 23 is provided with a traveling servomotor 2 having a pinion 25 attached to the lower end of a rotating shaft.
7 is provided, and the traveling servomotor 27 is provided with an encoder 29 as a position detecting device. The pinion 25 is provided so as to mesh with the rack 17. Accordingly, by appropriately controlling and driving the traveling servomotor 27, the carriage 23 can be moved and positioned along the guide rail 15 while detecting the position of the carriage 23.

【0011】前記キャリッジ23には、ガイド部材31
が複数設けてあり、このガイド部材31にはスライドブ
ロック33を介して上下スライダ35が上下動自在に支
持されている。そして、前記キャリッジ23には上下動
シリンダ37が取付けられており、この上下動シリンダ
37に装着されたピストンロッド37Aの先端がブラケ
ット39を介して前記上下スライダ35に取付けられて
いる。従って、この上下動シリンダ37の作動により上
下スライダ35が上下動されることになる。
A guide member 31 is provided on the carriage 23.
The guide member 31 supports a vertical slider 35 via a slide block 33 so as to be vertically movable. A vertical cylinder 37 is attached to the carriage 23, and the tip of a piston rod 37A attached to the vertical cylinder 37 is attached to the vertical slider 35 via a bracket 39. Therefore, the vertical slider 35 is vertically moved by the operation of the vertical movement cylinder 37.

【0012】以上のように構成されているので、上下動
シリンダ37を適宜作動させることにより、上下スライ
ダ35をガイド部材31に沿って上下動及び位置決めす
ることができる。
With the above configuration, the vertical slider 35 can be moved up and down and positioned along the guide member 31 by appropriately operating the vertical movement cylinder 37.

【0013】また、前記上下スライダ35には、先端に
ワークWのフランジを把持するためのワーククランパ4
1を備えたクランプアーム43は球面軸受45を介して
揺動自在に設けられていると共に、後端部上面を押圧ピ
ン47に当接されることにより略水平に保たれているの
で、材料搬送時の上下・左右の振動・ぶれに対して追従
可能となっている。このワーククランパ41は、クラン
プアーム43の先端に設けられた固定クランプジョー4
9と、ヒンジピン51により固定クランプジョー49に
対して水平方向へ回動自在に支持される可動クランプジ
ョー53を有している。
The upper and lower sliders 35 each have a work clamper 4 for gripping a flange of the work W at the tip.
1 is provided so as to be swingable via a spherical bearing 45, and is maintained substantially horizontal by contacting the upper surface of the rear end portion with a pressing pin 47, so that the material is conveyed. It can follow up, down, left and right vibrations and shakes. The work clamper 41 includes a fixed clamp jaw 4 provided at the tip of a clamp arm 43.
9 and a movable clamp jaw 53 supported by a hinge pin 51 so as to be rotatable in the horizontal direction with respect to the fixed clamp jaw 49.

【0014】固定クランプジョー49及び可動クランプ
ジョー53の形状は各々目的を持った形状となってい
る。つまり、固定クランプジョー49は、固定バイスと
の干渉域を挾めるため、上下方向の低い形状だし、可動
クランプジョー53は幅の狭いワークW内に入れるよう
幅を狭くする形状となっている。この先端部に各々把持
部を有している。また、固定クランプジョー49及び可
動クランプジョー53の先端部付近には光電センサ55
が設けられており、クランプする際にワークWを検知し
ながらクランプすることができるようになっている。
The shapes of the fixed clamp jaw 49 and the movable clamp jaw 53 each have a purpose. That is, the fixed clamp jaw 49 has a vertically low shape to sandwich the interference region with the fixed vise, and the movable clamp jaw 53 has a narrow shape so as to be inserted into the narrow work W. . Each of the distal ends has a grip portion. Also, photoelectric sensors 55 are provided near the distal ends of the fixed clamp jaw 49 and the movable clamp jaw 53.
Are provided so that the workpiece W can be clamped while being detected when the workpiece is clamped.

【0015】そして、固定クランプジョー49における
ヒンジピン51の後側には、可動クランプジョー53回
動用のシリンダ57が設けられており、さらにこのシリ
ンダ57の後側には可動クランプジョー53の後端部を
固定クランプジョー49側に引っ張るスプリング59が
設けられており、可動クランプジョー53の先端部(図
中右側端部)を常に固定クランプジョー49から離反さ
せる方向へ付勢している。
A cylinder 57 for rotating the movable clamp jaw 53 is provided behind the hinge pin 51 of the fixed clamp jaw 49, and a rear end of the movable clamp jaw 53 is provided behind the cylinder 57. A spring 59 is provided to pull the movable clamp jaw 53 from the fixed clamp jaw 49 in the direction in which it is always separated from the fixed clamp jaw 49.

【0016】従って、シリンダ57の第一シリンダ室に
エアー又は圧油等を注入することによりピストンロッド
57Rを図5において下降させて可動クランプジョー5
3を図中反時計方向へ回動させることによりワークWを
クランプする。また、シリンダ57の第二シリンダ室に
エアー等を注入してピストンロッド57Rを図5におい
て上昇させてスプリング63の復原力により可動クラン
プジョー53を図中時計方向へ回動させてアンクランプ
する。
Accordingly, by injecting air or pressure oil into the first cylinder chamber of the cylinder 57, the piston rod 57R is lowered in FIG.
The workpiece W is clamped by rotating the counterclockwise 3 in the drawing. Further, air or the like is injected into the second cylinder chamber of the cylinder 57 to raise the piston rod 57R in FIG. 5, and the movable clamp jaw 53 is rotated clockwise in FIG.

【0017】上記構成により、ワーククランパ41の固
定クランプジョー49と可動クランプジョー53とで、
例えばワークWであるH形鋼のフランジをクランプす
る。次いで走行用サーボモータ27を駆動せしめてキャ
リッジ23を前進せしめることにより、ワークWが送材
されることになる。
With the above configuration, the fixed clamp jaw 49 of the work clamper 41 and the movable clamp jaw 53
For example, a flange of an H-section steel which is the work W is clamped. Next, the work W is fed by driving the traveling servomotor 27 to move the carriage 23 forward.

【0018】前記形鋼加工機1を制御する制御装置61
が例えば図5において左側下部に配置されている。ま
た、前記本体バイス9の前側には予め設定した設定位
先端検出装置としての光電センサ63A,63Bが設
けられている。例えば光電センサ63Aから光を発し、
光電センサ63Bで光を受光するものである。したがっ
て、ワークWが光を遮ることによってワークWが通過し
たことを検出することができるものである。
A control device 61 for controlling the section steel working machine 1
Are arranged, for example, at the lower left side in FIG. The setting position location on the front side a preset of the body vice 9
The photoelectric sensor 63A serving as the tip detector, 63B is provided. For example, light is emitted from the photoelectric sensor 63A,
The photoelectric sensor 63B receives light. Therefore, it is possible to detect that the work W has passed by blocking the light by the work W.

【0019】次に、前記キャリッジ23に設けられたワ
ーククランパ41でクランプして送材する際のワークW
の先端を検出する方法について説明する。
Next, the workpiece W is clamped by the workpiece clamper 41 provided on the carriage 23 to feed the workpiece.
A method for detecting the tip of the image will be described.

【0020】図1の動作説明図,図2のフローチャート
および図3のタイムチャートを用いて説明すると、ステ
ップS1でワーククランパ41により、原点位置から−
Xの位置でワークWの所望位置をクランプする(図1の
(A)の状態,図3のA点)。
Referring to the operation explanatory diagram of FIG. 1, the flowchart of FIG. 2, and the time chart of FIG.
A desired position of the work W is clamped at the position X (state (A) in FIG. 1, point A in FIG. 3).

【0021】ステップS2でワークWをV1 速度(高速
度)で前進させると共に、ステップS3でキャリッジ2
3に備えられている走行用サーボモータ27のエンコー
ダ29で常時−X0 の座標を検出して移動される。ステ
ップS4でワークWの先端が光電センサ63A,63B
を通過したかどうか、すなわち光電センサ63A,63
Bがワーク先端を検出してONしたかどうかを判断して
いて、光電センサ63A,63BがONすると(図1
(B)の状態,図3の点Bの位置)、ステップS5で減
速し停止させる (図1(C)の状態,図3の点Cの位
置)。
[0021] The workpiece W with advancing at V 1 speed (high speed) in step S2, the carriage 2 in step S3
It is moved by detecting the coordinates of constantly -X 0 by the encoder 29 of the driving servo motor 27 provided in the 3. In step S4, the tip of the work W is
, Ie, whether the photoelectric sensors 63A, 63
B detects the tip of the workpiece and determines whether or not it has been turned on. When the photoelectric sensors 63A and 63B are turned on (FIG. 1)
(State (B), position of point B in FIG. 3), and decelerate and stop in step S5 (state of FIG. 1 (C), position of point C in FIG. 3).

【0022】ステップS6で前記−X0 に光電センサ6
3A,63Bの安定距離(安定距離とは光電センサ63
A,63Bのヒステリシス(応差)にある値αを加算し
た距離と定義する。)を加えた点すなわち、(−X1
−X0 −安定距離)の仮座標計算を行う。次いで、ステ
ップS7でワークWをV2 速度(V1 速度よりやや遅い
速度)で後退せしめる。ステップS6で求めた仮座標位
置−X1 に位置決めする (図1の(D)の状態、この
ときは、ワークの先端から光電センサ63A,63Bの
検出位置までの距離は一定になる。図3のK点)。その
後、ステップS8でワークWを低速(V3 の速度)で前
進させ、ステップS9で光電センサ63A,63BがO
Nしたかどうかを判断する。光電センサ63A,63B
がONされると、ステップS10で−X2 の座標をスト
アする(図1の(E)の状態)。さらに、ステップS1
1で減速停止させる(図1の(F)の状態)。ステップ
S12でワークWの停止位置の座標すなわち、ワークの
先端位置が(X3 −X2 )+先端検出装置位置で検出さ
れることになる。
[0022] The photoelectric sensor 6 in the -X 0 in step S6
3A, 63B (stable distance means photoelectric sensor 63)
A, 63B is defined as the distance obtained by adding a certain value α to the hysteresis (hysteresis). ), That is, (−X 1 =
−X 0 −stable distance). Then, allowed to retract the workpiece W with (slightly slower than V 1 speed) V 2 the speed in step S7. Positioning the temporary coordinate position -X 1 obtained in step S6 (in FIG. 1 (D) state, this time, the distance from the tip of the workpiece photoelectric sensor 63A, to the detection position of the 63B is constant. Figure 3 K point). Thereafter, the work W in step S8 is advanced at a low speed (the speed of V 3), a photoelectric sensor 63A in step S9, 63B is O
It is determined whether N has been performed. Photoelectric sensors 63A, 63B
There Once ON, the store coordinates -X 2 in step S10 (the state in FIG. 1 (E)). Further, step S1
1 to decelerate and stop (state (F) in FIG. 1). In step S12, the coordinates of the stop position of the work W, that is, the leading end position of the work W is detected by (X 3 −X 2 ) + the leading end detecting device position.

【0023】前述のごとく安定距離の仮座標計算を行
い、その後後退せしめ、上記安定距離の位置に停止する
と、ワークの先端位置から先端検出装置までの距離は常
に一定になるので、従来よりも短時間で正確にワークW
の先端位置を検出することができる。
As described above, the provisional coordinate calculation of the stable distance is performed, and then it is retracted and stopped at the position of the stable distance, so that the distance from the front end position of the work to the front end detecting device is always constant. Work W accurately in time
Can be detected.

【0024】上記の動作説明において、ワークWの先端
位置検出は、図1(F)のように、ワークWを停止させ
ずに図1(E)で先端検出後、ワークWを通常の送材速
度に加速してもよい。その場合は加速位置が、図1
(F)のX3 として検出される。したがって、ワーク先
端位置が同様に検出される。もちろん図1(E)で先端
検出したときにそこをワーク先端位置としても良いが、
図1(F)まで行った方がより精度が良いものである。
In the above description of the operation, the leading end position of the work W is detected as shown in FIG. 1F without stopping the work W, and after detecting the leading end in FIG. It may accelerate to speed. In that case, the acceleration position is
It is detected as X 3 in (F). Therefore, the work tip position is similarly detected. Of course, when the tip is detected in FIG. 1 (E), it may be set as the workpiece tip position.
The accuracy up to FIG. 1 (F) is higher.

【0025】また、ワークWの後退位置も、前述したワ
ークの先端位置検出の検出処理に準じて同様に検出する
ことができる。すなわち、図4に示されているタイムチ
ャートのみで説明すれば、ワーククランパ41がV1
度(高速)で後退し、後端センサである光電センサ55
でワークWの後端を通過した際に、この通過時の位置デ
ータを読み込むと共に減速させて停止せしめる。次い
で、前記の後退速度(V1 )よりもやや遅い速度(V
2 )で前進させ、光電センサ55の安定距離の位置Kで
停止せしめる。次いで、低速(V3 速度)で前進させて
光電センサ59がワークWの後端を検出することによっ
て、ワークWの後端位置を従来よりも短時間で正確に検
出することができる。
The retracted position of the work W is also determined by
The detection can be performed in the same manner according to the detection process of detecting the tip position of the mark . That is, if described only in the time chart shown in FIG. 4, the work clamper 41 is retracted at V 1 speed (high speed), the photoelectric sensor 55 is a rear end sensor
When the robot passes the rear end of the workpiece W, the position data at the time of passing the workpiece W is read and decelerated to stop. Next, a speed (V) slightly lower than the retreat speed (V 1 )
2 ) Move forward and stop at the position K of the stable distance of the photoelectric sensor 55. Then, by photoelectric sensor 59 is advanced at a low speed (V 3 speed) detects the trailing end of the workpiece W, it can be accurately detected in a short time the rear end position of the workpiece W than the conventional.

【0026】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜の変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。本実施例では先端検出
装置、位置検出装置として光電センサ63A,63B;
55で説明したが、近接センサ、リミットスイッチ、超
音波センサなどの検出装置でも構わない。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be embodied in other modes by making appropriate changes. In the present embodiment, photoelectric sensors 63A and 63B are used as a tip detection device and a position detection device;
Although described with reference to 55, a detection device such as a proximity sensor, a limit switch, or an ultrasonic sensor may be used.

【0027】[0027]

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、請求項1に係る発明においては、位置検出装
置を備えた送材装置によって任意の位置のワークを、原
点位置方向の予め設定された設定位置へ所望の送り速度
で送材し、上記設定位置に設けた先端検出装置によって
ワークの先端を検出したときに減速して停止し、かつ前
記先端検出装置がワークの先端を検出したときの送材装
置の位置と先端検出装置のヒステリシスに基づいて先端
検出装置の位置からワークの先端までの距離が常に一定
になる安定距離の仮座標計算を行い、そして、上記安定
距離の位置へ後退し停止した後、低速の一定速度で前記
設定位置側へ再び送材し、前記先端検出装置でワークの
先端を再び検出したときの位置検出装置の検出に基づい
て原点位置に対するワークの先端位置を検出するもので
ある。
As will be understood from the above description of the embodiment, according to the first aspect of the present invention, a workpiece at an arbitrary position can be preliminarily moved in the direction of the origin position by a material feeding device having a position detecting device. The material is fed to a set set position at a desired feed speed, and when the tip of the work is detected by the tip detection device provided at the set position, the workpiece is decelerated and stopped, and the tip detection device detects the tip of the work. Based on the position of the sheet feeding device and the hysteresis of the tip detecting device, a temporary coordinate calculation of a stable distance at which the distance from the position of the tip detecting device to the tip of the work is always constant is performed, and the position of the stable distance is calculated. After retreating and stopping, the material is again fed to the set position side at a low constant speed, and the original position is determined based on the detection of the position detection device when the front end of the work is detected again by the front end detection device. And it detects a tip position of the workpiece.

【0028】すなわち請求項1に係る発明においては、
設定位置に設けた先端検出装置の位置を、ワークの先端
を一方向へ移動して停止した後、先端検出装置のヒステ
リシスを含めて前記先端検出装置からワーク先端までの
距離が常に一定になる安定距離の仮座標計算を行い、こ
の安定距離の位置へ後退停止した後、再びワークを低速
の一定速度で前進せしめてワーク先端を前記先端検出装
置で再び検出することによって原点位置に対するワーク
の先端位置を検出しているものであるから、最初にワー
クを設定位置方向への移動及び安定距離の位置への移動
を比較的高速で行うことができ、上記安定距離の位置へ
の位置決めを迅速に行うことができるものである。
That is, in the invention according to claim 1,
After moving the tip of the work in one direction and stopping the position of the tip detection device provided at the set position, the distance from the tip detection device to the work tip including the hysteresis of the tip detection device is always constant. After calculating the temporary coordinates of the distance and stopping to retreat to the position of this stable distance, the work is advanced again at a constant low speed, and the front end of the work is detected again by the front end detecting device, whereby the front end position of the work relative to the origin position is obtained. , It is possible to move the workpiece in the direction of the set position and to the position of the stable distance at a relatively high speed at first, and to quickly perform the positioning to the position of the stable distance. Is what you can do.

【0029】そして、上記安定距離の位置は、先端検出
装置のヒステリシスを考慮して、先端検出装置からワー
ク先端までの距離が常に一定になる位置であるから、安
定距離の位置を可及的に小さくすることができ、この安
定距離の位置から低速で送材を開始して前記先端検出装
置によってワーク先端を検出するまでの時間を可及的に
短時間にすることができ、全体としてワーク先端の検出
を従来よりも短時間で行い得るものである。
The position of the stable distance is a position where the distance from the tip detection device to the tip of the work is always constant in consideration of the hysteresis of the tip detection device. It is possible to make the time from starting feeding at a low speed from this stable distance position to detecting the work tip by the tip detection device as short as possible. Can be detected in a shorter time than before.

【0030】請求項2に係る発明においては、送材装置
を前後動することにより送材装置に備えた後端センサに
よってワーク後端位置を検出するものであるから、ワー
ク後端を基準とする加工の場合であっても容易に対応し
得るものである。
According to the second aspect of the present invention, the rear end position of the work is detected by the rear end sensor provided in the material feeding apparatus by moving the material feeding apparatus back and forth, so that the rear end of the work is used as a reference. Even in the case of processing, it can be easily handled.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】この発明のワーク先端を検出する動作を説明す
る説明図である。
FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating an operation of detecting a work tip according to the present invention.

【図2】ワークの先端を検出するフローチャート図であ
る。
FIG. 2 is a flowchart for detecting a leading end of a work.

【図3】ワークの動きによりワークの先端を検出する速
度と時間との関係を示した図である。
FIG. 3 is a diagram showing a relationship between speed and time at which the tip of a work is detected by movement of the work.

【図4】キャリッジの動きによりワークの後退を検出す
る速度と時間との関係を示した図である。
FIG. 4 is a diagram illustrating a relationship between speed and time for detecting retreat of a workpiece by movement of a carriage.

【図5】この発明に係る形鋼加工機の全体を示す平面図
である。
FIG. 5 is a plan view showing an entire section steel working machine according to the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 形鋼加工機 23 キャリッジ 27 走行用サーボモータ 29 エンコーダ 41 ワーククランパ 55 光電センサ 63A,63B 光電センサ(先端検出装置) W ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Section steel processing machine 23 Carriage 27 Servomotor for traveling 29 Encoder 41 Work clamper 55 Photoelectric sensor 63A, 63B Photoelectric sensor (tip detection device) W Work

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平1−92804(JP,A) 実開 昭58−184243(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B23Q 17/22 B23Q 15/00 309 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-1-92804 (JP, A) JP-A-58-184243 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B23Q 17/22 B23Q 15/00 309

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 原点位置から任意の位置に離反している
ワークを、位置検出装置を備えた送材装置によって前記
原点位置方向の予め設定された設定位置へ向けて所望の
送り速度で送材し、ワークの先端を当該設定位置に設け
た先端検出装置によって検出したときに減速して停止す
ると共に、前記先端検出装置によってワークの先端を検
出したときの前記送材装置の位置と前記先端検出装置の
ヒステリシスに基づいて前記先端検出装置の位置からワ
ークの先端までの距離が常に一定になる安定距離の仮座
標計算を行い、前記送り速度より遅い後退速度でワーク
を後退し前記安定距離の位置に停止した後、上記後退速
度より低速の一定速度でワークを前記設定位置側へ再び
送材し、ワークの先端を前記先端検出装置で再び検出し
たときの前記送材装置における位置検出装置の検出に基
づいて前記原点位置に対するワークの先端位置を検出す
ることを特徴とするワーク端検出方法。
1. A material which is separated from an origin position to an arbitrary position is fed at a desired feed speed toward a preset position in the direction of the origin position by a material feeding device having a position detecting device. When the leading end of the work is detected by the leading end detecting device provided at the set position, the work is decelerated and stopped, and the position of the material feeding device when the leading end of the work is detected by the leading end detecting device and the leading end detection Based on the hysteresis of the device, perform a temporary coordinate calculation of a stable distance at which the distance from the position of the tip detecting device to the tip of the work is always constant, and retreat the work at a retreat speed lower than the feed speed to set the position of the stable distance. Then, the workpiece is again fed to the set position side at a constant speed lower than the retreat speed, and the material feeding device when the leading edge of the workpiece is detected again by the leading edge detecting device. And detecting a tip position of the workpiece with respect to the origin position based on a detection of a position detecting device at the position.
【請求項2】 位置検出装置を備えかつ原点位置から離
反した位置に位置する送材装置を、上記原点位置から離
反する方向へ所望の後退速度で後退し、当該送材装置に
備えた後端センサがワークの後端を検出したときに減速
して停止すると共に、前記後端センサがワークの後端を
検出したときの前記送材装置の位置と前記後端センサの
ヒステリシスに基づいてワーク後端の位置から前記後端
センサまでの距離が常に一定になる安定距離の仮座標計
算を行ない、次に前記後退速度より低速度で前記送材装
置を前進し前記安定距離の位置に停止した後、前記前進
速度より低速の一定速度で前記送材装置を再び前進し、
ワークの後端を前記後端センサで検出したときの前記送
材装置における位置検出装置の検出に基づいて前記原点
位置に対するワークの後端位置を検出することを特徴と
するワーク端検出方法。
2. A rear end provided with a position detecting device and retreating at a desired retreat speed in a direction away from the origin position at a position away from the origin position, and a rear end provided on the material feeding device. When the sensor detects the rear end of the work, it decelerates and stops , and the rear end sensor detects the rear end of the work.
The position of the material feeding device at the time of detection and the position of the rear end sensor
From the position of the work rear end based on the hysteresis,
Temporary coordinate meter with stable distance where the distance to the sensor is always constant
Calculation, and then at a speed lower than the retreat speed,
After moving forward and stopping at the stable distance,
Forward the material feeding device again at a constant speed lower than the speed,
The feed when the rear end of the work is detected by the rear end sensor
The origin based on the detection of the position detecting device in the material device
A work end detection method, comprising detecting a rear end position of the work with respect to the position .
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