JP3227261B2 - Evaluation device for nerve and muscle function - Google Patents
Evaluation device for nerve and muscle functionInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、神経・筋機能の障害
を定量的に評価できる神経・筋機能の評価装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a nerve / muscle function evaluation apparatus capable of quantitatively evaluating a nerve / muscle function disorder.
【０００２】[0002]
【従来の技術】血管障害のように大脳や小脳等の中枢神
経系に障害が起こると、神経・筋機能に運動障害が現わ
れる。この障害を治療する上で必要なことは、損傷部位
や発生機構を明らかにし、障害の程度を正確に評価し診
断することである。神経・筋機能障害の代表的なものと
して固縮、痙直、振戦がある。2. Description of the Related Art When a disorder occurs in the central nervous system such as the cerebrum and the cerebellum as in a vascular disorder, a motor disorder appears in nerve and muscle functions. What is needed to treat this disorder is to clarify the site of injury and the mechanism of occurrence, and to accurately evaluate and diagnose the extent of the disorder. Typical examples of neuromuscular dysfunction include rigidity, spasticity, and tremor.
【０００３】固縮とは、検者（医師）が患者の関節を
他動的に曲げたり伸ばしたりすると、鉛管を曲げるよう
な一定の抵抗を呈する症状である。痙直とは、検者が
患者の関節を急速に伸展すると初期に異常な抵抗を感
じ、更に伸展すると抵抗が最大になってから突然消失す
るといった、いわゆる「折たたみナイフ（ジャックナイ
フ）現象」を示す症状である。振戦とは手足が安静時
や運動時に過度に震えるといった振動現象を示す症状で
ある。この振戦は、小脳疾患等にしばしば見られる不随
意的な病的振戦であり、円滑な日常動作を妨げる主要な
要因となっている。[0003] Stiffness is a symptom in which when an examiner (physician) passively bends or extends a patient's joint, the examiner (doctor) exhibits a certain resistance such as bending a lead tube. Spasticity refers to the so-called "folding knife (jackknife) phenomenon" in which the examiner feels abnormal resistance at the initial stage when the patient's joint is rapidly extended, and when the examiner further extends, the resistance is maximized and then suddenly disappears. Symptoms Tremor is a symptom that shows a vibration phenomenon such as excessive trembling during rest or exercise. This tremor is an involuntary pathological tremor often seen in cerebellar diseases and the like, and is a major factor preventing smooth daily movements.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】これまで、上述のよう
な神経・筋機能の障害の診断は、検者（医師）の主観的
な判断によってなされている。このため、固縮、痙直及
び振戦等の障害の程度や治療効果を正確に判定すること
ができない。Heretofore, the above-mentioned diagnosis of nerve / muscular dysfunction has been made based on the subjective judgment of the examiner (physician). For this reason, it is impossible to accurately determine the degree of a disorder such as rigidity, spasticity, and tremor and the therapeutic effect.
【０００５】この発明は、上述の事情を考慮してなされ
たものであり、神経・筋機能の障害の程度を定量的に評
価して、治療に大きく貢献できる神経・筋機能の評価装
置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a nerve / muscle function evaluation apparatus which quantitatively evaluates the degree of nerve / muscle function disorder and can greatly contribute to treatment. The purpose is to do.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明は、出力シャフ
トを備え任意のトルクを発生可能とするトルク発生装置
と、上記出力シャフトに連結されて被検者の四肢を固定
可能とする四肢固定アームと、上記出力シャフトに設置
されこの出力シャフトの出力トルクを検出するトルク検
出器と、上記出力シャフトに設置されこの出力シャフト
の出力角度を検出する回転角検出器と、この回転角検出
器に接続されて上記出力シャフトの出力角速度を検出す
る角速度検出器と、上記トルク発生装置に接続されこの
トルク発生装置へ異なった種類の指示トルクを択一的に
出力する指示トルク切換器と、を有し、被検者の四肢を
四肢固定アームに固定し、指示トルク切換器にて所定の
指示トルクをトルク発生装置へ出力し、トルク発生装置
の出力シャフトにおける出力トルク、出力角度、出力角
速度のそれぞれをトルク検出器、回転角検出器、角速度
検出器のそれぞれにより検出し、それらの検出結果から
被検者の神経及び筋機能の運動障害の程度を評価する評
価手段を有するようにしたものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a torque generating device having an output shaft and capable of generating an arbitrary torque, and a limb fixing arm connected to the output shaft and capable of fixing a limb of a subject. A torque detector installed on the output shaft and detecting an output torque of the output shaft, a rotation angle detector installed on the output shaft and detecting an output angle of the output shaft, and connected to the rotation angle detector An angular velocity detector for detecting an output angular velocity of the output shaft, and an instruction torque switch connected to the torque generator and selectively outputting different types of instruction torque to the torque generator. The limbs of the subject
Fix to the limb fixed arm and use the designated torque switch to
The command torque is output to the torque generator, and the torque generator
Output torque, output angle, and output angle of the output shaft
Each of the speed is a torque detector, rotation angle detector, angular velocity
Detected by each of the detectors and from the detection results
Evaluation to assess the degree of motor and motor impairment of the subject
It has a valuation means .
【０００７】[0007]
【作用】従って、この発明に係る神経・筋機能の評価装
置によれば、まず、被検者の四肢を四肢固定アームに固
定する。そして、指示トルク切換器にて、トルク発生装
置が０から任意の値までの範囲の一定トルクを発生する
ような指示トルクをトルク発生装置へ出力して、このト
ルク発生装置の出力シャフトの回転状況（出力トルク、
出力回転角及び出力角速度）から、被検者の四肢の固縮
の程度を定量的に評価する。Therefore, according to the nerve / muscle function evaluating apparatus of the present invention, first, the limb of the subject is fixed to the limb fixing arm. Then, the command torque switch outputs a command torque to the torque generator so that the torque generator generates a constant torque in a range from 0 to an arbitrary value. (Output torque,
From the output rotation angle and output angular velocity), the degree of rigidity of the limb of the subject is quantitatively evaluated.
【０００８】また、指示トルク切換器にて、トルク発生
装置の出力シャフトの出力角速度が０から任意の値まで
の範囲の一定の角速度となるような指示トルクをトルク
発生装置へ出力し、そのときの出力シャフトの回転状況
から、被検者の痙直の程度を定量的に評価する。[0008] In addition, a command torque switch outputs a command torque to the torque generating device such that the output angular speed of the output shaft of the torque generating device becomes a constant angular speed in a range from 0 to an arbitrary value. The degree of spasticity of the subject is quantitatively evaluated from the rotation status of the output shaft.
【０００９】更に、指示トルク切換器にて、０から任意
の値までの範囲の一定の粘性トルクあるいは弾性トルク
が指示トルクとしてトルク発生装置へ出力され、このと
きのトルク発生装置の出力シャフトの回転状況、及び指
示トルクを設定するための粘性係数あるいは弾性係数か
ら、被検者の振戦の程度を定量的に評価する。Further, a constant viscous torque or an elastic torque in a range from 0 to an arbitrary value is output to the torque generator by the instruction torque switch, and the output shaft of the torque generator at this time is rotated. The degree of tremor of the subject is quantitatively evaluated from the situation and the viscosity coefficient or elastic coefficient for setting the indicated torque.
【００１０】このように、被検者の四肢を四肢固定アー
ムに固定し、四肢固定アームに連結されたトルク発生装
置の出力シャフトにおける出力トルク、出力角度及び出
力角速度等を検出することによって、被検者の神経及び
筋機能の運動障害の程度を定量的に評価できる。In this manner, the subject's limbs are fixed to the limb-fixed arm, and the output torque, output angle, output angular velocity, and the like at the output shaft of the torque generating device connected to the limb-fixed arm are detected. It is possible to quantitatively evaluate the degree of a motor disorder of the examiner's nerve and muscle function.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、この発明に係る神経・筋機能の評価装
置の一実施例を示すブロック図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the nerve / muscle function evaluation apparatus according to the present invention.
【００１２】神経・筋機能の評価装置１０は、トルク発
生装置１１、四肢固定アーム１２、トルク検出器として
の歪ゲージ１３、回転角検出器としてのロータリエンコ
ーダ１４、角速度検出器としての角速度演算器１５、及
び指示トルク切換器１６を有して構成される。The nerve / muscle function evaluation device 10 includes a torque generator 11, a limb fixed arm 12, a strain gauge 13 as a torque detector, a rotary encoder 14 as a rotation angle detector, and an angular velocity calculator as an angular velocity detector. 15 and an instruction torque switch 16.
【００１３】上記トルク発生装置１１は、出力シャフト
１７を備え、指示トルクＴ01、Ｔ02、Ｔ03（後述）に対
応した任意の出力トルクＴを発生し得るよう構成され
て、駆動源として用いられる。また、四肢固定アーム１
２は、トルク発生装置１１の出力シャフト１７に連結さ
れ、被検者１８の四肢を固定するものである。この四肢
固定アーム１２は、四肢の関節中心をトルク発生装置１
１における出力シャフト１７の中心軸に一致させ得るよ
う構成される。The torque generating device 11 has an output shaft 17 and is configured to generate an arbitrary output torque T corresponding to instruction torques T 01 , T 02 , and T 03 (described later), and is used as a drive source. Can be In addition, limb fixed arm
Numeral 2 is connected to the output shaft 17 of the torque generating device 11 and fixes the extremities of the subject 18. The limb-fixing arm 12 is used to move the joint center of the limb to the torque generating device 1.
1 so as to be coincident with the central axis of the output shaft 17 in FIG.
【００１４】上記歪ゲージ１３は、トルク発生装置１１
の出力シャフト１７に貼着されて、出力シャフト１７の
出力トルクＴを検出する。また、ロータリエンコーダ１
４は、トルク発生装置１１の出力シャフト１７に設置さ
れて、出力シャフト１７の出力角度θを検出する。更
に、角速度演算器１５は、ロータリエンコーダ１４に接
続されて、出力シャフト１７の出力角速度θ・ を検出す
る。The strain gauge 13 includes a torque generator 11
The output torque T of the output shaft 17 is detected. In addition, the rotary encoder 1
4 is installed on the output shaft 17 of the torque generating device 11 and detects the output angle θ of the output shaft 17. Further, the angular velocity calculator 15 is connected to the rotary encoder 14 and detects the output angular velocity θ · of the output shaft 17.
【００１５】前記指示トルク切換器１６は、トルク発生
装置１１に接続され、このトルク発生装置１１へ異なっ
た種類の指示トルクＴ01、Ｔ02、Ｔ03を択一的に出力す
るものである。つまり、指示トルク切換器１６は、ａ接
点、ｂ接点及びｃ接点並びに切換レバー１９を有し、切
換レバー１９が各接点ａ、ｂ及びｃに択一的に接触する
よう構成される。切換レバー１９がＡ接点に接触したと
きには、図２にも示すように、トルク発生装置１１が０
から任意の値までの範囲にある一定の出力トルクＴを発
生するような指示トルクＴ01がトルク発生装置１１へ出
力される。The indicating torque switch 16 is connected to the torque generating device 11 and selectively outputs different types of indicating torques T 01 , T 02 and T 03 to the torque generating device 11. That is, the instruction torque switch 16 has the a contact, the b contact, the c contact, and the switching lever 19, and the switching lever 19 is configured to contact one of the contacts a, b, and c alternatively. When the switching lever 19 comes in contact with the A contact, as shown in FIG.
Command torque T 01 such as to generate a constant output torque T in the range of up to an arbitrary value is outputted from the torque generating apparatus 11.
【００１６】Ｂ接点には増幅器２０が接続され、この増
幅器２０に、指示角速度θ0 ・と出力角速度θ・ との差が
入力される。指示角速度θ0 ・は、０から任意の値までの
範囲にある一定の角速度である。また、出力角速度θ・
は、図３にも示すように、トルク発生装置１１の出力シ
ャフト１７の角速度をフィードバックしたものである。
増幅器２０は、十分大きな値の粘性係数Ｂを有し、この
増幅器２０に指示角速度θ0 ・と出力角速度θ・ との差が
入力され、この角速度の差分が増幅器２０の粘性係数Ｂ
に乗じられて粘性トルクが設定される。指示トルク切換
器１６の切換レバー１９がＢ接点に接触したとき、上記
粘性トルクが指示トルクＴ02としてトルク発生装置１１
へ出力される。この結果、トルク発生装置１１は、出力
シャフト１７の出力角速度θ・ が０から任意の値までの
範囲の一定の角速度となるよう出力シャフト１７を回転
させる。An amplifier 20 is connected to the contact B , and a difference between the designated angular velocity θ 0 · and the output angular velocity θ · is input to the amplifier 20. The designated angular velocity θ 0 · is a constant angular velocity in a range from 0 to an arbitrary value. In addition, the output angular velocity θ ·
Is obtained by feeding back the angular velocity of the output shaft 17 of the torque generator 11 as shown in FIG.
The amplifier 20 has a sufficiently large viscosity coefficient B , and the difference between the indicated angular velocity θ 0 · and the output angular velocity θ · is input to the amplifier 20.
Is multiplied to set the viscous torque. When the switching lever 19 of the instruction torque switch 16 comes into contact with the B contact, the viscous torque becomes the instruction torque T02 and the torque generator 11
Output to As a result, the torque generator 11 rotates the output shaft 17 so that the output angular velocity θ · of the output shaft 17 becomes a constant angular velocity in a range from 0 to an arbitrary value.
【００１７】尚、増幅器２０の粘性係数Ｂを十分大きな
値としたのは、四肢固定アーム１２に被検者１８の四肢
を固定した際の負荷（慣性）及び痙直に起因する抵抗力
によっても、トルク発生装置１１が、出力シャフト１７
の出力角速度θ・ を指示角速度θ0 ・に迅速に一致させ
て、評価装置１０の応答性を良好にするためである。The reason why the viscosity coefficient B of the amplifier 20 is set to a sufficiently large value is that the load (inertia) when the limb of the subject 18 is fixed to the limb fixing arm 12 and the resistance caused by spasticity are also determined. The torque generator 11 is connected to the output shaft 17.
An output angular velocity theta · quickly to match the instructed angular velocity theta 0 · a, in order to improve the responsiveness of the evaluation device 10.
【００１８】また、指示トルク切換器１６の切換レバー
１９をＣ接点に接触させたときには、粘性トルクあるい
は弾性トルクが指示トルクＴ03としてトルク発生装置１
１へ出力される。つまり、Ｃ接点には、粘性係数Ｂを有
する増幅器２１と、弾性係数Ｋを有する増幅器２２とが
並列に接続される。図４にも示すように、増幅器２１の
粘性係数Ｂに出力シャフト１７の出力角速度θ・ が乗じ
られて、指示トルクＴ03としての粘性トルクが設定され
る。また、増幅器２２の弾性係数Ｋに出力シャフト１７
の出力角度θが乗じられて、指示トルクＴ03としての弾
性トルクが設定される。増幅器２１の粘性係数Ｂは、係
数調整器２３により任意に設定可能とされるので、この
係数調整器２３による粘性係数Ｂの調整によって、トル
ク発生器１１へ出力される指示トルクＴ03としての粘性
トルクの値は、０から任意の値までの範囲の一定値に設
定される。また、増幅器２２の弾性係数Ｋは、係数調整
器２４により任意に設定可能とされるので、この増幅器
２２のＫの調整により、トルク発生装置１１へ出力され
る指示トルクＴ03としての弾性トルクの値は、０から任
意の値までの範囲の一定値に設定される。指示トルクＴ
03としての粘性トルク及び弾性トルクは、Ｃ接点及び切
換レバー１９を介し、粘弾性トルクとしてトルク発生装
置１１へ出力されるよう構成されている。When the switching lever 19 of the indicating torque switch 16 is brought into contact with the C contact, the viscous torque or the elastic torque is changed to the indicating torque T03 as the indicating torque T03.
1 is output. That is, an amplifier 21 having a viscosity coefficient B and an amplifier 22 having an elastic coefficient K are connected in parallel to the C contact. As shown in FIG. 4, the viscosity coefficient B of the amplifier 21 is multiplied by the output angular velocity θ · of the output shaft 17 to set the viscosity torque as the instruction torque T03 . Further, the output shaft 17 is added to the elastic coefficient K of the amplifier 22.
Is multiplied by the output angle θ to set the elastic torque as the instruction torque T03 . The viscosity coefficient B of the amplifier 21, since it is possible to arbitrarily set by coefficient controller 23, by adjusting the viscosity coefficient B by the factor adjuster 23, the viscosity of the indicated torque T 03 is output to the torque generator 11 The value of the torque is set to a constant value in a range from 0 to any value. The elastic coefficient K of the amplifier 22, because it is possible to arbitrarily set by coefficient controller 24, by adjusting the K of the amplifier 22, the elastic torque as instructed torque T 03 is output to the torque generating device 11 The value is set to a constant value in a range from 0 to any value. Indication torque T
The viscous torque and the elastic torque 03 are output to the torque generator 11 as the viscoelastic torque via the C contact and the switching lever 19.
【００１９】次に、作用を説明する。 (1) まず、被検者１８の四肢の固縮を評価する場合を、
図１及び図２を参照して説明する。Next, the operation will be described. (1) First, a case where the rigidity of the limbs of the subject 18 is evaluated,
This will be described with reference to FIGS.
【００２０】この固縮の評価の場合には、後述の痙縮の
評価及び振戦の評価の両場合においても同様であるが、
被検者１８の四肢の関節がトルク発生装置１１の出力シ
ャフト１７の中心と一致するように、被検者１８の四肢
を四肢固定アーム１２に固定する。In the case of the evaluation of rigidity, the same applies to both the evaluation of spasticity and the evaluation of tremor, which will be described later.
The limb of the subject 18 is fixed to the limb fixing arm 12 so that the joint of the limb of the subject 18 coincides with the center of the output shaft 17 of the torque generator 11.
【００２１】そして、指示トルク切換器１６の切換レバ
ー１９をＡ接点に接触させて、一定の指示トルクＴ01を
トルク発生装置１１へ出力させる。これにより、トルク
発生装置１１は、指示トルクＴ01にて規定された一定の
出力トルクＴで出力シャフト１７を回転させる。指示ト
ルクＴ01の値を０から徐々に増加させた各場合におい
て、被検者１８の関節運動の発現を出力角度θ及び出力
角速度θ・ にて判断し、この関節運動が発現する最小の
出力トルクＴを歪ゲージ１３にて検出する。このときの
出力トルクＴ、出力角度θ及び出力角速度θ・ の変動か
ら、被検者１８の関節の硬さ（抵抗力）を判定し、被検
者１８の四肢の固縮の程度を定量的に評価する。Then, the switching lever 19 of the instruction torque switch 16 is brought into contact with the A contact to output a constant instruction torque T01 to the torque generator 11. Thereby, the torque generating device 11 rotates the output shaft 17 with the constant output torque T defined by the instruction torque T01 . In each case where gradually increasing the value of the command torque T 01 from 0, it is determined by the output angle theta and the output angular velocity theta · expression of articulation of the subject 18, minimum output this articulation is expressed The torque T is detected by the strain gauge 13. The output torque T of this time, the variation of the output angle theta and the output angular velocity theta ·, determines the hardness of the joint of a subject 18 (resistance), quantitative extent of the solid reduced limb of the subject 18 To evaluate.
【００２２】(2) 次に、図１及び図３を参照して、被検
者１８の四肢の痙直を評価する。被検者１８の四肢を、
前述の如く四肢固定アーム１２に固定した後、指示トル
ク切換器１６の切換レバー１９をＢ接点に接触させる。
このときには、トルク発生装置１１の出力シャフト１７
の出力角速度θ・ がフィードバックされているので、こ
の出力角速度θ・ は指示角速度θ0 ・と一致し、一定とな
る。そして、指示角速度θ0 ・の一定値を０から徐々に段
階的に増加させ、痙直が発現するまで指示角速度θ0 ・の
値を増加させる。そのときまでの出力トルクＴ1 、出力
角度θ及び出力角速度θ・ のデータから、痙直の特徴で
ある折りたたみナイフ現象を把握し、抵抗が最大となる
出力トルクＴ0 、出力角度θ及び出力角速度θ・ 、並び
に抵抗が消失する出力角度θ等から痙直の程度を定量的
に評価する。(2) Next, referring to FIGS. 1 and 3, spasticity of the limbs of the subject 18 is evaluated. The limbs of the subject 18
After being fixed to the limb fixing arm 12 as described above, the switching lever 19 of the indicating torque switch 16 is brought into contact with the B contact.
At this time, the output shaft 17 of the torque generator 11
Since the output angular velocity theta · the is fed back, the output angular velocity theta · coincides with instructions angular theta 0 ·, becomes constant. Then, the constant value of the commanded angular velocity θ 0 · is gradually increased from 0, and the value of the commanded angular velocity θ 0 · is increased until spasticity appears. From the data of the output torque T 1 , the output angle θ and the output angular velocity θ · up to that time, the folding knife phenomenon which is a feature of spasticity is grasped, and the output torque T 0 , the output angle θ and the output angular velocity θ at which the resistance becomes maximum. · The degree of spasticity is quantitatively evaluated from the output angle θ at which the resistance disappears.
【００２３】例えば、出力角速度θ・ が小さいときには
痙直が発現されないが、出力角速度θ・ が大きなときに
痙直が発現された場合には、その痙直発現時の出力角速
度θ・ の値、並びにそのときの出力角度θ及び出力トル
クＴの値を検出し、痙直の程度を定量的に評価する。For example, when the output angular velocity θ · is small, spasticity does not occur, but when spasticity occurs when the output angular velocity θ · is large , the value of the output angular velocity θ · when the spasticity appears, Of the output torque θ and the output torque T are detected, and the degree of spasticity is quantitatively evaluated.
【００２４】(3) 最後に、図１及び図４を用いて、被検
者１８の四肢の振戦を評価する。被検者１８の四肢を前
述の如く四肢固定アーム１２に固定した後、指示トルク
切換器１６の切換レバー１９をＣ接点に接触させる。増
幅器２１の粘性係数Ｂは被検者の四肢の振動を抑制し、
また、増幅器２２の弾性係数Ｋは四肢の振動を促進させ
る機能がある。このため、被検者１８の四肢が振動して
いるときには、係数調整器２４にて増幅器２２の弾性係
数の値を０とし、係数調整器２３にて増幅器２１の粘性
係数Ｂの値を０から段階的に増加させる。また、被検者
１８の四肢がほとんど振動していないときには、係数調
整器２３にて増幅器２１の粘性係数Ｂの値を０とし、係
数調整器２４にて増幅器２２の弾性係数Ｋの値を０から
段階的に増加させる。(3) Finally, the tremor of the limb of the subject 18 is evaluated using FIG. 1 and FIG. After the limb of the subject 18 is fixed to the limb fixing arm 12 as described above, the switching lever 19 of the indicating torque switch 16 is brought into contact with the C contact. The viscosity coefficient B of the amplifier 21 suppresses the vibration of the limb of the subject,
The elastic coefficient K of the amplifier 22 has a function of promoting the vibration of the limbs. For this reason, when the limb of the subject 18 is vibrating, the coefficient adjuster 24 sets the value of the elastic coefficient of the amplifier 22 to 0, and the coefficient adjuster 23 changes the value of the viscosity coefficient B of the amplifier 21 from 0 to 0. Increase step by step. When the limb of the subject 18 is hardly vibrating, the coefficient adjuster 23 sets the value of the viscosity coefficient B of the amplifier 21 to 0, and the coefficient adjuster 24 sets the value of the elastic coefficient K of the amplifier 22 to 0. To increase step by step.
【００２５】従って、被検者１８の四肢が振動している
ときには、被検者１８の四肢の振動が抑制されるまで、
増幅器２１の粘性係数Ｂの値を段階的に増加させて、指
示トルクＴ03を設定する。このとき検出された出力角度
θ及び出力角速度θ・ の値から四肢の振動の抑制を判断
し、この場合の増幅器２１の粘性係数Ｂの値を検出す
る。この粘性係数Ｂの値が大きいほど、被検者１８の振
戦の症状が重い。また、被検者１８の四肢がほとんど振
動していないときには、四肢の振動が増幅されるまで増
幅器２２の弾性係数Ｋの値を増大させて、指示トルクＴ
03を設定する。このとき検出された出力角度θ及び出力
角速度θ・ の値から、四肢の振動の増幅を判断し、この
場合の増幅器２２の弾性係数Ｋの値を検出する。この弾
性係数Ｋの値が小さくても四肢が振動する場合には、振
戦の症状が十分回復されていないことを示す。このよう
にして、振戦の程度を定量的に評価する。Therefore, when the limb of the subject 18 is vibrating, the vibration of the limb of the subject 18 is suppressed until the limb is suppressed.
The instruction torque T03 is set by gradually increasing the value of the viscosity coefficient B of the amplifier 21. At this time, suppression of limb vibration is determined from the values of the output angle θ and the output angular velocity θ · , and the value of the viscosity coefficient B of the amplifier 21 in this case is detected. The greater the value of the viscosity coefficient B is, the more severe the tremor of the subject 18 is. When the limb of the subject 18 is not vibrating substantially, the value of the elastic coefficient K of the amplifier 22 is increased until the vibration of the limb is amplified, and the command torque T is increased.
Set 03 . From the values of the output angle θ and the output angular velocity θ · detected at this time, amplification of the limb vibration is determined, and the value of the elastic coefficient K of the amplifier 22 in this case is detected. If the limbs vibrate even if the value of the elastic coefficient K is small, it indicates that the symptoms of tremor are not sufficiently recovered. In this way, the degree of tremor is quantitatively evaluated.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上のように、この発明に係る神経・筋
機能の評価装置によれば、神経及び筋機能の障害の程度
を定量的に評価でき、治療に大いに貢献することができ
る。As described above, the nerve / muscle function evaluation apparatus according to the present invention can quantitatively evaluate the degree of nerve and muscle function disorders, and can greatly contribute to treatment.
【図１】この発明に係る神経・筋機能の評価装置の一実
施例を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a nerve / muscle function evaluation apparatus according to the present invention.
【図２】図１の評価装置において、被検者の四肢の固縮
を評価する場合を示すフローチャート。FIG. 2 is a flowchart showing a case where the evaluation apparatus of FIG. 1 evaluates rigidity of a limb of a subject.
【図３】図１の評価装置において、被検者の四肢の痙直
を評価する場合を示すフローチャート。FIG. 3 is a flowchart showing a case in which the evaluation device of FIG. 1 evaluates spasticity of a limb of a subject.
【図４】図１の評価装置において、被検者の四肢の振戦
を評価する場合を示すフローチャート。FIG. 4 is a flowchart showing a case where the evaluation device of FIG. 1 evaluates tremor of a limb of a subject.
１０ 神経・筋機能の評価装置 １１ トルク発生装置 １２ 四肢固定アーム １３ 歪ゲージ １４ ロータリエンコーダ １５ 角速度演算器 １６ 指示トルク切換器 １７ トルク発生装置の出力シャフト １８ 被検者 １９ 指示トルク切換器の切換レバー Ｔ 出力トルク θ 出力角度 θ・ 出力角速度 Ｔ01、Ｔ02、Ｔ03 指示トルクReference Signs List 10 Evaluation device for nerve / muscle function 11 Torque generating device 12 Limb fixed arm 13 Strain gauge 14 Rotary encoder 15 Angular velocity calculator 16 Indicating torque switch 17 Torque generating device output shaft 18 Subject 19 Switching lever of indicating torque switch T Output torque θ Output angle θ · Output angular velocity T 01 , T 02 , T 03 Instructed torque
Claims (1)
可能とするトルク発生装置と、上記出力シャフトに連結
されて被検者の四肢を固定可能とする四肢固定アーム
と、上記出力シャフトに設置されこの出力シャフトの出
力トルクを検出するトルク検出器と、上記出力シャフト
に設置されこの出力シャフトの出力角度を検出する回転
角検出器と、この回転角検出器に接続されて上記出力シ
ャフトの出力角速度を検出する角速度検出器と、上記ト
ルク発生装置に接続されこのトルク発生装置へ異なった
種類の指示トルクを択一的に出力する指示トルク切換器
と、を有し、 被検者の四肢を四肢固定アームに固定し、指示トルク切
換器にて所定の指示トルクをトルク発生装置へ出力し、
トルク発生装置の出力シャフトにおける出力トルク、出
力角度、出力角速度のそれぞれをトルク検出器、回転角
検出器、角速度検出器のそれぞれにより検出し、それら
の検出結果から被検者の神経及び筋機能の運動障害の程
度を評価する評価手段 を有することを特徴とする神経・
筋機能の評価装置。1. A torque generating device having an output shaft and capable of generating an arbitrary torque, a limb fixing arm connected to the output shaft and capable of fixing a limb of a subject, and a limb fixing arm installed on the output shaft. A torque detector for detecting an output torque of the output shaft; a rotation angle detector installed on the output shaft for detecting an output angle of the output shaft; and an output angular velocity of the output shaft connected to the rotation angle detector. the has an angular velocity detector for detecting a command torque switching device for alternatively outputting an instruction torque of different types to be connected to the torque generating apparatus the torque generating apparatus, the limb a limb of the subject Fix to the fixed arm and turn off the indicated torque.
Converter outputs a predetermined instruction torque to the torque generator,
Output torque at the output shaft of the torque generator, output
A torque detector and a rotation angle for each of the force angle and output angular velocity
Detector and angular velocity detector
The degree of motor and motor impairment of nerve and muscle function
Nerves characterized by having evaluation means for evaluating the degree
Evaluation device for muscle function.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP08246693A JP3227261B2 (en) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | Evaluation device for nerve and muscle function |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06269429A JPH06269429A (en) | 1994-09-27 |
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|---|---|---|---|
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Cited By (1)
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- 1993-03-18 JP JP08246693A patent/JP3227261B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| Publication number | Publication date |
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| JPH06269429A (en) | 1994-09-27 |
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