JP3223216B2 - Driving method of stepping motor - Google Patents
Driving method of stepping motorInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータの
駆動方式に関し、更に詳しくは、低速回転時には微小角
駆動方式（マイクロステップ方式）で回転駆動し、高速
回転時にはフルステップ駆動方式で回転駆動するように
したステッピングモータの駆動方式に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving system for a stepping motor, and more particularly, to a small-angle driving system (micro-step system) for low-speed rotation and a full-step driving system for high-speed rotation. The present invention relates to a driving method of the stepping motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ステッピングモータは、一般的に、基本
ステップ角θS 又はその１／２でステップ駆動される
が、各相の励磁電流を制御することにより、そのステッ
プ角をさらに細分化（多分割化）することが可能であ
る。このような各相電流制御によりステップ角を多分割
化して駆動する方式は、一般に、微小角駆動方式（マイ
クロステップ駆動方式）と呼ばれている。BACKGROUND ART Stepping motors, in general, is step driven by the basic step angle theta S or 1/2, by controlling the phase of the exciting current, the step angle of the further subdivision (Multi Partitioning). Such a method of driving by dividing the step angle into multiples by each phase current control is generally called a minute angle driving method (micro step driving method).
【０００３】ところで、この微小角駆動方式の場合に
は、ステッピングモータの駆動回路を構成する出力素子
（スイッチングトランジスタ等のスイッチング素子）の
オン・オフデューティを変化させることにより各相の励
磁電流を制御して微小角駆動を行うようにしている。な
お、オン・オフデューティとは、ＰＷＭ（Pulse WidthM
odulation) の１周期中におけるオン期間とオフ期間と
の比率をいうものである。In the case of the minute angle drive system, the exciting current of each phase is controlled by changing the on / off duty of an output element (switching element such as a switching transistor) constituting a driving circuit of a stepping motor. To perform a small angle drive. The ON / OFF duty is defined as PWM (Pulse WidthM).
odulation) in one cycle.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
如きステッピングモータの微小角駆動方式にあっては、
高速回転時に、出力素子のスイッチング（微小角駆動を
行わせる場合の出力素子のオン・オフのスイッチング）
と外部の発振器から入力されるパルス信号による励磁シ
ーケンスの切り替わりにより干渉が生じて、ステッピン
グモータの回転に振動を生じるといった問題点がある。
すなわち、高速回転になるにつれて励磁切換のタイミン
グが速くなり、オン・オフデューティの切換周波数に近
づくと、各相巻線に流れる励磁電流のコントロールが不
完全になって各期間に流れる励磁電流に変動を生じ、そ
の結果、ステッピングモータのロータに振動を生じるお
それがある。However, in the small angle drive system of the stepping motor as described above,
Switching of the output element during high-speed rotation (switching on and off of the output element when performing minute angle drive)
In addition, there is a problem in that interference occurs due to switching of an excitation sequence by a pulse signal input from an external oscillator, and vibration occurs in rotation of the stepping motor.
In other words, the excitation switching timing becomes faster as the rotation speed increases, and when the switching frequency approaches the on / off duty switching frequency, the excitation current flowing through each phase winding is incompletely controlled and the excitation current flowing in each period fluctuates. , And as a result, the rotor of the stepping motor may be vibrated.
【０００５】本発明は、このような従来の問題点を解消
すべくなされたものであって、その目的は、低速回転時
には従来の微小角駆動による駆動を行い、高速回転時に
は通常のフルステップ駆動による駆動を行うことがで
き、高速回転域での出力素子のスイッチングと外部の発
振器から入力されるパルス信号による励磁シーケンスの
切り替わりにより干渉に起因する振動の発生を防止で
き、しかも低速回転から高速回転まで或いは高速回転か
ら低速回転までの全域に亘って不連続なポイントのない
滑らかな回転を得ることができるようなステッピングモ
ータの駆動方式を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a conventional problem. It is an object of the present invention to perform a conventional small angle drive at a low speed rotation and a normal full step drive at a high speed rotation. The switching of the output element in the high-speed rotation range and the switching of the excitation sequence by the pulse signal input from the external oscillator can prevent the occurrence of the vibration caused by the interference. It is an object of the present invention to provide a stepping motor driving system capable of obtaining smooth rotation without discontinuous points over the entire range from high speed rotation to low speed rotation.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明の構成は、低速回転時には、ステッピングモ
ータの駆動回路を構成する出力素子のオン・オフデュー
ティを変化させることにより、前記ステッピングモータ
の各相の励磁電流を制御して微小角駆動を行い、高速回
転時には、フルステップ駆動を行うステッピングモータ
の駆動方式において、次のとおりである。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a stepping motor which changes the on / off duty of an output element constituting a driving circuit of a stepping motor during low-speed rotation. grazing drive have rows by controlling the phase of the excitation current of the motor, high speed times
At the time of rotation, the driving method of a stepping motor that performs full-step driving is as follows.
【０００７】回転速度に応じて発生するデューティのパ
ルス信号と、前記低速回転時に前記微小角駆動を行うた
めに発生する各励磁シーケンスでのＰＷＭパターンとの
論理積及び論理和が演算され、前記低速回転から前記高
速回転への移行時において、ある一定の回転速度以上で
は、回転速度に応じて、前記出力素子のオン・オフのパ
ターンを前記演算に基づいて前記オン・オフデューティ
を変化させることによる各相電流制御パターンから前記
フルステップ駆動のパターンに徐々に近づけ、前記高速
回転から前記低速回転への移行時において、前記一定の
回転速度未満では、回転速度に応じて、前記出力素子の
オン・オフのパターンを前記演算に基づいて前記フルス
テップ駆動のパターンから前記各相電流制御パターンに
徐々に近づけるように駆動する方式である。 The duty ratio generated according to the rotational speed
Signal and the small angle drive during the low-speed rotation.
Between the PWM pattern in each excitation sequence
The logical product and logical sum are calculated, and the high speed is calculated from the low speed rotation.
When shifting to high-speed rotation,
Is the on / off pattern of the output element according to the rotational speed.
Turn the turn on / off duty based on the calculation
From each phase current control pattern by changing
Gradually approach the full step drive pattern,
At the time of transition from rotation to the low-speed rotation, the constant
Below the rotation speed, depending on the rotation speed, the output element
The on / off pattern is set to the full
From step drive pattern to each phase current control pattern
This is a method in which the driving is performed so as to be gradually approached.
【０００８】[0008]
【作用】低速回転時には微小角駆動方式で駆動されて振
動の少ない滑らかな回転が得られると共に、高速回転時
には通常のフルステップ駆動方式で駆動されるため、出
力素子のスイッチングのタイミングと励磁シーケンスの
切り替わりのタイミングとが干渉することにより生じる
振動の発生が抑えられる。[Function] At the time of low-speed rotation, the motor is driven by the minute angle drive system to obtain smooth rotation with little vibration, and at the time of high-speed rotation, it is driven by the normal full-step drive system. Occurrence of vibration caused by interference with the switching timing is suppressed.
【０００９】また、低速回転時と高速回転時との駆動方
式の切り替えを回転速度に応じて徐々に行うようにした
ことにより、回転速度の変化に不連続なポイントがな
く、低速から高速まで或いは高速から低速まで滑らかな
回転が得られる。In addition, since the switching of the driving method between the low-speed rotation and the high-speed rotation is performed gradually in accordance with the rotation speed, there is no discontinuous point in the change of the rotation speed, and the change from the low-speed to the high-speed is achieved. Smooth rotation from high speed to low speed can be obtained.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明の一実施例に付いて図面を参照
して詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１１】図１は、本発明に係る駆動方式を実施する
ステッピングモータの駆動回路を示すものであって、同
図において、１は正転又は逆転指令パルス（ＣＷ又はＣ
ＣＷ）が入力されるパルス入力回路、２は演算回路、３
はＰＷＭパターン発生回路、４は周波数−パルス変換回
路、５はＰＷＭパターン変調回路、６はＰＷＭパターン
合成回路、７は複数の出力素子（スイッチング素子）等
を含む駆動回路、８はこの駆動回路７から供給される励
磁電流にて駆動されるステッピングモータである。FIG. 1 shows a driving circuit of a stepping motor for implementing a driving method according to the present invention. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a forward or reverse rotation command pulse (CW or CW
CW) is inputted, 2 is an arithmetic circuit, 3
Is a PWM pattern generation circuit, 4 is a frequency-pulse conversion circuit, 5 is a PWM pattern modulation circuit, 6 is a PWM pattern synthesis circuit, 7 is a drive circuit including a plurality of output elements (switching elements), and 8 is this drive circuit 7 This is a stepping motor driven by the exciting current supplied from the motor.
【００１２】次に、本例の駆動回路の回路動作を説明す
ると、以下の通りである。Next, the circuit operation of the drive circuit of this embodiment will be described as follows.
【００１３】まず、パルス入力回路１に正転又は逆転指
令パルス信号が入力されると、これに応じたパルス信号
（ＰＵＬＳＥ）及び回転方向信号（ＤＩＲ）が演算回路
２に入力される。この演算回路２では、通常のフルステ
ップ駆動での１ステップ内における微小角停止位置デー
タ（Ｄ）と、フルステップ駆動での励磁シーケンス位置
データ（Ｓ）とが、それぞれ演算されて出力される。First, when a forward or reverse rotation command pulse signal is input to the pulse input circuit 1, a pulse signal (PULSE) and a rotation direction signal (DIR) corresponding to the input signal are input to the arithmetic circuit 2. In the arithmetic circuit 2, minute angle stop position data (D) in one step in normal full-step driving and excitation sequence position data (S) in full-step driving are each calculated and output.
【００１４】演算回路２から出力される微小角停止位置
データ（Ｄ）はＰＷＭパターン発生回路３に入力される
と共に、演算回路２から出力される励磁シーケンス位置
データ（Ｓ）は周波数−パルス変換回路４に入力され
る。そして、ＰＷＭパターン発生回路３においては、前
記微小角停止位置データ（Ｄ）に基づいて、各励磁シー
ケンスでのＰＷＭパターンが作成される。一方、周波数
−パルス変換回路４においては、フルステップ駆動での
周波数を基に、ある一定の周波数ｆ以上では周波数に応
じたデューティのパルス信号（Ｍ1 ，Ｍ2 ）を発生す
る。The minute angle stop position data (D) output from the arithmetic circuit 2 is input to a PWM pattern generation circuit 3, and the excitation sequence position data (S) output from the arithmetic circuit 2 is a frequency-pulse conversion circuit. 4 is input. Then, the PWM pattern generation circuit 3 creates a PWM pattern in each excitation sequence based on the small angle stop position data (D). On the other hand, the frequency-to-pulse conversion circuit 4 generates pulse signals (M 1 , M 2 ) having a duty corresponding to the frequency at a certain frequency f or higher based on the frequency in the full step drive.
【００１５】なお、これらのパルス信号（Ｍ1 ，Ｍ2 ）
は、ＰＷＭパターン発生回路３より発生されるＰＷＭパ
ターンに同期した信号であり、前記Ｍ1 ，Ｍ2 は互いに
対称な波形である（図７参照）。Note that these pulse signals (M 1 , M 2 )
Is a signal synchronized with the PWM pattern generated by the PWM pattern generating circuit 3, and M 1 and M 2 have mutually symmetric waveforms (see FIG. 7).
【００１６】ＰＷＭパターン変調回路５には、上述のＰ
ＷＭパターン及びパルス信号（Ｍ1，Ｍ2 ）がそれぞれ
情報信号として入力される。そして、このＰＷＭパター
ン変調回路５では、ＰＷＭパターン発生回路３からのＰ
ＷＭパターンと、周波数−パルス変換回路４から発生さ
れる回転速度に応じたパルス信号（Ｍ1 ，Ｍ2 ）との論
理積及び論理和が演算され、その演算に基づいて、各励
磁シーケンスにおけるＰＷＭパターンのオン・オフのデ
ューティが通常のフルステップ駆動でのオン若しくはオ
フのパターンに近づけられるように各励磁シーケンスが
制御される。The PWM pattern modulation circuit 5 has the above-described P
The WM pattern and the pulse signals (M 1 , M 2 ) are input as information signals, respectively. In the PWM pattern modulation circuit 5, the PWM pattern generation circuit 3
And WM pattern, frequency - logical product and logical sum of the pulse converter pulse signal corresponding to the rotation speed that is generated from 4 (M 1, M 2) is calculated, based on the calculation, PWM of each excitation sequence Each excitation sequence is controlled so that the on / off duty of the pattern approaches the on / off pattern in normal full-step driving.
【００１７】この制御された励磁シーケンスはＰＷＭパ
ターン変調回路５からＰＷＭパターン合成回路６に入力
され、ここで各励磁シーケンス毎のＰＷＭパターンが各
相毎の励磁シーケンスに合成されて、その合成信号が駆
動回路７の出力素子のスイッチング信号（駆動信号）と
して出力される。The controlled excitation sequence is input from the PWM pattern modulation circuit 5 to the PWM pattern synthesizing circuit 6, where the PWM pattern for each excitation sequence is synthesized into an excitation sequence for each phase, and the synthesized signal is obtained. It is output as a switching signal (drive signal) of the output element of the drive circuit 7.
【００１８】かくして、ステッピングモータ８は前記駆
動回路７からのスイッチング信号により、回転駆動され
るように構成されている。Thus, the stepping motor 8 is configured to be rotationally driven by the switching signal from the drive circuit 7.
【００１９】図２は、５相ステッピングモータのペンタ
ゴン結線での微小角駆動パターンを示し、図３は５相ス
テッピングモータのペンタゴン結線でのフルステップ駆
動パターンを示し、図４は駆動回路７内のＡ相出力素子
における微小角駆動時、並びにフルステップ駆動時のス
イッチングデューティを示す。FIG. 2 shows a small-angle drive pattern of a five-phase stepping motor in a pentagon connection, FIG. 3 shows a full-step drive pattern of a five-phase stepping motor in a pentagon connection, and FIG. The switching duty at the time of the minute angle drive and at the time of the full step drive in the A-phase output element is shown.
【００２０】また、図５はＡ相出力素子について、微小
角駆動からフルステップ駆動に移行する際のスイッチン
グデューティの変化を具体的に示すものである。この場
合には、Ａ相の上アーム駆動素子（直列接続された一対
のスイッチング素子の一方の駆動素子）Ａについては、
シーケンスのオンデューティを増やすと共にシーケン
ス，，，及びのオンデューティを減らすこと
により、微小角駆動からフルステップ駆動に徐々に近づ
けて最終的にはフルステップ駆動の駆動パターンに設定
する。FIG. 5 specifically shows a change in switching duty when the A-phase output element shifts from the minute angle drive to the full step drive. In this case, for the A-phase upper arm driving element (one driving element of a pair of switching elements connected in series) A,
By increasing the on-duty of the sequence and reducing the on-duty of the sequence,, and, the drive pattern is gradually made closer to the full-step drive from the small-angle drive, and finally set to the drive pattern of the full-step drive.
【００２１】[0021]
【外１】 [Outside 1]
【００２２】また、図６は、微小角駆動時の各励磁シー
ケンスでのＰＷＭパターンを示し、図７は図６で示した
ＰＷＭパターンと、回転速度に応じたオンデューティの
パルス信号（Ｍ１，Ｍ２）との論理合成の態様を示して
いる。図６に示すＰＷＭパターンによりステッピングモ
ータ８を微小角駆動方式にて回転駆動する際には、各シ
ーケンス〜の区間には図８及び下記の表１に示され
るＰＷＭパターンとなり、出力素子のオンデューティが
図８の示す如くに設定される。FIG. 6 shows a PWM pattern in each excitation sequence at the time of minute angle driving, and FIG. 7 shows an on-duty pulse signal (M1, M2) corresponding to the PWM pattern shown in FIG. ) Is shown. When the stepping motor 8 is rotationally driven by the micro-angle driving method according to the PWM pattern shown in FIG. 6, the PWM pattern shown in FIG. Is set as shown in FIG.
【００２３】[0023]
【表１】 [Table 1]
【００２４】[0024]
【外２】 [Outside 2]
【００２５】このような駆動方式によれば、微小角駆動
による低速回転とフルステップ駆動による高速回転とに
切り替え駆動できることとなる。しかも、既述のように
微小角駆動とフルステップ駆動との間の移行動作を回転
速度に応じて徐々に行うようにしているため、低速回転
から高速回転へ或いは高速回転から低速回転への変動動
作に不連続なポイントがなく、可変速度領域の全域に亘
って滑らかな回転を得ることが可能である。According to such a driving method, it is possible to switch between low-speed rotation by minute angle driving and high-speed rotation by full-step driving. Moreover, as described above, the transition operation between the minute angle drive and the full-step drive is performed gradually according to the rotation speed, so that the change from the low-speed rotation to the high-speed rotation or from the high-speed rotation to the low-speed rotation is performed. There is no discontinuous point in the operation, and it is possible to obtain a smooth rotation over the entire variable speed range.
【００２６】以上、本発明の一実施例につき述べたが、
本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本発明
の技術的思想に基づいて各種の変形及び変更が可能であ
る。例えば、ＰＷＭパターン変調回路５において作成す
るＰＷＭパターンについては、回転速度に応じて、微小
角駆動のパターンからフルステップ駆動のパターンへ、
或いはフルステップ駆動のパターンから微小角駆動のパ
ターンに徐々に変化するような制御であれば、適宜に変
更可能である。As described above, one embodiment of the present invention has been described.
The present invention is not limited to this embodiment, and various modifications and changes can be made based on the technical idea of the present invention. For example, with respect to the PWM pattern created in the PWM pattern modulation circuit 5, the pattern of the small angle drive is changed to the pattern of the full step drive according to the rotation speed.
Alternatively, if the control gradually changes from the full-step driving pattern to the micro-angle driving pattern, the control can be appropriately changed.
【００２７】[0027]
【発明の効果】以上の如く、本発明は、低速回転時に
は、ステッピングモータの各相の励磁電流を制御して微
小角駆動を行い、高速回転時には、フルステップ駆動を
行う駆動方式において、回転速度に応じて発生するデュ
ーティのパルス信号と、前記低速回転時における各励磁
シーケンスでのＰＷＭパターンとの論理積及び論理和が
演算され、前記低速回転から前記高速回転への移行時に
おいて、ある一定の回転速度以上では、回転速度に応じ
て、出力素子のオン・オフのパターンを前記演算に基づ
いてオン・オフデューティを変化させることによる各相
電流制御パターンから前記フルステップ駆動のパターン
に徐々に近づけ、前記高速回転から前記低速回転への移
行時において、前記一定の回転速度未満では、回転速度
に応じて、前記出力素子のオン・オフのパターンを前記
演算に基づいて前記フルステップ駆動のパターンから前
記各相電流制御パターンに徐々に近づけるように駆動す
るので、低速回転時には微小角駆動による駆動を行い、
高速回転時には通常のフルステップ駆動による駆動を行
うことができる。従って、低速回転域では、従来の微小
角駆動方式と同様に振動の少ない滑らかな回転を得るこ
とができ、停止時には回転位置の位置決めを微細に行う
ことができる。また、高速回転域では、出力素子のスイ
ッチングと励磁シーケンスの切り替わりによる振動の発
生がないため、通常のフルステップ駆動と同等の特性を
得ることができる。As evident from the foregoing description, the present invention, at the time of low-speed rotation, performs a small angle drive by controlling the phase of the excitation current of the scan stepping motor, at the time of high speed rotation, a full step drive
In the driving method of performing, Du generated in accordance with the rotational speed
Pulse signal and each excitation during the low-speed rotation
The logical product and logical sum with the PWM pattern in the sequence are
Calculated during the transition from the low-speed rotation to the high-speed rotation.
However, above a certain rotation speed, depending on the rotation speed
The output element on / off pattern based on the above calculation.
Each phase by changing the on / off duty
From the current control pattern to the full-step drive pattern
Gradually from the high-speed rotation to the low-speed rotation.
At the time of running, if the rotation speed is less than the certain rotation speed, the rotation speed
According to the on-off pattern of the output element
From the full-step driving pattern based on the calculation
Drive so as to gradually approach each phase current control pattern.
Since that, at the time of low speed rotation performs driving by small angle drive,
At the time of high-speed rotation, driving by normal full-step driving can be performed. Therefore, in the low-speed rotation range, a smooth rotation with little vibration can be obtained as in the case of the conventional minute angle drive system, and the rotation position can be finely positioned at the stop. Further, in the high-speed rotation region, since there is no generation of vibration due to switching of the output element and switching of the excitation sequence, characteristics equivalent to ordinary full-step driving can be obtained.
【００２８】また、本発明では、低速回転時と高速回転
時との駆動方式の切り替えを回転速度に応じて徐々に行
うような構成を採用しているため、低速回転から高速回
転まで或いは高速回転から低速回転までの全域に亘って
不連続なポイントがなく、滑らかな回転を得ることがで
きる。[0028] In the present invention, because it uses the row <br/> Migihitsuji configuration gradually in accordance with switching of the driving mode between the time of low velocity revolution and high speed to the rotational speed, a high speed from the low speed There is no discontinuous point over the entire range from rotation to high speed rotation to low speed rotation, and smooth rotation can be obtained.
【図１】本発明に係る駆動方式を実施するように構成さ
れたステッピングモータ駆動回路である。FIG. 1 is a stepping motor drive circuit configured to implement a drive method according to the present invention.
【図２】５相ステッピングモータのペンタゴン結線での
微小角駆動パターンを示す波形図である。FIG. 2 is a waveform diagram showing a small angle drive pattern in a pentagon connection of a five-phase stepping motor.
【図３】５相ステッピングモータのペンタゴン結線での
フルステップ駆動パターンを示す波形図である。FIG. 3 is a waveform diagram showing a full-step driving pattern in a pentagon connection of a five-phase stepping motor.
【図４】駆動回路内のＡ相出力素子における微小角駆動
及びフルステップ駆動のスイッチングデューティを示す
タイムチャートである。FIG. 4 is a time chart showing switching duty of a minute angle drive and a full-step drive in an A-phase output element in a drive circuit.
【図５】Ａ相出力素子について、微小角駆動からフルス
テップ駆動に移行する際のスイッチングデューティの変
化を示すタイムチャートである。FIG. 5 is a time chart showing a change in switching duty when shifting from minute angle drive to full-step drive for an A-phase output element.
【図６】微小角駆動時の各励磁シーケンスでのＰＷＭパ
ターンを示す波形図である。FIG. 6 is a waveform diagram showing a PWM pattern in each excitation sequence at the time of minute angle driving.
【図７】図６のＰＷＭパターンと回転速度に応じたオン
デューティのパルス信号Ｍ１，Ｍ２との論理合成して成
る信号を示す波形図である。7 is a waveform diagram showing a signal obtained by logically synthesizing the PWM pattern of FIG. 6 and pulse signals M1 and M2 of on-duty corresponding to the rotation speed.
【図８】微小角駆動時におけるシーケンスを示すタイム
チャートである。FIG. 8 is a time chart showing a sequence at the time of minute angle driving.
１ パルス入力回路 ２ 演算回路 ３ ＰＷＭパターン発生回路 ４ 周波数−パルス変換回路 ５ ＰＷＭパターン変調回路 ６ ＰＷＭパターン合成回路 ７ 駆動回路 ８ ステッピングモータ Reference Signs List 1 pulse input circuit 2 arithmetic circuit 3 PWM pattern generation circuit 4 frequency-pulse conversion circuit 5 PWM pattern modulation circuit 6 PWM pattern synthesis circuit 7 drive circuit 8 stepping motor
Claims (1)
駆動回路を構成する出力素子のオン・オフデューティを
変化させることにより、前記ステッピングモータの各相
の励磁電流を制御して微小角駆動を行い、高速回転時に
は、フルステップ駆動を行うステッピングモータの駆動
方式において、 回転速度に応じて発生するデューティのパルス信号と、
前記低速回転時に前記微小角駆動を行うために発生する
各励磁シーケンスでのＰＷＭパターンとの論理積及び論
理和が演算され、 前記低速回転から前記高速回転への移行時において、あ
る一定の回転速度以上では、回転速度に応じて、前記出
力素子のオン・オフのパターンを前記演算に基づいて前
記オン・オフデューティを変化させることによる各相電
流制御パターンから前記フルステップ駆動のパターンに
徐々に近づけ、 前記高速回転から前記低速回転への移行時において、前
記一定の回転速度未満では、回転速度に応じて、前記出
力素子のオン・オフのパターンを前記演算に基づいて前
記フルステップ駆動のパターンから前記各相電流制御パ
ターンに徐々に近づけるように駆動する ことを特徴とす
るステッピングモータの駆動方式。During 1. A low-speed rotation, by varying the on-off duty cycle of the output element constituting the driving circuit of the stepping motor, have rows Grazing drive by controlling the phase of the exciting current of said stepping motor, At high speed rotation
Is a stepping motor drive system that performs full step drive, a duty pulse signal generated according to the rotation speed,
Occurs to perform the small angle drive during the low speed rotation
Logical AND with PWM pattern in each excitation sequence and theory
A logical sum is calculated , and at the time of transition from the low-speed rotation to the high-speed rotation,
Above a certain rotation speed, the above output is determined according to the rotation speed.
Based on the above calculation, the on / off pattern of the force element
Each phase current by changing the on / off duty
From the flow control pattern to the full-step drive pattern
Gradually approaching, when shifting from the high-speed rotation to the low-speed rotation,
If the rotation speed is lower than the certain rotation speed, the output will be changed according to the rotation speed.
Based on the above calculation, the on / off pattern of the force element
From the full-step drive pattern,
A driving method for a stepping motor, which is driven so as to gradually approach a turn .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20136193A JP3223216B2 (en) | 1993-08-13 | 1993-08-13 | Driving method of stepping motor |
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| JPH0759398A JPH0759398A (en) | 1995-03-03 |
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| JP20136193A Expired - Lifetime JP3223216B2 (en) | 1993-08-13 | 1993-08-13 | Driving method of stepping motor |
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