JP3200771B2 - Front and rear wheel steering system for motorcycles - Google Patents
Front and rear wheel steering system for motorcyclesInfo
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は自動二輪車に関し、特に
乗り心地を高める装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motorcycle and, more particularly, to a device for improving ride comfort.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動二輪車においては、エンジン振動や
路面等の外乱により車体フレームが振動することがあ
る。2. Description of the Related Art In a motorcycle, a vehicle body frame may vibrate due to engine vibration or disturbance such as a road surface.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来の自動二輪車で
は、上述した車体フレームの振動が乗員に不快感を与
え、乗り心地を悪くしていた。なお、ここでいう車体フ
レームの振動とは、車体フレームの前後でひずみが生じ
ることである。In a conventional motorcycle, the above-described vibration of the vehicle body frame gives an occupant an uncomfortable feeling and deteriorates the riding comfort. Here, the vibration of the vehicle body frame means that distortion occurs before and after the vehicle body frame.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明に係る自動二輪車
の前後輪操舵装置は、車速センサと、ハンドル切れ角を
検出するセンサと、車体のヨーイング，ローリングを検
出する変位センサと、後輪を操舵させるアクチュエータ
とを備え、このアクチュエータに、前記変位センサによ
って検出されたヨーイング、ローリングが規則的な振動
であって車速が設定車速以上のときに、前記変位センサ
によって検出された値に応じて後輪を前輪の操舵方向と
同相に操舵させる制御装置を接続し、この制御装置は、
後輪操舵後の前記振動の振幅が増幅傾向にあるか変化し
ない場合に後輪の操舵角度を増大させる構成を採ってい
るものである。SUMMARY OF THE INVENTION A front and rear wheel steering apparatus for a motorcycle according to the present invention includes a vehicle speed sensor, a sensor for detecting a steering wheel turning angle, a displacement sensor for detecting yaw and rolling of a vehicle body, and a rear wheel. An actuator to be steered, and when the yaw and the rolling detected by the displacement sensor are regular vibrations and the vehicle speed is equal to or higher than a set vehicle speed, the actuator is driven in accordance with a value detected by the displacement sensor. A control device for steering the wheels in the same phase as the steering direction of the front wheels is connected.
When the amplitude of the vibration after rear wheel steering has an amplification tendency or does not change, the steering angle of the rear wheel is increased.
【０００５】[0005]
【作用】後輪を前輪の操舵方向と同相に操舵させること
で車体の振動が減衰される。また、後輪を操舵した後に
前記振動が減衰するようになるまで後輪の操舵角度が増
大するから、振動が同じ状態のまま継続されることはな
い。The vibration of the vehicle body is attenuated by steering the rear wheels in the same phase as the steering direction of the front wheels. Further, since the steering angle of the rear wheel increases until the vibration is attenuated after steering the rear wheel, the vibration does not continue in the same state.
【０００６】[0006]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図４に
よって詳細に説明する。図１は本発明に係る自動二輪車
の側面図、図２は図１におけるリヤアーム部分のII−II
線断面図、図３は本発明に係る自動二輪車に搭載される
後輪操舵装置のブロック図、図４は後輪操舵装置の動作
を示すフローチャートである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to FIGS. FIG. 1 is a side view of a motorcycle according to the present invention, and FIG. 2 is a II-II of a rear arm portion in FIG.
FIG. 3 is a block diagram of a rear wheel steering device mounted on the motorcycle according to the present invention, and FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the rear wheel steering device.
【０００７】これらの図において、１は本発明に係る自
動二輪車で、この自動二輪車１は従来の自動二輪車に後
述する後輪操舵装置を装着して構成されている。２はこ
の自動二輪車１のフレームで、このフレーム２はダブル
クレードル型のものが使用され、そのヘッドパイプ３に
は前輪４を回転自在に支持するフロントフォーク５が回
動自在に連結されている。In these figures, reference numeral 1 denotes a motorcycle according to the present invention. The motorcycle 1 is constructed by mounting a rear wheel steering device described later on a conventional motorcycle. Reference numeral 2 denotes a frame of the motorcycle 1. The frame 2 is of a double cradle type, and a front fork 5 for rotatably supporting a front wheel 4 is rotatably connected to a head pipe 3 thereof.
【０００８】６は前記フロントフォーク５の上端部に固
定されたハンドル、７は燃料タンク、８はシートであ
る。Reference numeral 6 denotes a handle fixed to the upper end of the front fork 5, reference numeral 7 denotes a fuel tank, and reference numeral 8 denotes a seat.
【０００９】９は前記フレーム２に搭載されたエンジ
ン、１０は後輪１１を回転自在に支持するリヤアーム
で、このリヤアーム１０はピボット軸１２を介して前記
フレーム２に上下揺動自在に支持されている。また、こ
のリヤアーム１０の揺動端部と前記フレーム２との間に
はリヤクッションユニット１３が介装されている。Reference numeral 9 denotes an engine mounted on the frame 2 and 10 a rear arm for rotatably supporting a rear wheel 11. The rear arm 10 is supported by the frame 2 via a pivot shaft 12 so as to be vertically swingable. I have. A rear cushion unit 13 is interposed between the swinging end of the rear arm 10 and the frame 2.
【００１０】前記リヤアーム１０は図２に示すように、
後輪１１を車体左側から片持ち支持する構造とされてお
り、後述する後輪操舵装置１４を備えている。このリヤ
アーム１０は、ピボット軸１２に枢支される揺動基部１
０ａと、この揺動基部１０ａから後輪１１の前方を通っ
て後輪１１の左側へ延在された本体１０ｂと、この本体
１０ｂの後端ボス部１０ｃに連結ピン１０ｄを介して連
結された後輪支持部材１０ｅとを備えている。なお、前
記連結ピン１０ｄは車幅方向中央部に位置づけられてい
る。The rear arm 10 is, as shown in FIG.
The rear wheel 11 is cantilevered from the left side of the vehicle body, and includes a rear wheel steering device 14 described later. The rear arm 10 is pivotally supported by a pivot shaft 12.
0a, a main body 10b extending from the swing base 10a to the left of the rear wheel 11 through the front of the rear wheel 11, and connected to a rear end boss 10c of the main body 10b via a connecting pin 10d. And a rear wheel support member 10e. The connection pin 10d is located at the center in the vehicle width direction.
【００１１】そして、後輪１１は、前記後端ボス部１０
ｃおよび後輪支持部材１０ｅ内に回転自在に支持された
ユニバーサルジョイント（図示せず）を介してリヤアー
ム１０に支持されている。このユニバーサルジョイント
の両軸部のうちリヤアーム１０側の軸部の軸端には後輪
駆動用のスプロケット１５が固着され、後輪１１側の軸
部には後輪１１のハブ１１ａがボルト止めされている。The rear wheel 11 is connected to the rear end boss 10.
c and a rear arm 10 via a universal joint (not shown) rotatably supported in the rear wheel support member 10e. A sprocket 15 for driving the rear wheel is fixed to a shaft end of a shaft portion on the rear arm 10 side of both shaft portions of the universal joint, and a hub 11a of the rear wheel 11 is bolted to a shaft portion on the rear wheel 11 side. ing.
【００１２】なお、１６はスプロケット１５とエンジン
９のドライブスプロケット（図示せず）に巻掛けられた
チェーン、１７は前記後輪支持部材１０ｅに装着された
後輪操舵装置用操舵アームである。Reference numeral 16 denotes a chain wound around the sprocket 15 and a drive sprocket (not shown) of the engine 9, and 17 denotes a steering arm for a rear wheel steering device mounted on the rear wheel support member 10e.
【００１３】すなわち、後輪１１は、操舵アーム１７を
図２中矢印Ａで示すように揺動させることによって、連
結ピン１０ｄを中心にして回動することになる。後述す
る後輪操舵装置１４は、この操舵アーム１７を揺動させ
ることにより後輪１１を操舵させるように構成されてい
る。That is, the rear wheel 11 is turned around the connecting pin 10d by swinging the steering arm 17 as shown by the arrow A in FIG. A rear wheel steering device 14 described later is configured to steer the rear wheel 11 by swinging the steering arm 17.
【００１４】前記後輪操舵装置１４は図２および図３に
示すように、後輪１１を操舵させるアクチュエータ２１
と、車体の速度を検出するための車速センサ２２と、ハ
ンドル６の切れ角を検出するハンドル切れ角センサ２３
と、車体後部でのヨーイング，ローリングを検出するヨ
ーレイト・ロールレイトセンサ２４と、後輪操舵装置１
４での操舵量を制御する制御装置２５等とから構成され
ている。As shown in FIGS. 2 and 3, the rear wheel steering device 14 includes an actuator 21 for steering the rear wheel 11.
A vehicle speed sensor 22 for detecting the speed of the vehicle body, and a steering wheel angle sensor 23 for detecting the steering angle of the steering wheel 6
A yaw rate / roll rate sensor 24 for detecting yaw and rolling at the rear of the vehicle body;
And a control device 25 for controlling the amount of steering at step 4.
【００１５】アクチュエータ２１はリヤアーム１０の本
体１０ｂ内に装着されている。このアクチュエータ２１
はモーター駆動式ものが採用されており、レバー２１ａ
を、本体１０ｂの長手方向を軸線方向として回転駆動す
る構造とされている。レバー２１ａは、タイロッド２６
を介して前記操舵アーム１７の前端部に連結されてい
る。なお、タイロッド２６の両端連結部はレバー２１
ａ，操舵アーム１７に不図示のボールジョイントを介し
てそれぞれ連結されている。The actuator 21 is mounted inside the main body 10b of the rear arm 10. This actuator 21
Is a motor driven type, and lever 21a
Is driven to rotate with the longitudinal direction of the main body 10b as the axial direction. The lever 21a has a tie rod 26
The steering arm 17 is connected to the front end of the steering arm 17 via a. In addition, both ends of the tie rod 26 are connected to the lever 21.
a, which are connected to the steering arm 17 via ball joints (not shown).
【００１６】アクチュエータ２１は後述する制御装置２
５からの制御信号によって作動し、内蔵する後輪切れ角
センサ２１ｂによって後輪１１の操舵角度を制御装置２
５にフィードバックする構造とされている。The actuator 21 is connected to a control device 2 described later.
5 is operated by the control signal from the control device 5, and the steering angle of the rear wheel 11 is controlled by the built-in rear wheel turning angle sensor 21b.
5 is fed back.
【００１７】すなわち、アクチュエータ２１のレバー２
１ａが回動すると、タイロッド２６が図２中矢印Ｂで示
すように車幅方向に移動し、操舵アーム１７がリヤアー
ム１０の連結ピン１０ｄを中心として揺動する。操舵ア
ーム１７が揺動するときには、後輪１１も同じ方向に操
舵されることになる。このため、アクチュエータ２１を
作動させてレバー２１ａを回動させることで後輪１１が
操舵される。That is, the lever 2 of the actuator 21
When 1a rotates, the tie rod 26 moves in the vehicle width direction as indicated by an arrow B in FIG. 2, and the steering arm 17 swings about the connecting pin 10d of the rear arm 10. When the steering arm 17 swings, the rear wheel 11 is also steered in the same direction. For this reason, the rear wheel 11 is steered by operating the actuator 21 to rotate the lever 21a.
【００１８】前記車速センサ２２は、本実施例では前輪
４の回転から車速を検出するものが採用され、後述する
制御装置２５に車速を入力するように構成されている。In the present embodiment, the vehicle speed sensor 22 detects the vehicle speed from the rotation of the front wheels 4 and is configured to input the vehicle speed to a control device 25 described later.
【００１９】前記ハンドル切れ角センサ２３は、本実施
例ではフレーム２のヘッドパイプ３に固定され、ヘッド
パイプ３に対するフロントフォーク５の回動位置からハ
ンドル６の切れ角を検出し、その角度を制御装置２５に
入力するように構成されている。In the present embodiment, the steering angle sensor 23 is fixed to the head pipe 3 of the frame 2, detects the steering angle of the handle 6 from the rotational position of the front fork 5 with respect to the head pipe 3, and controls the angle. It is configured to input to the device 25.
【００２０】前記ヨーレイト・ロールレイトセンサ２４
は、車体のヨーイングを検出する角速度センサと、車体
のローリングを検出する傾斜角センサとからなり、シー
ト８の下方の車体後部に装着されている。そして、この
ヨーレイト・ロールレイトセンサ２４は、車体のヨーイ
ング角度やローリング角度を制御装置２５に入力するよ
うに構成されている。The yaw rate / roll rate sensor 24
Is comprised of an angular velocity sensor for detecting yaw of the vehicle body and an inclination angle sensor for detecting rolling of the vehicle body, and is attached to the rear of the vehicle body below the seat 8. The yaw rate / roll rate sensor 24 is configured to input the yaw angle and the rolling angle of the vehicle body to the control device 25.
【００２１】制御装置２５は、前記ヨーレイト・ロール
レイトセンサ２４によって検出されたヨーイング，ロー
リングがそれぞれの振幅および振動数から規則的である
か否かを判断し、規則的であってしかもそのときの車速
が設定車速以上であるときに、後輪１１を前輪４の操舵
方向と同相に操舵させるように構成されている。The control device 25 determines whether or not the yaw and roll detected by the yaw rate / roll rate sensor 24 are regular based on the respective amplitudes and vibration frequencies. When the vehicle speed is equal to or higher than the set vehicle speed, the rear wheels 11 are steered in the same phase as the steering direction of the front wheels 4.
【００２２】また、車速が設定車速より遅い場合には、
本実施例では後輪１１を直進時の状態、すなわち、操舵
しない状態（このときの後輪１１の角度を操舵角度０°
という）に保持するように構成されている。When the vehicle speed is lower than the set vehicle speed,
In the present embodiment, the rear wheel 11 is in a state where the vehicle is traveling straight, that is, in a state where the rear wheel 11 is not steered (at this time, the angle of the rear wheel 11 is set to a steering angle of 0 °
).
【００２３】後輪１１を操舵させるに当たっては、先
ず、ハンドル切れ角センサ２３によって検出されたその
ときのハンドル切れ角（前輪４の操舵角度）に対して一
定の操舵比をもって前輪４と同相に操舵させる。その
後、ヨーイング，ローリングが引き続いている場合に
は、ヨーイング，ローリングの振幅から増幅傾向にある
のか減衰傾向にあるのかを判断し、増幅傾向である場合
には操舵比を増やし、減衰傾向であるときには操舵比を
減らして再び後輪１１を操舵させる。この動作をヨーイ
ング，ローリングが検出されなくなるまで繰り返す。In order to steer the rear wheel 11, first, the steering wheel is steered in the same phase as the front wheel 4 with a constant steering ratio with respect to the steering wheel turning angle (steering angle of the front wheel 4) detected by the steering wheel turning angle sensor 23 at that time. Let it. Thereafter, if yawing and rolling continue, it is determined from the amplitudes of yawing and rolling whether there is a tendency to amplify or tend to attenuate. If there is a tendency to amplify, the steering ratio is increased. The steering ratio is reduced, and the rear wheels 11 are steered again. This operation is repeated until yawing and rolling are no longer detected.
【００２４】なお、図３中符号２７はバッテリーで、上
述した後輪操舵装置１４はこのバッテリー２７から給電
される。In FIG. 3, reference numeral 27 denotes a battery, and the rear wheel steering device 14 is supplied with power from the battery 27.
【００２５】次に、この後輪操舵装置１４の動作を図４
に示すフローチャートによって説明する。走行中は、ヨ
ーレイト・ロールレイトセンサ２４が車体のヨーイング
角度やローリング角度を制御装置２５に常時入力する。
制御装置２５は、図４中ステップＰ1 においてヨーイン
グ角度，ローリング角度からヨーイング，ローリング等
の振動の振幅，振動数を演算する。Next, the operation of the rear wheel steering device 14 will be described with reference to FIG.
This will be described with reference to the flowchart shown in FIG. During traveling, the yaw rate / roll rate sensor 24 constantly inputs the yaw angle and the rolling angle of the vehicle body to the control device 25.
Controller 25, the yawing angle 4 in Step P 1, yawing from rolling angle, the amplitude of vibration of the rolling or the like, calculates the number of vibrations.
【００２６】なお、走行中はハンドル切れ角センサ２３
によって検出されたハンドル切れ角が制御装置２５に入
力される。また、車速センサ２２による車速の入力も行
なわれる。During running, the steering wheel angle sensor 23
The steering angle detected by the steering wheel is input to the control device 25. Further, input of the vehicle speed by the vehicle speed sensor 22 is also performed.
【００２７】次に、ステップＰ2 で制御装置２５は前記
ヨーイング，ローリングが規則的な振動であるか否かを
判断する。規則的ではないときには前記ステップＰ1 に
戻り、規則的であるときにはステップＰ3 へ進んで車速
条件を満たしているか否かを判断する。なお、前記ステ
ップＰ2 において振動の規則性を判断するときに、振動
数が例えば１０ＨZ 以下であるときに限ってステップＰ
3 へ進むようにすることもできる。Next, the controller in step P 2 25 determines whether or not the yawing, or rolling a regular oscillations. When not regular returns to the step P 1, determines whether to satisfy the speed condition proceeds to step P 3 when a regular. Incidentally, when determining the regularity of vibration in the step P 2, Step P only when frequency is, for example, less than 10H Z
You can also go to 3 .
【００２８】ステップＰ3 では、車速センサ２２で検出
された車速が設定車速以上であるか否かを判断する。設
定車速以上であるときには、ステップＰ4 でその判定が
初回の判定であるか否かを判断する。初回の判定である
ときには、予め設定された操舵比αをもって後輪１１を
前輪４と同相に操舵させる。[0028] In step P 3, it is determined whether the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 22 is equal to or greater than a set vehicle speed. When set at least vehicle speed, the determination in Step P 4 determines whether the determination of the first time. When it is the first determination, the rear wheels 11 are steered in the same phase as the front wheels 4 at a preset steering ratio α.
【００２９】このときには、ステップＰ5 においてその
ときのハンドル切れ角に対して操舵比αとなる後輪操舵
角（目標角度）を演算し、ステップＰ6 で後輪操舵装置
１４のアクチュエータ２１へ制御信号を出力してアクチ
ュエータ２１を作動させる。後輪１１の実際の操舵角度
は後輪切れ角センサ２１ｂによって制御装置２５に常時
フィードバックされているから、目標角度まで後輪１１
を操舵させるには、ステップＰ7 で示すように、後輪１
１の実際の操舵角度が上述した目標角度に達するまでア
クチュエータ２１を作動させることによって行なう。[0029] At this time, the time to calculate the wheel steering angle after the steering ratio α with respect to the handle steering angle (target angle) of the step P 5, the control to the actuator 21 of the rear wheel steering device 14 in step P 6 The actuator 21 is operated by outputting a signal. The actual steering angle of the rear wheel 11 is constantly fed back to the control device 25 by the rear wheel turning angle sensor 21b.
The To steer, as shown in step P 7, the rear wheel 1
This is performed by operating the actuator 21 until the actual steering angle reaches the target angle described above.
【００３０】後輪１１が前輪４と同相に操舵されると、
車体前側と後側の相対ひずみが相殺され、振動が減衰さ
れる。When the rear wheel 11 is steered in the same phase as the front wheel 4,
The relative strain between the front side and the rear side of the vehicle is offset, and the vibration is attenuated.
【００３１】後輪１１が目標とする角度をもって操舵さ
れた後は、ステップＰ1 に戻って上述した動作を繰り返
す。ヨーイング，ローリング現象が引き続いて生じてい
る場合には、前記ステップＰ4 からステップＰ8 へ進
み、制御装置２５は振動の振幅が増幅しているかあるい
は変わらないかを判断する。[0031] After the rear wheels 11 are steered at an angle to the target and repeats the above operation returns to Step P 1. Yawing, if occurring subsequent rolling behavior, the process proceeds from step P 4 to step P 8, the controller 25 determines whether or not change or if the amplitude of the vibration is amplified.
【００３２】増幅傾向であったり変化なしであるときに
は、操舵比αに０．１を加算してより大きな操舵比をも
って後輪１１を操舵させる。減衰傾向であったときには
操舵比αから０．１を減算してより小さな操舵比をもっ
て後輪１１を操舵させる。なお、操舵させるには前記ス
テップＰ5〜Ｐ7の操舵手順に則って行なう。When there is a tendency for amplification or no change, the rear wheel 11 is steered with a larger steering ratio by adding 0.1 to the steering ratio α. When the vehicle has a tendency to attenuate, the rear wheel 11 is steered with a smaller steering ratio by subtracting 0.1 from the steering ratio α. Note that in order to steer performed in accordance with the steering procedure of the step P 5 to P 7.
【００３３】そして、後輪操舵後は再びステップＰ1 へ
戻って上述した制御動作を繰り返す。この動作は、走行
中は常に繰り返されることになる。[0033] Then, rear wheel steering post repeats the control operation described above is returned to the step P 1 again. This operation is always repeated during traveling.
【００３４】一方、前記ステップＰ3 において車速が設
定車速より遅いと判断されたときには、ステップＰ3 か
らステップＰ5 に進み、そのステップＰ5 でハンドル切
れ角に対して操舵比βとなるような後輪１１の目標操舵
角度が演算される。なお、この操舵比βとしては、後輪
１１の操舵角度が０°（直進状態であって操舵しない状
態のときの角度）となるような値とされる。そして、ス
テップＰ6 ，Ｐ7 で目標角度に達するまで後輪１１が操
舵される。On the other hand, when the vehicle speed in the step P 3 is determined to lower than the set vehicle speed, the process proceeds from step P 3 in step P 5, such that the steering ratio β with respect to the handle steering angle at that step P 5 The target steering angle of the rear wheel 11 is calculated. Note that the steering ratio β is set to a value such that the steering angle of the rear wheel 11 is 0 ° (the angle when the vehicle is in a straight running state and is not steered). The rear wheels 11 are steered in step P 6, P 7 to reach the target angle.
【００３５】すなわち、車速が設定車速より遅い場合に
は、例えば操舵比αとなるように後輪１１が前輪４と同
相に操舵されていたとしても、操舵角度０°の位置まで
戻されることになる。That is, when the vehicle speed is lower than the set vehicle speed, even if the rear wheel 11 is steered in the same phase as the front wheel 4 so as to have the steering ratio α, for example, the steering wheel is returned to the position of the steering angle 0 °. Become.
【００３６】上述したように後輪１１を操舵させること
によって、車体の振動が減衰される。また、後輪操舵後
の前記振動の振幅が増幅傾向にあるか変化しない場合に
後輪１１の操舵角度を増大させる構成を採っているか
ら、後輪１１を操舵した後に前記振動が減衰するように
なるまで後輪１１の操舵角度が増大することになり、振
動が同じ状態のまま継続されることはない。By steering the rear wheel 11 as described above, the vibration of the vehicle body is attenuated. In addition, since the steering angle of the rear wheel 11 is increased when the amplitude of the vibration after the rear wheel steering tends to increase or does not change, the vibration is attenuated after the rear wheel 11 is steered. , The steering angle of the rear wheel 11 increases, and the vibration does not continue in the same state.
【００３７】なお、本実施例では車速が設定車速より遅
いときに後輪１１を操舵角度０°にする例について説明
したが、車速が遅いときには後輪１１を前輪４とは逆相
に操舵させることもできる。In this embodiment, an example has been described in which the rear wheel 11 is steered at a steering angle of 0 ° when the vehicle speed is lower than the set vehicle speed. However, when the vehicle speed is low, the rear wheel 11 is steered in the opposite phase to the front wheel 4. You can also.
【００３８】また、本実施例では操舵比αを一定とした
が、車速に応じて変化させることもできる。さらに、車
速を検出する手段としては、前輪４の回転から検出する
以外に、図３中二点鎖線３１で示すように風圧センサ３
１を使用したり、変速比センサ３２を使用したりするこ
ともできる。In this embodiment, the steering ratio α is fixed, but it can be changed according to the vehicle speed. Further, as means for detecting the vehicle speed, in addition to detecting from the rotation of the front wheel 4, as shown by a two-dot chain line 31 in FIG.
1 or the gear ratio sensor 32 can be used.
【００３９】風圧センサ３１を使用するときには、導風
管を車体前方へ向け、走行風圧を検出させる。なお、突
風などの影響を避けるためにローパスフィルタ３３を設
けておく。変速比センサ３２としては、トランスミッシ
ョン（図示せず）がトップギヤの位置にあることを検出
する構成とする。When the wind pressure sensor 31 is used, the wind guide tube is directed forward of the vehicle body to detect the traveling wind pressure. Note that a low-pass filter 33 is provided in order to avoid the influence of a gust or the like. The gear ratio sensor 32 is configured to detect that a transmission (not shown) is at a top gear position.
【００４０】さらに、ハンドル切れ角センサ２３，ヨー
レイト・ロールレイトセンサ２４および制御装置２５の
取付け位置は、本実施例で示した位置に限定されるもの
ではなく、各々の機能を果たせる位置であれば車体のど
の部位に配置してもよい。Further, the mounting positions of the steering wheel angle sensor 23, the yaw rate / roll rate sensor 24, and the control device 25 are not limited to the positions shown in the present embodiment, but may be any positions that can perform their respective functions. It may be arranged at any part of the vehicle body.
【００４１】加えて、本実施例では設定車速以上のとき
に後輪を操舵する例を示したが、この設定車速とは別に
それよりも高速となる第２の車速を設定し、この第２の
車速より高速で走行しているときには後輪を前輪と同相
に操舵させるようにすることもできる。In addition, in this embodiment, the example in which the rear wheels are steered when the vehicle speed is equal to or higher than the set vehicle speed has been described, but a second vehicle speed higher than the set vehicle speed is set separately from this set vehicle speed. When the vehicle is traveling at a speed higher than the vehicle speed, the rear wheels may be steered in the same phase as the front wheels.
【００４２】[0042]
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る自動二
輪車は、車速センサと、ハンドル切れ角を検出するセン
サと、車体のヨーイング，ローリングを検出する変位セ
ンサと、後輪を操舵させるアクチュエータとを備え、こ
のアクチュエータに、前記変位センサによって検出され
たヨーイング、ローリングが規則的な振動であって車速
が設定車速以上のときに、前記変位センサによって検出
された値に応じて後輪を前輪の操舵方向と同相に操舵さ
せる制御装置を接続し、この制御装置は、後輪操舵後の
前記振動の振幅が増幅傾向にあるか変化しない場合に後
輪の操舵角度を増大させる構成を採っているため、後輪
を前輪の操舵方向と同相に操舵させることで車体の振動
が減衰される。また、後輪を操舵した後に前記振動が減
衰するようになるまで後輪の操舵角度が増大するから、
振動が同じ状態のまま継続されることはない。As described above, the motorcycle according to the present invention comprises a vehicle speed sensor, a sensor for detecting a steering wheel turning angle, a displacement sensor for detecting yaw and rolling of the vehicle body, and an actuator for steering the rear wheels. When the yaw and the rolling detected by the displacement sensor are regular vibrations and the vehicle speed is equal to or higher than a set vehicle speed, the rear wheel of the front wheel is moved in accordance with the value detected by the displacement sensor. A control device for steering in the same phase as the steering direction is connected, and this control device adopts a configuration in which the steering angle of the rear wheel is increased when the amplitude of the vibration after rear wheel steering tends to increase or does not change. Therefore, the vibration of the vehicle body is attenuated by steering the rear wheels in the same phase as the steering direction of the front wheels. Further, since the steering angle of the rear wheel increases until the vibration is attenuated after steering the rear wheel,
The vibration does not continue in the same state.
【００４３】したがって、振動を早く減衰させることが
でき、乗り心地が向上する。Therefore, the vibration can be attenuated quickly, and the riding comfort is improved.
【図１】本発明に係る自動二輪車の側面図である。FIG. 1 is a side view of a motorcycle according to the present invention.
【図２】図１におけるリヤアーム部分のII−II線断面図
である。FIG. 2 is a sectional view taken along line II-II of a rear arm portion in FIG.
【図３】本発明に係る自動二輪車に搭載される後輪操舵
装置のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a rear wheel steering device mounted on the motorcycle according to the present invention.
【図４】後輪操舵装置の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the rear wheel steering device.
１ 自動二輪車 ２ フレーム ４ 前輪 １０ リヤアーム １１ 後輪 １４ 後輪操舵装置 ２１ アクチュエータ ２２ 車速センサ ２３ ハンドル切れ角センサ ２４ ヨーレイト・ロールレイトセンサ ２５ 制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Motorcycle 2 Frame 4 Front wheel 10 Rear arm 11 Rear wheel 14 Rear wheel steering device 21 Actuator 22 Vehicle speed sensor 23 Steering angle sensor 24 Yaw rate / roll rate sensor 25 Control device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北川 洋 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動 機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−238184（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−81257（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−175178（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−143783（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−14990（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−200481（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−222985（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62K 21/00 B62J 39/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of front page (72) Inventor Hiroshi Kitagawa 2500 Shinkai, Iwata-shi, Shizuoka Yamaha Motor Co., Ltd. (56) References JP-A-62-238184 (JP, A) JP-A-59-81257 ( JP, A) JP-A-61-175178 (JP, A) JP-A-62-143783 (JP, A) JP-A-2-14990 (JP, A) JP-A-3-200481 (JP, A) 63-622985 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B62K 21/00 B62J 39/00
Claims (1)
るセンサと、車体のヨーイング，ローリングを検出する
変位センサと、後輪を操舵させるアクチュエータとを備
え、このアクチュエータに、前記変位センサによって検
出されたヨーイング、ローリングが規則的な振動であっ
て車速が設定車速以上のときに、前記変位センサによっ
て検出された値に応じて後輪を前輪の操舵方向と同相に
操舵させる制御装置を接続し、この制御装置は、後輪操
舵後の前記振動の振幅が増幅傾向にあるか変化しない場
合に後輪の操舵角度を増大させる構成を採っていること
を特徴とする自動二輪車の前後輪操舵装置。And 1. A vehicle speed sensor, a sensor for detecting a steering wheel turning angle, vehicle yaw, comprising a displacement sensor for detecting a rolling, and an actuator to steer the rear wheels, to the actuator, detection by the displacement sensor
The released yaw and rolling are regular vibrations.
Te when the vehicle speed is larger than a predetermined vehicle speed, to connect the controller to steer the rear wheels to the front wheels in the steering direction and the same phase in accordance with the value detected by the displacement sensor, the controller, Kowamisao
If the amplitude of the vibration after rudder tends to increase or does not change
A front and rear wheel steering device for a motorcycle, wherein the front and rear wheel steering device is configured to increase a steering angle of a rear wheel.
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|---|---|---|---|
| JP08142192A JP3200771B2 (en) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | Front and rear wheel steering system for motorcycles |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
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|---|---|
| JPH05246370A JPH05246370A (en) | 1993-09-24 |
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ID=13745896
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP3200771B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1992
- 1992-03-04 JP JP08142192A patent/JP3200771B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| EP1780109A2 (en) | 2005-11-01 | 2007-05-02 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Control system and motorcycle with the same |
| US7648000B2 (en) | 2005-11-01 | 2010-01-19 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Control system and motorcycle with the same |
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| JPH05246370A (en) | 1993-09-24 |
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