JP3184077B2 - A preceding vehicle detection device with a vehicle steering detection function - Google Patents
A preceding vehicle detection device with a vehicle steering detection functionInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自車の前方に存在
する先行車を検出する先行車検出装置に関し、特に操舵
状態を検出する操舵検出機能の付加に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a preceding vehicle detecting device for detecting a preceding vehicle existing in front of a subject vehicle, and more particularly, to the addition of a steering detecting function for detecting a steering state.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、先行車までの車間距離を検出する
先行車検出装置を備え、例えば検出された車間距離が予
め設定された距離より小さくなるとブザー等の警報を行
うことにより、先行車との追突を防止するようにした自
動車が提案されている。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been provided a preceding vehicle detecting device for detecting an inter-vehicle distance to a preceding vehicle. An automobile has been proposed to prevent rear-end collision.
【０００３】上記先行車までの車間距離を検出する装置
として、左，右一対のカメラの各々から先行車の画像を
取り込んで、２つの画像のずれに基づいて上記距離を演
算するものがある。[0003] As a device for detecting the inter-vehicle distance to the preceding vehicle, there is a device that captures an image of the preceding vehicle from each of a pair of left and right cameras and calculates the distance based on a shift between the two images.
【０００４】ここで、上記従来の先行車検出装置では、
自車がカーブを走行する場合には上記カメラの視野から
先行車が外れ、前方の例えばガードレール等までの距離
を先行車までの距離として認識する場合がある。これを
防止するために、舵角センサによりハンドルの操作角を
検出して、操舵状態を検出するようにしており、操舵状
態が検出された場合には、上記追突防止対策は講じられ
ない。Here, in the above-described conventional preceding vehicle detection device,
When the own vehicle is traveling on a curve, the preceding vehicle may be out of the field of view of the camera, and the distance to the front, such as a guardrail, may be recognized as the distance to the preceding vehicle. In order to prevent this, a steering angle is detected by a steering angle sensor to detect a steering state. When the steering state is detected, the above-mentioned countermeasure for preventing rear-end collision is not taken.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
先行車検出装置における操舵状態の検出方法では、舵角
センサが必要であり、それだけコスト高になるという問
題がある。However, the conventional method for detecting a steering state in the preceding vehicle detecting apparatus requires a steering angle sensor, which is costly.
【０００６】本発明は、上記従来の問題に鑑みてなされ
たもので、コストの上昇を回避しながら操舵状態を検出
できる自動車の操舵検出機能付先行車検出装置を提供す
ることを課題としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in consideration of the above-described conventional problems, and has as its object to provide a preceding vehicle detection device with a vehicle steering detection function capable of detecting a steering state while avoiding an increase in cost.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、自車の前方に
存在する先行車を検出する自動車の操舵検出機能付先行
車検出装置において、自車の前方の画像を入力する画像
入力手段と、該入力された画像を２値化処理したデータ
を横一列の画素データとし、これを所定の時間間隔で連
続して読み込み、上記横一列分の画素データの傾きの平
均値を演算する演算手段と、該演算された横一列分の画
素の傾きの平均値が所定のしきい値より大きいときに、
自車が操舵状態にあると判定する操舵判定手段とを備え
たことを特徴としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a preceding vehicle detecting apparatus having a steering detecting function for an automobile for detecting a preceding vehicle existing in front of the own vehicle, comprising image input means for inputting an image in front of the own vehicle. Calculating means for converting data obtained by binarizing the input image into a horizontal row of pixel data, reading the data continuously at predetermined time intervals, and calculating an average value of the inclination of the horizontal row of pixel data; And when the calculated average value of the inclination of the pixels for one horizontal row is larger than a predetermined threshold value,
A steering determining means for determining that the vehicle is in a steering state.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて説明する。図１〜図４は本発明の一実施形態に
よる自動車の操舵検出機能付先行車検出装置を説明する
ための図であり、図１は上記検出装置の構成図、図２，
３は画像データの例を示す図、図４は動作を説明するた
めのフローチャート図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIGS. 1 to 4 are diagrams for explaining a preceding vehicle detection device with a vehicle steering detection function according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a configuration diagram of the detection device.
3 is a diagram showing an example of image data, and FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation.
【０００９】図において、１は先行車検出装置を示し、
該装置１は、車幅方向に所定間隔を開けてかつ光軸が平
行になるよう車両（不図示）に取り付けられて、該車両
前方の走行路の画像を入力する左，右一対のカメラ（Ｃ
ＣＤカメラ画像入力手段）２，２と、該各カメラ２によ
り取り込まれた画像を所定のしきい値で２値化処理し
て、デジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器３と、該変
換されたＣＣＤ画像データを所定の時間分だけ記憶する
メモリ４と、該記憶されたＣＣＤ時系列画像データに基
づいて先行車の検出及び自車の操舵状態の判定等を行う
ＥＣＵ５とを備えており、該ＥＣＵ５には、先行車の検
出等に基づいて作動されるオートドライブ等６が接続さ
れている。In the figure, reference numeral 1 denotes a preceding vehicle detecting device,
The device 1 is attached to a vehicle (not shown) at predetermined intervals in the vehicle width direction and the optical axis is parallel, and a pair of left and right cameras (for inputting an image of a traveling path in front of the vehicle) C
CD camera image input means) 2, 2; an A / D converter 3 for binarizing an image captured by each camera 2 with a predetermined threshold value to convert the image into digital data; A memory 4 for storing the CCD image data for a predetermined time, and an ECU 5 for detecting a preceding vehicle, determining a steering state of the own vehicle, and the like based on the stored CCD time-series image data. The ECU 5 is connected to an automatic drive 6 and the like that are operated based on detection of a preceding vehicle.
【００１０】上記ＥＣＵ５は、上記ＣＣＤ時系列画像内
の全パターンの傾きを演算する傾き演算手段として、ま
た、該演算された傾きに基づいて自車の操舵状態を判定
する操舵判定手段として機能する。The ECU 5 functions as inclination calculating means for calculating the inclination of all the patterns in the CCD time-series image, and also as steering judging means for judging the steering state of the own vehicle based on the calculated inclination. .
【００１１】次に、上記操舵検出動作を主に図２〜４に
基づいて説明する。まず、上記カメラ２より自車の前方
の画像が入力され（ステップＳ１）、上記Ａ／Ｄ変換器
３により２値化処理されて、ＣＣＤ時系列デジタル画像
データ７ａ，８ａとして上記メモリ４に記憶される。な
お、上記各画像データ７ａ，８ａは、一方のカメラ２か
ら入力された直進中，操舵中におけるそれぞれの画像デ
ータを示している。また、上記２値化処理のしきい値
は、先行車のテールランプ，ナンバープレート部分がデ
ータとして出力される値に設定されている。Next, the steering detection operation will be described mainly with reference to FIGS. First, an image in front of the vehicle is input from the camera 2 (step S1), binarized by the A / D converter 3, and stored in the memory 4 as CCD time-series digital image data 7a, 8a. Is done. Each of the image data 7a and 8a indicates the image data input from one of the cameras 2 during the straight traveling and during the steering. The threshold value of the binarization process is set to a value at which the tail lamp and the license plate portion of the preceding vehicle are output as data.
【００１２】上記各画像データ７ａ，８ａは、１回の２
値化処理によるデータを横一列の画素とし、これを所定
の時間間隔で連続して読み込んだもので、上記横一列の
画素が縦方向に連結された構成となっている。Each of the image data 7a and 8a is a single 2
The data obtained by the binarization process is a horizontal row of pixels, which are read continuously at predetermined time intervals. The horizontal row of pixels is connected in the vertical direction.
【００１３】次に、上記各画像データ７ａ，８ａにおい
て、横一列分の画素のデータの傾きの平均値が演算され
る（ステップＳ２）。具体的には、画像データ７ａ，８
ａの左上端を原点、横軸をｘ軸、縦軸をｔ（時間）軸と
して、以下の式より、座標（ｘ，ｔ）の画素における出
力データの変化量（Ｅｘ，Ｅｔ）が演算される。 Ｅｔ＝ Pixel（ｘ，ｔ）− Pixel（ｘ，ｔ＋１） Ｅｘ＝ Pixel（ｘ，ｔ）− Pixel（ｘ＋１，ｔ） この縦，横の変化量に基づいて μ＝Ｅｔ／Ｅｘ の式より、上記座標（ｘ，ｔ）におけるデータの傾きμ
が演算される。Next, in each of the image data 7a and 8a, an average value of the inclination of the data of the pixels of one horizontal row is calculated (step S2). Specifically, the image data 7a, 8
Using the upper left end of a as the origin, the horizontal axis as the x axis, and the vertical axis as the t (time) axis, the change amount (Ex, Et) of the output data at the pixel at the coordinates (x, t) is calculated from the following equation. You. Et = Pixel (x, t) −Pixel (x, t + 1) Ex = Pixel (x, t) −Pixel (x + 1, t) Based on the vertical and horizontal variation, μ = Et / Ex Data slope μ at coordinates (x, t)
Is calculated.
【００１４】そして、上記各画像データ７ａ，８ａの横
一列分の全画素におけるデータの傾きが演算され、この
合計より上記横一列分の傾きの平均値が求められて、該
平均値が上記縦に連結された横一列の画素の全てについ
て演算され、これにより図２(b),図３(b) に示す傾きの
平均値データ７ｂ，８ｂが得られる。Then, the inclination of the data in all the pixels of one row of the image data 7a and 8a is calculated, and the average value of the inclination of the one row is calculated from the sum. Are calculated for all the pixels in the horizontal row connected to the matrix, thereby obtaining the average value data 7b and 8b of the inclination shown in FIGS. 2 (b) and 3 (b).
【００１５】そして、図２，３の（ｂ）図に示すよう
に、上記傾き平均値が所定のしきい値μａｖ0 以上とな
る時間ｔ0 以降において操舵が行われていると判断され
る（ステップＳ３）。[0015] Then, as shown in (b) figure 2 and 3, the slope average value is determined to be steered in the subsequent time t 0 to a predetermined threshold value Myuav 0 or higher is performed ( Step S3).
【００１６】このように、本実施形態では、システム搭
載車（自車）が操舵を行った場合、ＣＣＤ画像内のパタ
ーンが一様に横方向に移動する特性を利用して操舵状態
を検出するようにしている。即ち、入力された画像デー
タから傾きの平均値を求め、この平均値が所定値以上の
場合に、つまり上記画像データに示されるパターンの傾
きが所定値より急な場合に、操舵状態であると判断する
ようにしたので、ハンドル等に舵角センサを取り付ける
必要がなく、それだけコストを低減できる。As described above, in the present embodiment, when the system-equipped vehicle (own vehicle) is steered, the steering state is detected by using the characteristic that the pattern in the CCD image moves uniformly in the horizontal direction. Like that. That is, an average value of the inclination is obtained from the input image data, and when the average value is equal to or more than a predetermined value, that is, when the inclination of the pattern shown in the image data is steeper than the predetermined value, the steering state is determined. Since the determination is made, there is no need to attach the steering angle sensor to the steering wheel or the like, and the cost can be reduced accordingly.
【００１７】[0017]
【発明の効果】以上のように本発明に係る先行車検出装
置では、入力された画像を２値化処理した横一列の画素
データを所定の時間間隔で連続して読み込み、上記横一
列分の画素データの傾きの平均値が所定のしきい値より
大きいときに、自車が操舵状態にあると判断するように
したので、専用の舵角センサを不要にでき、コスト上昇
を回避しながら自車の操舵状態を検出できる効果があ
る。As described above, in the preceding vehicle detection apparatus according to the present invention, a row of pixel data obtained by binarizing an input image is read continuously at predetermined time intervals, and the row of pixel data for the row is read. When the average value of the inclination of the pixel data is larger than a predetermined threshold value, it is determined that the own vehicle is in the steering state. There is an effect that the steering state of the car can be detected.
【図１】本発明の一実施形態による操舵検出装置として
機能する先行車検出装置の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a preceding vehicle detection device that functions as a steering detection device according to an embodiment of the present invention.
【図２】上記実施形態装置の直進時の画像データの例を
示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of image data when the embodiment device is traveling straight.
【図３】上記実施形態装置の操舵時の画像データの例を
示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of image data at the time of steering of the apparatus of the embodiment.
【図４】上記実施形態装置の動作を説明するためのフロ
ーチャート図である。FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the embodiment device.
１ 先行車検出装置（操舵検出装置） ２ カメラ（画像入力手段） ５ ＥＣＵ（傾き演算手段，操舵判定手段） 1 preceding vehicle detection device (steering detection device) 2 camera (image input means) 5 ECU (inclination calculation means, steering determination means)
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 621 G05D 1/02 Continuation of the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G08G 1/16 B60R 21/00 621 G05D 1/02
Claims (1)
自動車の操舵検出機能付先行車検出装置において、自車
の前方の画像を入力する画像入力手段と、該入力された
画像を２値化処理したデータを横一列の画素データと
し、これを所定の時間間隔で連続して読み込み、上記横
一列分の画素データの傾きの平均値を演算する演算手段
と、該演算された横一列分の画素の傾きの平均値が所定
のしきい値より大きいときに、自車が操舵状態にあると
判定する操舵判定手段とを備えたことを特徴とする自動
車の操舵検出機能付先行車検出装置。1. A preceding vehicle detecting device having a steering detecting function for a vehicle for detecting a preceding vehicle existing in front of the own vehicle, comprising: image input means for inputting an image in front of the own vehicle; Calculating means for converting the value-processed data into one horizontal row of pixel data, continuously reading the pixel data at predetermined time intervals, and calculating an average value of the inclination of the pixel data of the one horizontal row; Preceding vehicle detection with a vehicle steering detection function, comprising: steering determination means for determining that the own vehicle is in a steering state when the average value of the inclination of the minute pixel is greater than a predetermined threshold value. apparatus.
Priority Applications (1)
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| JP29004995A JP3184077B2 (en) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | A preceding vehicle detection device with a vehicle steering detection function |
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Publications (2)
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| JPH09134499A JPH09134499A (en) | 1997-05-20 |
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1995
- 1995-11-08 JP JP29004995A patent/JP3184077B2/en not_active Expired - Fee Related
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