JP3179725U

JP3179725U - Adhesive applicator

Info

Publication number: JP3179725U
Application number: JP2012005390U
Authority: JP
Inventors: 元哉坂野; 豪師西條
Original assignee: 株式会社アラキ製作所
Priority date: 2012-09-03
Filing date: 2012-09-03
Publication date: 2012-11-15
Anticipated expiration: 2022-09-03

Abstract

【課題】本願考案は、ウィンドガラスに塗布する接着剤が、ウィンドガラスの周面に断面山形状で連続して一定の形状のビードに作成され、且つウィンドガラスの下地処理であるプライマー層を傷つけることがなく、設置面積の小さい接着剤塗布装置を提供する。
【解決手段】本願接着剤塗布装置１０は、接着剤塗布ノズルの上下移動装置１００と、接着剤塗布ノズルの回転装置２００とを備える。この上下移動装置は、接着剤塗布ノズル２１０の吐出口２１１の上部に配設されたレーザーセンサー２０３と、サーボモーター１０１と、を備え、レーザーセンサーは、吐出口とウィンドガラスとの距離を測定し、サーボモーターは、レーザーセンサーが測定した接着剤塗布ノズルの吐出口とウィンドガラスとの距離から得られた情報により、接着剤塗布ノズルを上下動させる。回転装置は、吐出口の切欠き２１１ａをウィンドガラスの移動方向の背面側に位置させる方向にノズルを回転させる。
【選択図】図１The present invention proposes that an adhesive to be applied to a window glass is formed into a bead having a constant cross-sectional shape on the peripheral surface of the window glass and damages a primer layer which is a base treatment of the window glass. There is provided an adhesive application device having a small installation area.
An adhesive application device includes a vertical movement device for an adhesive application nozzle and a rotation device for the adhesive application nozzle. This vertical movement device includes a laser sensor 203 and a servo motor 101 disposed above the discharge port 211 of the adhesive application nozzle 210, and the laser sensor measures the distance between the discharge port and the window glass. The servo motor moves the adhesive application nozzle up and down according to information obtained from the distance between the discharge port of the adhesive application nozzle measured by the laser sensor and the window glass. The rotating device rotates the nozzle in a direction in which the notch 211a of the discharge port is positioned on the back side in the moving direction of the window glass.
[Selection] Figure 1

Description

本願は自動車用ウィンドガラスの周面に接着剤を塗布する接着剤塗布装置に関する。詳しくは、接着剤塗布ノズルの接着剤吐出口とウィンドガラスの距離をレーザーセンサーで制御する接着剤塗布装置に関する。 The present application relates to an adhesive application device that applies an adhesive to the peripheral surface of an automotive wind glass. Specifically, the present invention relates to an adhesive application device that controls a distance between an adhesive discharge port of an adhesive application nozzle and a window glass with a laser sensor.

ウィンドガラスを自動車に取付ける接着剤は断面が山形状で連続して一定の形状のビードを作成する必要がある。ガラスは鉄鋼などと材質的に異なり、ウィンドガラスは性質上初期面内合応力のバラツキがあり、ウィンドガラスの形状は個々に異なる。 The adhesive that attaches the windshield to the automobile needs to create a bead having a constant shape with a continuous cross section. Glass differs in material from steel, etc., and wind glass has variations in initial in-plane stress due to its properties, and the shape of the wind glass varies from one individual to another.

ウィンドガラスの表面と塗布ノズルとの距離を常に一定に保たなければ、接着剤は断面が山形状で連続して一定の形状のビードを作成することができず、正確な連続したビードが形成できない場合は、ウィンドガラスを自動車の所定箇所に正常に接着できず、水漏れ、脱落などが生じる場合もある。さらには塗布ノズルがウィンドガラスに接触してウィンドガラスを傷つけることもある。 If the distance between the surface of the wind glass and the coating nozzle is not always kept constant, the adhesive will not be able to create a bead with a constant cross-sectional shape and a precise continuous bead will be formed. If this is not possible, the window glass cannot be properly bonded to a predetermined part of the automobile, and water leakage or dropping off may occur. Furthermore, the coating nozzle may come into contact with the windshield and damage the windshield.

このウィンドガラスの表面と塗布ノズルとの距離を常に一定に保たつためには、ウィンドガラスの表面と塗布ノズルの間に接触センサーを設けて、接触センサーから得る情報を演算処理して塗布ノズルの位置を制御することが最も信頼性のある方法である。しかし、接触センサーを使用すると、ウィンドガラスの下地処理であるプライマー層を傷つけるおそれがある。 In order to keep the distance between the surface of the window glass and the coating nozzle constant, a contact sensor is provided between the surface of the window glass and the coating nozzle, and the information obtained from the contact sensor is processed and processed. Controlling the position is the most reliable method. However, when a contact sensor is used, there is a risk of damaging the primer layer, which is the ground glass surface treatment.

また、この塗布ノズルをロボットハンドに把持させて、ウィンドガラスの周面に接着剤を塗布しつつ、ウィンドガラスの表面と塗布ノズルとの距離を常に一定に制御するには、タイムラグが生じやすく、このタイムラグを解消するには処理能力の大きい演算装置が必要である。さらに、ロボットアームの旋回範囲を考慮すると大きな空間スペースが必要となる。 Moreover, in order to always keep the distance between the surface of the wind glass and the coating nozzle constant while holding the coating nozzle by the robot hand and applying the adhesive to the peripheral surface of the wind glass, a time lag is likely to occur. In order to eliminate this time lag, an arithmetic device having a large processing capacity is required. Furthermore, considering the turning range of the robot arm, a large space is required.

公開特許公報昭５８−１５６３６７Published Patent Publication No. 58-156367 公開特許公報昭６０−１９３０１６Published Patent Publication No. 60-193016 公開特許公報平３−１３５４６８Japanese Patent Laid-Open No. 3-135468 特開平１０−１５４５６JP 10-15456 A

本願考案は、ウィンドガラスに塗布する接着剤が、ウィンドガラスの周面に断面山形で連続して一定の形状のビードに形成され、且つウィンドガラスの下地処理であるプライマー層を傷つけることがなく、設置面積の小さい接着剤塗布装置を提供する。 In the present invention, the adhesive applied to the windshield is formed into a bead having a constant shape with a cross-sectional mountain shape on the peripheral surface of the windshield, and without damaging the primer layer which is the ground treatment of the windshield, An adhesive application device having a small installation area is provided.

本願考案は、接着剤塗布ノズルをロボットのハンドに把持させることなく、接着剤塗布ノズルは３次元のＺ軸を上下方向に移動して、接着剤塗布ノズルの動きを単純化し、素早い動作を担保する。一方、ウィンドガラスを吸着把持したロボットハンドを回転させ、回転するウィンドガラスの周面が常に定点を通過し、この定点を通過するウィンドガラスの周面を接着剤塗布ノズルに直角に対向させる（常に上記定点を通る周面がＺ軸に対して直角になる）６軸ロボットを使用する。 The device of the present application simplifies the movement of the adhesive application nozzle by moving the three-dimensional Z axis up and down without causing the robot's hand to hold the adhesive application nozzle. To do. On the other hand, the robot hand holding and holding the wind glass is rotated so that the peripheral surface of the rotating wind glass always passes a fixed point, and the peripheral surface of the wind glass passing this fixed point is opposed to the adhesive application nozzle at a right angle (always A 6-axis robot is used (the circumferential surface passing through the fixed point is perpendicular to the Z axis).

本願接着剤塗布装置は、接着剤塗布ノズルの上下動移動装置と、上記接着剤塗布ノズルの回転装置とを備える。この上下動移動装置は、接着剤塗布ノズルの吐出口の上部にレーザーセンサーが配設される。このレーザーセンサーは、投光素子のレーザーがウィンドガラスから反射されてくる角度又は、投光素子のレーザーがウィンドガラスから反射されてくるまでの時間を計算することでウィンドガラスとレーザーセンサーの距離を測定する。この情報をＡ／Ｄ変換して中央情報処理装置に送り、中央情報処理装置は接着剤塗布ノズルの吐出口とウィンドガラス表面との距離を演算し、サーボモーターを作動させて接着剤塗布ノズルとウィンドガラス表面の間の所望の距離を得る。 The adhesive application device of the present application includes a vertical movement moving device for the adhesive application nozzle and a rotation device for the adhesive application nozzle. In this vertical movement device, a laser sensor is disposed above the discharge port of the adhesive application nozzle. This laser sensor calculates the distance between the window glass and the laser sensor by calculating the angle at which the laser of the projector element is reflected from the window glass or the time until the laser of the projector element is reflected from the window glass. taking measurement. This information is A / D converted and sent to the central information processing device. The central information processing device calculates the distance between the discharge port of the adhesive application nozzle and the surface of the window glass, operates the servo motor, Obtain the desired distance between the windshield surfaces.

中央情報処理装置からの指令でサーボモーターは、プーリーベルトで連結された減速機が備えたネジ付きロッドを回転させ、このネジ付きロッドに螺合し、ガイドで支持された螺合部材に接着剤塗布ノズルを配設した移動台を取り付けて、接着剤塗布ノズルを上下動させる。 In response to a command from the central information processing device, the servo motor rotates the threaded rod provided in the speed reducer connected by the pulley belt, and is screwed to the threaded rod, and the adhesive is attached to the threaded member supported by the guide. A moving table provided with an application nozzle is attached, and the adhesive application nozzle is moved up and down.

接着剤塗布ノズルの回転装置は、サーボモーターと接着剤塗布ノズルの回転部からなり、サーボモーターは、あらかじめウィンドガラスの形状を中央情報処理装置に記憶させ、上記中央情報処理装置の指令に基づいて断面山形の接着剤ビードを形成するための接着剤吐出口の切欠きを上記ウィンドガラスの移動方向の背面側に位置させる方向に接着剤塗布ノズルを回転させる。 The rotation device for the adhesive application nozzle is composed of a servo motor and a rotation unit for the adhesive application nozzle. The servo motor stores the shape of the window glass in the central information processing device in advance and based on the command of the central information processing device. The adhesive application nozzle is rotated in a direction in which a notch of an adhesive discharge port for forming an adhesive bead having a mountain-shaped cross section is positioned on the back side in the moving direction of the window glass.

本願接着剤塗布装置は、接着剤吐出口とウィンドガラスの間の距離をレーザーセンサーで計測するため、ウィンドガラスの下地処理であるプライマー層を傷つけることがない。 Since the adhesive application device of the present application measures the distance between the adhesive discharge port and the window glass with a laser sensor, it does not damage the primer layer that is the ground treatment of the window glass.

本願接着剤塗布装置は、接着剤塗布ノズルが３次元空間のＺ軸を直線に上下運動するのみであるから、レーザーセンサーからの情報に対して応答が速い。このため、断面山形状の連続且つ安定したビードをウィンドガラスの周縁に沿って形成することができる。 The adhesive application device of the present application has a quick response to information from the laser sensor because the adhesive application nozzle only moves up and down along the Z axis in the three-dimensional space. For this reason, a continuous and stable bead having a cross-sectional mountain shape can be formed along the periphery of the window glass.

本願接着剤塗布装置は、接着剤塗布ノズルが回転して接着剤吐出口の切欠きを上記ウィンドガラスの移動方向の背面側に位置するため、断面山形状の連続且つ安定したビードをウィンドガラスの周縁に沿って形成することができる。 Since the adhesive application nozzle rotates and the notch of the adhesive discharge port is positioned on the back side in the moving direction of the window glass, the adhesive application device of the present application is provided with a continuous and stable bead having a mountain-shaped cross section. It can be formed along the periphery.

本願接着剤塗布装置は、接着剤塗布ノズルをロボットハンドに把持させないため、設置面積を小さくすることができる。 Since the adhesive application device of the present application does not allow the robot hand to hold the adhesive application nozzle, the installation area can be reduced.

本願接着剤塗布装置の斜視図である。It is a perspective view of this application adhesive applicator. 本願接着剤塗布装置の正面図である。It is a front view of this-application adhesive agent coating apparatus. 本願接着剤塗布装置の側面図である。It is a side view of this application adhesive application apparatus. 本願接着剤塗布装置と回転台及びウィンドガラスの関係を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the relationship between this-application adhesive agent coating apparatus, a turntable, and window glass. ウィンドガラスを回転台に乗せた状態の平面図である。It is a top view of the state which put the window glass on the turntable. 本願接着剤塗布装置に係るレーザーセンサーと接着剤吐出口の要部拡大図である。It is a principal part enlarged view of the laser sensor which concerns on this-application adhesive agent coating apparatus, and an adhesive discharge outlet. 接着剤の塗布説明図である。It is application | coating explanatory drawing of an adhesive agent.

以下、本願考案を実施するための形態を図に基づいて詳細に説明する。これらの図中の記号（または番号）は、共通する部材の場合は省略している。また、図中において部材が明瞭である場合も省略している。これらの図は本願考案を説明するために模式的に描いたものであり、本願考案がこれらの図に拘束されるものではない。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Symbols (or numbers) in these drawings are omitted in the case of common members. Further, in the figure, the case where the member is clear is also omitted. These drawings are schematically drawn for explaining the present invention, and the present invention is not limited to these drawings.

図１は、本願接着剤塗布装置１０の斜視図である。接着剤塗布装置１０は、接着剤塗布ノズルの上下移動装置１００と、接着剤塗布ノズルの回転装置２００とを備える。
この接着剤塗布ノズルの上下移動装置１００は、接着剤塗布ノズル２１０の吐出口２１１の上部に配設されたレーザーセンサー２０３と、サーボモーター１０１と、を備え、
レーザーセンサー２０３はレーザーセンサー２０３と上記ウィンドガラスの表面との距離を測定し、測定された距離情報を中央情報処理装置に送り、上記中央情報処理装置は上記距離情報に基づいて演算し、上記接着剤塗布ノズル２１０の吐出口２１１と上記ウィンドガラスＷの表面との距離を算出し、サーボモーター１０１を介して、上記接着剤塗布ノズル２１０を上下動させ、接着剤塗布ノズル２１０の吐出口２１１とウィンドガラスＷの間の所望の距離を得る。
接着剤塗布装置１０は断熱材保護管２２０内の配管２１０から接着剤塗布ノズル２１０の吐出口２１１に送られる。このレーザーセンサー２０３は、投光素子のレーザーがウィンドガラスから反射されてくる角度又は、投光素子のレーザーがウィンドガラスから反射されてくるまでの時間を計算することでウィンドガラスまでの距離を測定する。この情報をＡ／Ｄ変換して中央情報処理装置に送り、中央情報処理装置はサーボモーター１０１を作動させて接着剤塗布ノズル２１０とウィンドガラス表面の間の所望の距離を得る。図においては、レーザーセンサー２０３は、レーザーＲがウィンドガラスＷから反射されてくる角度を測定して距離を計算する型式のものを挙げている。 FIG. 1 is a perspective view of the adhesive application device 10 of the present application. The adhesive applicator 10 includes an adhesive applicator nozzle vertical movement device 100 and an adhesive applicator nozzle rotation device 200.
The vertical movement apparatus 100 for the adhesive application nozzle includes a laser sensor 203 disposed above the discharge port 211 of the adhesive application nozzle 210, and a servo motor 101.
The laser sensor 203 measures the distance between the laser sensor 203 and the surface of the window glass, sends the measured distance information to the central information processing device, the central information processing device calculates based on the distance information, and The distance between the discharge port 211 of the adhesive application nozzle 210 and the surface of the window glass W is calculated, and the adhesive application nozzle 210 is moved up and down via the servo motor 101, so that the discharge port 211 of the adhesive application nozzle 210 A desired distance between the windshields W is obtained.
The adhesive application device 10 is sent from the pipe 210 in the heat insulating material protection pipe 220 to the discharge port 211 of the adhesive application nozzle 210. This laser sensor 203 measures the distance to the wind glass by calculating the angle at which the laser of the light projecting element is reflected from the window glass or the time until the laser of the light projecting element is reflected from the window glass. To do. This information is A / D converted and sent to the central information processing apparatus, and the central information processing apparatus operates the servo motor 101 to obtain a desired distance between the adhesive application nozzle 210 and the wind glass surface. In the figure, the laser sensor 203 is of a type that calculates the distance by measuring the angle at which the laser R is reflected from the window glass W.

図２は本願接着剤塗布装置１０の正面図であり、図３は本願接着剤塗布装置１０の側面図である。
レーザーセンサー２０３の情報を得て中央演算処理装置はサーボモーター１０１を作動させる。サーボモーター１０１はベルトで減速機１０２に連結され、この減速機１０２は雄ネジを備えたロッド１０６を回転させ、この雄ネジに螺合する雌ネジを有する螺合部材１０５をガイド１０４で案内して上下に移動させる。この上下移動は減速機の軸に傘歯車を用いて軸方向を変えてピニオンギヤーを取り付け、上述の雄ネジを備えたロッド１０６に代えてラックを用いて上下動させることもできる。 FIG. 2 is a front view of the adhesive application device 10 of the present application, and FIG. 3 is a side view of the adhesive application device 10 of the present application.
The central processing unit operates the servo motor 101 by obtaining information from the laser sensor 203. The servo motor 101 is connected to a speed reducer 102 by a belt. The speed reducer 102 rotates a rod 106 having a male screw, and guides a screwing member 105 having a female screw to be screwed into the male screw with a guide 104. To move up and down. This vertical movement can be moved up and down using a rack instead of the rod 106 provided with the male screw described above by using a bevel gear on the shaft of the speed reducer and changing the axial direction to attach a pinion gear.

この雌ネジ螺合部材１０５は、接着剤塗布ノズル２１０及び接着剤塗布ノズル２１０を回転させるためのサーボモーター２０１を取り付けた移動台１０３に固定されている。したがって、接着剤塗布ノズル２１０の吐出口２１１は、常に３次元空間の定点を通るＺ軸上を上下動する。この接着剤塗布ノズル２１０の動きは単純な直線運動であるため、レーザーセンサー２０３の情報に基づいて、正確に素早く反応することができる。 The female thread screwing member 105 is fixed to a movable table 103 to which an adhesive application nozzle 210 and a servo motor 201 for rotating the adhesive application nozzle 210 are attached. Accordingly, the discharge port 211 of the adhesive application nozzle 210 always moves up and down on the Z axis passing through a fixed point in the three-dimensional space. Since the movement of the adhesive application nozzle 210 is a simple linear movement, it can react accurately and quickly based on information from the laser sensor 203.

このため、接着剤塗布ノズル２１０の吐出口２１１とウィンドガラスＷとの距離は正確に保たれて吐出口２１１の切欠き部２１１ａからは山形状の連続したビードが形成される。また、ロボットアームに接着剤塗布ノズル２１０を把持させる接着剤塗布装置に比較して、アームの旋回範囲を考慮する必要が無いために本願接着剤塗布装置１０は設置面積を小さくすることが可能であり、さらに安価に作製できる。 Therefore, the distance between the discharge port 211 of the adhesive application nozzle 210 and the window glass W is accurately maintained, and a continuous mountain-shaped bead is formed from the notch 211a of the discharge port 211. Further, the adhesive application device 10 of the present application can reduce the installation area because it is not necessary to consider the swivel range of the arm as compared with the adhesive application device that causes the robot arm to hold the adhesive application nozzle 210. Yes, it can be manufactured at a lower cost.

図４はウィンドガラスＷに接着剤を塗布するときの説明図である。ウィンドガラスＷを吸着パッド３０１で吸着・固定した回転台３０２を把持したロボットハンド３００の第６軸が回転し、回転するウィンドガラスＷの周面が常に定点Ｆを通過し、この定点を通過するウィンドガラスＷの周面を接着剤塗布ノズル２１０に直角に対向するように制御する。 FIG. 4 is an explanatory view when an adhesive is applied to the window glass W. FIG. The sixth axis of the robot hand 300 holding the turntable 302 that sucks and fixes the windshield W with the suction pad 301 rotates, and the peripheral surface of the rotating windshield W always passes through the fixed point F and passes through this fixed point. The peripheral surface of the window glass W is controlled to face the adhesive application nozzle 210 at a right angle.

図５はウィンドガラスをロボットハンド３００の回転台３０２に乗せた状態の平面図である。ウィンドガラスＷは、中心点Ｏを中心に回転するように回転台３０２の吸着パッド３０１に載置される。図示しないがウィンドガラスＷの位置決め装置を用いて中心点Ｏが常に所定の位置にくるようにする。
あらかじめ周面にライマー層Ｐが形成されているウィンドガラスＷは、ライマー層Ｐ上の空間の一定点Ｆを通過するようにティーチングにより記憶された仮想線Ｑに沿って回転・制御される。 FIG. 5 is a plan view showing a state in which the window glass is placed on the turntable 302 of the robot hand 300. The window glass W is placed on the suction pad 301 of the turntable 302 so as to rotate around the center point O. Although not shown, the center point O is always at a predetermined position by using a positioning device for the window glass W.
The window glass W on which the rimer layer P is formed on the peripheral surface in advance is rotated and controlled along the virtual line Q stored by teaching so as to pass through a fixed point F in the space on the rimer layer P.

接着剤塗布ノズル２１０は、一定点Ｆを通る紙面に対して垂直線上をレーザーセンサー２０３の情報に基づいてウィンドガラスＷと接着剤塗布ノズル２１０の吐出口２１１の所望の距離を保って移動する。ウィンドガラスＷの周面は、接着剤塗布ノズル２１０の吐出口２１１の下であって、図５で示す仮想線Ｑを通って一周する。 The adhesive application nozzle 210 moves on a vertical line with respect to the paper surface passing through the fixed point F based on the information of the laser sensor 203 while maintaining a desired distance between the window glass W and the discharge port 211 of the adhesive application nozzle 210. The peripheral surface of the window glass W is under the discharge port 211 of the adhesive application nozzle 210 and goes around the imaginary line Q shown in FIG.

図６は、図４に係る接着剤塗布ノズル２１０の吐出口２１１の拡大図である。吐出口２１１は接着剤の断面が山形状のビードＢを形成するために、吐出口２１１を正面視で二等辺三角形状に切欠き２１１ａを設ける。また、接着剤の吐出をスムーズにするために吐出口２１１を背面視で二等辺三角形状に切欠き２１１ｂを設ける。この切欠き２１１ｂの大きさは、限定はないが２１１ａに比較して略２０分の１にする。ウィンドガラスＷと接着剤塗布ノズル２１０の吐出口２１１の距離Ｔは、両者の接触を回避するために２〜３ｍｍ程度とする。 FIG. 6 is an enlarged view of the discharge port 211 of the adhesive application nozzle 210 according to FIG. The discharge port 211 is provided with a notch 211a in an isosceles triangle shape when the discharge port 211 is viewed from the front in order to form a bead B having a mountain-shaped cross section of the adhesive. Further, in order to smoothly discharge the adhesive, the discharge port 211 is provided with a notch 211b in an isosceles triangle shape in the rear view. The size of the notch 211b is not limited, but is approximately 1 / 20th that of 211a. The distance T between the window glass W and the discharge port 211 of the adhesive application nozzle 210 is about 2 to 3 mm in order to avoid contact between the two.

本願接着剤塗布装置１０は、上記接着剤塗布ノズル２１０を回転させるための回転装置２００を備える。この回転装置２００はサーボモーター２０１で回転装置２００の備える回転部２０２を回転させて接着剤塗布ノズル２１０の切欠き２１１ａをウィンドガラスＷの移動方向の背面側に位置させる方向に回転させる。ウィンドガラスＷの形状を中央情報処理装置に記憶させ、この中央情報処理装置の指令に基づいてサーボモーター２０１が回転部２０２を上述の方向に回転させる。 The adhesive application device 10 of the present application includes a rotation device 200 for rotating the adhesive application nozzle 210. In the rotating device 200, the servo motor 201 rotates the rotating unit 202 included in the rotating device 200 to rotate the notch 211 a of the adhesive application nozzle 210 in a direction to be positioned on the back side in the moving direction of the window glass W. The shape of the window glass W is stored in the central information processing device, and the servo motor 201 rotates the rotating unit 202 in the above-described direction based on a command from the central information processing device.

図７は接着剤の塗布説明図である。接着剤のビードＢはウィンドガラスＷの周縁から一定距離であって、プライマー層Ｐの略中心に形成される。接着剤塗布ノズル２１０はレーザーセンサー２０３から投光されるレーザーＲでウィンドガラスＷの表面と接着剤塗布ノズル２１０の吐出口２１１の距離Ｔを一定に保持しつつ、ウィンドガラスＷの形状に追随して接着剤塗布ノズル２１０をウィンドガラスＷの移動方向の背面側に位置させる方向に回転させる。この回転装置２００はサーボモーター１０２で回転装置２００の備える回転部２０２のみを回転させるものであって、回転機構が単純であるため、ウィンドガラスＷの隅部においても素早く対応して、安定した山形状のビードＢを連続して形成する。 FIG. 7 is an explanatory view of application of an adhesive. The bead B of the adhesive is formed at substantially the center of the primer layer P at a certain distance from the peripheral edge of the window glass W. The adhesive application nozzle 210 follows the shape of the window glass W while keeping the distance T between the surface of the window glass W and the discharge port 211 of the adhesive application nozzle 210 constant by the laser R emitted from the laser sensor 203. Then, the adhesive application nozzle 210 is rotated in a direction to be positioned on the back side in the moving direction of the window glass W. The rotating device 200 rotates only the rotating unit 202 of the rotating device 200 by the servo motor 102 and has a simple rotating mechanism. The bead B having a shape is continuously formed.

１０接着剤塗布装置
１００上下移動装置
１０１サーボモーター
１０２減速機
１０３移動台
１０４ガイド
１０５螺合部材
１０６雄ネジロッド
２００回転装置
２０１サーボモーター
２０２回転部
２０３レーザーセンサー
２１０接着剤塗布ノズル
２１１吐出口
２１１ａ切欠き
２１１ｂ切欠き
２２０断熱材保護管
２２１接着剤配管
３００ロボット
３０１吸着パッド
３０２回転台
Ｂビード
Ｆ定点
Ｏ中心点
Ｐプライマー層
Ｒレーザー
Ｔ距離
Ｗウィンドガラス DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Adhesive coating apparatus 100 Vertical movement apparatus 101 Servo motor 102 Reduction gear 103 Moving stand 104 Guide 105 Screw member 106 Male thread rod 200 Rotating apparatus 201 Servo motor 202 Rotating part 203 Laser sensor 210 Adhesive application nozzle 211 Discharge port 211a Notch 211b Notch 220 Insulation material protection tube 221 Adhesive piping 300 Robot 301 Adsorption pad 302 Turntable B Bead F Fixed point O Center point P Primer layer R Laser T Distance W Wind glass

Claims

A 6-axis robot that rotates the wind glass that is sucked and gripped, and the peripheral surface of the rotating wind glass always passes through a fixed point, and the peripheral surface of the wind glass that passes through the fixed point is opposed to the adhesive application nozzle at a right angle. And an adhesive application device provided with the adhesive application nozzle for applying an adhesive to the periphery of the rotating windshield,
The adhesive application device includes a vertical movement moving device of the adhesive application nozzle and a rotation device of the adhesive application nozzle. The vertical movement movement device of the adhesive application nozzle is a discharge port of the adhesive application nozzle. A laser sensor and a servo motor disposed on the upper portion of the sensor, the laser sensor measures the distance between the laser sensor and the surface of the wind glass, and sends the measured distance information to the central information processing device. The central information processing device calculates based on the distance information, calculates a distance between the discharge port of the adhesive application nozzle and the surface of the window glass, and based on the calculated distance, the adhesion is performed by the servo motor. Move the agent application nozzle up and down,
The rotation device for the adhesive application nozzle includes a servo motor and a rotation unit for the adhesive application nozzle. The servo motor stores the shape of the window glass in the central information processing device in advance, and The rotation of the adhesive application nozzle in a direction in which a notch of the discharge port of the adhesive application nozzle for forming an adhesive bead having a cross-sectional chevron shape is positioned on the back side of the moving direction of the window glass. An adhesive application device characterized by rotating a part.