JP3175441B2 - Automotive radar equipment - Google Patents
Automotive radar equipmentInfo
- Publication number
- JP3175441B2 JP3175441B2 JP28117293A JP28117293A JP3175441B2 JP 3175441 B2 JP3175441 B2 JP 3175441B2 JP 28117293 A JP28117293 A JP 28117293A JP 28117293 A JP28117293 A JP 28117293A JP 3175441 B2 JP3175441 B2 JP 3175441B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar
- target
- radar wave
- wave
- antenna
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自動車の外部に存在す
る物標をレーダ波の送・受信により検出する自動車用レ
ーダ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automotive radar apparatus for detecting a target existing outside an automobile by transmitting and receiving radar waves.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、自動車の安全対策として、特
公昭５９−１２１４４号公報，特開昭６１−１１７９２
９号公報等に開示されているように、直線偏波或は円偏
波のマイクロ波（レーダ波）を送信し、その送信したレ
ーダ波が車両前後に存在する障害物や標識等の物標に当
たって反射してくる反射波を受信することにより、車両
外部の物標を検出する自動車用レーダ装置が知られてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, special measures have been taken as safety measures for automobiles.
JP-B-59-12144 , JP-A-61-11792
As disclosed in, for example, Japanese Patent Publication No. 9-1990, a linearly or circularly polarized microwave (radar wave) is transmitted, and the transmitted radar wave is a target such as an obstacle or a sign existing before and after the vehicle. 2. Description of the Related Art There is known an automotive radar device that detects a target outside a vehicle by receiving a reflected wave reflected by the vehicle.
【０００３】またこの種の装置では、同種のレーダ装置
を搭載した複数の自動車が近くに存在すると、各レーダ
装置が、他のレーダ装置が発射したレーダ波を受信し
て、外部の物標を誤検出してしまうことがあるため、特
公昭５９−１２１４４号公報に開示されているように、
レーダ波に直線偏波のものを使用し、送・受信するレー
ダ波の偏波方向を路面に対し斜め４５度の偏波方向にす
る、所謂交差偏波識別によって、物標の検出精度を向上
することも行なわれている。In this type of device, when a plurality of vehicles equipped with the same type of radar device are present in the vicinity, each radar device receives a radar wave emitted by another radar device and detects an external target. because it can erroneously detect, especially
As disclosed in JP-B-59-12144 ,
Uses linearly polarized radar waves and sets the direction of polarization of the transmitted and received radar waves to 45 degrees oblique to the road surface. It is also done.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、このように交
差偏波識別を利用した従来装置では、レーダ波に直線偏
波のものを使用し、受信するレーダ波の偏波方向を、送
信時のレーダ波の偏波方向に対して直交させるだけであ
るため、他のレーダ装置から発射されたレーダ波が直接
レーダ装置に入射した場合に生じる物標の誤検出は防止
することができるものの、例えば他のレーダ装置からの
レーダ波が路面等に当たって反射してくる間接波がレー
ダ装置に入射したような場合には、そのレーダ波により
物標を誤検出してしまうといったことがあった。However, in the conventional apparatus utilizing the cross-polarization discrimination, a linearly polarized radar wave is used, and the polarization direction of the received radar wave is changed at the time of transmission. Since it is only orthogonal to the polarization direction of the radar wave, although erroneous detection of a target that occurs when a radar wave emitted from another radar device directly enters the radar device can be prevented, for example, When a radar wave from another radar device hits a road surface or the like and an indirect wave reflected from the radar device is incident on the radar device, a target may be erroneously detected by the radar wave.
【０００５】つまり、直線偏波のレーダ波は、路面等に
当たるとその偏波方向が変化するため、上記のように交
差偏波識別を利用して物標の検出精度を向上する従来装
置では、こうした反射波による物標の誤検出を防止する
ことができず、物標を誤検出してしまうことが生じるの
である。That is, since the direction of polarization of a linearly-polarized radar wave changes when it hits a road surface or the like, in the conventional apparatus that improves the detection accuracy of a target by using cross-polarization identification as described above, The erroneous detection of the target due to such reflected waves cannot be prevented, and the target may be erroneously detected.
【０００６】また、このように他のレーダ装置との間で
レーダ波の干渉が生じた場合、物標から実際に反射して
くる反射波が、他のレーダ装置からのレーダ波により打
ち消され、実際には物標が存在するにもかかわらず、物
標を検出することができなくなることもある。Further, when radar wave interference occurs with another radar apparatus, the reflected wave actually reflected from the target is canceled by the radar wave from the other radar apparatus. In some cases, the target cannot be detected even though the target actually exists.
【０００７】また更に、上記従来の装置では、直線偏波
のレーダ波を使用し、且つその交差偏波識別により物標
の検出精度を向上するものであるため、円偏波のレーダ
波を使用した自動車用レーダ装置には適用することがで
きない。本発明は、こうした問題に鑑みなされたもの
で、レーダ波の送・受信により車両外部の物標を検出す
るレーダ装置において、使用するレーダ波が円偏波であ
っても直線偏波であっても、他のレーダ装置から発射さ
れるレーダ波の影響を受けることなく物標を常に正確に
検出できるようにすることを目的としている。Further, in the above-mentioned conventional apparatus, a linearly polarized radar wave is used, and the detection accuracy of a target is improved by discriminating the cross polarization. Therefore, a circularly polarized radar wave is used. It cannot be applied to such a vehicle radar device. The present invention has been made in view of such a problem, and in a radar apparatus that detects a target outside a vehicle by transmitting and receiving radar waves, the radar wave used is circularly polarized even if it is circularly polarized. Another object of the present invention is to enable a target to be always accurately detected without being affected by radar waves emitted from another radar apparatus.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた請求項１に記載の発明は、図１に例示する
如く、アンテナから所定偏波のレーダ波を発射させる送
信器と、該送信器から発射され、外部の物標に当たって
反射してくる所定偏波のレーダ波を、アンテナを介して
受信する受信器と、該受信器による上記レーダ波の受信
レベルが所定レベル以上であるとき、外部に物標が存在
することを判定する物標判定手段と、を備えた自動車用
レーダ装置において、上記受信器による上記レーダ波の
受信レベルの変化状態を監視し、受信レベルの単位時間
当たりの変化量が所定値以上であるか否かを判定する変
化状態判定手段と、上記物標判定手段にて外部に物標が
存在すると判定されるか、或いは、上記変化状態判定手
段にて受信レベルの単位時間当たりの変化量が所定値以
上であると判定されると、上記受信器が上記物標から反
射してくるレーダ波を受信できる条件下で、上記送信器
がアンテナから発射させるレーダ波及び上記受信器がア
ンテナを介して受信するレーダ波の偏波方向を夫々変更
する偏波方向変更手段と、該偏波方向変更手段が上記各
レーダ波の偏波方向を変更した後、上記物標判定手段に
て上記物標の存在が判定されているか否かを判定し、上
記物標判定手段にて上記物標の存在が判定されていると
きに、外部に実際に物標が存在するとしてその旨を表わ
す信号を発生する物標確認手段と、を設けたことを特徴
としている。According to the first aspect of the present invention, there is provided a transmitter for emitting a radar wave of a predetermined polarization from an antenna, as shown in FIG. A receiver for receiving, via an antenna, a radar wave of a predetermined polarization emitted from a transmitter and reflected on an external target, and a reception level of the radar wave by the receiver being equal to or higher than a predetermined level; And a target determining means for determining that a target is present outside, in the automotive radar device, wherein the radar wave of the receiver by the receiver
Monitors the reception level change status and monitors the reception level unit time.
A change that determines whether the change amount per hit is greater than or equal to a predetermined value
The target is externally detected by the conversion state determining means and the target determining means.
Is determined to be present, or the change state determination
The change in the reception level per unit time at the
If it is determined that the radar wave is above, the radar wave emitted from the antenna by the transmitter and the receiver receive the radar wave from the antenna under the condition that the receiver can receive the radar wave reflected from the target. Polarization direction changing means for respectively changing the polarization direction of the radar wave to be changed, and after the polarization direction changing means changes the polarization direction of each radar wave, the presence of the target is determined by the target determination means. It is determined whether or not the target has been determined, and when the presence of the target has been determined by the target determination means, a signal indicating that the target actually exists outside is generated. Mark confirmation means.
【０００９】[0009]
【００１０】また次に請求項２に記載の発明は、上記請
求項１に記載の自動車用レーダ装置において、上記送信
器がアンテナを介して所定旋回方向の円偏波のレーダ波
を送信し、上記受信器がアンテナを介して送信時のレー
ダ波とは異なる旋回方向の円偏波のレーダ波を受信し、
上記偏波方向変更手段が、上記各レーダ波の偏波の旋回
方向を、夫々、通常の旋回方向とは異なる旋回方向に切
り換えることを特徴としている。[0010] Further, the invention according to claim 2 provides the above contractor.
2. The radar device according to claim 1, wherein the transmitter transmits a radar wave of a circular polarization in a predetermined turning direction via an antenna, and the receiver is different from a radar wave at the time of transmission via the antenna. Receives circularly polarized radar waves in the turning direction,
The polarization direction changing means switches the direction of rotation of the polarization of each radar wave to a direction different from the normal direction.
【００１１】また更に請求項３に記載の発明は、上記請
求項１に記載の自動車用レーダ装置において、上記各送
・受信器がアンテナを介して直線偏波のレーダ波を送・
受信し、上記偏波方向変更手段が、上記各レーダ波の偏
波方向を、夫々、通常の偏波方向と直交する偏波方向に
切り換えることを特徴としている。[0011] Still further, the invention according to claim 3 provides the above contractor.
2. The automotive radar device according to claim 1, wherein each of the transmitting and receiving units transmits and receives linearly polarized radar waves via an antenna.
Receiving, the polarization direction changing means switches the polarization direction of each radar wave to a polarization direction orthogonal to a normal polarization direction.
【００１２】[0012]
【作用及び発明の効果】以上のように構成された請求項
１に記載の自動車用レーダ装置においては、まず送信器
がアンテナから所定偏波のレーダ波を発射し、受信器が
その発射したレーダ波が外部の物標に当たって反射して
くる所定偏波のレーダ波をアンテナを介して受信する。
そして、物標判定手段が、この受信器によるレーダ波の
受信レベルが所定レベル以上か否かを判断し、受信レベ
ルが所定レベル以上であるとき、外部に物標が存在する
ことを判定する。In the vehicle radar apparatus according to the first aspect of the present invention, a transmitter first emits a radar wave of a predetermined polarization from an antenna, and a receiver emits the radar wave. A radar wave of a predetermined polarization, which is reflected when the wave hits an external target, is received via an antenna.
Then, the target determination means determines whether or not the reception level of the radar wave by the receiver is equal to or higher than a predetermined level. When the reception level is equal to or higher than the predetermined level, it is determined that the target exists outside.
【００１３】つまり、外部に物標が存在すれば、送信器
から発射したレーダ波がその物標に当たって反射してく
るため、受信器によりその反射波が受信されるが、外部
に物標が存在しなければ、受信器によりレーダ波の反射
波が受信されることはなく、また受信器による反射波の
受信レベルは、自動車が物標に近いほどレベルが大きく
なるため、物標判定手段において、受信器による物標か
らの反射波であるレーダ波の受信レベルが所定レベル以
上か否かによって、車両近傍に物標が存在するか否かを
判定するのである。In other words, if a target exists outside, the radar wave emitted from the transmitter hits the target and is reflected. Therefore, the reflected wave is received by the receiver, but the target exists outside. If not, the reflected wave of the radar wave will not be received by the receiver, and the reception level of the reflected wave by the receiver will increase as the vehicle is closer to the target, so in the target determination means, It is determined whether or not the target exists near the vehicle based on whether or not the reception level of the radar wave, which is the reflected wave from the target, by the receiver is equal to or higher than a predetermined level.
【００１４】また、前述したように、このような自動車
用レーダ装置では、その付近に、同種のレーダ波を送信
するレーダ装置が存在すると、このレーダ装置から発射
されたレーダ波の影響を受けて、物標を誤検出してしま
うことがある。そこで、本発明では、物標判定手段が物
標の存在を判定すると、偏波方向変更手段が、受信器が
物標から反射してくるレーダ波を受信できる条件下で、
送信器がアンテナから発射させるレーダ波及び受信器が
アンテナを介して受信するレーダ波の偏波方向を夫々変
更し、物標確認手段が、偏波方向変更手段によるレーダ
波の偏波方向変更後、物標判定手段にて物標の存在が判
定されているか否かを判定し、物標判定手段にて物標の
存在が判定されているときに、外部に実際に物標が存在
するとしてその旨を表わす信号を発生する。Further, as described above, in such a vehicle radar device, if a radar device transmitting the same type of radar wave exists near the radar device, the radar device is affected by the radar wave emitted from the radar device. In some cases, the target may be erroneously detected. Therefore, in the present invention, when the target determining means determines the presence of the target, the polarization direction changing means, under the condition that the receiver can receive the radar wave reflected from the target,
The transmitter changes the polarization direction of the radar wave emitted from the antenna and the receiver changes the polarization direction of the radar wave received via the antenna, and the target confirmation unit changes the polarization direction of the radar wave by the polarization direction change unit. It is determined whether the presence of the target is determined by the target determination means, and when the presence of the target is determined by the target determination means, it is determined that the target actually exists outside. A signal indicating this is generated.
【００１５】つまり、受信器が他のレーダ装置から送信
されたレーダ波或はその反射波の影響を受けて、物標判
定手段が物標の存在を誤判定している場合には、送・受
信するレーダ波の偏波方向を切り換えれば、受信器が他
のレーダ装置からのレーダ波或はその反射波の影響を受
けなくなって、物標判定手段が物標の存在を判定しなく
なるため、本発明では、物標判定手段が物標の存在を一
旦判定すると、偏波方向変更手段によって、送・受信時
のレーダ波の偏波方向を変更することにより、送・受信
器にて通常とは異なる偏波方向のレーダ波を用いて物標
検出のためのレーダ波の送・受信を実行させ、その後、
物標確認手段において、物標判定手段が未だ物標の存在
を判定しているか否かを判定し、物標判定手段が未だ物
標の存在を判定している場合にのみ、実際に物標が存在
するとしてその旨を表わす信号を出力するようにしてい
るのである。In other words, if the receiver is affected by a radar wave transmitted from another radar device or its reflected wave and the target determining means erroneously determines the presence of the target, the transmission / reception is not performed. If the polarization direction of the received radar wave is switched, the receiver will not be affected by the radar wave from the other radar device or its reflected wave, and the target determination means will not determine the presence of the target. According to the present invention, once the target determination unit once determines the presence of the target, the polarization direction changing unit changes the polarization direction of the radar wave at the time of transmission / reception, so that the transmission / reception unit normally performs the processing. Using a radar wave in a different polarization direction to transmit and receive radar waves for target detection, then
In the target confirmation means, the target determination means determines whether or not the target is still present, and only when the target determination means is still determining the presence of the target, the target is actually determined. Is present, and a signal indicating that fact is output.
【００１６】この結果、本発明の自動車用レーダ装置に
よれば、他のレーダ装置から送信されたレーダ波の影響
を受けることなく、外部に存在する物標を高精度に検出
することができるようになる。また、図１に点線で示す
ように、本発明の自動車用レーダ装置には、受信器によ
るレーダ波の受信レベルの変化状態を監視して、受信レ
ベルの単位時間当たりの変化量が所定値以上であるか否
かを判定する変化状態判定手段が設けられ、この変化状
態判定手段にて、受信レベルの単位時間当たりの変化量
が所定値以上であると判断されると、物標判定手段が物
標の存在を判定したときと同様に、偏波方向変更手段に
て、送・受信する各レーダ波の偏波方向を変更する。 As a result, according to the automotive radar device of the present invention, an external target can be detected with high accuracy without being affected by radar waves transmitted from other radar devices. become. It is shown by a dotted line in FIG.
As described above, the automotive radar device according to the present invention includes a receiver.
Monitor the change in the reception level of the radar wave
Whether the amount of change in the bell per unit time is greater than or equal to a predetermined value
Change state determining means for determining whether the
The change amount of the reception level per unit time
Is determined to be equal to or greater than the predetermined value , the polarization direction changing means changes the polarization direction of each radar wave to be transmitted and received, as in the case where the target determination means determines the presence of the target. I do.
【００１７】これは、他のレーダ装置との間でレーダ波
の干渉が生じている場合には、受信器にて受信されるレ
ーダ波のレベルが急激に増加或は減少することがあり、
受信レベルの大小判定だけでは、外部に存在する物標を
確実に検出することができないことがあるためである。This is because when the radar wave interferes with another radar device, the level of the radar wave received by the receiver may increase or decrease rapidly .
This is because a target existing outside may not be reliably detected only by determining the magnitude of the reception level.
【００１８】つまり、本発明の自動車用レーダ装置にお
いては、受信器によるレーダ波の受信レベルの変化状態
から、他の装置との間でレーダ波の干渉が生じていない
かどうかを判定し、受信レベルが急変した場合には、受
信器がレーダ波の干渉の影響を受けている虞があるの
で、このときにもレーダ波の偏波方向を切り換えて、物
標確認手段を作動させるのである。That is, the automotive radar device of the present invention has
Information, the state of change of the reception level of the radar waves by the receiver, to determine whether the interference of the radar wave does not occur with the other apparatus, when the reception level changes rapidly, receiver Since there is a possibility that the radar wave is affected by the interference, the polarization direction of the radar wave is switched at this time, and the target confirmation means is operated.
【００１９】この結果、本発明の自動車用レーダ装置に
よれば、単に、レーダ波の干渉による物標の誤検出を防
止できるだけでなく、レーダ波の干渉による物標の検出
遅れをも防止することができるようになり、安全性をよ
り向上することができる。次に、請求項２に記載の自動
車用レーダ装置においては、送信器がアンテナを介して
所定旋回方向の円偏波のレーダ波を送信し、受信器がア
ンテナを介して送信時のレーダ波とは異なる旋回方向の
円偏波のレーダ波を受信し、偏波方向変更手段が、各送
・受信器がアンテナを介して送・受信するレーダ波の偏
波の旋回方向を、各々、通常の旋回方向とは異なる旋回
方向に切り換える。As a result, according to the automotive radar apparatus of the present invention, not only erroneous detection of a target due to radar wave interference can be prevented, but also detection delay of a target due to radar wave interference can be prevented. And safety can be further improved. Next, in the automotive radar device according to claim 2 , the transmitter transmits a circularly polarized radar wave in a predetermined turning direction via the antenna, and the receiver transmits the radar wave when transmitting via the antenna. Receives the circularly polarized radar waves in different turning directions, and the polarization direction changing means sets the turning directions of the polarized waves of the radar waves transmitted / received by the respective transmitters / receivers via the antenna, respectively, to the normal direction. Switching to a turning direction different from the turning direction.
【００２０】すなわち、本発明の自動車用レーダ装置
は、物標の検出に使用するレーダ波として、円偏波のレ
ーダ波を使用するようにされている。そして、円偏波の
レーダ波は、物標に当たって反射するとその旋回方向が
送信時とは逆方向に変化する（例えば送信時のレーダ波
が右旋回円偏波であれば、物標に当たって反射すると、
レーダ波の旋回方向が反転して、左旋回円偏波になる）
ため、受信器が受信するレーダ波の旋回方向を送信時の
レーダ波の旋回方向と異なる方向に設定することによ
り、送信したレーダ波の反射波を受信器で受信できるよ
うにしている。That is, the automotive radar apparatus of the present invention uses a circularly polarized radar wave as a radar wave used for detecting a target. When a circularly polarized radar wave is reflected on a target, its turning direction changes in a direction opposite to that at the time of transmission. (For example, if the radar wave at the time of transmission is a right-handed circularly polarized wave, it is reflected on the target. Then
The turning direction of the radar wave is reversed, resulting in a left-handed circularly polarized wave.)
Therefore, by setting the turning direction of the radar wave received by the receiver to a direction different from the turning direction of the radar wave at the time of transmission, the reflected wave of the transmitted radar wave can be received by the receiver.
【００２１】そして、このように円偏波のレーダ波を使
用するレーダ装置では、受信するレーダ波の旋回方向と
同じ旋回方向のレーダ波の影響を受けて誤動作するた
め、本発明では、偏波方向変更手段により、送信器がア
ンテナを介して送信するレーダ波の偏波の旋回方向及び
受信器がアンテナを介して受信するレーダ波の偏波の旋
回方向を各々異なる方向に切り換えることによって、他
のレーダ装置からのレーダ波の影響を除去し、物標の存
在を確認するようにしているのである。In the radar device using the circularly polarized radar wave, the radar device malfunctions under the influence of the radar wave having the same turning direction as that of the received radar wave. The direction changing means switches the turning direction of the polarized wave of the radar wave transmitted by the transmitter via the antenna and the turning direction of the polarized wave of the radar wave received by the receiver via the antenna to different directions. The effect of the radar wave from the radar device is removed, and the existence of the target is confirmed.
【００２２】この結果、本発明の自動車用レーダ装置に
よれば、円偏波のレーダ波を用いた自動車用レーダ装置
において、他の同種のレーダ装置から送信されたレーダ
波の影響を受けることなく、外部に存在する物標を高精
度に検出することができるようになる。As a result, according to the automotive radar device of the present invention, the automotive radar device using the circularly polarized radar wave is not affected by the radar wave transmitted from another similar radar device. Therefore, a target existing outside can be detected with high accuracy.
【００２３】一方、請求項３に記載の自動車用レーダ装
置においては、送・受信器がアンテナを介して直線偏波
のレーダ波を送・受信し、偏波方向変更手段が、各送・
受信器が送・受信するレーダ波の偏波方向を、夫々、通
常の偏波方向と直交する偏波方向に切り換える。On the other hand, in the automotive radar device according to the third aspect , the transmitter / receiver transmits / receives the linearly polarized radar wave via the antenna, and the polarization direction changing means transmits / receives the respective polarization directions.
The polarization direction of the radar wave transmitted / received by the receiver is switched to the polarization direction orthogonal to the normal polarization direction.
【００２４】すなわち、直線偏波のレーダ波を使用して
物標を検出するレーダ装置では、受信するレーダ波の偏
波方向と同じ偏波方向のレーダ波の影響を受けて誤動作
するため、本発明では、偏波方向変更手段により、送・
受信器が送・受信するレーダ波の偏波方向を夫々９０度
回転させることによって、他のレーダ装置からのレーダ
波の影響を除去し、物標の存在を確認するようにしてい
るのである。That is, a radar apparatus that detects a target using a linearly polarized radar wave malfunctions under the influence of a radar wave having the same polarization direction as the received radar wave. In the present invention, the transmission and
By rotating the polarization directions of the radar waves transmitted and received by the receiver by 90 degrees, the influence of the radar waves from other radar devices is removed, and the existence of the target is confirmed.
【００２５】この結果、本発明の自動車用レーダ装置に
よれば、直線偏波を使用した自動車用レーダ装置におい
て、他の同種のレーダ装置から送信されたレーダ波の影
響を受けることなく、外部に存在する物標を高精度に検
出することができるようになる。As a result, according to the automotive radar apparatus of the present invention, the automotive radar apparatus using linearly polarized waves is not affected by radar waves transmitted from other similar radar apparatuses, and is externally affected. Existing targets can be detected with high accuracy.
【００２６】[0026]
【実施例】以下に本発明の実施例を図面と共に説明す
る。まず図２は本発明が適用された実施例の障害物検出
用のレーダ装置２及びこのレーダ装置２を搭載した自動
車４を表わす説明図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, FIG. 2 is an explanatory diagram showing a radar device 2 for detecting an obstacle and an automobile 4 equipped with the radar device 2 according to the embodiment to which the present invention is applied.
【００２７】図２に示す如く、本実施例のレーダ装置２
は、二端子駆動型円偏波用の平面アレーアンテナ１２
と、この平面アレーアンテナ１２を介してレーダ波を送
・受信するための一対の送・受信器１６，１８と、送信
器１６から出力された送信信号を処理して平面アレーア
ンテナ１２から所定旋回方向の円偏波のレーダ波を発射
させると共に、平面アレーアンテナ１２にて受信された
レーダ波のうち送信時とは異なる旋回方向のレーダ波の
みを受信器１８に入力する信号処理回路１４と、送・受
信器１６，１８及び信号処理回路１４を制御する制御回
路（以下、ＥＣＵという。）２０とから構成されてい
る。As shown in FIG. 2, the radar device 2 of the present embodiment
Is a two-terminal driven circularly polarized planar array antenna 12.
And a pair of transmitter / receivers 16 and 18 for transmitting and receiving radar waves via the planar array antenna 12, and processing a transmission signal output from the transmitter 16 to perform predetermined turning from the planar array antenna 12. A signal processing circuit 14 for emitting a circularly polarized radar wave in the direction and inputting only a radar wave in a turning direction different from that at the time of transmission to the receiver 18 among the radar waves received by the planar array antenna 12, A control circuit (hereinafter, referred to as an ECU) 20 for controlling the transmitter / receivers 16 and 18 and the signal processing circuit 14.
【００２８】そして、本実施例では、レーダ装置２によ
り自動車前方の障害物を検出するために、平面アレーア
ンテナ１２が、自動車４の前面（例えばフロントグリル
４ａ）に取り付けられ、信号処理回路１４，送・受信器
１６，１８等の高周波回路が、平面アレーアンテナ１２
の裏面に取り付けられ、ＥＣＵ２０が、車室内又は車室
近傍の所定の位置に取り付けられている。In this embodiment, in order for the radar device 2 to detect an obstacle in front of the vehicle, the planar array antenna 12 is attached to the front surface of the vehicle 4 (for example, the front grill 4a), and the signal processing circuit 14, High-frequency circuits such as the transmitter / receiver 16 and 18 are connected to the planar array antenna 12.
The ECU 20 is mounted at a predetermined position in the vehicle interior or in the vicinity of the vehicle interior.
【００２９】次に信号処理回路１４は、図３に示す如
く、ハイブリッド回路２２と、位相器２４とから構成さ
れている。ハイブリッド回路２２は、そのパターン形状
によって、端子Ａに入力された信号を位相差９０度の信
号に分岐して端子Ｄ，Ｃから出力し、端子Ｄ，Ｃに入力
された位相差−９０度の信号を合成して端子Ｂから出力
する周知のもので、端子Ａには送信器１６が、端子Ｂに
は受信器１８が、端子Ｃには位相器２４が、端子Ｄには
平面アレーアンテナ１２の一方の端子が、夫々接続され
ている。Next, the signal processing circuit 14 comprises a hybrid circuit 22 and a phase shifter 24, as shown in FIG. The hybrid circuit 22 branches the signal input to the terminal A into a signal having a phase difference of 90 degrees, outputs the signal from the terminals D and C, and outputs the signal from the terminals D and C according to the pattern shape. It is a well-known device that synthesizes a signal and outputs it from a terminal B. A transmitter 16 is connected to a terminal A, a receiver 18 is connected to a terminal B, a phase shifter 24 is connected to a terminal C, and a plane array antenna 12 is connected to a terminal D. Are connected to each other.
【００３０】また、位相器２４は、位相を０度及び１８
０度の何れかに切換可能になっており、ハイブリッド回
路２２の端子Ｃから入力された信号を位相差０度又は位
相差１８０度の信号に変換して端子Ｅに出力する。な
お、位相器２４の端子Ｅは、平面アレーアンテナ１２の
他方の端子に接続されている。The phase shifter 24 sets the phase to 0 degree and 18 degrees.
The signal can be switched to either 0 degree, and the signal inputted from the terminal C of the hybrid circuit 22 is converted into a signal having a phase difference of 0 degree or 180 degrees and outputted to the terminal E. The terminal E of the phase shifter 24 is connected to the other terminal of the planar array antenna 12.
【００３１】すなわち、二端子駆動型円偏波用の平面ア
レーアンテナ１２は、偏波方向が直交する１対の直線偏
波用アンテナから構成され、各アンテナの端子に給電す
る電力の位相差を９０度又は２７０度とすることで右旋
回又は左旋回の円偏波が得られるものであるため、ハイ
ブリッド回路２２により端子Ｃ，Ｄに位相差９０度の送
信信号を発生させ、その一方を平面アレーアンテナ１２
の一方の端子に直接入力し、他方を位相差を０度と１８
０度とに切換可能な位相器２４を介して平面アレーアン
テナ１２の他方の端子に入力することにより、位相器２
４の切換状態に応じて、平面アレーアンテナ１２から右
旋回又は左旋回の円偏波のレーダ波を送信するようにし
ているのである。That is, the two-terminal driven circularly polarized planar array antenna 12 is composed of a pair of linearly polarized antennas whose polarization directions are orthogonal to each other, and determines the phase difference of the power supplied to the terminals of each antenna. Since a right-handed or left-handed circularly polarized wave can be obtained by setting the angle to 90 degrees or 270 degrees, a transmission signal having a phase difference of 90 degrees is generated at the terminals C and D by the hybrid circuit 22, and one of them is transmitted. Planar array antenna 12
Input directly into one terminal of
By inputting to the other terminal of the planar array antenna 12 via the phase shifter 24 which can be switched to 0 degree, the phase shifter 2
In accordance with the switching state of 4, the plane array antenna 12 transmits a clockwise or counterclockwise circularly polarized radar wave.
【００３２】また、円偏波のレーダ波は、障害物に当た
って反射すると、その旋回方向が反転し、平面アレーア
ンテナ１２がその反射波を受信すると、平面アレーアン
テナ１２の各端子には送信時とは位相差が１８０度異な
る信号が発生し、その合成信号がハイブリッド回路２２
の端子Ｂに生じるため、この端子Ｂを受信器１８に接続
することにより、受信器１８にて障害物に当たって反射
してくる旋回方向のレーダ波のみを受信できるようにし
ている。When a circularly polarized radar wave hits an obstacle and is reflected, its turning direction is reversed, and when the plane array antenna 12 receives the reflected wave, each terminal of the plane array antenna 12 transmits the signal at the time of transmission. Generates a signal having a phase difference of 180 degrees,
This terminal B is connected to the receiver 18 so that the receiver 18 can receive only the radar wave in the turning direction reflected on the obstacle by the receiver 18.
【００３３】次に、ＥＣＵ２０は、障害物の検出処理を
行なうための、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなるマイ
クロコンピュータと、障害物検出時に車両乗員に警報を
与える警報装置とから構成されている。以下、このＥＣ
Ｕ２０にて実行される障害物の検出処理を図４に示すフ
ローチャートに沿って説明する。Next, the ECU 20 comprises a microcomputer comprising a CPU, a ROM, a RAM and the like for detecting an obstacle, and an alarm device for giving an alarm to a vehicle occupant when an obstacle is detected. Hereafter, this EC
The obstacle detection process executed in U20 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００３４】図４に示す如く、ＥＣＵ２０は、まずステ
ップ１１０にて、送信器１６を作動させ、続くステップ
１２０にて、位相器２４の位相を初期値（０度）に設定
する。この結果、平面アレーアンテナ１２からは、位相
器２４の位相に対応した所定旋回方向（例えば右旋回）
の円偏波のレーダ波が発射される。なお、このとき受信
器１８は、上記ハイブリッド回路２２の動作によって、
平面アレーアンテナ１２から送信したレーダ波とは旋回
方向の異なる（例えば左旋回）のレーダ波を受信する。As shown in FIG. 4, the ECU 20 first activates the transmitter 16 in step 110, and sets the phase of the phase shifter 24 to an initial value (0 degree) in the following step 120. As a result, a predetermined turning direction (for example, right turning) corresponding to the phase of the phase shifter 24 is output from the planar array antenna 12.
, A circularly polarized radar wave is emitted. At this time, the receiver 18 operates according to the operation of the hybrid circuit 22 described above.
The radar wave transmitted from the planar array antenna 12 and having a different turning direction (for example, left turning) from the radar wave is received.
【００３５】次に、続くステップ１３０では、受信器１
８における上記レーダ波の受信レベルを読み込み、続く
ステップ１４０にて、その読み込んだ受信レベルと前回
読み込んだ受信レベルとから、受信レベルの単位時間当
たりの変化量（変化速度）を求め、その変化速度が所定
値以上であるか否かによって、受信レベルが急増或は急
減したかを判定する、変化状態判定手段としての処理を
実行する。Next, in the following step 130, the receiver 1
8, the reception level of the radar wave is read, and in step 140, the amount of change (change speed) of the reception level per unit time is obtained from the read reception level and the previously read reception level. Is determined as whether or not the reception level has suddenly increased or decreased depending on whether or not is greater than or equal to a predetermined value.
【００３６】そして、このステップ１４０にて、受信レ
ベルが急増或は急減したと判断されると、他のレーダ装
置との間でレーダ波の干渉が生じていることが考えられ
るので、続くステップ１６０に移行する。一方、ステッ
プ１４０にて、受信レベルが急増或は急減していないと
判断された場合には、ステップ１５０に移行して、今度
はステップ１３０にて読み込んだレーダ波の受信レベル
が障害物判定レベルＶref 以上であるか否かを判定す
る、物標判定手段としての処理を実行する。If it is determined in step 140 that the reception level has suddenly increased or decreased, it is conceivable that radar wave interference has occurred with another radar apparatus. Move to On the other hand, if it is determined in step 140 that the reception level has not rapidly increased or decreased, the process proceeds to step 150, and the reception level of the radar wave read in step 130 is changed to the obstacle determination level. A process as a target determining means for determining whether or not Vref or more is executed.
【００３７】そして、このステップ１５０にて、受信レ
ベルが障害物判定レベルＶref 以上であると判定された
場合には、ステップ１６０に移行し、受信レベルが障害
物判定レベルＶref 以上でなければ、再度ステップ１３
０に移行する。次に、ステップ１６０では、位相器２４
の位相を、初期値（０度）から１８０度に切り換え、平
面アレーアンテナ１２から送信するレーダ波の旋回方向
及び受信器１８に入力されるレーダ波の旋回方向を、各
々反転する、偏波方向変更手段としての処理を実行す
る。つまり、位相器２４の位相を初期値（０度）から１
８０度に切り換えることにより、例えば、送信用レーダ
波を右旋回から左旋回に、受信用レーダ波を左旋回から
右旋回に、夫々反転させるのである。If it is determined in step 150 that the reception level is equal to or higher than the obstacle determination level Vref, the process proceeds to step 160, and if the reception level is not equal to or higher than the obstacle determination level Vref, the process is repeated. Step 13
Move to 0. Next, in step 160, the phase shifter 24
Is switched from the initial value (0 degrees) to 180 degrees, and the direction of rotation of the radar wave transmitted from the planar array antenna 12 and the direction of rotation of the radar wave input to the receiver 18 are inverted. Execute processing as a change means. That is, the phase of the phase shifter 24 is changed from the initial value (0 degree) to 1 phase.
By switching to 80 degrees, for example, the transmission radar wave is inverted from right turn to left turn, and the reception radar wave is inverted from left turn to right turn.
【００３８】また次に、続くステップ１７０では、上記
ステップ１３０と同様に、受信器１８におけるレーダ波
の受信レベルを読み込み、続くステップ１８０にて、上
記ステップ１５０と同様に、ステップ１７０にて読み込
んだレーダ波の受信レベルが障害物判定レベルＶref 以
上であるか否かを判定する、物標判定手段としての処理
を実行する。Next, in the following step 170, the reception level of the radar wave in the receiver 18 is read in the same manner as in the above-described step 130, and in the subsequent step 180, the reading level is read in the step 170 as in the above-described step 150. A process as a target determining means for determining whether the reception level of the radar wave is equal to or higher than the obstacle determination level Vref is executed.
【００３９】そして、このステップ１８０では、受信レ
ベルが障害物判定レベルＶref 以上でなければ、車両前
方に障害物は存在しないと判断して、上記ステップ１２
０に移行し、逆に受信レベルが障害物判定レベルＶref
以上であれば、車両前方に障害物が実際に存在する判断
して、ステップ１９０に移行し、車両乗員に、車両前方
に障害物が存在する旨を表わす警報を発生する警報発生
処理を実行した後、ステップ１２０に移行する。In step 180, if the reception level is not equal to or higher than the obstacle determination level Vref, it is determined that there is no obstacle ahead of the vehicle.
0, and conversely, the reception level becomes the obstacle determination level Vref.
If so, it is determined that an obstacle is actually present in front of the vehicle, and the process proceeds to step 190 to execute an alarm generation process for generating an alarm indicating to the vehicle occupant that an obstacle is present in front of the vehicle. Thereafter, the process proceeds to step 120.
【００４０】なお、このステップ１８０からステップ１
９０に至る一連の処理は、本発明の物標確認手段に相当
する。またステップ１９０の処理は、例えば、受信器１
８によるレーダ波の受信レベルに基づき車両と障害物と
の距離を求めて、その距離に応じて警報内容を切り換え
る（例えば警報音の間隔を変化させる）といった手順
で、障害物が検出されなくなるまで継続して実行され
る。Step 180 to step 1
A series of processes up to 90 corresponds to the target confirmation means of the present invention. Further, the processing of step 190 is performed, for example, by using the receiver 1
8 to determine the distance between the vehicle and the obstacle based on the reception level of the radar wave, and switch the alarm content according to the distance (for example, change the interval between alarm sounds) until the obstacle is no longer detected. It is executed continuously.
【００４１】以上説明したように、本実施例では、位相
器２４の位相を初期状態（０度）に設定した状態でレー
ダ波の送・受信を行ない、レーダ波の受信レベルが急変
するか、或は受信レベルが障害物判定レベルＶref 以上
になると、位相器２４の位相を１８０度に変更して、初
期状態とは異なる旋回方向のレーダ波の送・受信を行な
い、この送・受信によるレーダ波の受信レベルが障害物
判定レベルＶref 以上である場合に、車両前方に障害物
が存在するとして、車両乗員に対する警報を発生するよ
うにされている。As described above, in this embodiment, the radar wave is transmitted and received with the phase of the phase shifter 24 set to the initial state (0 degree), and whether the reception level of the radar wave suddenly changes is determined. Alternatively, when the reception level becomes equal to or higher than the obstacle determination level Vref, the phase of the phase shifter 24 is changed to 180 degrees to transmit / receive a radar wave in a turning direction different from the initial state. When the wave reception level is equal to or higher than the obstacle determination level Vref, it is determined that an obstacle exists in front of the vehicle, and a warning is issued to a vehicle occupant.
【００４２】このため、本実施例によれば、同種のレー
ダ装置から送信されたレーダ波の影響を受けることな
く、車両前方の障害物を正確に検出して、その旨を車両
乗員に報知することができ、車両走行時の安全性を向上
することができる。ここで、上記実施例では、平面アレ
ーアンテナ１２を用いて円偏波のレーダ波を送・受信す
ることにより、車両前方の障害物を検出する自動車用レ
ーダ装置について説明したが、二端子駆動型円偏波用の
平面アレーアンテナ１２は、両方の端子に給電する電力
の位相差を、０度又は１８０度とすれば、平面アレーア
ンテナ１２を構成する一対のアンテナに対して夫々４５
度又は１３５度の傾きを持つ直線偏波のレーダ波を送信
する直線偏波アンテナとして動作することから、例え
ば、上記実施例における位相器２４を、９０度，２７０
度切換式の位相器とすることで、直線偏波のレーダ波を
送・受信するレーダ装置として構成することができ、し
かも上記実施例と同様の効果を得ることができる。For this reason, according to this embodiment, an obstacle ahead of the vehicle is accurately detected without being affected by radar waves transmitted from the same type of radar device, and the vehicle occupant is notified of the detection. Therefore, safety during running of the vehicle can be improved. Here, in the above-described embodiment, a description has been given of the automotive radar device that detects an obstacle in front of the vehicle by transmitting and receiving circularly polarized radar waves using the planar array antenna 12, but has a two-terminal drive type. If the phase difference between the powers supplied to both terminals is set to 0 degree or 180 degrees, the planar array antenna 12 for circularly polarized waves has 45 degrees with respect to a pair of antennas constituting the planar array antenna 12, respectively.
Since the antenna operates as a linearly polarized antenna for transmitting a linearly polarized radar wave having an inclination of 135 degrees or 135 degrees, for example, the phase shifter 24 in the above-described embodiment is replaced with a 90 degrees, 270 degrees.
By adopting the phase switching type phase shifter, it is possible to configure a radar device for transmitting and receiving linearly polarized radar waves, and it is possible to obtain the same effects as those of the above embodiment.
【００４３】なお、この場合、ハイブリッド回路２２の
Ｂ端子からは、送信したレーダ波の反射波に対応した受
信信号を得ることができないので、図５に示す如く、端
子Ｂをダミー抵抗Ｒにて接地すると共に、送信器１６か
ら端子Ａに至る信号経路に端子Ａ側からの受信信号を分
岐するサーキュレータ３０を設け、このサーキュレータ
３０に受信器１８を接続する必要はある。In this case, it is not possible to obtain a received signal corresponding to the reflected wave of the transmitted radar wave from the terminal B of the hybrid circuit 22. Therefore, as shown in FIG. In addition to grounding, it is necessary to provide a circulator 30 for branching a received signal from the terminal A in a signal path from the transmitter 16 to the terminal A, and to connect the receiver 18 to the circulator 30.
【００４４】また上記実施例では、レーダ波送受信用の
アンテナとして、二端子駆動型円偏波用の平面アレーア
ンテナ１２を使用したが、図６に示すような二端子駆動
型のホーンアンテナや、これに反射板を取り付けたパラ
ボラアンテナ等、二端子駆動型で、各々の端子に入力す
るマイクロ波の位相差にて、円偏波のレーダ波を放射で
きるアンテナであれば、上記実施例と同様の装置を構成
することができる。In the above embodiment, the two-terminal driving circularly polarized planar array antenna 12 is used as the radar wave transmitting / receiving antenna, but the two-terminal driving horn antenna as shown in FIG. If the antenna is a two-terminal drive type, such as a parabolic antenna with a reflector attached thereto, and can radiate a circularly polarized radar wave with the phase difference of the microwave input to each terminal, the same as in the above embodiment. Can be configured.
【００４５】またハイブリッド回路２２に代えて、同様
の働きをする四端子回路、例えばラングカップラ等を用
いることもできる。また次に、上記実施例では、二端子
駆動型円偏波用の平面アレーアンテナ１２を使用するこ
とにより、一つのアンテナにてレーダ波の送・受信を行
なうように構成したが、例えば、図７に示す如く、一端
子入力の円偏波用アンテナ４２，４４を備え、送信器１
６からの送信信号を、旋回方向を電気的に切り換え可能
な電子切換式ポラライザ４６を介して一方の円偏波用ア
ンテナ４２に出力し、他方の円偏波用アンテナ４４から
の受信信号を電子切換式ポラライザ４８を介して受信器
１８に入力することにより、旋回方向の異なるレーダ波
を送・受信するようにした自動車用レーダ装置であって
も、本発明を適用して、上記実施例と同様の効果を得る
ことができる。In place of the hybrid circuit 22, a four-terminal circuit having a similar function, for example, a Lang coupler can be used. Next, in the above embodiment, the two-terminal driving type circularly polarized planar array antenna 12 is used to transmit and receive radar waves with one antenna. As shown in FIG. 7, one terminal input circularly polarized antennas 42 and 44 are provided.
6 is output to one circular polarization antenna 42 via an electronic switching polarizer 46 capable of electrically switching the turning direction, and the reception signal from the other circular polarization antenna 44 is electronically switched. The present invention is applied to an automotive radar device that transmits and receives radar waves having different turning directions by inputting to the receiver 18 via the switchable polarizer 48, by applying the present invention to the above-described embodiment. Similar effects can be obtained.
【００４６】つまり、電子切換式ポラライザ４６，４８
は、各円偏波用アンテナ４２，４４にて送・受信するレ
ーダ波の旋回方向を切り換えることができるので、制御
回路２０にて、各ポラライザ４６，４８を各々異なる旋
回方向に設定して、受信器１８によるレーダ波の受信レ
ベルが障害物判定レベルＶref 以上となったとき、或は
受信レベルが急変したときに、制御回路２０により、各
ポラライザ４６，４８の旋回方向を夫々反転するように
すれば、上記実施例と同様の効果を得ることができる。That is, the electronically switched polarizers 46 and 48
Can switch the turning direction of the radar wave transmitted / received by each of the circularly polarized antennas 42 and 44. Therefore, the control circuit 20 sets each of the polarizers 46 and 48 to different turning directions. When the reception level of the radar wave by the receiver 18 becomes equal to or higher than the obstacle determination level Vref, or when the reception level changes suddenly, the control circuit 20 reverses the turning directions of the polarizers 46 and 48, respectively. Then, the same effect as in the above embodiment can be obtained.
【図１】本発明の構成を例示するブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of the present invention.
【図２】実施例のレーダ装置及びレーダ装置を搭載した
自動車を表わす説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a radar apparatus according to an embodiment and an automobile equipped with the radar apparatus.
【図３】円偏波のレーダ波を送受信するレーダ装置の詳
細構成を表わす構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram illustrating a detailed configuration of a radar device that transmits and receives a circularly polarized radar wave.
【図４】ＥＣＵにて実行される障害物検出処理を表わす
フローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating an obstacle detection process executed by the ECU.
【図５】直線偏波のレーダ波を送受信するレーダ装置の
構成を表わす構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram illustrating a configuration of a radar apparatus that transmits and receives linearly polarized radar waves.
【図６】ホーンアンテナの構成を表わす説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating a configuration of a horn antenna.
【図７】一端子入力の円偏波用アンテナを使用したレー
ダ装置の構成を表わす構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram illustrating a configuration of a radar device using a one-terminal input circularly polarized antenna.
２…レーダ装置 １２…平面アレーアンテナ １４
…信号処理回路 １６…送信器 １８…受信器 ２０…制御回路（Ｅ
ＣＵ） ２２…ハイブリッド回路 ２４…位相器 ３０…サ
ーキュレータ ４２，４４…円偏波用アンテナ ４６，４８…電子切
換式ポラライザ2. Radar device 12 Planar array antenna 14
... Signal processing circuit 16 ... Transmitter 18 ... Receiver 20 ... Control circuit (E
CU) 22 Hybrid circuit 24 Phaser 30 Circulator 42, 44 Circularly polarized antenna 46, 48 Electronically switched polarizer
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−226075（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−288827（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−57984（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−9596（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−321304（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−194390（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−196729（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−113478（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−119153（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 Continuation of the front page (56) References JP-A-62-226075 (JP, A) JP-A-5-288827 (JP, A) JP-A-3-57984 (JP, A) JP-A-54-9996 (JP) JP-A-4-321304 (JP, A) JP-A-2-194390 (JP, A) JP-A-5-196729 (JP, A) JP-A-5-113478 (JP, A) 5-119153 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G01S 7 /00-7/42 G01S 13/00-13/95
Claims (3)
させる送信器と、 該送信器から発射され、外部の物標に当たって反射して
くる所定偏波のレーダ波を、アンテナを介して受信する
受信器と、 該受信器による上記レーダ波の受信レベルが所定レベル
以上であるとき、外部に物標が存在することを判定する
物標判定手段と、 を備えた自動車用レーダ装置において、上記受信器による上記レーダ波の受信レベルの変化状態
を監視し、受信レベルの単位時間当たりの変化量が所定
値以上であるか否かを判定する変化状態判定手段と、 上記物標判定手段にて外部に物標が存在すると判定され
るか、或いは、上記変化状態判定手段にて受信レベルの
単位時間当たりの変化量が所定値以上であると判定され
ると、 上記受信器が上記物標から反射してくるレーダ波
を受信できる条件下で、上記送信器がアンテナから発射
させるレーダ波及び上記受信器がアンテナを介して受信
するレーダ波の偏波方向を夫々変更する偏波方向変更手
段と、 該偏波方向変更手段が上記各レーダ波の偏波方向を変更
した後、上記物標判定手段にて上記物標の存在が判定さ
れているか否かを判定し、上記物標判定手段にて上記物
標の存在が判定されているときに、外部に実際に物標が
存在するとしてその旨を表わす信号を発生する物標確認
手段と、 を設けたことを特徴とする自動車用レーダ装置。A transmitter for emitting a radar wave of a predetermined polarization from an antenna, and a radar wave of a predetermined polarization emitted from the transmitter and reflected on an external target is received via the antenna. a receiver, when the reception level of the radar wave according to the receiver is greater than a predetermined level, the automotive radar apparatus provided with a determining target object determining unit that target to the outside is present, the receiving State of the reception level of the radar wave by the radar
Monitoring, and the amount of change in reception level per unit time is determined.
The change state determining means for determining whether the value is equal to or greater than the value, and the target determining means determining that an external target exists.
Or the change of the reception level
It is determined that the amount of change per unit time is equal to or greater than a predetermined value.
Then, under the condition that the receiver can receive the radar wave reflected from the target, the radar wave emitted by the transmitter from the antenna and the polarization of the radar wave received by the receiver via the antenna Polarization direction changing means for respectively changing directions, and after the polarization direction changing means changes the polarization direction of each radar wave, it is determined whether or not the presence of the target is determined by the target determination means. And a target confirmation means for generating a signal indicating that the target actually exists outside when the presence of the target is determined by the target determination means, An automotive radar device, comprising:
おいて、 上記送信器がアンテナを介して所定旋回方向の円偏波の
レーダ波を送信し、 上記受信器がアンテナを介して送信時のレーダ波とは異
なる旋回方向の円偏波のレーダ波を受信し、 上記偏波方向変更手段が、上記各レーダ波の偏波の旋回
方向を、夫々、通常の旋回方向とは異なる旋回方向に切
り換えることを特徴とする自動車用レーダ装置。 2. The automotive radar device according to claim 1, wherein the transmitter transmits a circularly polarized radar wave in a predetermined turning direction via an antenna, and the receiver transmits the radar wave when transmitting via the antenna. Receiving a circularly polarized radar wave having a different turning direction from the radar wave, the polarization direction changing means sets the turning direction of the polarization of each radar wave to a turning direction different from the normal turning direction, respectively. An automotive radar device characterized by switching.
おいて、 上記各送・受信器がアンテナを介して直線偏波のレーダ
波を送・受信し、 上記偏波方向変更手段が、上記各レーダ波の偏波方向
を、夫々、通常の偏波方向と直交する偏波方向に切り換
えることを特徴とする自動車用レーダ装置。 3. The automotive radar device according to claim 1, wherein each of the transmitting / receiving units transmits / receives a linearly polarized radar wave via an antenna, and the polarization direction changing unit includes: A radar apparatus for an automobile, wherein a polarization direction of a radar wave is switched to a polarization direction orthogonal to a normal polarization direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28117293A JP3175441B2 (en) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | Automotive radar equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28117293A JP3175441B2 (en) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | Automotive radar equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07134175A JPH07134175A (en) | 1995-05-23 |
| JP3175441B2 true JP3175441B2 (en) | 2001-06-11 |
Family
ID=17635361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28117293A Expired - Fee Related JP3175441B2 (en) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | Automotive radar equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3175441B2 (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4747652B2 (en) * | 2005-04-15 | 2011-08-17 | 株式会社デンソー | FMCW radar |
| JP6975946B2 (en) * | 2017-08-30 | 2021-12-01 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Radio sensor |
| CN108363059A (en) * | 2017-12-28 | 2018-08-03 | 北京融创远大网络科技有限公司 | A kind of intelligent vehicle-carried radar installations reducing signal interference |
| CN114735558B (en) * | 2022-04-02 | 2023-08-11 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | Elevator system adopting radar ranging |
-
1993
- 1993-11-10 JP JP28117293A patent/JP3175441B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07134175A (en) | 1995-05-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4817282B2 (en) | Sensor for sending and receiving electromagnetic signals | |
| US20020038170A1 (en) | Vehicle surroundings monitoring device | |
| WO2012030615A2 (en) | Multi-range radar system | |
| JP3511329B2 (en) | Automotive radar equipment | |
| US11460536B2 (en) | Circularly polarized automotive radar for improved signal to noise ratio | |
| JP2008292244A (en) | Radar device | |
| JP3175441B2 (en) | Automotive radar equipment | |
| US6911934B2 (en) | Apparatus, method and articles of manufacture for sequential lobing high resolution radar | |
| JPH02287180A (en) | On-vehicle radar system | |
| JP4230057B2 (en) | In-vehicle radar system | |
| JPH08105963A (en) | Radar device | |
| JPH0784042A (en) | Obstacle detecting radar | |
| JP3656290B2 (en) | Monopulse radar device | |
| JP3070589B2 (en) | Radar equipment | |
| US20200072960A1 (en) | Radar device and detection method of target position of radar device | |
| JP2000088954A (en) | Object-detecting device | |
| JP3007213B2 (en) | Automotive radar equipment | |
| JP3126495B2 (en) | In-vehicle collision prevention radar system | |
| JPH07191132A (en) | On-vehicle radar device | |
| JP2003207561A (en) | Radar operation monitoring system | |
| JP2007163316A (en) | Radar system | |
| JP2631137B2 (en) | Obstacle detection device for vehicles | |
| JPH02287178A (en) | On-vehicle radar system | |
| KR102018139B1 (en) | Dopler signal generation apparatus and test system using the same | |
| JP2000013287A (en) | Vehicle position detection system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100406 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110406 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120406 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120406 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130406 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |