JP3158032B2 - Offline teaching system - Google Patents
Offline teaching systemInfo
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- JP3158032B2 JP3158032B2 JP34094395A JP34094395A JP3158032B2 JP 3158032 B2 JP3158032 B2 JP 3158032B2 JP 34094395 A JP34094395 A JP 34094395A JP 34094395 A JP34094395 A JP 34094395A JP 3158032 B2 JP3158032 B2 JP 3158032B2
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- Japan
- Prior art keywords
- robot
- model
- process information
- information file
- file
- Prior art date
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、所望の工程にお
けるオフラインティーチング用の所望の画面表示を行う
ためのファイルを簡易に作成することの可能なオフライ
ンティーチングシステムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an offline teaching system capable of easily creating a file for displaying a desired screen for offline teaching in a desired process.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来から、CRT等のディスプレイの画
面上にロボットモデルとワークモデルを画像表示し、ロ
ボットモデルに取着されたツールモデルのツール中心点
位置をマウス等のポインティングデバイスによりワーク
モデル上に教示することで自動的にティーチングデータ
を作成するオフラインティーチングシステムが実用に供
されている(例えば、特開平5−173626号公報参
照)。2. Description of the Related Art Conventionally, an image of a robot model and a work model is displayed on a screen of a display such as a CRT, and a tool center point position of a tool model attached to the robot model is displayed on a work model by a pointing device such as a mouse. An off-line teaching system that automatically creates teaching data by instructing the user to teach teaching has been put into practical use (for example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 5-173626).
【0003】ここで、オフラインティーチングシステム
の立ち上げ(起動)について、例えば、車体の塗装作業
を、ある塗装工程で行うオフラインティーチングを例に
採って説明すると、画面上でティーチングを始めるため
には、その画面上に、ワークモデルである車体のモデル
と、ロボットモデルである塗装ロボットモデルとが、そ
の塗装工程における所定の位置関係で表示(初期画面表
示という。)されていることが必要とされる。Here, the start-up (start-up) of the offline teaching system will be described by taking, for example, an offline teaching in which the painting work of a vehicle body is performed in a certain painting process. To start the teaching on the screen, On the screen, a body model as a work model and a painting robot model as a robot model need to be displayed in a predetermined positional relationship in the painting process (referred to as an initial screen display). .
【0004】すなわち、一般に、オフラインティーチン
グを行う場合には、画像情報であるロボットモデルを生
成する等のためのロボットモデルデータファイルと、画
像情報であるワークモデルを生成するためのワークモデ
ルデータファイルとがファイルデータとして記憶されて
いるが、これとは別に、ロボットとワークの相対位置関
係およびロボットが据え付けられた工程の情報を記述す
る位置関係工程情報ファイルが必要とされる。In general, when performing offline teaching, a robot model data file for generating a robot model as image information and the like and a work model data file for generating a work model as image information are generally used. Is stored as file data. In addition to this, a positional relationship process information file that describes the relative positional relationship between the robot and the work and information on the process in which the robot is installed is required.
【0005】この場合、オフラインティーチングシステ
ムは、いわゆるアプリケーションプログラムに相当し、
このアプリケーションプログラムにより前記位置関係工
程情報ファイルを開く(読み取る)ことで、開かれた位
置関係情報ファイルに基づいて、ロボットモデル、ワー
クモデル等が表示された初期画面が立ち上げられる。In this case, the offline teaching system corresponds to a so-called application program.
By opening (reading) the position-related process information file by the application program, an initial screen on which a robot model, a work model, and the like are displayed is launched based on the opened position-related information file.
【0006】したがって、自動車車体の塗装ライン、溶
接ライン等、複数のワークモデル、複数のロボットモデ
ル、および複数の工程、またはこれらの選択、組み合わ
せを取り扱うオフラインティーチングシステムにおい
て、所望のワークモデル、所望のロボットモデル、所望
の工程におけるオフラインティーチングシステムを起動
するためには、その所望の選択、組み合わせに対応した
位置関係工程情報ファイルが必要不可欠である。Therefore, in an offline teaching system that handles a plurality of work models, a plurality of robot models, and a plurality of processes, such as a painting line and a welding line of an automobile body, or a selection or combination thereof, a desired work model, a desired work model, In order to activate a robot model and an offline teaching system in a desired process, a position-related process information file corresponding to the desired selection and combination is indispensable.
【0007】[0007]
【発明が解決しようとする課題】従来、この位置関係工
程情報ファイルは、その都度、キーボードから入力して
作成していた。このため、位置関係工程情報ファイル作
成のキー入力作業時間に伴う工数が膨大であるという問
題があった。例えば、一つの塗装ラインに配置されるロ
ボットの数が50基で、ワークとしての車体の車種数が
5種類であれば、250個の位置関係工程情報ファイル
を、いわゆる手入力で作成することが必要となってい
た。Conventionally, this positional-related process information file has been created by inputting from a keyboard each time. For this reason, there has been a problem that the number of steps involved in the key input operation time for creating the positional relationship process information file is enormous. For example, if the number of robots arranged on one painting line is 50 and the number of vehicle bodies as workpieces is 5, 250 positional relationship process information files can be created by so-called manual input. Was needed.
【0008】また、ワークの状態を変更するには、多数
の位置関係工程情報ファイルを修正する必要が生じる。
上記と同様な例であれば、例えば、ワークである車体
中、ドアの開き角度を変えただけで、ロボット数50基
分の位置関係工程情報ファイルを修正しなければならな
い。Further, in order to change the state of the work, it is necessary to correct a large number of positional process information files.
In an example similar to the above, for example, in a vehicle body that is a work, it is necessary to modify the positional relationship process information file for 50 robots only by changing the opening angle of the door.
【0009】さらに、車の部品のモデル数は、1車種当
たり約150点にものぼり、一点一点毎に基準位置に対
する位置定義を行う必要があった。この場合、各部品の
位置定義は独立であるため、例えば、ドアの開き角度を
変えた場合、ドアを構成する部品、例えば、ドアスキ
ン、ドアパネル、ヒンジスチフナー等に対応するワーク
モデルを表すデータ約10点程度のそれぞれについて、
いわゆる手入力で位置定義を変更する必要があった。Furthermore, the number of models of car parts is as large as about 150 points per vehicle type, and it is necessary to define a position with respect to a reference position for each point. In this case, since the position definition of each part is independent, for example, when the opening angle of the door is changed, data representing a work model corresponding to a part constituting the door, for example, a door skin, a door panel, a hinge stiffener, etc. About each of the points
The position definition had to be changed by so-called manual input.
【0010】この発明はこのような課題を考慮してなさ
れたものであり、画面上にオフラインティーチングをす
るために必要な画面表示を行う位置関係工程情報ファイ
ルを簡易に作成し、修正することの可能なオフラインテ
ィーチングシステムを提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such problems, and is intended to easily create and modify a positional relation process information file for displaying a screen necessary for performing offline teaching on a screen. The aim is to provide a possible offline teaching system.
【0011】[0011]
【課題を解決するための手段】この発明は、所定の工程
中に配置されるロボットとワークを画面上に画像として
表示するためのデータが記述されたオフラインティーチ
ング用の位置関係工程情報ファイルを有し、この位置関
係工程情報ファイルを開くことで画面上にロボットモデ
ルとワークモデルが表示され、ロボットモデルに取着さ
れたツールモデルのツール中心点位置をポインティング
デバイスによりワークモデル上に教示することでティー
チングデータを作成するオフラインティーチングシステ
ムにおいて、新たな位置関係工程情報ファイルを作成す
る際に、予め、ロボットとワークの各定義ファイルと、
ロボットモデルとワークモデル表示用の各モデルファイ
ルと、位置関係工程情報ファイル作成用参照テーブル
と、位置関係工程情報ファイル様式とを記憶しておき、
工程名とロボット名とワーク名とが入力されたとき、前
記位置関係工程情報ファイル作成用参照テーブルを参照
して、前記各定義ファイル、前記各モデルファイルから
対応する情報を読み出して、前記位置関係工程情報ファ
イルの様式に記述し、新たな位置関係工程情報ファイル
を作成することを特徴とする。According to the present invention, there is provided a positional relation process information file for offline teaching in which data for displaying a robot and a work arranged during a predetermined process as images on a screen is described. The robot model and the work model are displayed on the screen by opening this position-related process information file, and the tool center point position of the tool model attached to the robot model is taught on the work model by the pointing device. In the offline teaching system that creates teaching data, when creating a new positional-related process information file, the robot and workpiece definition files must be
Each model file for displaying the robot model and the work model, a reference table for creating a position-related process information file, and a position-related process information file format are stored.
When a process name, a robot name, and a work name are input, the corresponding information is read from each of the definition files and each of the model files with reference to the positional relationship process information file creating reference table, and the positional relationship is read. It is characterized in that it is described in the format of the process information file and a new positional relationship process information file is created.
【0012】この発明によれば、新たな位置関係工程情
報ファイルを作成する際に、工程名とロボット名とワー
ク名とが入力されたとき、位置関係工程情報ファイル作
成用参照テーブルを参照して、各定義ファイル、各モデ
ルファイルから対応する情報を読み出して、位置関係工
程情報ファイルの様式に記述し、新たな位置関係工程情
報ファイルを作成するようにしているので、位置関係工
程情報ファイルを自動的かつ容易に作成することができ
る。According to the present invention, when a process name, a robot name, and a work name are input when a new position-related process information file is created, the position-related process information file creation reference table is referred to. The corresponding information is read from each definition file and each model file and described in the format of the position-related process information file, and a new position-related process information file is created. Can be created easily and easily.
【0013】また、定義ファイルとしてロボット間のイ
ンターロック定義ファイルを準備しておくことで、イン
ターロック定義情報が含まれた新たな位置関係工程情報
ファイルを自動的に作成することができる。By preparing an interlock definition file between robots as a definition file, a new positional relation process information file including interlock definition information can be automatically created.
【0014】この場合、ワーク定義ファイルは、車体の
特徴的な部位毎に体系化されたファイル構造とすること
により、位置関係工程情報ファイルの自動作成手続き、
および各定義ファイルが必要最小限に簡略化可能であ
る。In this case, the work definition file has a file structure systematized for each characteristic part of the vehicle body, so that a procedure for automatically creating a position-related process information file can be performed.
And each definition file can be simplified to the minimum necessary.
【0015】さらに、位置関係工程情報ファイルのワー
クモデル記述部分を、車体の特徴的な部位毎に体系化さ
れたファイル構造としておくことにより、位置関係工程
情報ファイル自身の取り扱いが容易になる。Further, by setting the work model description portion of the positional relationship process information file to a file structure systematized for each characteristic part of the vehicle body, the handling of the positional relationship process information file itself is facilitated.
【0016】[0016]
【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施の形態に
ついて図面を参照して説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0017】図1は、この発明の一実施の形態が適用さ
れたオフラインティーチング装置の外観的構成を示し、
図2は、その概略的な電気的ブロック図を示す。FIG. 1 shows an external configuration of an offline teaching device to which an embodiment of the present invention is applied.
FIG. 2 shows a schematic electrical block diagram thereof.
【0018】なお、このようなオフラインティーチング
装置は、例えば、本出願人による特開平5−17362
6号公報に公表されたオフラインティーチング装置と同
様な一般的な構成を有する装置である。Incidentally, such an offline teaching device is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 5-17362 by the present applicant.
This is a device having the same general configuration as the offline teaching device disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 6 (1994).
【0019】図1に示すように、オフラインティーチン
グ装置10は、3次元画像であるワークモデル、ロボッ
トモデル、このロボットモデルが取り付けられるシフト
ベースモデル等を画面上に表示する表示手段であるグラ
フィックディスプレイ11と、データ等の入力手段(ポ
インティングデバイス)として機能するキーボード12
とマウス13と、制御手段である制御回路本体部16と
から構成されている。As shown in FIG. 1, an offline teaching device 10 has a graphic display 11 as a display means for displaying on a screen a work model, a robot model, a shift base model to which the robot model is attached, and the like, which are three-dimensional images. And a keyboard 12 functioning as an input means (pointing device) for data and the like.
, A mouse 13, and a control circuit main body 16 as a control means.
【0020】制御回路本体部16には、オフラインティ
ーチングデータファイル等の記憶手段であるフロッピィ
ディスク(FD)14に対してファイル等を読み書きす
る記憶手段読み書き手段であるフロッピィディスクドラ
イブ(FDD)15等が内蔵されている。The control circuit body 16 includes a floppy disk drive (FDD) 15 which is a storage means for reading and writing files and the like from and to a floppy disk (FD) 14 which is a storage means for storing an offline teaching data file and the like. Built-in.
【0021】制御回路本体部16には、図2に示すよう
に、バス17上に制御手段本体としてのCPU18が接
続されている。また、バス17上には、高速の記憶手段
であるメインメモリ19と、大容量の記憶手段であるハ
ードディスクと一体になった記憶かつ制御手段であるハ
ードディスクドライブ(HDD)20が接続されてい
る。さらに、バス17上には、図示しない各コントロー
ラを介して、それぞれ、グラフィックディスプレイ1
1、キーボード12、マウス13およびFDD15が接
続されている。As shown in FIG. 2, a CPU 18 is connected to the control circuit body 16 on a bus 17 as a control means body. On the bus 17, a main memory 19 as a high-speed storage means and a hard disk drive (HDD) 20 as a storage and control means integrated with a hard disk as a large-capacity storage means are connected. Further, the graphic display 1 is provided on the bus 17 via each controller (not shown).
1, a keyboard 12, a mouse 13, and an FDD 15 are connected.
【0022】この発明の実施の形態に係るオフラインテ
ィーチング装置は、基本的には以上のように構成される
ものであり、次に、このオフラインティーチング装置1
0を利用して、オフラインティーチング画面立ち上げ用
の新たな位置関係工程情報ファイルを作成する過程につ
いて、図3に示すフローチャートおよび図4に示す制御
回路本体部16の機能ブロック図等に基づいて詳しく説
明する。なお、制御主体は、CPU18である。The offline teaching device according to the embodiment of the present invention is basically configured as described above.
The process of creating a new position-related process information file for starting up the offline teaching screen using 0 is described in detail based on the flowchart shown in FIG. 3 and the functional block diagram of the control circuit main unit 16 shown in FIG. explain. Note that the control subject is the CPU 18.
【0023】まず、予めHDD20に格納されている位
置関係工程情報ファイル作成プログラムを立ち上げる
{ステップS1(図3)、機能F1(図4)}。First, a program for creating a positional relation process information file stored in the HDD 20 in advance is started {step S1 (FIG. 3), function F1 (FIG. 4)}.
【0024】これにより、HDD20に予め格納されて
いる図5に示す位置関係工程情報ファイル作成用ルック
アップテーブル(以下、単にLUTともいう。)31が
参照可能な状態となる。後に詳しく説明するように、こ
のLUT31は、欄31a〜31fを有し、ワーク名で
ある車種名、工程名、およびロボット名をキーとして、
参照すべきデータが書き込まれたテーブルである。As a result, a lookup table (hereinafter, also simply referred to as an LUT) 31 shown in FIG. As will be described in detail later, this LUT 31 has columns 31a to 31f, and uses a vehicle type name, a process name, and a robot name, which are work names, as keys.
This is a table in which data to be referred is written.
【0025】そこで、次に、ディスプレイ11上に工程
名入力催促画面が表示される。そして、キーボード12
等により入力された工程名(ライン名ともいう。)が取
り込まれる(ステップS2、機能F2)。ここで、工程
名とは、これからオフラインティーチングを行おうとす
る所望の工程名であって、例えば、自動車車体の塗装工
程を例として説明すれば、「中塗り塗装工程」、これに
続く「エナメル塗装工程」、これに続く「クリア塗装工
程」等のいずれかの工程を意味する。この実施の形態に
おいて、工程名は工程名=「中塗り」と入力されたもの
とする。Then, next, a process name input prompting screen is displayed on the display 11. And the keyboard 12
The process name (also referred to as a line name) input by the user is captured (step S2, function F2). Here, the process name is a name of a desired process in which offline teaching is to be performed. For example, if a painting process of an automobile body is described as an example, a "intermediate coating process" is followed by a "enamel coating process". Step) and any subsequent steps such as a "clear coating step". In this embodiment, it is assumed that the process name is input as “process name =“ intermediate coating ””.
【0026】次いで、ディスプレイ11上にロボット名
入力催促画面が表示される。そして、キーボード12等
により入力されたロボット名が取り込まれる(ステップ
S3、機能F3)。ここで、ロボット名とは、「塗装ラ
イン工程中、**(**には、例えば、第1〜第3のう
ちのいずれかが記述される。)ステーション(ステージ
ともいう。)の**(**には、例えば、右または左が
記述される。)側に配置される**(**には、進行、
後退、ワーク等のいずれかが記述される)方向に移動す
るロボット」等と指定される。実際上、ロボット名は、
例えば、ロボット名=「2R1」と入力され、これは、
第2ステーションの右側に配置されるワークの進行方向
に移動するロボットを意味する。なお、ステーション名
とロボット名とを別々に入力するようにしてもよい。Next, a robot name input prompting screen is displayed on the display 11. Then, the robot name input by the keyboard 12 or the like is captured (step S3, function F3). Here, the robot name refers to "** in the coating line process, ** of ** (for example, any one of first to third is described.)" Station (also referred to as stage). (In **, for example, the right or left is described.) ** (** indicates progress,
The robot moves in a direction in which any of the backward movement and the work is described). In practice, the robot name is
For example, robot name = “2R1” is entered,
It means a robot that moves in the traveling direction of the work and is located on the right side of the second station. Note that the station name and the robot name may be input separately.
【0027】さらに、ディスプレイ11上にワーク名入
力催促画面が表示される。そして、キーボード12等に
より入力されたワーク名である車種名が取り込まれる
(ステップS3、機能F4)。車種名とは、例えば、5
ドアの特定の乗用車、4ドアの特定の乗用車、3ドアの
特定の乗用車等のいずれかの車種名をいう。この実施の
形態においては、車種名として車種名=「S04」が入
力されたものとする。これは、4ドアで名前が「S」と
いう特定の乗用車を意味する。Further, a work name input prompting screen is displayed on the display 11. Then, the vehicle type name, which is the work name input from the keyboard 12 or the like, is captured (step S3, function F4). The model name is, for example, 5
It refers to any one of a vehicle type such as a specific door car, a specific door car, a specific door car, and a specific door car. In this embodiment, it is assumed that the vehicle type name = “S04” has been input as the vehicle type name. This means a specific passenger car with a name of "S" with four doors.
【0028】実際には、ステップS2〜ステップS4に
おいて、オフラインティーチングシステムユーティリテ
ィが画面に表示され、工場名、工程名(ライン名)、ス
テーション名(ステージ名)、ロボット名、ワーク名
(車種名)についての各デフォルトデータを、画面上の
対応した各スクロールボタンをマウス13でヒットする
ことにより画面上の各表示窓内に各名前をスクロールさ
せて選択することができるようになっている。例えば、
工場名が複数の工場名の中から工場名=「東京」にスク
ロールボタンで選択することができる。以下、同じよう
に、工程名が工程名=「中塗り」、ステーション名がス
テーション名=「2」、ロボット名がロボット名=「R
1」、車種名が車種名=「S04」とスクロールボタン
で選択することができるようになっている。Actually, in steps S2 to S4, the offline teaching system utility is displayed on the screen, and the factory name, process name (line name), station name (stage name), robot name, work name (model name) are displayed. By hitting the corresponding scroll button on the screen with the mouse 13, each name can be selected by scrolling each name in each display window on the screen. For example,
A factory name can be selected from a plurality of factory names to a factory name = “Tokyo” by using a scroll button. Hereinafter, similarly, the process name is the process name = “intermediate coating”, the station name is the station name = “2”, and the robot name is the robot name = “R”.
1 ", and the vehicle type name can be selected with the scroll button as vehicle type name" S04 ".
【0029】次に、このようにして入力され取り込まれ
た工程名とロボット名と車種名とから、LUT31の欄
31fのデータを参照してオフラインティーチングの対
象とする必要なワーク構成部品を読み出す(ステップS
5)。Next, from the process name, robot name, and vehicle type name thus input and taken in, necessary work components to be subjected to offline teaching are read out by referring to the data in the column 31f of the LUT 31 (see FIG. 3). Step S
5).
【0030】実際には、これら、ワーク名が入力された
後に、上記オフラインティーチングシステムユーティリ
ティの画面上の「セル作成」ボタンを1度押すことで、
ステップS5以降の処理が行われる。Actually, after these work names are input, the "cell creation" button on the screen of the above-mentioned offline teaching system utility is pressed once.
The processing after step S5 is performed.
【0031】ステップS5においては、ステップS2で
取り込まれた工程名が工程名=「中塗り」およびステッ
プS3で取り込まれたロボット名がロボット名=「2R
1」から、LUT31の欄31eでロボット定義ファイ
ルの参照が促され、図6に示すロボット定義ファイル
(ロボット定義テーブルともいう。)32が参照され
る。図6から、当該ロボットの役割が「R側トランク」
(工程の右側に配置されるロボットで、トランクを塗装
するロボットであることを意味する。)であることが判
断される。In step S5, the process name taken in step S2 is "process name" = "intermediate coating" and the robot name taken in step S3 is robot name = "2R".
From "1", the user is prompted to refer to the robot definition file in the column 31e of the LUT 31 and refers to the robot definition file (also referred to as a robot definition table) 32 shown in FIG. From FIG. 6, the role of the robot is “R side trunk”.
(It means that the robot is a robot arranged on the right side of the process and that paints the trunk.)
【0032】そして、LUT31の欄31fに係る図7
に示すワーク構成部品定義ファイル(ワーク構成部品定
義テーブルまたは部品インストール定義テーブルとい
う。)33が参照されて、ロボットの役割が、ロボット
の役割=「R側トランク」、車種が車種=「S04」の
欄から、このロボット2R1の対象となるワークは、図
7中、トランクの外板の欄の内容が外板=「1」で内板
の欄が内板=「1」であることから、そのトランクの内
板と外板であることが分かる。FIG. 7 related to the column 31f of the LUT 31
Reference is made to a work component definition file (referred to as a work component definition table or a component installation definition table) 33, and the role of the robot is the role of the robot = “R side trunk” and the model of the vehicle is “S04”. From the column, the work to be the target of the robot 2R1 is shown in FIG. 7 because the contents of the outer plate column of the trunk are “1” for the outer plate and “1” for the inner plate of the trunk in FIG. It can be seen that the inner and outer panels of the trunk.
【0033】すなわち、ステップS5で読み出されるワ
ーク構成部品は、車種名=「S04」に対応したトラン
クの内板と外板である。That is, the work components read out in step S5 are the inner plate and the outer plate of the trunk corresponding to the vehicle type name "S04".
【0034】なお、図7に示すワーク構成部品定義ファ
イル33の欄中「0」は、不要な部品であることを意味
し、「1」は必要とされる部品であることを意味してい
る。また、ワーク構成部品定義ファイル33を全体的に
説明すると、「フード」とは、いわゆるボンネットを意
味し、「RFドア」とは、車両の右側のフロントドアを
意味し、「RRドア」とは、車両の右側のリヤドアを意
味する。さらに、ワーク構成部品定義ファイル33のロ
ボット役割欄中、「R側汎用」とは、右側に配置される
ロボットで、汎用部品を塗装する役割を有するロボット
を意味し、「Top」とは、車両のルーフから離れた上
側に配置されるロボットで、ルーフ等を塗装する役割を
有するロボットを意味する。Note that "0" in the column of the work component definition file 33 shown in FIG. 7 indicates that the component is unnecessary, and "1" indicates that the component is required. . To explain the work component definition file 33 as a whole, “hood” means a so-called hood, “RF door” means a front door on the right side of the vehicle, and “RR door” means , Means the rear door on the right side of the vehicle. Further, in the robot role column of the work component definition file 33, "R side general purpose" means a robot arranged on the right side and has a role of painting general purpose parts, and "Top" means a vehicle. Means a robot that has a role of painting a roof or the like, which is arranged above the roof away from the roof.
【0035】図7に示すワーク構成部品定義ファイル3
3は、繁雑になるので、一部分のみを表示しているが、
実際には、ロボットの役割=「L側リヤドア」等の分の
記述もあり、この役割が「L側リヤドア」のロボット
は、図示しない「LRドア」(左側のリヤドア)の外板
と内板を塗装するものである。Work component definition file 3 shown in FIG.
3 is complicated, so only a part is displayed.
Actually, there is a description of the role of the robot = “L side rear door” and the like, and a robot having this role of “L side rear door” includes an outer plate and an inner plate of an “LR door” (left rear door) (not shown). Is to be painted.
【0036】次に車種名が車種名=「S04」から、L
UT31を参照して、対応するワークデータファイルの
構造(ワーク構造データファイルともいう。)を読み出
す(ステップS6)。ワーク構造データファイルは、車
種毎に予め決められており、車種名が車種名=「S0
4」である場合には、図8にその一部を示すワーク構造
データファイル35が読み出される。Next, when the vehicle type name is "S04", L
With reference to the UT 31, the structure of the corresponding work data file (also referred to as a work structure data file) is read (step S6). The work structure data file is determined in advance for each vehicle type, and the vehicle type name is “vehicle name =“ S0
In the case of "4", the work structure data file 35, a part of which is shown in FIG. 8, is read.
【0037】このワーク構造データファイル35は、車
の部品のモデルの構造と車の部品の外形を直交座標空間
上の座標点で記述するためのファイルの名称を示すため
のファイルであって、車種毎にフード、ルーフ、ドア、
トランク等、車体の特徴的な部位毎に体系化された、言
い換えれば、ツリー構成化されたファイル構造にされて
おり、ファイル内容の見通しのよいことが特徴である。The work structure data file 35 is a file for indicating the name of a file for describing the structure of a model of a car part and the outer shape of the car part by using coordinate points in a rectangular coordinate space. Hood, roof, door,
It has a file structure that is systematized for each characteristic part of the vehicle body such as a trunk, in other words, has a tree-structured file structure, and is characterized by good visibility of file contents.
【0038】さらに、車の部品の機能ブロック単位でツ
リー構成化してあるため、ワークの状態記述を必要最小
限とすることが可能である。すなわち、車の部品の構成
形態を制約条件として、ワーク構成部品定義ファイル3
3と後述する蓋物開度ファイル37を必要最小限のデー
タ数で構成することができる。Further, since a tree structure is formed in units of functional blocks of car parts, the state description of the work can be minimized. That is, the work component definition file 3
3 and a lid opening degree file 37 to be described later can be constituted by a necessary minimum number of data.
【0039】図8において、ブロック中、一部のブロッ
ク内に記載されている用語「dummy(ダミー)」
は、ワークデータファイルがなくオフラインティーチン
グシステムの画面には表示されないモデルの定義を表し
ている。例えば、ロケーションピン351はダミーであ
り、ワークとしての車体を載せる台車の基準位置を示
す。この基準位置を基に、工程内の所定位置に車体、す
なわちワーク(データ)が配置される。ワーク乗り位置
352もダミーであり、台車上への車体の配置位置を示
す。さらに、ワーク353は、車種名=「S04」のダ
ミーであり、車体全体を表す。In FIG. 8, the term "dummy" described in some of the blocks is shown.
Represents a model definition that does not have a work data file and is not displayed on the screen of the offline teaching system. For example, the location pin 351 is a dummy and indicates a reference position of a bogie on which a vehicle body as a work is mounted. Based on this reference position, a vehicle body, that is, a work (data) is arranged at a predetermined position in the process. The work riding position 352 is also a dummy, and indicates the position of the vehicle body on the trolley. Further, the work 353 is a dummy with a vehicle type name = “S04” and represents the entire vehicle body.
【0040】上述のステップS5で決定された必要なワ
ーク構成部品は、車種名=「S04」に対応したトラン
クの外板と内板であるので、この場合、ワーク構造デー
タファイル35から、トランクヒンジ354のダミー、
トランク開角度355のダミー、トランク356のダミ
ーが選択され、次に実際に画面に表示される外板レベル
の部材であるトランクリッドスキン357、内板レベル
部材であるトランクフレーム358、トランクヒンジス
チフナー359、トランクヒンジアーム360が自動的
に選択される。The necessary work components determined in step S5 are the outer plate and inner plate of the trunk corresponding to the vehicle type name "S04". 354 dummies,
The dummy with the trunk opening angle 355 and the dummy with the trunk 356 are selected, and then the trunk lid skin 357 as the outer plate level member, the trunk frame 358 as the inner plate level member, and the trunk hinge stiffener 359 which are actually displayed on the screen. , The trunk hinge arm 360 is automatically selected.
【0041】次に、位置関係工程情報ファイル作成用ル
ックアップテーブル31を参照して、車種名からワーク
を構成する部品の据え付け位置を読み出す(ステップS
7)。この場合、図9にその一部を示す蓋物開度ファイ
ル(蓋物開度テーブルともいう。)37が参照されて、
工程「中塗り」における車種名=「S04」のトランク
開角度の対応箇所から、トランク開角度がトランク開角
度=「90°」として読み出される。Next, with reference to the lookup table 31 for creating a positional relationship process information file, the installation positions of the parts constituting the work are read out from the vehicle type name (step S).
7). In this case, a lid opening file (also referred to as a lid opening table) 37 whose part is shown in FIG.
The trunk opening angle is read out as the trunk opening angle = “90 °” from the location corresponding to the vehicle type name = “S04” in the process “intermediate coating”.
【0042】図10は、この実施の形態の理解のために
模式的に描いた位置関係工程情報ファイルの論理的な様
式(位置関係工程情報ファイルの雛型またはテンプレー
トともいう。)41を示している。この位置関係工程情
報ファイル様式41には、様式(雛型)であることを示
すファイル名がファイル名=「Template」とし
て含まれ、その他のワークモデル定義記述欄、ロボット
モデル定義記述欄、インターロック定義記述欄は空白と
されている。これらの各空白欄に定義記述を記入するこ
とにより、所望の位置関係工程情報ファイルが作成され
る。なお、後述するように、定義記述は自動的に記入さ
れる。FIG. 10 shows a logical form (also referred to as a template or a template of the position-related process information file) 41 of the position-related process information file schematically drawn for understanding this embodiment. I have. The positional relationship process information file format 41 includes a file name indicating the format (model) as a file name = “Template”, and other work model definition description fields, robot model definition description fields, interlocks, and the like. The definition description field is blank. By writing a definition description in each of these blank fields, a desired positional relation process information file is created. As described later, the definition description is automatically entered.
【0043】そこで、ステップS5〜ステップS7の読
み出し結果に基づいて、まず、ワークモデル定義の記述
が様式41中に合成されてワークモデル定義記述欄の空
白部が埋められる(ステップS8)。すなわち、図4に
示すように、ワークモデル定義記述合成プログラムF5
により、ワーク構成部品定義ファイル33の情報により
ワーク構造データファイル35から必要な部分のみを選
択し、さらに蓋物定義ファイルの情報の項目と同一の位
置モデル記述に蓋物開度情報を追加し、ワークモデル定
義記述欄の空白部に記述される(図11参照)。従っ
て、位置関係工程情報ファイル内のワークモデル記述部
分は、ワーク構成部品定義ファイルの構造をそのまま反
映することになる。Therefore, based on the read results of steps S5 to S7, first, the description of the work model definition is synthesized in the form 41, and the blank portion of the work model definition description column is filled (step S8). That is, as shown in FIG. 4, the work model definition description synthesizing program F5
Thus, only the necessary part is selected from the work structure data file 35 based on the information of the work component definition file 33, and the lid opening information is added to the same position model description as the information item of the lid definition file. It is described in the blank part of the definition description column (see FIG. 11). Therefore, the work model description portion in the positional relation process information file reflects the structure of the work component definition file as it is.
【0044】次に、工程名とロボット名とからLUT3
1を介してロボット定義ファイル32が参照され、ロボ
ットの型式、タイプ、据え付け位置等が読み出される
(ステップS9)。この場合、工程名が工程名=「中塗
り」およびロボット名がロボット名=「2R1」から、
ロボットの型式がロボット型式=「V7GB」、ロボッ
トのタイプがタイプ=「R」(Rは工程の右側に配置さ
れるロボットを意味する。)、コントローラ型式がコン
トローラ型式=「ERC」(コントローラとは、いわゆ
るロボットコントローラである。)、コントローラバー
ジョンがコントローラバージョン=「2.35」(2.
35はバージョン番号を意味する。)、据え付け位置が
据え付け位置=「5,3,4,6,2,1」(5、3、
4、6、2、1は、それぞれ、X,Y,Zの直交3軸の
空間座標と、軸の回転Rx,Ry,Rzを表す。)から
走行軸据付角度までの内容が読み出される。Next, the LUT 3 is obtained from the process name and the robot name.
The robot definition file 32 is referred to via 1 and the type, type, installation position, and the like of the robot are read (step S9). In this case, since the process name is “process name =“ intermediate coating ”” and the robot name is “robot name =“ 2R1 ”,
The robot model is "V7GB", the robot type is "R" (R means a robot arranged on the right side of the process), and the controller model is "ERC" (What is a controller?) , A so-called robot controller.), And the controller version is “controller version =“ 2.35 ”(2.
35 indicates a version number. ), The installation position is the installation position = “5, 3, 4, 6, 2, 1” (5, 3,
4, 6, 2, and 1 represent spatial coordinates of three orthogonal axes of X, Y, and Z, and rotations Rx, Ry, and Rz of the axes, respectively. ) To the running shaft installation angle are read.
【0045】そして、ステップS9の読み出し結果に対
してロボットモデルデータファイルの記述が合成され
て、位置関係工程情報ファイル様式41中のロボットモ
デル記述欄の空白部が埋められる(ステップS10)。
すなわち、図4に示すように、ロボットモデル記述合成
プログラムF6により、ロボット定義ファイル32のロ
ボット形式、タイプ、コントローラ形式、コントローラ
バージョン情報を受けて、いわゆるロボットドライバの
記述を合成し、さらに、据え付け位置、走行軸の情報を
受けてロボットモデルの記述を合成し、ロボットモデル
定義記述欄の空白部に記述される(図11参照)。Then, the description of the robot model data file is combined with the read result of step S9, and the blank portion of the robot model description field in the positional relationship process information file format 41 is filled (step S10).
That is, as shown in FIG. 4, the robot model description synthesizing program F6 receives the robot type, type, controller type, and controller version information of the robot definition file 32 and synthesizes a so-called robot driver description. Then, a description of the robot model is synthesized in response to the travel axis information, and described in a blank portion of the robot model definition description column (see FIG. 11).
【0046】次に、工程名とロボット名とからLUT3
1を介して図4に示すようにインターロック記述合成プ
ログラムF7が起動され、工程名とロボット名に対応し
て予め作成されているロボット間の干渉を防止するロボ
ット間のインターロック定義ファイル(インターロック
定義テキスト)39が読み出されて図10に示す位置関
係工程情報ファイル様式41中のインターロック記述欄
の空白部にマージされ、その空白部が埋められる(図1
1参照)。Next, the LUT 3 is obtained from the process name and the robot name.
4, an interlock description synthesizing program F7 is started as shown in FIG. 4, and an interlock definition file between robots (interlock definition file) for preventing interference between robots created in advance corresponding to the process name and the robot name is prepared. The lock definition text) 39 is read and merged into a blank portion of the interlock description column in the positional relationship process information file format 41 shown in FIG. 10, and the blank portion is filled (FIG. 1).
1).
【0047】次いで、特殊機能記述合成プログラムF8
(図4参照)を立ち上げ、作成途中の位置関係工程情報
ファイル41中のワークモデルの記述欄の記述とロボッ
トモデルの記述欄の記述とを参照して、ロボットモデル
に取り付けられるセンサ類、ワークに取り付けられるジ
グ類が存在する場合には、機能モデルデータファイル5
3を参照して、それらセンサ類とジグ類のモデルデータ
を、位置関係工程情報ファイル様式41中の特殊機能記
述欄の空白部にマージする(ステップS12)。Next, the special function description synthesizing program F8
(See FIG. 4), referring to the description of the description column of the work model and the description of the description column of the robot model in the positional relation process information file 41 in the process of being created, the sensors and the work to be attached to the robot model. If there are jigs to be attached to the function model data file 5
Referring to FIG. 3, the model data of the sensors and jigs is merged into a blank portion of the special function description column in the positional relationship process information file format 41 (step S12).
【0048】最後に、位置関係工程情報ファイルのファ
イル名を、例えば、ファイル名=「S04・中塗り・R
側トランク」と入力する(ファイル名入力F9:図
4)。これにより、位置関係工程情報ファイル名入力プ
ログラムF10により、様式(雛型)であることを示す
ファイル名がファイル名=「Template」から、
位置関係工程情報ファイル様式41中のファイル名がフ
ァイル名=「S04・中塗り・R側トランク」(実際に
は、例えば、c:¥oftdat¥tokyo¥cel
¥n2Rls04.cel」)として書き込まれ、図1
1に示す新たに作成された位置関係工程情報ファイル4
1Aが完成する。完成した新たな位置関係工程情報ファ
イル41Aは、HDD20内等に格納される。Finally, the file name of the position-related process information file is, for example, file name = “S04 / intermediate / R
Side trunk "(file name input F9: FIG. 4). Thus, the file name indicating the format (model) is changed from the file name = “Template” by the position-related process information file name input program F10.
The file name in the positional relationship process information file format 41 is file name = “S04 / intermediate / R side trunk” (actually, for example, c: \ offdat \ tokyo \ cel)
¥ n2Rls04. cel ”), and FIG.
A newly created positional relation process information file 4 shown in FIG.
1A is completed. The completed new positional relationship process information file 41A is stored in the HDD 20 or the like.
【0049】そこで、実際にオフラインティーチングを
行う場合には、アプリケーションプログラムとしてのオ
フラインティーチングシステムを立ち上げ、新たに作成
した位置関係工程情報ファイル41Aを開くことで、デ
ィスプレイ11の画面上に、図12に示すように、中塗
り工程61においてシフトベースモデル62の画像上に
取り付けられたロボット名がロボット名=「2R1」で
ロボット型式=「V7GB」の塗装用のロボットモデル
63が画像として表示され、かつ、車種名が車種名=
「S04」に対応したワークモデルとしてのボデイ64
が所定位置に画像として表示された初期画面が立ち上げ
られる。Therefore, when actually performing the offline teaching, an offline teaching system as an application program is started up, and the newly created positional relation process information file 41A is opened. As shown in the figure, the robot model attached to the image of the shift base model 62 in the intermediate coating process 61 is a robot name = “2R1”, and a robot model 63 for painting with a robot model = “V7GB” is displayed as an image. And car model name = car model name
Body 64 as a work model corresponding to "S04"
Is launched at a predetermined position as an image.
【0050】そして、画面上のロボットモデル63に取
着された塗装ガンであるツール65のツール中心点位置
TCPにマウス13によりマウスポインタ66を合わ
せ、ワークモデルとしてのボデイ64、この場合、ボデ
イ64中のR側トランク67上の所望の箇所にツール中
心点位置TCPを移動させてクリックすることで、順次
塗装処理の教示を行うことができる。これにより、オフ
ラインティーチングデータを作成することができる。Then, the mouse pointer 66 is moved by the mouse 13 to the tool center point position TCP of the tool 65, which is a painting gun attached to the robot model 63 on the screen, and a body 64 as a work model, in this case, the body 64 By moving the tool center point position TCP to a desired position on the middle R-side trunk 67 and clicking it, the painting process can be sequentially taught. Thus, offline teaching data can be created.
【0051】なお、ツール65が塗装ガンである場合、
ツール中心点位置TCPは、図12に示したように、ツ
ール65の先端点を延長した所定の位置、すなわち、吐
出される塗料や防錆材が最適に塗布される位置に設定さ
れている。When the tool 65 is a paint gun,
As shown in FIG. 12, the tool center point position TCP is set to a predetermined position where the tip point of the tool 65 is extended, that is, a position where the discharged paint or rust preventive material is optimally applied.
【0052】このように、上述の実施の形態によれば、
位置関係工程情報ファイル作成プログラムを立ち上げた
後、所望の工程名と、所望のロボット名と、所望のワー
ク名(車種名)とを入力することで、予め格納されてい
る各種プログラムF5〜F8が自動的に実行され、位置
関係工程情報ファイル作成用ルックアップテーブル31
(図5参照)、定義ファイル群32、33、39(図4
参照)、データファイル群51〜53が参照される。こ
れにより、位置関係工程情報ファイル様式41の空白欄
が自動的に埋められて、所望の位置関係工程情報ファイ
ル41Aを自動的に作成することができるという効果が
達成される。As described above, according to the above-described embodiment,
After starting the positional relation process information file creation program, the user inputs a desired process name, a desired robot name, and a desired work name (vehicle type name) to thereby store various programs F5 to F8 stored in advance. Is automatically executed, and a lookup table 31 for creating a position-related process information file is created.
(See FIG. 5), definition file groups 32, 33, 39 (FIG. 4)
Reference), and the data file groups 51 to 53 are referred to. This achieves the effect that the blank field of the positional relationship process information file format 41 is automatically filled, and the desired positional relationship process information file 41A can be automatically created.
【0053】さらに、これまで説明した手続きにより作
成された位置関係工程情報ファイル41Aは、車体の特
徴的な部位毎に体系化されたファイル構造とされている
ため、取り扱いが容易である。すなわち、例えば、RF
ドア開度dummy371(図8参照)の取り付け角度
のみを変更することにより、RFドアを構成する多数の
車体部品に相当する多数のワークデータの取り付け位
置、角度を変更することなしに、RFドアを構成するワ
ーク、この場合、図8に示すドアスキン373、ドアパ
ネル374、・・・、サッシュ376、・・・、ドアサ
ッシュスチフナー379の表示角度を自動的に変更する
ことができる。車体全体、エンジンルームフード、トラ
ンクフード、ドア、テールゲート等も同様である。Further, the positional relationship process information file 41A created by the above-described procedure has a file structure systematized for each characteristic part of the vehicle body, so that it is easy to handle. That is, for example, RF
By changing only the mounting angle of the door opening dummy 371 (see FIG. 8), the RF door can be mounted without changing the mounting positions and angles of a large number of work data corresponding to a large number of body parts constituting the RF door. .., Sash 376,..., Sash stiffener 379 shown in FIG. 8 can be automatically changed. The same applies to the entire vehicle body, engine room hood, trunk hood, door, tailgate, and the like.
【0054】なお、この発明は上述の実施の形態に限ら
ず、この発明の要旨を逸脱することなく種々の構成を採
り得ることはもちろんである。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, but can adopt various configurations without departing from the gist of the present invention.
【0055】[0055]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、新たな位置関係工程情報ファイルを作成する際に、
工程名とロボット名とワーク名とが入力されたとき、位
置関係工程情報ファイル作成用参照テーブルを参照し
て、各定義ファイル、各モデルファイルから対応する情
報を読み出して、位置関係工程情報ファイルの様式に記
述し、新たな位置関係工程情報ファイルを作成するよう
にしているので、位置関係工程情報ファイルを自動的か
つ短時間で作成することができるという効果が達成され
る。As described above, according to the present invention, when a new position-related process information file is created,
When the process name, the robot name, and the work name are input, the corresponding information is read from each definition file and each model file by referring to the reference table for creating the position-related process information file, and Since the description is made in the form and a new positional-related process information file is created, the effect that the positional-related process information file can be created automatically and in a short time is achieved.
【0056】また、定義ファイルとしてロボット間のイ
ンターロック定義ファイルを準備しておくことで、イン
ターロック定義情報が含まれた新たな位置関係工程情報
ファイルを自動的に作成することができるという効果が
達成される。By preparing an interlock definition file between robots as a definition file, a new positional relation process information file including interlock definition information can be automatically created. Achieved.
【0057】さらに、例えば、1枚のドアの開度の変更
であっても、従来ならば、いわゆる平入力により多数の
関連する位置関係工程情報ファイルを検索する等、全ワ
ークを修正するためには膨大な時間が必要であったが、
いわゆるツリー構成ファイルの上流側でドアの開度を変
更することのみで、下流側のワークの角度が自動的に修
正されるようにしているので、短時間での修正が可能と
なる効果が達成される。Further, for example, even if the degree of opening of one door is changed, conventionally, it is necessary to search for a number of related position-related process information files by so-called flat input to correct all the work. Required an enormous amount of time,
Only by changing the opening of the door on the upstream side of the so-called tree configuration file, the angle of the workpiece on the downstream side is automatically corrected, so the effect that correction in a short time is possible is achieved. Is done.
【0058】この場合、ワーク定義ファイルを、車体の
特徴的な部位毎に体系化されたファイル構造としておく
ことにより、位置関係工程情報ファイルの自動作成手続
き、および各定義ファイルが簡略化可能であり、取り扱
いが容易になるという効果が達成される。且つ、位置関
係工程情報ファイル内で現実の車体に模式したワークモ
デル構成により、位置関係工程情報ファイルの取り扱い
が容易になるという効果が達成される。In this case, the work definition file has a file structure systematized for each characteristic part of the vehicle body, so that the procedure for automatically creating the position-related process information file and each definition file can be simplified. The effect that handling becomes easy is achieved. In addition, the work model configuration schematically representing the actual vehicle body in the positional relationship process information file achieves an effect that the handling of the positional relationship process information file is facilitated.
【0059】また、ワーク定義ファイルを、車体の特徴
的な部位毎に体系化されたファイル構造としておくこと
により、オフラインティーチング用の車体の構成の理解
が容易になるという効果が達成される。Further, by providing the work definition file with a file structure systematized for each characteristic part of the vehicle body, an effect that the configuration of the vehicle body for offline teaching can be easily understood is achieved.
【図1】一般的なオフラインティーチング装置の構成を
示す外観構成図である。FIG. 1 is an external configuration diagram showing a configuration of a general offline teaching device.
【図2】図1例のオフラインティーチング装置の電気的
内部構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical internal configuration of the off-line teaching device of FIG. 1;
【図3】位置関係工程情報ファイルの作成過程の説明に
供されるフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart for explaining a process of creating a positional relationship process information file.
【図4】位置関係工程情報ファイルの自動作成機能の構
成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of an automatic creation function of a positional relation process information file.
【図5】位置関係工程情報ファイル作成用ルックアップ
テーブルの内容を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing the contents of a lookup table for creating a positional relationship process information file.
【図6】ロボット定義ファイルの内容例の一部を示す図
である。FIG. 6 is a diagram illustrating a part of a content example of a robot definition file.
【図7】ワーク構成部品定義ファイルの内容例の一部を
示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a part of a content example of a work component definition file.
【図8】特定の車種に対応したワーク構造データファイ
ルの内容の一部を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a part of the contents of a work structure data file corresponding to a specific vehicle type.
【図9】蓋物開度ファイルの内容の一部を示す図であ
る。FIG. 9 is a diagram showing a part of the contents of a lid opening file.
【図10】位置関係工程情報ファイル様式を示す図であ
る。FIG. 10 is a diagram showing a positional relationship process information file format.
【図11】新たに作成された位置関係工程情報ファイル
を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a newly created position-related process information file.
【図12】新たに作成された位置関係工程情報ファイル
に基づいてオフラインティーチングシステムを立ち上げ
た状態の初期画面を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing an initial screen in a state where an offline teaching system has been started based on a newly created positional-related process information file.
10…オフラインティーチング装置 31…位置関係工程情報ファイル作成用ルックアップテ
ーブル 32…ロボット定義ファイル 33…ワーク構
成部品定義ファイル 35…ワーク構造データファイル 37…蓋物開度
ファイル 41…位置関係工程情報ファイル様式 41A…位置関
係工程情報ファイル10 Off-line teaching device 31 Look-up table for creating position-related process information file 32 Robot definition file 33 Work component definition file 35 Work structure data file 37 Lid opening file 41 Position-related process information file format 41A … Position-related process information file
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 淳一 埼玉県狭山市新狭山1−10−1 ホンダ エンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平3−239447(JP,A) 特開 平1−166105(JP,A) 特開 平7−168617(JP,A) 特開 平4−98302(JP,A) 特開 平5−80836(JP,A) 特開 平1−312608(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G05B 19/18 - 19/46 B25J 3/00 - 3/10 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Junichi Matsumoto 1-10-1 Shinsayama, Sayama City, Saitama Prefecture Honda Engineering Co., Ltd. (56) References JP-A-3-239447 (JP, A) JP-A-1 JP-A-166105 (JP, A) JP-A-7-168617 (JP, A) JP-A-4-98302 (JP, A) JP-A-5-80836 (JP, A) JP-A-1-312608 (JP, A) (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G05B 19/18-19/46 B25J 3/00-3/10 B25J 9/10-9/22 B25J 13/00-13/08 B25J 19/02-19/06
Claims (4)
クを画面上に画像として表示するためのデータが記述さ
れたオフラインティーチング用の位置関係工程情報ファ
イルを有し、この位置関係工程情報ファイルを開くこと
で画面上にロボットモデルとワークモデルが表示され、
ロボットモデルに取着されたツールモデルのツール中心
点位置をポインティングデバイスによりワークモデル上
に教示することでティーチングデータを作成するオフラ
インティーチングシステムにおいて、 新たな位置関係工程情報ファイルを作成する際に、 予め、ロボットとワークの各定義ファイルと、ロボット
モデルとワークモデル表示用の各モデルファイルと、位
置関係工程情報ファイル作成用参照テーブルと、位置関
係工程情報ファイル様式とを記憶しておき、 工程名とロボット名とワーク名とが入力されたとき、前
記位置関係工程情報ファイル作成用参照テーブルを参照
して、前記各定義ファイル、前記各モデルファイルから
対応する情報を読み出して、前記位置関係工程情報ファ
イルの様式に記述し、新たな位置関係工程情報ファイル
を作成することを特徴とするオフラインティーチングシ
ステム。1. A position-related process information file for offline teaching in which data for displaying a robot and a workpiece arranged during a predetermined process as images on a screen is described. Opens, the robot model and work model are displayed on the screen,
In the offline teaching system that creates teaching data by teaching the tool center point position of the tool model attached to the robot model on the work model using a pointing device, when creating a new positional-related process information file, , Robot and work definition files, robot model and work model display model files, a positional relation process information file creation reference table, and a position relation process information file format. When a robot name and a work name are input, the corresponding information is read from each of the definition files and each of the model files with reference to the reference table for creating the positional relationship process information file, and the location related process information file is read. In the form of a new location-related process information file. Off-line teaching system, characterized in that to create the file.
クを画面上に画像として表示するためのデータが記述さ
れたオフラインティーチング用の位置関係工程情報ファ
イルを有し、この位置関係工程情報ファイルを開くこと
で画面上にロボットモデルとワークモデルが表示され、
ロボットモデルに取着されたツールモデルのツール中心
点位置をポインティングデバイスによりワークモデル上
に教示することでティーチングデータを作成するオフラ
インティーチングシステムにおいて、 新たな位置関係工程情報ファイルを作成する際に、 予め、ロボットとワークの各定義ファイルと、ロボット
間のインターロック定義ファイルと、ロボットモデルと
ワークモデル表示用の各モデルファイルと、位置関係工
程情報ファイル作成用参照テーブルと、位置関係工程情
報ファイル様式とを記憶しておき、 工程名とロボット名とワーク名とが入力されたとき、前
記位置関係工程情報ファイル作成用参照テーブルを参照
して、前記各定義ファイル、前記各モデルファイルから
対応する情報を読み出して、前記位置関係工程情報ファ
イルの様式に記述し、新たな位置関係工程情報ファイル
を作成することを特徴とするオフラインティーチングシ
ステム。2. A position-related process information file for off-line teaching in which data for displaying a robot and a workpiece arranged in a predetermined process as images on a screen is described. Opens, the robot model and work model are displayed on the screen,
In the offline teaching system that creates teaching data by teaching the tool center point position of the tool model attached to the robot model on the work model using a pointing device, when creating a new positional-related process information file, Robot, workpiece definition file, robot interlock definition file, robot model and work model display model files, positional-related process information file creation reference table, and positional-related process information file format. When a process name, a robot name, and a work name are input, the corresponding information from each of the definition files and the model files is referred to by referring to the positional relationship process information file creation reference table. Read out the position-related process information file. Off-line teaching system characterized in that it describes the manner of creating a new positional relationship process information file.
て、 前記ワーク定義ファイルは、車体の特徴的な部位毎に体
系化されたファイル構造とされていることを特徴とする
オフラインティーチングシステム。3. The offline teaching system according to claim 1, wherein the work definition file has a file structure organized for each characteristic part of the vehicle body.
テムにおいて、前記位置関係工程情報ファイル内のワー
クモデル記述部分は、車体の特徴的な部位毎に体系化さ
れたファイル構造とされていることを特徴とするオフラ
インティーチングシステム。4. The system according to claim 1, wherein the work model description portion in the positional relation process information file has a file structure organized for each characteristic part of the vehicle body. An offline teaching system characterized by being performed.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34094395A JP3158032B2 (en) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | Offline teaching system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34094395A JP3158032B2 (en) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | Offline teaching system |
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JPH09179624A JPH09179624A (en) | 1997-07-11 |
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ID=18341733
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP34094395A Expired - Fee Related JP3158032B2 (en) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | Offline teaching system |
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Country | Link |
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JP6909632B2 (en) * | 2017-05-16 | 2021-07-28 | タクボエンジニアリング株式会社 | Teaching method for painting robots |
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-
1995
- 1995-12-27 JP JP34094395A patent/JP3158032B2/en not_active Expired - Fee Related
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