JP3157178B2 - Fire source position measurement device using television camera - Google Patents
Fire source position measurement device using television cameraInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、テレビジョン・カメラ
を用いた火源位置計測装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fire source position measuring device using a television camera.
【０００２】[0002]
【従来の技術】大空間の防災システムの一つとして、産
業用テレビジョン（ＩＴＶ）カメラを用いた火源位置計
測装置が考えられている。これは、例えば、分離型煙感
知器等の火災感知器が発報して該火災感知器からの火災
信号を火源位置計測装置の制御部が受信すると、制御部
ではＩＴＶカメラを旋回させてテレビジョンに表示させ
つつ火源を確認する防災システムである。2. Description of the Related Art As one of large-scale disaster prevention systems, a fire source position measuring device using an industrial television (ITV) camera has been considered. This is because, for example, when a fire detector such as a separate type smoke detector issues a fire and a fire signal from the fire detector is received by the control unit of the fire source position measuring device, the control unit turns the ITV camera. This is a disaster prevention system that checks the fire source while displaying it on the television.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする問題点】大空間におけるＩＴ
Ｖカメラを用いた火源位置計測装置では、前述のよう
に、火災感知器からの火災信号を火源位置計測装置の制
御部が受信後、ＩＴＶカメラを旋回させて火源が確認さ
れるが、従来ではＩＴＶカメラの旋回速度が一定である
ため、火源位置確認まで時間がかかりすぎてしまう不具
合があった。すなわち、カメラの定位から火源位置方位
までの角度が大きいと、従来のカメラでは旋回速度が一
定（例えば３°／秒）のために旋回に時間がかかり（９
０°旋回するのに３０秒かかる）、火源位置計測が遅れ
る恐れがある。[Problems to be solved by the invention] IT in a large space
In the fire source position measuring device using the V camera, as described above, after the control unit of the fire source position measuring device receives the fire signal from the fire detector, the ITV camera is turned to confirm the fire source. In the related art, since the turning speed of the ITV camera is constant, it takes a long time to confirm the position of the fire source. In other words, when the angle from the localization of the camera to the azimuth of the fire source position is large, the conventional camera has a constant turning speed (for example, 3 ° / sec), and it takes time to turn (9).
It takes 30 seconds to make a 0 ° turn), which may delay the measurement of the position of the fire source.
【０００４】[0004]
【問題点を解決するための手段】従って、本発明によれ
ば、カメラ回動装置により回動されるテレビジョン・カ
メラを用いて火源位置を計測する装置において、火源位
置情報を得るための火源位置情報取得手段と、前記火源
位置情報取得手段により得られた火源位置情報に基づい
て前記テレビジョン・カメラを前記火源位置の方位に旋
回させるように、かつ前記得られた火源位置情報及び前
記テレビジョン・カメラの現在の方位間の角度差に基づ
いて前記テレビジョン・カメラの旋回速度を変化させる
ように、回動制御信号を前記カメラ回動装置に送出する
制御部と、前記テレビジョン・カメラが照準で火源を捕
捉したときに該テレビジョン・カメラの回転角及び仰角
に基づいて該火源の位置座標を演算する位置判別部と、
を備えた火源位置計測装置が提供される。また、本発明
によれば、カメラ回動装置により回動されるテレビジョ
ン・カメラを用いて火源位置を計測する装置において、
前記テレビジョン・カメラを手動で回動制御するための
手動回動制御手段と、前記手動回動制御手段の操作量に
対応して前記テレビジョン・カメラの旋回速度を変化さ
せるように、回動制御信号を前記カメラ回動装置に送出
する制御部と、を備えた火源位置計測装置が提供され
る。さらに、本発明によれば、カメラ回動装置により回
動されるテレビジョン・カメラを用いて火源位置を計測
する装置において、火源位置情報を得るための火源位置
情報取得手段と、前記火源位置情報取得手段により得ら
れた火源位置情報に基づいて前記テレビジョン・カメラ
を前記火源位置の方位に旋回させるように、かつ前記得
られた火源位置情報及び前記テレビジョン・カメラの現
在の方位間の角度差に基づいて前記テレビジョン・カメ
ラの旋回速度を変化させるように、回動制御信号を前記
カメラ回動装置に送出する第１の制御部と、前記テレビ
ジョン・カメラを手動で回動制御するための手動回動制
御手段と、 前記手動回動制御手段の操作量に対応して前
記テレビジョン・カメラの旋回速度を変化させるよう
に、回動制御信号を前記カメラ回動装置に送出する第２
の制御部と、を備えた火源位置計測装置が提供される。 Therefore, according to the present invention, in a device for measuring a fire source position using a television camera rotated by a camera rotation device, it is possible to obtain fire source position information. Fire source position information obtaining means, and turning the television camera in the direction of the fire source position based on the fire source position information obtained by the fire source position information obtaining means, and A control unit that sends a rotation control signal to the camera rotation device so as to change the turning speed of the television camera based on the fire source position information and the angle difference between the current orientation of the television camera. The camera captures the fire
The angle of rotation and elevation of the television camera when captured
A position determining unit that calculates the position coordinates of the fire source based on
Is provided. In addition, the present invention
According to this, the television
In a device that measures the position of a fire source using a camera
For manually controlling the rotation of the television camera
Manual rotation control means and the amount of operation of the manual rotation control means
Correspondingly change the turning speed of the television camera.
To send a rotation control signal to the camera rotation device.
And a control unit that performs the operation.
You. Further, according to the present invention, the camera is rotated by the camera rotating device.
Measurement of fire source position using a moving television camera
Source position to obtain the fire source position information
Information obtaining means and the fire source position information obtaining means.
The television camera based on the detected fire source position information.
In the direction of the fire source position, and
Fire source location information and the current status of the television camera
The television camera based on the angular difference between the current orientations.
The rotation control signal to change the turning speed of the
A first control unit for transmitting to a camera rotation device, and the television
Manual rotation control for manual rotation control of John Camera
Control means and the manual rotation control means
To change the turning speed of the television camera
Second, a rotation control signal is transmitted to the camera rotation device.
And a control unit of the above.
【０００５】[0005]
【作用】テレビジョン・カメラを用いた火源位置計測装
置において、火源位置情報及びテレビジョン・カメラの
現在の方位間の角度差に基づいてテレビジョン・カメラ
の旋回速度が変化される。この旋回速度の変化態様は、
角度差に基づいて複数段階に切換えたりまたは無段階に
することができ、これによりカメラの定位から火源位置
方位付近の角度まで速い速度で旋回させ、火源方位角度
では遅い速度で火源を確認することが可能である。この
ように、テレビジョン・カメラの旋回速度を複数段階ま
たは無段階に可変することにより、定位から火源までの
旋回時間を短縮して、従来よりも火源位置計測の速度化
を計ることができる。なお、テレビジョン・カメラの旋
回は自動と手動の両方を可能とする。In the fire source position measuring device using the television camera, the turning speed of the television camera is changed based on the fire source position information and the angle difference between the current azimuth of the television camera. The manner of change of the turning speed is as follows.
Based on the angle difference, it can be switched to multiple steps or stepless, so that the camera turns at a high speed from the localization of the camera to an angle near the azimuth position of the fire source, and the fire source at a low speed at the fire source azimuth angle It is possible to confirm. In this way, by changing the turning speed of the television camera in a plurality of steps or steplessly, the turning time from the localization to the fire source can be reduced, and the speed of the fire source position measurement can be made faster than in the past. it can. Note that the television camera can be turned both automatically and manually.
【０００６】[0006]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面により説明す
る。図１は、本発明を適用し得る火源位置計測装置の一
例を示すブロック回路図であり、図において、１は、塔
（図示せず）などの上に設けられた、消火対象物（図示
せず）監視用並びに火源位置計測用のＩＴＶカメラ、１
ａは、ＩＴＶカメラ１を回動信号の制御により左右上下
に回動もしくは旋回させる回動機構を有するカメラ回動
装置であり、ＩＴＶカメラ１の回転角と仰角をポテンシ
ョメータ及びロータリエンコーダ等によって検出してそ
れら信号を出力する検出回路をも有している。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block circuit diagram showing an example of a fire source position measuring device to which the present invention can be applied. In the drawing, reference numeral 1 denotes a fire extinguishing object (FIG. 1) provided on a tower (not shown) or the like. Not shown) ITV camera for monitoring and measurement of fire source position, 1
Reference numeral a denotes a camera rotation device having a rotation mechanism for rotating or turning the ITV camera 1 left, right, up and down by controlling a rotation signal, and detects a rotation angle and an elevation angle of the ITV camera 1 by using a potentiometer and a rotary encoder. And a detection circuit for outputting these signals.
【０００７】２は、ＩＴＶカメラ１の回動制御を行うた
めの、図示しない中央管理所等に設けられる制御部であ
り、各火災感知器ＬＳの設置場所の位置情報（ＩＴＶカ
メラ１の定位からの角度や距離等の情報）を格納したメ
モリと、カメラ回動装置１ａの検出回路からＩＴＶカメ
ラ１の回転角及び仰角を検出して火災地点等の位置座標
を演算しその位置信号を得るための位置判別部、とを含
んでいる。ＴＶは、ＩＴＶカメラ１からの映像を受像す
るテレビジョン受像機、３は、ＩＴＶカメラ１を手動で
操作させる際に用いられるジョイスティック、である。Reference numeral 2 denotes a control unit provided at a central management office (not shown) for controlling the rotation of the ITV camera 1. Position information of the installation location of each fire detector LS (from the localization of the ITV camera 1). To detect the rotation angle and the elevation angle of the ITV camera 1 from the memory storing the information such as the angle and the distance of the ITV and the detection circuit of the camera rotation device 1a to calculate the position coordinates of the fire spot and the like to obtain the position signal. And a position determining unit. The TV is a television receiver that receives an image from the ITV camera 1, and the joystick 3 is used when the ITV camera 1 is manually operated.
【０００８】なお、火災発生情報を通報する複数の火災
感知器ＬＳと各火災感知器ＬＳの設置場所の位置情報を
格納したメモリとで火源位置情報取得手段の一例を構成
している。火源位置情報取得手段としては、火災発生情
報を通報する火災感知器の代わりに、例えば手動通報器
や非常電話等の機器であっても良く、その場合には、メ
モリは、手動通報器や非常電話等の各機器の設置場所に
関する情報を格納することとなる。また、火災受信機か
ら火災の発生した地区（位置）の情報を受けるようにし
ても良い。[0008] A plurality of fire sensors LS for reporting fire occurrence information and a memory storing the position information of the installation location of each fire sensor LS constitute an example of fire source position information obtaining means. As the fire source position information acquiring means, instead of a fire detector that reports fire occurrence information, for example, a device such as a manual reporter or an emergency telephone may be used. Information on the installation location of each device such as an emergency telephone is stored. Further, information on the area (position) where the fire occurred may be received from the fire receiver.
【０００９】以下、動作について図２及び図３をも用い
て説明する。図２は、複数の火災感知器ＬＳのうち火源
Ｆを捕らえた火災感知器と、その火災感知器の方位にＩ
ＴＶカメラ１が向いているところを示す図であり、ＩＴ
Ｖカメラ１は定位からの移動角度が分かるように上から
見た図となっている。また、図３は動作を説明するため
のフローチャートである。The operation will be described below with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. 2 shows a fire detector that captures a fire source F among a plurality of fire detectors LS, and the direction of the fire detector is I
FIG. 3 is a view showing a position where the TV camera 1 is facing;
The V camera 1 is viewed from above so that the movement angle from the localization can be understood. FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation.
【００１０】図２にＦで示すように大空間で火災が発生
すると、その位置に設置された分離型煙感知器等の火災
感知器ＬＳが動作し、ＩＴＶカメラ１を用いた火源位置
計測装置の制御部２に火災信号が送出される。When a fire occurs in a large space as shown by F in FIG. 2, a fire detector LS such as a separate smoke detector installed at that position operates, and a fire source position measurement using the ITV camera 1 is performed. A fire signal is sent to the control unit 2 of the device.
【００１１】[0011]
【自動制御の場合】火災信号を制御部２が受信すると
（ブロック１０２のＹ）、該制御部２は火災を検出した
火災感知器ＬＳの方位すなわち火源Ｆの方位へＩＴＶカ
メラ１を自動で旋回させる。すなわち、制御部２は、火
災信号を受信すると該火災信号を送出した火災感知器Ｌ
Ｓに対応する位置情報（特に、ＩＴＶカメラ１の定位か
らの角度）Ｐ1をメモリから読出し（ステップ１０
４）、次にカメラ回動装置１ａの検出回路からＩＴＶカ
メラ１の回転角Ｐ2を受信し（ステップ１０６）、両者
を比較する（ステップ１０８）。[Automatic control] When the control unit 2 receives a fire signal (Y in block 102), the control unit 2 automatically sets the ITV camera 1 to the direction of the fire detector LS that has detected the fire, that is, the direction of the fire source F. Turn. That is, when the control unit 2 receives the fire signal, the control unit 2 transmits the fire signal to the fire detector L
Position information corresponding to the S (particularly, the angle from the orientation of the ITV camera 1) reads the P 1 from the memory (Step 10
4), then the detection circuit of the camera rotation device 1a receives the rotation angle P 2 of ITV camera 1 (step 106) and compares the two (step 108).
【００１２】比較の結果、両角度間の差（Ｐ1−Ｐ2）が
基準角度Ｒよりも大きければ（ステップ１１０のＮ）、
制御部２は、メモリから読出された位置情報に基づいて
ＩＴＶカメラ１を比較的速い第１の速度Ｖ1で火源Ｆの
方位へ旋回もしくは回動させるべく、第１の回動信号を
カメラ回動装置１ａの回動機構に出力する（ステップ１
１２）。As a result of the comparison, if the difference (P 1 -P 2 ) between the two angles is larger than the reference angle R (N in step 110),
Control unit 2, in order to pivot or rotate in the direction of fire source F at a relatively high first speed V 1 of the ITV camera 1 on the basis of the position information read from the memory, the camera first rotation signal Output to the rotation mechanism of the rotation device 1a (step 1
12).
【００１３】これによりＩＴＶカメラ１は火源Ｆの方位
へ第１の速度Ｖ1で旋回もしくは回動されていくが、制
御部２は、その後も、ＩＴＶカメラ１の回転角Ｐ2をカ
メラ回動装置１ａの検出回路から受信し続けて（ステッ
プ１０６）角度Ｐ1との比較を行い（ステップ１０
８）、比較結果として両角度間の差（Ｐ1−Ｐ2）が基準
角度Ｒ以下となると（ステップ１１０のＹ）、制御部２
は次に、ＩＴＶカメラ１を比較的遅い第２の速度Ｖ2で
火源Ｆの方位へ旋回もしくは回動させるべく、第２の回
動信号をカメラ回動装置１ａの回動機構に出力する（ス
テップ１１４）。As a result, the ITV camera 1 is turned or rotated toward the azimuth of the fire source F at the first speed V 1 , but the control unit 2 continues to rotate the rotation angle P 2 of the ITV camera 1 by the camera rotation. continues to receive from the detection circuit of the braking system 1a makes a comparison (step 106) the angle P 1 (step 10
8) As a result of the comparison, when the difference (P 1 −P 2 ) between the two angles becomes equal to or smaller than the reference angle R (Y in step 110), the control unit 2
Output is then, in order to pivot or rotate the ITV camera 1 at a relatively slow second speed V 2 to the orientation of the fire source F, the second rotation signal to the rotation mechanism of the camera rotation device 1a (Step 114).
【００１４】これにより、ＩＴＶカメラ１は火源Ｆの方
位へ第２の速度Ｖ2で旋回もしくは回動されていき、そ
の後、角度Ｐ1＝Ｐ2となると（ステップ１１６のＹ）、
カメラ回動装置１ａの旋回もしくは回動が停止され（ス
テップ１１８）、次に、テレビジョンの画像の中心に火
源Ｆを持ってくるいわゆる照準合わせが行われる（ステ
ップ１２０）。Thus, the ITV camera 1 is turned or rotated toward the azimuth of the fire source F at the second speed V 2 , and thereafter, when the angle P 1 = P 2 (Y in step 116),
The turning or turning of the camera turning device 1a is stopped (step 118), and then a so-called aiming is performed in which the fire source F is brought to the center of the image on the television (step 120).
【００１５】照準合わせが完了すると、制御部２は次
に、カメラ回動装置１ａの検出回路からＩＴＶカメラ１
の回転角及び仰角を検出して、これら回転角及び仰角に
基づいて位置判別部に火災地点等の位置座標を演算さ
せ、このようにして火源位置の計測が行われる。When the aiming is completed, the control unit 2 next sends the ITV camera 1 from the detection circuit of the camera rotation device 1a.
The rotation angle and the elevation angle are detected, and the position coordinates of the fire spot and the like are calculated by the position determination unit based on the rotation angle and the elevation angle, and the fire source position is measured in this manner.
【００１６】このように本発明によれば、ＩＴＶカメラ
１の向きと、目標となる火災感知器ＬＳの設置場所の位
置との間の角度が基準角度Ｒより大きい場合は速く旋回
もしくは回動し、両者間の角度が基準角度Ｒ以下となる
と火災感知器の設置場所角度へゆっくりと旋回もしくは
回動するようにしたので、ＩＴＶカメラ１を目標位置に
向けるまでに要する時間が少なくて済む。旋回もしくは
回動の所要時間の一例を下記に示す。As described above, according to the present invention, when the angle between the orientation of the ITV camera 1 and the target location of the fire detector LS is larger than the reference angle R, the vehicle turns or turns quickly. When the angle between the two becomes equal to or less than the reference angle R, the fire detector is slowly turned or rotated to the installation position angle of the fire detector, so that the time required for turning the ITV camera 1 to the target position can be reduced. An example of the time required for turning or turning is shown below.
【００１７】ＩＴＶカメラ１の定位と火源Ｆとの間の角
度が最初に、Ｐ1−Ｐ2＝９０°であるとし、Ｒ＝１０
°、Ｖ1＝６°／秒、Ｖ2＝３°／秒、とすると、｜Ｐ1
−Ｐ2｜が９０°から１０°までの８０°を旋回する所
要時間、すなわち｜Ｐ1−Ｐ2｜＞Ｒ＝１０の場合には、 （９０−１０）／６＝１３（秒） 残りの１０°を旋回する所要時間、すなわち｜Ｐ1−Ｐ2
｜≦Ｒの場合には、 １０／３＝３（秒） 従って、９０°旋回に要する時間は、 １３秒＋３秒＝１６秒 となる。従来は一律に３°／秒の速度で旋回させていた
ので、所要時間は、 ９０°／３°＝３０秒 となり、従って、本発明によれば、従来の２倍の速度で
旋回を行い、火源位置の発見時間の短縮が可能である。Assuming that the angle between the localization of the ITV camera 1 and the fire source F is initially P 1 -P 2 = 90 °, R = 10
°, V 1 = 6 ° / sec, V 2 = 3 ° / sec, | P 1
Time required to pivot the 80 ° to 10 ° from 90 °, ie | | -P 2 P 1 -P 2 | when the> R = 10 is (90-10) / 6 = 13 seconds remaining Time required to make a 10 ° turn, ie, | P 1 -P 2
In the case of | ≦ R, 10/3 = 3 (seconds) Therefore, the time required for 90 ° turning is 13 seconds + 3 seconds = 16 seconds. In the past, since the vehicle was turned uniformly at a speed of 3 ° / sec, the required time was 90 ° / 3 ° = 30 seconds. Therefore, according to the present invention, the vehicle was turned at twice the speed of the prior art, It is possible to shorten the time required to find the position of the fire source.
【００１８】目標位置を画面中央に合わせる場合、すな
わち照準合わせの場合は、オーバーランすることを防止
するために、旋回速度を極端に低下させる必要がある
（例えば０．５°／秒、等）。When the target position is set at the center of the screen, that is, when aiming, it is necessary to extremely reduce the turning speed (for example, 0.5 ° / sec, etc.) in order to prevent overrun. .
【００１９】[0019]
【手動制御の場合】手動制御の場合は、ＩＴＶカメラ１
のモニタすなわちテレビジョンＴＶを見ながらジョイス
ティック３を操作する。制御部２は、ジョイスティック
３からの信号を受け、ジョイスティック３が操作された
方向にＩＴＶカメラ１を旋回もしくは回動させると共
に、ジョイスティック３の傾きが大きい程ＩＴＶカメラ
１の旋回速度が大きくなるような回動制御信号を、カメ
ラ回動装置１ａの回動機構に与える。または、制御部２
は、ジョイスティック３が操作されたとき、ジョイステ
ィック３の傾きに関係無く、前述のように（Ｐ1−Ｐ2）
の大きさが基準角度Ｒよりも大きいか小さいかによって
自動的に旋回速度を変化させるようにしても良い。[In case of manual control] In case of manual control, ITV camera 1
The joystick 3 is operated while watching the TV monitor, that is, the television TV. The control unit 2 receives the signal from the joystick 3 and turns or turns the ITV camera 1 in the direction in which the joystick 3 is operated, and the turning speed of the ITV camera 1 increases as the inclination of the joystick 3 increases. The rotation control signal is given to the rotation mechanism of the camera rotation device 1a. Or control unit 2
Is (P 1 -P 2 ) as described above when the joystick 3 is operated, regardless of the inclination of the joystick 3.
The turning speed may be automatically changed depending on whether the magnitude of the turning angle is larger or smaller than the reference angle R.
【００２０】なお、上記実施例では、旋回もしくは回動
速度を ６°／秒 と ３°／秒との２段階に変化させ
る場合を示したが、これをＩＴＶカメラの向きと対象物
との間の刻々の角度の開きに比例させて多段階や無段階
に変化させて一層きめ細かい制御をすることができるの
は勿論である。In the above-described embodiment, the case where the turning or rotating speed is changed in two stages of 6 ° / sec and 3 ° / sec has been described, but this is performed between the direction of the ITV camera and the object. It is needless to say that the control can be more finely controlled by changing in multiple steps or steplessly in proportion to the opening of the angle every time.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、テレビ
ジョン・カメラを用いた火源位置計測装置において、前
記テレビジョン・カメラを火源位置の方向に旋回させ、
火源位置情報及び前記テレビジョン・カメラの現在の方
位間の角度差に基づいて、或いは前記テレビジョン・カ
メラを手動で回動制御するための手動回動制御手段の操
作量に対応して、前記テレビジョン・カメラの旋回速度
を変化させるようにしたので、カメラの定位置から目標
の火災感知器の設置位置すなわち火源位置方向付近の角
度までは速い速度で旋回させ、火源位置に近づくと目標
の火災感知器の方位にゆっくりと旋回させて火源を確認
することができ、従って、カメラを旋回させ若しくは回
動させるために要する時間を短縮できて火源位置計測の
迅速化を図ることが可能であるという効果がある。 As is evident from the foregoing description, according to the present invention, the fire source position measuring device using a television camera, before
Turn the television camera in the direction of the fire source position,
Based on the angular difference between the current heading of the fire source position information and the television camera or the television Ca
Operation of the manual rotation control means for manually controlling the rotation of the camera.
The turning speed of the television camera according to the work volume
Since was so as to change, from the home position of the camera through an angle of installation position or near fire source position direction of the fire detector goal swirled at a high speed and approaches the fire source position target of the fire detector The effect of being able to confirm the fire source by slowly turning in the azimuth direction, and thus shortening the time required for turning or rotating the camera, and enabling quick measurement of the position of the fire source. There is.
【図１】本発明を適用し得る火源位置計測装置の一例を
示すブロック回路図である。FIG. 1 is a block circuit diagram showing an example of a fire source position measuring device to which the present invention can be applied.
【図２】本発明の作用を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the present invention.
【図３】本発明の動作を説明するためのフローチャート
である。FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the present invention.
１ テレビジョン・カメラ １ａ カメラ回動装置 ２ 制御部 ＴＶ テレビジョン受像機 ＬＳ 火災感知器 ３ ジョイスティック DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Television camera 1a Camera rotation device 2 Control part TV television receiver LS Fire detector 3 Joystick
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−177287（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−3715（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−264788（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−39204（ＪＰ，Ａ) 実開 昭53−14486（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08B 17/00 - 31/00 H04N 7/18 B25J 3/00 - 3/04 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-58-177287 (JP, A) JP-A-60-3715 (JP, A) JP-A-1-264788 (JP, A) JP-A-60-1985 39204 (JP, A) Actually open 1953-14486 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G08B 17/00-31/00 H04N 7/18 B25J 3/00- 3/04 B25J 9/10-9/22 B25J 13/00-13/08 B25J 19/02-19/06
Claims (3)
ジョン・カメラを用いて火源位置を計測する装置におい
て、 火源位置情報を得るための火源位置情報取得手段と、 前記火源位置情報取得手段により得られた火源位置情報
に基づいて前記テレビジョン・カメラを前記火源位置の
方位に旋回させるように、かつ前記得られた火源位置情
報及び前記テレビジョン・カメラの現在の方位間の角度
差に基づいて前記テレビジョン・カメラの旋回速度を変
化させるように、回動制御信号を前記カメラ回動装置に
送出する制御部と、前記テレビジョン・カメラが照準で火源を捕捉したとき
に該テレビジョン・カメラの回転角及び仰角に基づいて
該火源の位置座標を演算する位置判別部と、 を備えた火
源位置計測装置。1. An apparatus for measuring a fire source position using a television camera rotated by a camera rotation device, comprising: a fire source position information obtaining means for obtaining fire source position information; The television camera is turned in the azimuth of the fire source position based on the fire source position information obtained by the information obtaining means, and the obtained fire source position information and the current position of the television camera are displayed. A control unit for sending a rotation control signal to the camera rotation device so as to change the turning speed of the television camera based on the angle difference between the azimuths ; When captured
Based on the rotation angle and elevation angle of the television camera
And a position determining unit for calculating position coordinates of the fire source.
ジョン・カメラを用いて火源位置を計測する装置におい
て、前記テレビジョン・カメラを手動で回動制御するための
手動回動制御手段と、 前記手動回動制御手段の操作量に対応して前記テレビジ
ョン・カメラの旋回速度を変化させるように、回動制御
信号を前記カメラ回動装置に送出する制御部と、 を備えた火源位置計測装置。2. An apparatus for measuring the position of a fire source using a television camera rotated by a camera rotation device, wherein the rotation of the television camera is controlled manually.
Manual rotation control means, and the television set corresponding to an operation amount of the manual rotation control means.
Rotation control to change the rotation speed of the camera
And a control unit for sending a signal to the camera rotation device.
ジョン・カメラを用いて火源位置を計測する装置におい
て、火源位置情報を得るための火源位置情報取得手段と、 前記火源位置情報取得手段により得られた火源位置情報
に基づいて前記テレビジョン・カメラを前記火源位置の
方位に旋回させるように、かつ前記得られた火源位置情
報及び前記テレビジョン・カメラの現在の方位間の角度
差に基づいて前記テレビジョン・カメラの旋回速度を変
化させるように、回動制御信号を前記カメラ回動装置に
送出する第１の制御部と、 前記テレビジョン・カメラを手動で回動制御するための
手動回動制御手段と、 前記手動回動制御手段の操作量に対応して前記テレビジ
ョン・カメラの旋回速度を変化させるように、回動制御
信号を前記カメラ回動装置に送出する第２の制御部と、 を備えた火源位置計測装置。3. An apparatus for measuring a fire source position using a television camera rotated by a camera rotation device , wherein said fire source position information obtaining means for obtaining fire source position information; Fire source location information obtained by information acquisition means
The television camera based on the
To turn in the azimuth direction and the obtained fire source position information.
And the angle between the current orientation of the television camera
Change the turning speed of the television camera based on the difference.
So that the rotation control signal is transmitted to the camera rotation device.
A first control unit for transmitting , manual rotation control means for manually controlling the rotation of the television camera, and turning of the television camera in accordance with an operation amount of the manual rotation control means A second control unit that sends a rotation control signal to the camera rotation device so as to change the speed.
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| JP02916391A JP3157178B2 (en) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | Fire source position measurement device using television camera |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02916391A JP3157178B2 (en) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | Fire source position measurement device using television camera |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH04245598A JPH04245598A (en) | 1992-09-02 |
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