JP3138713B2 - 移動ロボットおよび移動ロボット群の制御方法 - Google Patents
移動ロボットおよび移動ロボット群の制御方法Info
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- VJYFKVYYMZPMAB-UHFFFAOYSA-N ethoprophos Chemical compound CCCSP(=O)(OCC)SCCC VJYFKVYYMZPMAB-UHFFFAOYSA-N 0.000 title description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 29
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims description 12
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 8
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 4
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は移動ロボットおよび
移動ロボット群の制御方法に関する。さらに詳しくは、
特段の通信設備を装備することなく所望のパターンの形
成がなし得る移動ロボットおよび移動ロボット群の制御
方法に関する。
移動ロボット群の制御方法に関する。さらに詳しくは、
特段の通信設備を装備することなく所望のパターンの形
成がなし得る移動ロボットおよび移動ロボット群の制御
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、プラントの狭隘な部分の保守
・点検を複数の超小型移動ロボットＲを用いてなすこと
が検討あるいは提案されている。かかる複数の移動ロボ
ットＲにより、例えば発電プラントの狭隘な部分を保守
・点検させる場合、個々の移動ロボットは作業部位に進
入できるために所定の寸法制限を満足する必要がある
（図１３参照）とともに、作業部位での作業効率や精度
を向上させるために個々の移動ロボットＲが勝手、個別
に動作するのではなく協調して動作し、しかもその作業
に応じた最適なパターンを形成する必要がある。例え
ば、平面部分での検査では複数の移動ロボットＲが一直
線に並んで走行する必要があり、またパイプの接合部で
の検査では複数の移動ロボットＲが輪状に並ぶ必要があ
る（図１４参照）。
・点検を複数の超小型移動ロボットＲを用いてなすこと
が検討あるいは提案されている。かかる複数の移動ロボ
ットＲにより、例えば発電プラントの狭隘な部分を保守
・点検させる場合、個々の移動ロボットは作業部位に進
入できるために所定の寸法制限を満足する必要がある
（図１３参照）とともに、作業部位での作業効率や精度
を向上させるために個々の移動ロボットＲが勝手、個別
に動作するのではなく協調して動作し、しかもその作業
に応じた最適なパターンを形成する必要がある。例え
ば、平面部分での検査では複数の移動ロボットＲが一直
線に並んで走行する必要があり、またパイプの接合部で
の検査では複数の移動ロボットＲが輪状に並ぶ必要があ
る（図１４参照）。
【０００３】しかるに、従来の複数の移動ロボットを協
調させて作業を行わせる方法では、個々の移動ロボット
は充分高度な知能、センサ機能、通信機能を有すること
が必要とされている。また、多くの場合、個々のロボッ
トはその機能、役割に個性を有するようにされている。
そしてこれがため、従来の方法では、複雑なアルゴリズ
ムによる認識や判断、高度なセンシング情報の取得、個
対個および個対全体などの遠距離・大容量通信が可能と
なり、相当複雑な内容の作業などがなし得ている。
調させて作業を行わせる方法では、個々の移動ロボット
は充分高度な知能、センサ機能、通信機能を有すること
が必要とされている。また、多くの場合、個々のロボッ
トはその機能、役割に個性を有するようにされている。
そしてこれがため、従来の方法では、複雑なアルゴリズ
ムによる認識や判断、高度なセンシング情報の取得、個
対個および個対全体などの遠距離・大容量通信が可能と
なり、相当複雑な内容の作業などがなし得ている。
【０００４】しかしながら、マイクロマシンのような超
小型ロボットでは、そのサイズや動力源の制限から高度
な判断機能や通信機能を搭載させることは困難である。
そのため、超小型ロボットでは搭載させる機能や設備を
最小限に抑えながら、所望の作業がなし得るようにする
ことが望まれる。また、超小型ロボットを多数用いて作
業させる場合、個々の超小型ロボットは個性がなく、い
ずれも同一の機能を有するようにされていて、故障した
ロボットが少々発生したとしても、残りのロボットで対
応できるようにしておくのが好ましい。しかしながら、
そのような超小型ロボットは現在のところ存在しない。
小型ロボットでは、そのサイズや動力源の制限から高度
な判断機能や通信機能を搭載させることは困難である。
そのため、超小型ロボットでは搭載させる機能や設備を
最小限に抑えながら、所望の作業がなし得るようにする
ことが望まれる。また、超小型ロボットを多数用いて作
業させる場合、個々の超小型ロボットは個性がなく、い
ずれも同一の機能を有するようにされていて、故障した
ロボットが少々発生したとしても、残りのロボットで対
応できるようにしておくのが好ましい。しかしながら、
そのような超小型ロボットは現在のところ存在しない。
【０００５】なお、特開平７ー９３０２８号公報には、
１個の親ロボットと複数の子ロボットとからなる移動ロ
ボット群システムの制御方法であって、親ロボットは子
ロボットの配置と移動経路を決定して子ロボットに位置
と移動経路の指令を与えるとともに親ロボットと子ロボ
ットとのセンシングによる情報を使用して経路計画法に
よって親ロボットが出発地から目的地まで移動する経路
を計画して実行する自律型移動ロボット群システムの制
御方法が提案されている。しかしながら、このシステム
においては親ロボットが故障するとシステム全体の機能
が停止するという問題を有している。
１個の親ロボットと複数の子ロボットとからなる移動ロ
ボット群システムの制御方法であって、親ロボットは子
ロボットの配置と移動経路を決定して子ロボットに位置
と移動経路の指令を与えるとともに親ロボットと子ロボ
ットとのセンシングによる情報を使用して経路計画法に
よって親ロボットが出発地から目的地まで移動する経路
を計画して実行する自律型移動ロボット群システムの制
御方法が提案されている。しかしながら、このシステム
においては親ロボットが故障するとシステム全体の機能
が停止するという問題を有している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、特段の通信設備
を装備することなく所望のパターンの形成がなし得る移
動ロボットおよび移動ロボット群の制御方法を提供する
ことを目的としている。
術の課題に鑑みなされたものであって、特段の通信設備
を装備することなく所望のパターンの形成がなし得る移
動ロボットおよび移動ロボット群の制御方法を提供する
ことを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の第１形態の第１
態様は、少なくとも全周囲に照射可能な発光手段と、前
記発光手段から照射された照射光を直接受光しないよう
にされて他の移動ロボットからの照射光を受光する受光
手段と、走行手段と、演算処理手段とを備える移動ロボ
ットであって、前記演算処理手段は、前記受光手段で受
光された他の移動ロボットからの光量および方向に基づ
く総受光量および受光光の合成ベクトルを算出し、前記
総受光量が閾値を超えていれば前記合成ベクトルの方向
に所定速度で移動させ、その逆に前記総受光量が閾値を
超えていなければ前記合成ベクトルの方向と逆方向に所
定速度で移動させるようにすることを特徴とする移動ロ
ボットに関する。本発明の第１形態の第２態様は、少な
くとも全周囲に照射可能な発光手段と、前記発光手段か
ら照射された照射光を直接受光しないようにされて他の
移動ロボットからの照射光を受光する受光手段と、走行
手段と、演算処理手段とを備える移動ロボットであっ
て、前記演算処理手段は、前記受光手段で受光された他
の移動ロボットから光量および方向に基づいて、隣合う
２つの照射光間の角度の最大値を算出し、前記最大値が
所定値未満であればその角度を２等分する方向単位ベク
トルの方向に所定速度で移動させ、その逆に前記最大値
が所定値またはそれ以上であればその角度を２等分する
方向単位ベクトルの方向とは逆方向に所定速度で移動さ
せるようにすることを特徴とする移動ロボットに関す
る。この場合、前記所定値は例えばπ＋αとされる。こ
こに、αは形成する円形パターンの曲率により決定され
る係数である。 本発明の第１形態の第３態様は、少なく
とも全周囲に照射可能な発光手段と、前記発光手段から
照射された照射光を直接受光しないようにされて他の移
動ロボットからの照射光を受光する受光手段と、走行手
段と、演算処理手段とを備える移動ロボットであって、
前記演算処理手段は、前記受光手段で受光された他の移
動ロボットから光量および方向に基づいて、隣合う２つ
の照射光間の角度の最大値を算出し、前記最大値がπ未
満であればその角度を２等分する方向単位ベクトルの方
向に所定速度で移動させ、その逆に前記最大値がπまた
はそれ以上であればその角度を２等分する方向単位ベク
トルの方向とは逆方向に所定速度で移動さ せるようにす
ることを特徴とする移動ロボットに関する。
態様は、少なくとも全周囲に照射可能な発光手段と、前
記発光手段から照射された照射光を直接受光しないよう
にされて他の移動ロボットからの照射光を受光する受光
手段と、走行手段と、演算処理手段とを備える移動ロボ
ットであって、前記演算処理手段は、前記受光手段で受
光された他の移動ロボットからの光量および方向に基づ
く総受光量および受光光の合成ベクトルを算出し、前記
総受光量が閾値を超えていれば前記合成ベクトルの方向
に所定速度で移動させ、その逆に前記総受光量が閾値を
超えていなければ前記合成ベクトルの方向と逆方向に所
定速度で移動させるようにすることを特徴とする移動ロ
ボットに関する。本発明の第１形態の第２態様は、少な
くとも全周囲に照射可能な発光手段と、前記発光手段か
ら照射された照射光を直接受光しないようにされて他の
移動ロボットからの照射光を受光する受光手段と、走行
手段と、演算処理手段とを備える移動ロボットであっ
て、前記演算処理手段は、前記受光手段で受光された他
の移動ロボットから光量および方向に基づいて、隣合う
２つの照射光間の角度の最大値を算出し、前記最大値が
所定値未満であればその角度を２等分する方向単位ベク
トルの方向に所定速度で移動させ、その逆に前記最大値
が所定値またはそれ以上であればその角度を２等分する
方向単位ベクトルの方向とは逆方向に所定速度で移動さ
せるようにすることを特徴とする移動ロボットに関す
る。この場合、前記所定値は例えばπ＋αとされる。こ
こに、αは形成する円形パターンの曲率により決定され
る係数である。 本発明の第１形態の第３態様は、少なく
とも全周囲に照射可能な発光手段と、前記発光手段から
照射された照射光を直接受光しないようにされて他の移
動ロボットからの照射光を受光する受光手段と、走行手
段と、演算処理手段とを備える移動ロボットであって、
前記演算処理手段は、前記受光手段で受光された他の移
動ロボットから光量および方向に基づいて、隣合う２つ
の照射光間の角度の最大値を算出し、前記最大値がπ未
満であればその角度を２等分する方向単位ベクトルの方
向に所定速度で移動させ、その逆に前記最大値がπまた
はそれ以上であればその角度を２等分する方向単位ベク
トルの方向とは逆方向に所定速度で移動さ せるようにす
ることを特徴とする移動ロボットに関する。
【０００８】 本発明の第２形態の第１態様は、少なく
とも全周囲に照射可能な発光手段と、前記発光手段から
照射された照射光を直接受光しないようにされて他の移
動ロボットからの照射光を受光する受光手段と、走行手
段と、演算処理手段とを備える移動ロボットを所要数用
いて所定のパターンを形成させるための移動ロボット群
の制御方法であって、各移動ロボットの演算処理手段に
より、前記受光手段で受光された他の移動ロボットから
の光量および方向に基づく総受光量および受光光の合成
ベクトルを算出し、前記総受光量が閾値を超えていれば
各移動ロボットを前記合成ベクトルの方向に所定速度で
移動させ、その逆に前記総受光量が閾値を超えていなけ
れば各移動ロボットを前記合成ベクトルの方向とは逆方
向に所定速度で移動させて円形パターンを形成させるこ
とを特徴とする移動ロボット群の制御方法に関する。本
発明の第２形態の第２態様は、少なくとも全周囲に照射
可能な発光手段と、前記発光手段から照射された照射光
を直接受光しないようにされて他の移動ロボットからの
照射光を受光する受光手段と、走行手段と、演算処理手
段とを備える移動ロボットを所要数用いて所定のパター
ンを形成させるための移動ロボット群の制御方法であっ
て、各移動ロボットの演算処理手段により、隣合う受光
光間の角度を算出してその最大角を選出し、その最大値
が所定値よりも小さければ、各移動ロボットをその最大
角を２等分する方向単位ベクトルの方向に所定速度で移
動させ、その逆にその最大値が所定値よりも大きけれ
ば、各移動ロボットをその最大角を２等分する方向単位
ベクトルの方向とは逆方向に所定速度で移動させて円形
パターンを形成させることを特徴とする移動ロボット群
の制御方法に関する。この場合、前記所定値は例えばπ
＋αとされる。ここに、αは形成する円形パターンの曲
率により決定される係数である。
とも全周囲に照射可能な発光手段と、前記発光手段から
照射された照射光を直接受光しないようにされて他の移
動ロボットからの照射光を受光する受光手段と、走行手
段と、演算処理手段とを備える移動ロボットを所要数用
いて所定のパターンを形成させるための移動ロボット群
の制御方法であって、各移動ロボットの演算処理手段に
より、前記受光手段で受光された他の移動ロボットから
の光量および方向に基づく総受光量および受光光の合成
ベクトルを算出し、前記総受光量が閾値を超えていれば
各移動ロボットを前記合成ベクトルの方向に所定速度で
移動させ、その逆に前記総受光量が閾値を超えていなけ
れば各移動ロボットを前記合成ベクトルの方向とは逆方
向に所定速度で移動させて円形パターンを形成させるこ
とを特徴とする移動ロボット群の制御方法に関する。本
発明の第２形態の第２態様は、少なくとも全周囲に照射
可能な発光手段と、前記発光手段から照射された照射光
を直接受光しないようにされて他の移動ロボットからの
照射光を受光する受光手段と、走行手段と、演算処理手
段とを備える移動ロボットを所要数用いて所定のパター
ンを形成させるための移動ロボット群の制御方法であっ
て、各移動ロボットの演算処理手段により、隣合う受光
光間の角度を算出してその最大角を選出し、その最大値
が所定値よりも小さければ、各移動ロボットをその最大
角を２等分する方向単位ベクトルの方向に所定速度で移
動させ、その逆にその最大値が所定値よりも大きけれ
ば、各移動ロボットをその最大角を２等分する方向単位
ベクトルの方向とは逆方向に所定速度で移動させて円形
パターンを形成させることを特徴とする移動ロボット群
の制御方法に関する。この場合、前記所定値は例えばπ
＋αとされる。ここに、αは形成する円形パターンの曲
率により決定される係数である。
【０００９】 本発明の第２形態の第３態様は、少なく
とも全周囲に照射可能な発光手段と、前記発光手段から
照射された照射光を直接受光しないようにされて他の移
動ロボットからの照射光を受光する受光手段と、走行手
段と、演算処理手段とを備える移動ロボットを所要数用
いて所定のパターンを形成させるための移動ロボット群
の制御方法であって、各移動ロボットの演算処理手段に
より、隣合う受光光間の角度を算出してその最大角を選
出し、その最大値がπよりも小さければ、各移動ロボッ
トをその最大角を２等分する方向単位ベクトルの方向に
所定速度で移動させ、その逆にその最大値がπよりも大
きければ、各移動ロボットをその最大角を２等分する方
向単位ベクトルの方向とは逆方向に所定速度で移動させ
て直線パターンを形成させることを特徴とする移動ロボ
ット群の制御方法に関する。
とも全周囲に照射可能な発光手段と、前記発光手段から
照射された照射光を直接受光しないようにされて他の移
動ロボットからの照射光を受光する受光手段と、走行手
段と、演算処理手段とを備える移動ロボットを所要数用
いて所定のパターンを形成させるための移動ロボット群
の制御方法であって、各移動ロボットの演算処理手段に
より、隣合う受光光間の角度を算出してその最大角を選
出し、その最大値がπよりも小さければ、各移動ロボッ
トをその最大角を２等分する方向単位ベクトルの方向に
所定速度で移動させ、その逆にその最大値がπよりも大
きければ、各移動ロボットをその最大角を２等分する方
向単位ベクトルの方向とは逆方向に所定速度で移動させ
て直線パターンを形成させることを特徴とする移動ロボ
ット群の制御方法に関する。
【００１０】なお、直線パターンを形成させる場合、２
台の移動ロボットが受動的に動作するようにされてなる
のが好ましい。
台の移動ロボットが受動的に動作するようにされてなる
のが好ましい。
【００１１】
【作用】本発明の移動ロボットは前記の如く構成されて
いるので、特段の通信設備を各移動ロボットに搭載する
ことなく、移動ロボット群により所定のパターンを形成
させることができる。例えば、円形パターンを形成させ
ることができる。
いるので、特段の通信設備を各移動ロボットに搭載する
ことなく、移動ロボット群により所定のパターンを形成
させることができる。例えば、円形パターンを形成させ
ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。
【００１３】本発明の移動ロボットＲの一実施の形態を
図１に概略図で示し、この移動ロボットＲは、図１に示
すようにロボット本体１０と、ロボット本体１０の上部
に載置された光学システム２０と、ロボット本体１０に
内蔵された第１演算装置３０および第２演算装置４０
と、ロボット本体１０の底部１０ａに装着された走行装
置５０とを備えてなるものとされる。なお、第１演算装
置３０および第２演算装置４０は一体化されてもよい。
図１に概略図で示し、この移動ロボットＲは、図１に示
すようにロボット本体１０と、ロボット本体１０の上部
に載置された光学システム２０と、ロボット本体１０に
内蔵された第１演算装置３０および第２演算装置４０
と、ロボット本体１０の底部１０ａに装着された走行装
置５０とを備えてなるものとされる。なお、第１演算装
置３０および第２演算装置４０は一体化されてもよい。
【００１４】光学システム２０は、ロボット本体１０の
少なくとも全周囲に照射可能な発光装置２１と、他の移
動ロボットＲからの照射光を受光する受光装置２２とか
らなるものとされる。この受光装置２２は、例えば自身
が照射した光を受光しないようにして発光装置２１の下
部に配置されている。そして、この受光装置２２により
受光された他の移動ロボットＲからの照射光の強度およ
び方向は、第１演算装置３０に送出される。
少なくとも全周囲に照射可能な発光装置２１と、他の移
動ロボットＲからの照射光を受光する受光装置２２とか
らなるものとされる。この受光装置２２は、例えば自身
が照射した光を受光しないようにして発光装置２１の下
部に配置されている。そして、この受光装置２２により
受光された他の移動ロボットＲからの照射光の強度およ
び方向は、第１演算装置３０に送出される。
【００１５】第１演算装置３０は、受光装置２２により
検出した他の移動ロボットＲからの照射光の強度および
方向に基づいてパターン生成に必要な情報を生成して第
２演算装置４０に送出する。なお、このパターン生成に
必要な情報の生成については後述する。
検出した他の移動ロボットＲからの照射光の強度および
方向に基づいてパターン生成に必要な情報を生成して第
２演算装置４０に送出する。なお、このパターン生成に
必要な情報の生成については後述する。
【００１６】第２演算装置４０は、第１演算処理装置３
０からのパターン生成に必要な情報に基づいて所定の処
理をして走行装置５０の操作量を生成して走行装置５０
に送出する。
０からのパターン生成に必要な情報に基づいて所定の処
理をして走行装置５０の操作量を生成して走行装置５０
に送出する。
【００１７】走行装置５０は、第２演算処理装置４０か
らの操作量により操作されて所定方向に所定量走行す
る。ここで、走行装置５０は、例えば車輪走行装置ある
いはキャタピラ走行装置とされる。
らの操作量により操作されて所定方向に所定量走行す
る。ここで、走行装置５０は、例えば車輪走行装置ある
いはキャタピラ走行装置とされる。
【００１８】このように、この実施の形態によれば、複
雑な通信設備を移動ロボットＲに搭載することなく、複
数の移動ロボットＲにより所望のパターンを形成させる
ことができる。また、各移動ロボットＲが同一の構成と
されているので、一部の移動ロボットＲが故障あるいは
障害物により捕捉されたり損傷させられたりしたとして
も、パターン形成に支障を生ずることはない。
雑な通信設備を移動ロボットＲに搭載することなく、複
数の移動ロボットＲにより所望のパターンを形成させる
ことができる。また、各移動ロボットＲが同一の構成と
されているので、一部の移動ロボットＲが故障あるいは
障害物により捕捉されたり損傷させられたりしたとして
も、パターン形成に支障を生ずることはない。
【００１９】
【実施例】以下、より具体的な実施例に基づいて本発明
をより詳細に説明する。
をより詳細に説明する。
【００２０】Ａ）円形パターンの第１形成方法について 受光装置２２により受光された各移動ロボットＲからの
光量および方向に基づいて第１演算処理装置３０により
総受光量および受光光の合成ベクトルを算出する。そし
て、総受光量が閾値を超えていれば、その合成ベクトル
の方向に所定速度で所定量移動し、その逆に総受光量が
閾値を超えていなければ、その合成ベクトルの方向とは
逆方向に所定速度で所定量移動する。
光量および方向に基づいて第１演算処理装置３０により
総受光量および受光光の合成ベクトルを算出する。そし
て、総受光量が閾値を超えていれば、その合成ベクトル
の方向に所定速度で所定量移動し、その逆に総受光量が
閾値を超えていなければ、その合成ベクトルの方向とは
逆方向に所定速度で所定量移動する。
【００２１】例えば、図２に示すように、移動ロボット
Ｒaが第１移動ロボットＲ1からｐ1の大きさと図２に示
す方向の光を受光し、第２移動ロボットＲ2からｐ2の大
きさと図２に示す方向の光を受光し、…、第ｉ移動ロボ
ットＲiからｐiの大きさと図２に示す方向の光を受光
し、…、第ｚ−１移動ロボットＲz-1からｐz-1の大きさ
と図２に示す方向の光を受光し、第ｚ移動ロボットＲz
からｐzの大きさと図２に示す方向の光を受光している
とし、その総受光量が閾値よりも大きい場合には、下記
式（１）に示す方向に所定速度で所定量進むようにし、
その逆にその総受光量が閾値よりも小さい場合には、下
記式（２）に示す方向に所定速度で所定量進むようにす
るものである。そして、この一連の処理を繰り返すこと
により所望の円形パターンが形成される。なお、所定速
度および所定量は移動ロボットＲの動作仕様に応じて適
宜選定される。
Ｒaが第１移動ロボットＲ1からｐ1の大きさと図２に示
す方向の光を受光し、第２移動ロボットＲ2からｐ2の大
きさと図２に示す方向の光を受光し、…、第ｉ移動ロボ
ットＲiからｐiの大きさと図２に示す方向の光を受光
し、…、第ｚ−１移動ロボットＲz-1からｐz-1の大きさ
と図２に示す方向の光を受光し、第ｚ移動ロボットＲz
からｐzの大きさと図２に示す方向の光を受光している
とし、その総受光量が閾値よりも大きい場合には、下記
式（１）に示す方向に所定速度で所定量進むようにし、
その逆にその総受光量が閾値よりも小さい場合には、下
記式（２）に示す方向に所定速度で所定量進むようにす
るものである。そして、この一連の処理を繰り返すこと
により所望の円形パターンが形成される。なお、所定速
度および所定量は移動ロボットＲの動作仕様に応じて適
宜選定される。
【００２２】
【数１】
【００２３】
【数２】
【００２４】図３〜図８に、前記円形パターンの第１形
成方法により複数の移動ロボットＲを動作させた場合の
シミュレーション結果を示す。なお、図３は移動ロボッ
トＲを７台用いた場合を示し、図４は移動ロボットＲを
８台用いた場合を示し、図５は移動ロボットＲを９台用
いた場合を示し、図６は移動ロボットＲを１０台用いた
場合を示し、図７は移動ロボットＲを１２台用いた場合
を示し、図８は移動ロボットＲを３０台用いた場合を示
す。
成方法により複数の移動ロボットＲを動作させた場合の
シミュレーション結果を示す。なお、図３は移動ロボッ
トＲを７台用いた場合を示し、図４は移動ロボットＲを
８台用いた場合を示し、図５は移動ロボットＲを９台用
いた場合を示し、図６は移動ロボットＲを１０台用いた
場合を示し、図７は移動ロボットＲを１２台用いた場合
を示し、図８は移動ロボットＲを３０台用いた場合を示
す。
【００２５】ここで図７において、同（ａ）は中途状態
を示し、同（ｂ）は最終状態の一形態を示し、同（ｃ）
は最終状態の他の一形態を示し、同（ｄ）は最終状態の
さらに他の一形態を示す。また、図８において、同
（ａ）は中途における密集状態を示し、同（ｂ）は３個
に分裂し始める状態を示し、同（ｃ）は３個に分裂した
中途状態を示し、同（ｄ）は３個に分裂した状態を示
す。
を示し、同（ｂ）は最終状態の一形態を示し、同（ｃ）
は最終状態の他の一形態を示し、同（ｄ）は最終状態の
さらに他の一形態を示す。また、図８において、同
（ａ）は中途における密集状態を示し、同（ｂ）は３個
に分裂し始める状態を示し、同（ｃ）は３個に分裂した
中途状態を示し、同（ｄ）は３個に分裂した状態を示
す。
【００２６】図３〜図８に示すように、何れの場合にお
いても移動ロボットＲ群により円形パターンが形成され
るのが認められる。なお、図３〜図８において、○の記
号は移動ロボットＲを示す。この記号は、以下のシミュ
レーションにおいても同様とされている。
いても移動ロボットＲ群により円形パターンが形成され
るのが認められる。なお、図３〜図８において、○の記
号は移動ロボットＲを示す。この記号は、以下のシミュ
レーションにおいても同様とされている。
【００２７】Ｂ）円形パターンの第２形成方法について 受光装置２２により受光された各移動ロボットＲからの
光量および方向に基づいて第１演算処理装置３０により
隣合う２つの照射光間の角度θのθmaxを算出する。そ
して、θmax＜π＋αまたはｐt＞ｐであれば、そのθ
maxを２等分する方向単位ベクトルの方向に所定速度で
所定量移動し、その逆にθmax≧π＋αでｐt≦ｐであれ
ば、そのθmaxを２等分する方向単位ベクトルの方向と
は逆方向に所定速度で所定量移動する。ここで、前記α
は形成される円形パターンの曲率を与える係数、ｐtは
総受光量、ｐは円形パターンの大きさを示す係数をそれ
ぞれ示す。そして、このαは次のようにして算出され
る。
光量および方向に基づいて第１演算処理装置３０により
隣合う２つの照射光間の角度θのθmaxを算出する。そ
して、θmax＜π＋αまたはｐt＞ｐであれば、そのθ
maxを２等分する方向単位ベクトルの方向に所定速度で
所定量移動し、その逆にθmax≧π＋αでｐt≦ｐであれ
ば、そのθmaxを２等分する方向単位ベクトルの方向と
は逆方向に所定速度で所定量移動する。ここで、前記α
は形成される円形パターンの曲率を与える係数、ｐtは
総受光量、ｐは円形パターンの大きさを示す係数をそれ
ぞれ示す。そして、このαは次のようにして算出され
る。
【００２８】図９に示すように、パターン曲線上のある
移動ロボットＲ1から線素ｓ離れた場所に移動ロボット
Ｒ2が位置しているとする。
移動ロボットＲ1から線素ｓ離れた場所に移動ロボット
Ｒ2が位置しているとする。
【００２９】移動ロボットＲ1、Ｒ2が位置する点上での
接線方向単位ベクトルをそれぞれｔ1、ｔ2とし、ｔ1と
ｔ2、つまりｔ2´とのなす角をαとする。今、この間で
の曲率半径をρをすれば、αは α≦ｓ／ρ で表される。
接線方向単位ベクトルをそれぞれｔ1、ｔ2とし、ｔ1と
ｔ2、つまりｔ2´とのなす角をαとする。今、この間で
の曲率半径をρをすれば、αは α≦ｓ／ρ で表される。
【００３０】また、おおよその移動ロボットＲの数が分
かっている場合には、その数をｎとすれば、ｓは ｓ＝２πρ／ｎ であるため、αは α≦２π／ｎ で表される。なお、この場合、円形パターンの大きさを
規定する必要から、ｐが導入されている。
かっている場合には、その数をｎとすれば、ｓは ｓ＝２πρ／ｎ であるため、αは α≦２π／ｎ で表される。なお、この場合、円形パターンの大きさを
規定する必要から、ｐが導入されている。
【００３１】この円形パターンの第２形成方法を、より
具体的に説明すれば、次のようになる。
具体的に説明すれば、次のようになる。
【００３２】例えば、図１０に示すように、移動ロボッ
トＲaが第１移動ロボットＲ1からｐ1の大きさと図１０
に示す方向の光を受光し、第２移動ロボットＲ2からｐ2
の大きさと図１０に示す方向の光を受光し、…、第ｉ移
動ロボットＲiからｐiの大きさと図１０に示す方向の光
を受光し、…、第ｚ−１移動ロボットＲz-1からｐz-1の
大きさと図１０に示す方向の光を受光し、第ｚ移動ロボ
ットＲzからｐzの大きさと図１０に示す方向の光を受光
しているとし、ついでその場合における隣合う２つの照
射光間の角度θのθmaxおよび総受光量ｐtを算出する。
そして、θmax＜π＋αまたはｐt＞ｐであれば、下記式
（３）に示す方向に所定速度で所定量進むようにし、そ
の逆にθmax≧π＋αでｐt≦ｐであれば、下記式（４）
に示す方向に所定速度で所定量進むようにするものであ
る。なお、所定速度および所定量は移動ロボットＲの動
作仕様に応じて適宜選定される。
トＲaが第１移動ロボットＲ1からｐ1の大きさと図１０
に示す方向の光を受光し、第２移動ロボットＲ2からｐ2
の大きさと図１０に示す方向の光を受光し、…、第ｉ移
動ロボットＲiからｐiの大きさと図１０に示す方向の光
を受光し、…、第ｚ−１移動ロボットＲz-1からｐz-1の
大きさと図１０に示す方向の光を受光し、第ｚ移動ロボ
ットＲzからｐzの大きさと図１０に示す方向の光を受光
しているとし、ついでその場合における隣合う２つの照
射光間の角度θのθmaxおよび総受光量ｐtを算出する。
そして、θmax＜π＋αまたはｐt＞ｐであれば、下記式
（３）に示す方向に所定速度で所定量進むようにし、そ
の逆にθmax≧π＋αでｐt≦ｐであれば、下記式（４）
に示す方向に所定速度で所定量進むようにするものであ
る。なお、所定速度および所定量は移動ロボットＲの動
作仕様に応じて適宜選定される。
【００３３】
【数３】
【００３４】
【数４】
【００３５】図１１に、前記円形パターンの第２形成方
法により移動ロボットＲを３０台動作させた場合のシミ
ュレーション結果を示す。図１１に示すように、移動ロ
ボットＲ群により円形パターンが形成されるのが認めら
れる。ここで図１１において、同（ａ）は初期の密集状
態から広がり始めた状態を示し、同（ｂ）は円形パター
ン形成の中途状態を示し、同（ｃ）はほぼ円形パターン
が形成された状態を示し、同（ｄ）は最終的に円形パタ
ーンが形成された状態を示す。
法により移動ロボットＲを３０台動作させた場合のシミ
ュレーション結果を示す。図１１に示すように、移動ロ
ボットＲ群により円形パターンが形成されるのが認めら
れる。ここで図１１において、同（ａ）は初期の密集状
態から広がり始めた状態を示し、同（ｂ）は円形パター
ン形成の中途状態を示し、同（ｃ）はほぼ円形パターン
が形成された状態を示し、同（ｄ）は最終的に円形パタ
ーンが形成された状態を示す。
【００３６】Ｃ）直線パターン生成方法について 受光装置２２により受光された各移動ロボットＲからの
光量および方向に基づいて第１演算処理装置３０により
隣合う２つの照射光間の角度θのθmaxを算出する。そ
して、θmax＜πであれば、そのθmaxを２等分する方向
単位ベクトルの方向に所定速度で所定量移動し、その逆
にθmax≧πであれば、そのθmaxを２等分する方向単位
ベクトルの方向とは逆方向に所定速度で所定量移動す
る。
光量および方向に基づいて第１演算処理装置３０により
隣合う２つの照射光間の角度θのθmaxを算出する。そ
して、θmax＜πであれば、そのθmaxを２等分する方向
単位ベクトルの方向に所定速度で所定量移動し、その逆
にθmax≧πであれば、そのθmaxを２等分する方向単位
ベクトルの方向とは逆方向に所定速度で所定量移動す
る。
【００３７】なお、直線パターンを形成させる場合には
両側に端点が存在するため、２つの移動ロボットＲb，
Ｒcを受動的に動作させるようにした。すなわち、他の
移動ロボットＲに押されたら、その押された方向に移動
させるようにした。
両側に端点が存在するため、２つの移動ロボットＲb，
Ｒcを受動的に動作させるようにした。すなわち、他の
移動ロボットＲに押されたら、その押された方向に移動
させるようにした。
【００３８】例えば、図１０に示すように、移動ロボッ
トＲaが第１移動ロボットＲ1からｐ1の大きさと図１０
に示す方向の光を受光し、第２移動ロボットＲ2からｐ2
の大きさと図１０に示す方向の光を受光し、…、第ｉ移
動ロボットＲiからｐiの大きさと図１０に示す方向の光
を受光し、…、第ｚ−１移動ロボットＲz-1からｐz-1の
大きさと図１０に示す方向の光を受光し、第ｚ移動ロボ
ットＲzからｐzの大きさと図１０に示す方向の光を受光
しているとし、ついでその場合における隣合う２つの照
射光間の角度θのθmaxを算出する。そして、θmax＜π
であれば、そのθmaxを２等分する方向単位ベクトルの
方向に所定速度で移動し、前記式（３）に示す方向に所
定速度で所定量進むようにし、その逆にθmax≧πであ
れば、前記式（４）に示す方向に所定速度で所定量進む
ようにするものである。なお、この場合の移動速度およ
び移動量も前記Ｂの場合と同様とされる。
トＲaが第１移動ロボットＲ1からｐ1の大きさと図１０
に示す方向の光を受光し、第２移動ロボットＲ2からｐ2
の大きさと図１０に示す方向の光を受光し、…、第ｉ移
動ロボットＲiからｐiの大きさと図１０に示す方向の光
を受光し、…、第ｚ−１移動ロボットＲz-1からｐz-1の
大きさと図１０に示す方向の光を受光し、第ｚ移動ロボ
ットＲzからｐzの大きさと図１０に示す方向の光を受光
しているとし、ついでその場合における隣合う２つの照
射光間の角度θのθmaxを算出する。そして、θmax＜π
であれば、そのθmaxを２等分する方向単位ベクトルの
方向に所定速度で移動し、前記式（３）に示す方向に所
定速度で所定量進むようにし、その逆にθmax≧πであ
れば、前記式（４）に示す方向に所定速度で所定量進む
ようにするものである。なお、この場合の移動速度およ
び移動量も前記Ｂの場合と同様とされる。
【００３９】図１２に、前記直線パターン生成方法によ
り移動ロボットＲを１２台動作させた場合のシミュレー
ション結果を示す。図１２に示すように、移動ロボット
Ｒ群により直線パターンが形成されるのが認められる。
ここで図１２において、同（ａ）は初期の密集状態から
広がり始めた状態を示し、同（ｂ）は直線パターンを形
成し始めた状態を示し、同（ｃ）はほぼ直線パターンが
形成された状態を示し、同（ｄ）は最終的に直線パター
ンが形成された状態を示す。
り移動ロボットＲを１２台動作させた場合のシミュレー
ション結果を示す。図１２に示すように、移動ロボット
Ｒ群により直線パターンが形成されるのが認められる。
ここで図１２において、同（ａ）は初期の密集状態から
広がり始めた状態を示し、同（ｂ）は直線パターンを形
成し始めた状態を示し、同（ｃ）はほぼ直線パターンが
形成された状態を示し、同（ｄ）は最終的に直線パター
ンが形成された状態を示す。
【００４０】なお、図１２において、●の記号は受動的
に動作する移動ロボットＲ、つまり移動ロボットＲb，
Ｒcを示す。
に動作する移動ロボットＲ、つまり移動ロボットＲb，
Ｒcを示す。
【００４１】以上、本発明を実施の形態および実施例に
基づいて説明してきたが、本発明はかかる実施の形態お
よび実施例に限定されるものではない。
基づいて説明してきたが、本発明はかかる実施の形態お
よび実施例に限定されるものではない。
【００４２】例えば、本発明は前記したようにマイクロ
マシンのように、機能を制限された多数の移動ロボット
が協調して作業を行う分野で特に有効であるが、本発明
の適用はかかる分野に限定されるものではなく、製造工
程での搬送ライン、流通、土木工事、建設工事などの分
野にも適用可能である。
マシンのように、機能を制限された多数の移動ロボット
が協調して作業を行う分野で特に有効であるが、本発明
の適用はかかる分野に限定されるものではなく、製造工
程での搬送ライン、流通、土木工事、建設工事などの分
野にも適用可能である。
【００４３】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
移動ロボットに通信設備を搭載することなく、移動ロボ
ット群により一定のパターンを形成させることができる
という優れた効果が得られる。
移動ロボットに通信設備を搭載することなく、移動ロボ
ット群により一定のパターンを形成させることができる
という優れた効果が得られる。
【図１】本発明の移動ロボットの一実施の形態の概略図
である。
である。
【図２】円形パターンの第１形成方法の説明図である。
【図３】同形成方法による円形パターン形成のシミュレ
ーション結果であって、移動ロボットを７台用いたもの
である。
ーション結果であって、移動ロボットを７台用いたもの
である。
【図４】同形成方法による円形パターン形成のシミュレ
ーション結果であって、移動ロボットを８台用いたもの
である。
ーション結果であって、移動ロボットを８台用いたもの
である。
【図５】同形成方法による円形パターン形成のシミュレ
ーション結果であって、移動ロボットを９台用いたもの
である。
ーション結果であって、移動ロボットを９台用いたもの
である。
【図６】同形成方法による円形パターン形成のシミュレ
ーション結果であって、移動ロボットを１０台用いたも
のである。
ーション結果であって、移動ロボットを１０台用いたも
のである。
【図７】移動ロボットを１２台用いた同形成方法による
円形パターン形成のシミュレーション結果であって、同
（ａ）は中途状態を示し、同（ｂ）は最終状態の一形態
を示し、同（ｃ）は最終状態の他の一形態を示し、同
（ｄ）は最終状態のさらに他の一形態を示す。
円形パターン形成のシミュレーション結果であって、同
（ａ）は中途状態を示し、同（ｂ）は最終状態の一形態
を示し、同（ｃ）は最終状態の他の一形態を示し、同
（ｄ）は最終状態のさらに他の一形態を示す。
【図８】同形成方法による円形パターン形成のシミュレ
ーション結果であって、移動ロボットを３０台用いたも
のであって、同（ａ）は中途における密集状態を示し、
同（ｂ）は３個に分裂し始める状態を示し、同（ｃ）は
３個に分裂した中途状態を示し、同（ｄ）は３個に分裂
した状態を示す。
ーション結果であって、移動ロボットを３０台用いたも
のであって、同（ａ）は中途における密集状態を示し、
同（ｂ）は３個に分裂し始める状態を示し、同（ｃ）は
３個に分裂した中途状態を示し、同（ｄ）は３個に分裂
した状態を示す。
【図９】円形パターンの曲率を与えるαの算出方法の説
明図である。
明図である。
【図１０】円形パターンの第２形成方法の説明図であ
る。
る。
【図１１】移動ロボットを１２台用いた同形成方法によ
る円形パターン形成のシミュレーション結果であって、
同（ａ）は初期の密集状態から広がり始めた状態を示
し、同（ｂ）は円形パターン形成の中途状態を示し、同
（ｃ）はほぼ円形パターンが形成された状態を示し、同
（ｄ）は最終的に円形パターンが形成された状態を示
す。
る円形パターン形成のシミュレーション結果であって、
同（ａ）は初期の密集状態から広がり始めた状態を示
し、同（ｂ）は円形パターン形成の中途状態を示し、同
（ｃ）はほぼ円形パターンが形成された状態を示し、同
（ｄ）は最終的に円形パターンが形成された状態を示
す。
【図１２】移動ロボットを１２台用いた同形成方法によ
る直線パターン形成のシミュレーション結果であって、
同（ａ）は初期の密集状態から広がり始めた状態を示
し、同（ｂ）は直線パターンを形成し始めた状態を示
し、同（ｃ）はほぼ直線パターンが形成された状態を示
し、同（ｄ）は最終的に直線パターンが形成された状態
を示す。
る直線パターン形成のシミュレーション結果であって、
同（ａ）は初期の密集状態から広がり始めた状態を示
し、同（ｂ）は直線パターンを形成し始めた状態を示
し、同（ｃ）はほぼ直線パターンが形成された状態を示
し、同（ｄ）は最終的に直線パターンが形成された状態
を示す。
【図１３】移動ロボットによる作業の説明図であって、
移動ロボットが狭隘な場所を通過して作業個所に向かっ
ている状態を示す説明図である。
移動ロボットが狭隘な場所を通過して作業個所に向かっ
ている状態を示す説明図である。
【図１４】同説明図であって、移動ロボットが輪状に集
合している状態を示す。
合している状態を示す。
【符号の説明】 １０ ロボット本体 ２０ 光学システム ２１ 発光装置 ２２ 受光装置 ３０ 第１演算装置 ４０ 第２演算装置 ５０ 走行装置 Ｒ 移動ロボット
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−119835（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−124008（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−314124（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−171599（ＪＰ，Ａ) Ｋ．Ｓｕｇｉｈａｒａ Ｉ．Ｓｕｚｕ ｋｉ、”Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ Ａｌ ｇｏｒｉｔｈｍｓ ｆｏｒ Ｆｏｒｍａ ｔｉｏｎ ｏｆ Ｇｅｏｍｅｔｒｉｃ Ｐａｔｔｅｒｎｓ ｗｉｔｈ Ｍａｎｙ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔｓ”、Ｊｏ ｕｒｎａｌ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓ ｙｓｔｅｍｓ、（ＵＳＡ）、Ｊｏｈｎ Ｗｉｌｅｙ ＆ Ｓｏｎｓ，Ｉｎｃ、Ｍ ａｒｃｈ 1996、Ｖｏｌｕｍｅ：13、Ｉ ｓｓｕｅ：３、Ｐａｇｅｓ：ｐ．127− 139 Ｑ．Ｃｈｅｎ Ｊ．Ｙ．Ｓ．Ｌｕ ｈ、”ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＩＯＮ ＡＮ Ｄ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ Ａ ＧＲＯ ＵＰ ＯＦ ＳＭＡＬＬ ＭＯＢＩＬＥ ＲＯＢＯＴＳ”、Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎ ｇｓ．ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏ ｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍ ａｔｉｏｎ、（ＵＳＡ）、1994、Ｉｓｓ ｕｅ：３、Ｐａｇｅｓ：ｐ．2315−2320 Ｈ．ＡＮＤＯ Ｍ．ＹＡＭＡＳＨＩＴ Ａ Ｉ．ＳＵＺＵＫＩ、”Ａ Ｆｏｒｍ ａｔｉｏｎ Ｐｒｏｂｌｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔｓ ｗｉｔｈ Ｌｉｍｉｔｅｄ Ｖｉｓｉｂｉｌｉｔ ｙ”、日本ロボット学会学術講演会予稿 集、1994、Ｖｏｌｕｍｅ：12、Ｉｓｓｕ ｅ：２、Ｐａｇｅｓ：ｐ．485−486 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (9)
- 【請求項１】 少なくとも全周囲に照射可能な発光手段
と、前記発光手段から照射された照射光を直接受光しな
いようにされて他の移動ロボットからの照射光を受光す
る受光手段と、走行手段と、演算処理手段とを備える移
動ロボットであって、 前記演算処理手段は、前記受光手段で受光された他の移
動ロボットからの光量および方向に基づく総受光量およ
び受光光の合成ベクトルを算出し、前記総受光量が閾値
を超えていれば前記合成ベクトルの方向に所定速度で移
動させ、その逆に前記総受光量が閾値を超えていなけれ
ば前記合成ベクトルの方向と逆方向に所定速度で移動さ
せるようにすることを特徴とする移動ロボット。 - 【請求項２】 少なくとも全周囲に照射可能な発光手段
と、前記発光手段から照射された照射光を直接受光しな
いようにされて他の移動ロボットからの照射光を受光す
る受光手段と、走行手段と、演算処理手段とを備える移
動ロボットであって、 前記演算処理手段は、前記受光手段で受光された他の移
動ロボットから光量および方向に基づいて、隣合う２つ
の照射光間の角度の最大値を算出し、前記最大値が所定
値未満であればその角度を２等分する方向単位ベクトル
の方向に所定速度で移動させ、その逆に前記最大値が所
定値またはそれ以上であればその角度を２等分する方向
単位ベクトルの方向とは逆方向に所定速度で移動させる
ようにすることを特徴とする移動ロボット。 - 【請求項３】 前記所定値がπ＋αであることを特徴と
する請求項２記載の移動ロボット。 ここに、αは形成す
る円形パターンの曲率により決定される係数である。 - 【請求項４】 少なくとも全周囲に照射可能な発光手段
と、前記発光手段から照射された照射光を直接受光しな
いようにされて他の移動ロボットからの照射光を受光す
る受光手段と、走行手段と、演算処理手段とを備える移
動ロボットであって、 前記演算処理手段は、前記受光手段で受光された他の移
動ロボットから光量および方向に基づいて、隣合う２つ
の照射光間の角度の最大値を算出し、前記最大値がπ未
満であればその角度を２等分する方向単位ベクトルの方
向に所定速度で移動させ、その逆に前記最大値がπまた
はそれ以上であればその角度を２等分する方向単位ベク
トルの方向とは逆方向に所定速度で移動させるようにす
ることを特徴とする移動ロボット。 - 【請求項５】 少なくとも全周囲に照射可能な発光手段
と、前記発光手段から照射された照射光を直接受光しな
いようにされて他の移動ロボットからの照射光を受光す
る受光手段と、走行手段と、演算処理手段とを備える移
動ロボットを所要数用いて所定のパターンを形成させる
ための移動ロボット群の制御方法であって、 各移動ロボットの演算処理手段により、前記受光手段で
受光された他の移動ロボットからの光量および方向に基
づく総受光量および受光光の合成ベクトルを算出し、前
記総受光量が閾値を超えていれば各移動ロボットを前記
合成ベクトルの方向に所定速度で移動させ、その逆に前
記総受光量が閾値を超えていなければ各移動ロボットを
前記合成ベクトルの方向とは逆方向に所定速度で移動さ
せて円形パターンを形成させることを特徴とする移動ロ
ボット群の制御方法。 - 【請求項６】 少なくとも全周囲に照射可能な発光手段
と、前記発光手段から照射された照射光を直接受光しな
いようにされて他の移動ロボットからの照射光を受光す
る受光手段と、走行手段と、演算処理手段とを備える移
動ロボットを所要数用いて所定のパターンを形成させる
ための移動ロボット群の制御方法であって、 各移動ロボットの演算処理手段により、 隣合う受光光間
の角度を算出してその最大角を選出し、その最大値が所
定値よりも小さければ、各移動ロボットをその最大角を
２等分する方向単位ベクトルの方向に所定速度で移動さ
せ、その逆にその最大値が所定値よりも大きければ、各
移動ロボットをその最大角を２等分する方向単位ベクト
ルの方向とは逆方向に所定速度で移動させて円形パター
ンを形成させることを特徴とする移動ロボット群の制御
方法。 - 【請求項７】 前記所定値がπ＋αであることを特徴と
する請求項６記載の移動ロボット群の制御方法。ここ
に、αは形成する円形パターンの曲率により決定される
係数である。 - 【請求項８】 少なくとも全周囲に照射可能な発光手段
と、前記発光手段から照射された照射光を直接受光しな
いようにされて他の移動ロボットからの照射光を受光す
る受光手段と、走行手段と、演算処理手段とを備える移
動ロボットを所要数用いて所定のパターンを形成させる
ための移動ロボット群の制御方法であって、 各移動ロボットの演算処理手段により、 隣合う受光光間
の角度を算出してその最大角を選出し、その最大値がπ
よりも小さければ、各移動ロボットをその最大角を２等
分する方向単位ベクトルの方向に所定速度で移動させ、
その逆にその最大値がπよりも大きければ、各移動ロボ
ットをその最大角を２等分する方向単位ベクトルの方向
とは逆方向に所定速度で移動させて直線パターンを形成
させることを特徴とする移動ロボット群の制御方法。 - 【請求項９】 ２台の移動ロボットが受動的に動作する
ようにされてなることを特徴とする請求項８記載の移動
ロボット群の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09150027A JP3138713B2 (ja) | 1997-05-22 | 1997-05-22 | 移動ロボットおよび移動ロボット群の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09150027A JP3138713B2 (ja) | 1997-05-22 | 1997-05-22 | 移動ロボットおよび移動ロボット群の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10320046A JPH10320046A (ja) | 1998-12-04 |
| JP3138713B2 true JP3138713B2 (ja) | 2001-02-26 |
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ID=15487904
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09150027A Expired - Fee Related JP3138713B2 (ja) | 1997-05-22 | 1997-05-22 | 移動ロボットおよび移動ロボット群の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3138713B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4792823B2 (ja) * | 2005-06-09 | 2011-10-12 | ソニー株式会社 | ネットワーク・システム、移動体装置及びその制御方法、並びにコンピュータ・プログラム |
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|---|---|---|---|---|
| JP2933247B2 (ja) * | 1991-10-29 | 1999-08-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボット装置 |
-
1997
- 1997-05-22 JP JP09150027A patent/JP3138713B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Title |
|---|
| Ｈ．ＡＮＤＯ Ｍ．ＹＡＭＡＳＨＩＴＡ Ｉ．ＳＵＺＵＫＩ、"Ａ Ｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｐｒｏｂｌｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔｓ ｗｉｔｈ Ｌｉｍｉｔｅｄ Ｖｉｓｉｂｉｌｉｔｙ"、日本ロボット学会学術講演会予稿集、１９９４、Ｖｏｌｕｍｅ：１２、Ｉｓｓｕｅ：２、Ｐａｇｅｓ：ｐ．４８５−４８６ |
| Ｋ．Ｓｕｇｉｈａｒａ Ｉ．Ｓｕｚｕｋｉ、"Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ ｆｏｒ Ｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｏｆ Ｇｅｏｍｅｔｒｉｃ Ｐａｔｔｅｒｎｓ ｗｉｔｈ Ｍａｎｙ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔｓ"、Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｙｓｔｅｍｓ、（ＵＳＡ）、Ｊｏｈｎ Ｗｉｌｅｙ ＆ Ｓｏｎｓ，Ｉｎｃ、Ｍａｒｃｈ １９９６、Ｖｏｌｕｍｅ：１３、Ｉｓｓｕｅ：３、Ｐａｇｅｓ：ｐ．１２７−１３９ |
| Ｑ．Ｃｈｅｎ Ｊ．Ｙ．Ｓ．Ｌｕｈ、"ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ Ａ ＧＲＯＵＰ ＯＦ ＳＭＡＬＬ ＭＯＢＩＬＥ ＲＯＢＯＴＳ"、Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ．ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ、（ＵＳＡ）、１９９４、Ｉｓｓｕｅ：３、Ｐａｇｅｓ：ｐ．２３１５−２３２０ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10320046A (ja) | 1998-12-04 |
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