JP3094057B2 - Target detection device - Google Patents
Target detection deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、直下クラッタにより
発生する誤目標抑圧に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to suppression of erroneous targets caused by direct clutter.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図１７は、ドプラフィルタとＣＦＡＲ
（Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ Ａｌａｒｍ Ｒａｔ
ｅ）検出回路を備えた従来の目標検出装置のブロック図
である。これは、特開平３−２９１５８６号公報に記載
された発明と類似したものである。図において、１はド
プラフィルタ回路、２はドプラフィルタ回路１に接続さ
れた振幅計算回路、３は振幅計算回路２に接続されたＣ
ＦＡＲ検出回路、４はＣＦＡＲ検出回路３に接続された
目標除去判定回路、５は目標除去判定回路に接続された
ブランキング範囲計算回路、７は目標除去判定回路４に
接続された表示器である。FIG. 17 shows a Doppler filter and a CFAR.
(Constant False Alarm Rat
e) is a block diagram of a conventional target detection device including a detection circuit. This is similar to the invention described in JP-A-3-291586. In the figure, 1 is a Doppler filter circuit, 2 is an amplitude calculation circuit connected to the Doppler filter circuit 1, and 3 is a C connected to the amplitude calculation circuit 2.
FAR detection circuit, 4 is a target removal determination circuit connected to the CFAR detection circuit 3, 5 is a blanking range calculation circuit connected to the target removal determination circuit, and 7 is a display connected to the target removal determination circuit 4. .
【０００３】次に動作について説明する。図１７におい
て、ドプラフィルタ回路１に入力されたＩ，Ｑビデオ信
号は、ドプラ周波数に対応した信号として振幅計算回路
２へ出力される。振幅計算回路２では各入力信号毎に振
幅計算がなされ、ＣＦＡＲ検出回路３へ出力される。Ｃ
ＦＡＲ検出回路３では予め定められたスレッショルドレ
ベルを越えた信号のみを表示器７へ出力する。表示器７
は入力された信号を表示する。Next, the operation will be described. In FIG. 17, the I and Q video signals input to the Doppler filter circuit 1 are output to the amplitude calculation circuit 2 as signals corresponding to the Doppler frequency. The amplitude calculation circuit 2 calculates the amplitude for each input signal and outputs the result to the CFAR detection circuit 3. C
The FAR detection circuit 3 outputs only a signal exceeding a predetermined threshold level to the display 7. Display 7
Displays the input signal.
【０００４】ここでＣＦＡＲ検出回路３の機能を図１８
を用いて説明する。目標からの信号を含んでいると見ら
れるセルがレンジゲートＲｉに存在しているものとす
る。まず最初に該当セルの近傍平均値を求める。ここで
近傍平均値を求める時に該当セルの隣のセルであるＲｉ
+1，Ｒｉ-1を計算に含めないが、その理由は隣接するセ
ルは目標信号の影響を受けるため該当セルと隣接セルは
レベル的に大差がないので隣のセルを平均に含めてＣＦ
ＡＲ処理をすると、目標として検出されない場合が生じ
るためである。近傍平均値は、Ｒｉ-2，Ｒｉ-3，・・・
Ｒｉ-nにおける信号レベルの平均値とＲｉ+2，Ｒｉ+3，
・・・Ｒｉ+nにおける信号レベルの平均値を求め、更に
両者の平均をとる（処理２０〜２２）。Here, the function of the CFAR detection circuit 3 is shown in FIG.
This will be described with reference to FIG. It is assumed that a cell that appears to contain a signal from the target exists in the range gate Ri. First, a neighborhood average value of the corresponding cell is obtained. Here, when calculating the neighborhood average value, the cell adjacent to the corresponding cell Ri
+1 and Ri-1 are not included in the calculation because the neighboring cell is affected by the target signal and there is no great difference in the level between the corresponding cell and the neighboring cell.
This is because the AR processing may not be detected as a target. The neighborhood average values are Ri-2, Ri-3,.
The average value of the signal levels at Ri-n and Ri + 2, Ri + 3,
... An average value of the signal levels at Ri + n is obtained, and the average of both is further obtained (processes 20 to 22).
【０００５】次に、この平均値に定数（ＣＦＡＲ係数と
いう）を掛け（処理２３）、その値と該当セル（Ｒｉ）
の信号値を比較し（処理２４）、該当セル（Ｒｉ）のレ
ベルの方が大きい場合に「ヒット検出有り」とし、ＣＦ
ＡＲ検出回路３から検出ヒットの情報が目標除去判定回
路４へ出力される。目標除去判定回路４では、ブランキ
ング範囲計算回路５で計算されたブランキング範囲と検
出された目標の諸元（速度、及び距離）を比較し、検出
目標がブランキング範囲内に存在する場合には、検出し
た目標をクラッタによる誤目標と判定し除去する（表示
器７へは出力しない）。Next, the average value is multiplied by a constant (referred to as CFAR coefficient) (step 23), and the value is multiplied by the corresponding cell (Ri).
(Process 24), and when the level of the corresponding cell (Ri) is higher, it is determined that "hit is detected" and CF
The detection hit information is output from the AR detection circuit 3 to the target removal determination circuit 4. The target removal determination circuit 4 compares the blanking range calculated by the blanking range calculation circuit 5 with the specifications (speed and distance) of the detected target, and if the detected target is within the blanking range. Determines that the detected target is an erroneous target due to clutter and removes it (not output to the display 7).
【０００６】なお、ブランキング範囲の算出は次頁に示
す。これは、特開平３−２９１５８６から抜粋したもの
である。次にブランキング範囲の計算式を説明する。簡
単のために航空機のダイブ角及びロール角は０度（水平
飛行）として図１９（ａ）で説明する。航空機の高度を
Ｈ、速度をＶB 、空中線でΣ利得＞Δ利得となる角度を
αとすると、Ａ0 地点の距離Ｒ0 と相対速度Ｖr0の関係
は、 Ｖr0＝ＶB √｛１−（Ｈ／Ｒ0 ）2 ｝ で表わされる。また、Ａ1 地点の距離Ｒ0 と相対速度Ｖ
r1は、各々 Ｒ1 ＝Ｒ0 ／ｃｏｓα Ｖr1 ＝Ｖr0 ｃｏｓα で表わされる。以上より、距離と相対速度の２次元平面
で表現すると、図１９（ｂ）に示すように（Ｒ0 ，
Ｖr0）から（Ｒ1 ，Ｖr1）の範囲がブランキング範囲と
なる。図１９（ａ）の方位角βを０度から１８０度まで
変化させると、最終的に図７に斜線で示す範囲がブラン
キング範囲として計算される。相対速度とドプラ周波数
は、 ｆd ＝（２Ｖr ／λ） ｆd ：ドプラ周波数 Ｖr ：相対速度 λ ：波長 という関係があるので、相対速度からドプラ周波数を算
出できる。以上より、レンジゲート番号とドプラ周波数
番号におけるブランキング範囲が計算できたことにな
る。このような動作により航空機前方の地表面に起伏等
が存在してもクラッタが目標に誤って検出される可能性
はなくなる。The calculation of the blanking range is shown on the next page. This is extracted from Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-291586. Next, the formula for calculating the blanking range will be described. For the sake of simplicity, the dive angle and roll angle of the aircraft will be described with reference to FIG. 19A as 0 degrees (horizontal flight). The altitude of the aircraft H, speed V B, when the angle of the Σ gain> delta gain antenna and alpha, relation A 0 point distance R 0 and the relative velocity V r0 is, V r0 = V B √ { 1 − (H / R 0 ) 2 }. Also, the distance R 0 and the relative speed V of the point A 1
r1 is represented by R 1 = R 0 / cos α V r1 = V r0 cos α. From the above, when expressed in a two-dimensional plane of the distance and the relative velocity, as shown in FIG. 19B, (R 0 ,
The range from (V r0 ) to (R 1 , V r1 ) is the blanking range. When the azimuth β in FIG. 19A is changed from 0 degrees to 180 degrees, finally, the range indicated by oblique lines in FIG. 7 is calculated as the blanking range. Since the relative speed and the Doppler frequency have the relationship of f d = (2V r / λ) f d : Doppler frequency V r : relative speed λ: wavelength, the Doppler frequency can be calculated from the relative speed. As described above, the blanking range at the range gate number and the Doppler frequency number has been calculated. Such an operation eliminates the possibility that clutter is erroneously detected as a target even if undulations or the like exist on the ground surface in front of the aircraft.
【０００７】従来の装置は、以上のように動作していた
ため、クラッタ範囲全てをブランキングしていたため、
ブランキング範囲が広くなり、誤目標抑圧に対しては効
果があるが、ブランキング範囲内では真の目標が検出で
きない場合が生じる。[0007] The conventional device operates as described above and blanks the entire clutter range.
Although the blanking range is widened and effective in suppressing erroneous targets, a true target cannot be detected within the blanking range.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】従来の目標検出装置は
以上のように構成されているので、ブランキング範囲が
広くなり、ブランキング範囲で検出された真の目標も除
去されてしまうという問題点があった。Since the conventional target detecting device is configured as described above, the blanking range is widened, and the true target detected in the blanking range is also removed. was there.
【０００９】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、クラッタによる誤検出が発生
する確率が高い直下クラッタによる誤目標の発生を抑圧
し、かつ直下クラッタ範囲以外では、目標検出を可能と
する目標検出装置を得ることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and suppresses the generation of an erroneous target due to a direct clutter having a high probability of erroneous detection by a clutter. It is an object of the present invention to obtain a target detection device capable of detecting a target.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】請求項１の目標検出装置
は、航空機搭載レーダ装置において、入力されたビデオ
信号をドプラ周波数に対応した信号として出力するドプ
ラフィルタ回路と、このドプラフィルタ回路からの信号
の振幅計算を行う振幅計算回路と、この振幅計算回路の
出力から目標を検出するＣＦＡＲ検出回路と、予めブラ
ンキング範囲を設定するブランキング範囲設定回路と、
直下クラッタの受信範囲を機体から入力した情報及び前
記ブランキング範囲設定回路の設定範囲とから計算する
直下エリアブランキング範囲計算回路と、前記ＣＦＡＲ
検出回路が検出した目標が前記直下エリアブランキング
計算回路で計算したブランキング範囲に存在した場合に
は、前記検出した目標を棄却するための目標除去判定回
路と、を備えたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a target detecting apparatus for a radar apparatus mounted on an aircraft, wherein a Doppler filter circuit for outputting an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency; An amplitude calculation circuit for calculating a signal amplitude, a CFAR detection circuit for detecting a target from an output of the amplitude calculation circuit, a blanking range setting circuit for setting a blanking range in advance,
A direct area blanking range calculating circuit for calculating a receiving range of the direct clutter from information input from the airframe and a setting range of the blanking range setting circuit;
A target removal determination circuit for rejecting the detected target when the target detected by the detection circuit exists in the blanking range calculated by the immediately below area blanking calculation circuit.
【００１１】請求項２の目標検出装置は、航空機搭載レ
ーダ装置において、入力されたビデオ信号をドプラ周波
数に対応した信号として出力するドプラフィルタ回路
と、このドプラフィルタ回路からの信号の振幅計算を行
う振幅計算回路と、この振幅計算回路の出力から目標を
検出するＣＦＡＲ検出回路と、予めブランキング範囲を
設定するブランキング範囲設定回路と、直下クラッタの
受信範囲を機体から入力した垂直速度、高度及び前記ブ
ランキング範囲設定回路の設定範囲とから計算する直下
エリアブランキング範囲計算回路と、前記ＣＦＡＲ検出
回路が検出した目標が前記直下エリアブランキング計算
回路で計算したブランキング範囲に存在した場合には、
前記検出した目標を棄却するための目標除去判定回路
と、を備えたものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a target detecting apparatus for a radar apparatus mounted on an aircraft, which performs a Doppler filter circuit for outputting an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency, and calculates an amplitude of a signal from the Doppler filter circuit. An amplitude calculation circuit, a CFAR detection circuit for detecting a target from an output of the amplitude calculation circuit, a blanking range setting circuit for setting a blanking range in advance, and a vertical speed, altitude and altitude input from a body of a receiving range of a direct clutter from the body. A direct area blanking range calculation circuit that calculates from the setting range of the blanking range setting circuit, and a target detected by the CFAR detection circuit is present in the blanking range calculated by the direct area blanking calculation circuit. ,
And a target removal determination circuit for rejecting the detected target.
【００１２】請求項３の目標検出装置は、請求項２記載
のものにおいて、機体から入力した高度から垂直速度を
計算し、直下エリアブランキング範囲計算回路に出力す
る垂直速度計算回路を備え、前記直下エリアブランキン
グ範囲計算回路は、機体から入力する高度及び前記垂直
速度計算回路の出力から直下エリアブランキング範囲を
計算することを特徴とする。A target detecting device according to a third aspect of the present invention is the target detecting device according to the second aspect, further comprising a vertical speed calculating circuit that calculates a vertical speed from an altitude input from the airframe and outputs the calculated vertical speed to an area blanking range calculating circuit immediately below. The immediately below area blanking range calculation circuit calculates an immediately below area blanking range from the altitude input from the airframe and the output of the vertical speed calculation circuit.
【００１３】請求項４の目標検出装置は、請求項３記載
のものにおいて、垂直速度計算回路は、機体から入力す
る母機速度及びピッチ角から垂直速度を計算することを
特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the target detecting apparatus according to the third aspect, wherein the vertical speed calculating circuit calculates the vertical speed from the base machine speed and the pitch angle input from the body.
【００１４】請求項５の目標検出装置は、航空機搭載レ
ーダ装置において、入力されたビデオ信号をドプラ周波
数に対応した信号として出力するドプラフィルタ回路
と、このドプラフィルタ回路からの信号の振幅計算を行
う振幅計算回路と、この振幅計算回路の出力から目標を
検出するＣＦＡＲ検出回路と、この振幅計算回路の出力
から振幅が最大値となる距離・速度情報を出力する振幅
比較回路と、予めブランキング範囲を設定するブランキ
ング範囲設定回路と、直下クラッタの受信範囲を前記振
幅比較回路からの出力と前記ブランキング範囲設定回路
の設定範囲とから計算する直下エリアブランキング範囲
計算回路と、前記ＣＦＡＲ検出回路が検出した目標が前
記直下エリアブランキング計算回路で計算したブランキ
ング範囲に存在した場合には、前記検出した目標を棄却
するための目標除去判定回路と、を備えたものである。According to a fifth aspect of the present invention, in the radar apparatus mounted on an aircraft, a Doppler filter circuit that outputs an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency, and calculates an amplitude of a signal from the Doppler filter circuit. An amplitude calculation circuit, a CFAR detection circuit for detecting a target from the output of the amplitude calculation circuit, an amplitude comparison circuit for outputting distance / speed information having the maximum amplitude from the output of the amplitude calculation circuit, and a blanking range in advance. A blanking range setting circuit that sets a blanking range setting circuit for calculating the receiving range of the direct clutter from an output from the amplitude comparing circuit and a setting range of the blanking range setting circuit; and the CFAR detection circuit. Target was present in the blanking range calculated by the immediately below area blanking calculation circuit. The case, in which and a target removal determination circuit for rejecting targets the detected.
【００１５】請求項６の目標検出装置は、請求項２記載
のものにおいて、直下ブランキング範囲計算回路の出力
するブランキング範囲は、平行四辺形となることを特徴
とする。According to a sixth aspect of the present invention, in the second aspect, the blanking range output from the blanking range calculating circuit immediately below is a parallelogram.
【００１６】請求項７の目標検出装置は、請求項６記載
のものにおいて、機体からの高度情報を入力とし、予め
定められた判定値と比較しブランキング範囲設定回路へ
出力する高度判定回路を備えたことを特徴とする。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided the target detecting apparatus according to the sixth aspect, further comprising an altitude determining circuit which receives altitude information from the body, compares the altitude information with a predetermined determination value, and outputs the result to a blanking range setting circuit. It is characterized by having.
【００１７】請求項８の目標検出装置は、航空機搭載レ
ーダ装置において、入力されたビデオ信号をドプラ周波
数に対応した信号として出力するドプラフィルタ回路
と、このドプラフィルタ回路からの信号の振幅計算を行
う振幅計算回路と、この振幅計算回路の出力から目標を
検出するＣＦＡＲ検出回路と、予めブランキング範囲を
設定するブランキング範囲設定回路と、直下クラッタの
受信範囲を機体から入力した垂直速度及び高度から計算
する直下エリアブランキング範囲計算回路と、この直下
エリアブランキング範囲計算回路からの出力が入力され
ると共に前記ＣＦＡＲ検出回路に接続され、標準ＣＦＡ
Ｒ係数発生回路及び直下エリアＣＦＡＲ係数発生回路が
接続されたＣＦＡＲ係数選択回路と、を備えたものであ
る。According to another aspect of the present invention, there is provided a target detecting apparatus for a radar apparatus mounted on an aircraft, which performs a Doppler filter circuit for outputting an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency, and calculates an amplitude of a signal from the Doppler filter circuit. An amplitude calculation circuit, a CFAR detection circuit that detects a target from the output of the amplitude calculation circuit, a blanking range setting circuit that sets a blanking range in advance, and a receiving range of the immediately below clutter from the vertical speed and altitude input from the aircraft. A circuit for calculating an area under the blanking range immediately below, and an output from the circuit for calculating the area underneath blanking are input and connected to the CFAR detection circuit,
And a CFAR coefficient selection circuit to which the R coefficient generation circuit and the immediately below area CFAR coefficient generation circuit are connected.
【００１８】請求項９の目標検出装置は、航空機搭載レ
ーダ装置において、入力されたビデオ信号をドプラ周波
数に対応した信号として出力するドプラフィルタ回路
と、このドプラフィルタ回路からの信号の振幅計算を行
う振幅計算回路と、この振幅計算回路の出力から目標を
検出するＣＦＡＲ検出回路と、予めブランキング範囲を
設定する第１、第２のブランキング範囲設定回路と、直
下クラッタの受信範囲を機体から入力した垂直速度、高
度及び前記第１のブランキング範囲設定回路の設定範囲
とから計算する第１の直下エリアブランキング範囲計算
回路と、この第１の直下エリアブランキング範囲計算回
路からの出力が入力されると共に前記ＣＦＡＲ検出回路
に接続され、標準ＣＦＡＲ係数発生回路及び直下エリア
ＣＦＡＲ係数発生回路が接続されたＣＦＡＲ係数選択回
路と、直下クラッタの受信範囲を前記第１、第２のブラ
ンキング範囲設定回路の設定範囲とから計算する第２の
直下エリアブランキング範囲計算回路と、前記ＣＦＡＲ
検出回路が検出した目標が前記第２の直下エリアブラン
キング計算回路で計算したブランキング範囲に存在した
場合には、前記検出した目標を棄却するための目標除去
判定回路と、を備えたものである。According to a ninth aspect of the present invention, in the radar apparatus mounted on an aircraft, a Doppler filter circuit for outputting an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency, and an amplitude of a signal from the Doppler filter circuit is calculated. An amplitude calculation circuit, a CFAR detection circuit for detecting a target from an output of the amplitude calculation circuit, first and second blanking range setting circuits for setting a blanking range in advance, and a receiving range of a direct clutter input from the airframe. A first immediately below area blanking range calculation circuit that calculates from the calculated vertical speed, altitude and the setting range of the first blanking range setting circuit, and an output from the first immediately below area blanking range calculation circuit. Connected to the CFAR detection circuit, and a standard CFAR coefficient generation circuit and a CFAR coefficient generation circuit A CFAR coefficient selection circuit but connected, the first reception range immediately below the clutter, and the second directly under area blanking range calculating circuit for calculating from the set range of the second blanking range setting circuit, the CFAR
A target removal determination circuit for rejecting the detected target when the target detected by the detection circuit is present in the blanking range calculated by the second immediate area blanking calculation circuit. is there.
【００１９】[0019]
【作用】請求項１の目標検出装置は、直下クラッタによ
る誤目標を抑圧することができると共に、従来の装置に
比べブランキング範囲を小さくでき、直下クラッタ以外
では目標検出を可能とする。According to the first aspect of the present invention, the erroneous target caused by the direct clutter can be suppressed, the blanking range can be reduced as compared with the conventional device, and the target can be detected by means other than the direct clutter.
【００２０】請求項２の目標検出装置は、機体から入力
した垂直速度と高度及び予め定められたブランキング範
囲設定値から直下ブランキング範囲を算出し、検出目標
がその範囲内に存在するかを判定するので、直下クラッ
タによる誤目標を抑圧することができると共に、従来の
装置に比べブランキング範囲を小さくでき、直下クラッ
タ以外では目標検出を可能とする。A target detecting device according to a second aspect of the present invention calculates a blanking range immediately below from a vertical speed and an altitude inputted from an airframe and a predetermined blanking range setting value, and determines whether a detection target exists within the range. Since the determination is made, an erroneous target due to the direct clutter can be suppressed, the blanking range can be reduced as compared with the conventional device, and the target can be detected except for the direct clutter.
【００２１】請求項３の目標検出装置は、機体から入力
した高度と、高度変化率から算出した垂直速度及び予め
定められたブランキング範囲設定値から直下ブランキン
グ範囲を算出し、検出目標がその範囲内に存在するかを
判定するので、直下クラッタによる誤目標を抑圧するこ
とができると共に、従来の装置に比べブランキング範囲
を小さくでき、直下クラッタ以外では目標検出を可能と
する。According to a third aspect of the present invention, a target blanking range is calculated from an altitude input from an airframe, a vertical speed calculated from an altitude change rate, and a predetermined blanking range set value. Since it is determined whether the target exists within the range, erroneous targets due to the direct clutter can be suppressed, and the blanking range can be reduced as compared with the conventional device, and the target can be detected in places other than the direct clutter.
【００２２】請求項４の目標検出装置は、機体から入力
した高度と、垂直速度計算回路で計算した垂直速度及び
予め定められたブランキング範囲設定値から直下ブラン
キング範囲を算出し、検出目標がその範囲内に存在する
かを判定するので、直下クラッタによる誤目標を抑圧す
ることができると共に、従来の装置に比べブランキング
範囲を小さくでき、直下クラッタ以外では目標検出を可
能とする。According to a fourth aspect of the present invention, a target blanking range is calculated from an altitude input from an airframe, a vertical speed calculated by a vertical speed calculating circuit, and a predetermined blanking range setting value. Since it is determined whether the target exists within the range, an erroneous target due to the direct clutter can be suppressed, and a blanking range can be reduced as compared with the conventional device, and the target can be detected except for the direct clutter.
【００２３】請求項５の目標検出装置は、振幅比較回路
の出力及び予め定められたブランキング範囲設定値から
直下ブランキング範囲を算出し、検出目標がその範囲内
に存在するかを判定するので、直下クラッタによる誤目
標を抑圧することができると共に、従来の装置に比べブ
ランキング範囲を小さくでき、直下クラッタ以外では目
標検出を可能とする。According to a fifth aspect of the present invention, a target blanking range is calculated from the output of the amplitude comparing circuit and a predetermined blanking range set value, and it is determined whether or not the detection target exists within the range. In addition, it is possible to suppress an erroneous target due to the direct clutter, to reduce the blanking range as compared with the conventional device, and to detect a target other than the direct clutter.
【００２４】請求項６の目標検出装置は、機体から入力
した垂直速度と高度及び予め定められたブランキング範
囲設定値から平行四辺形となる直下ブランキング範囲を
算出し、検出目標がその範囲内に存在するかを判定する
ので、直下クラッタによる誤目標を抑圧することができ
ると共に、従来の装置に比べブランキング範囲を小さく
でき、直下クラッタ以外では目標検出を可能とする。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a target detecting apparatus which calculates a blanking range immediately below a parallelogram from a vertical speed and altitude inputted from an airframe and a predetermined blanking range setting value, and detects a target within the range. Therefore, it is possible to suppress an erroneous target caused by the direct clutter, to reduce a blanking range as compared with the conventional device, and to detect a target other than the direct clutter.
【００２５】請求項７の目標検出装置は、機体から入力
した垂直速度と高度及び母機高度よりブランキング範囲
の大きさを変化させる直下ブランキング範囲を算出し、
検出目標がその範囲内に存在するかを判定するので、直
下クラッタによる誤目標を抑圧することができると共
に、従来の装置に比べブランキング範囲を小さくでき、
直下クラッタ以外では目標検出を可能とする。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a target detecting device for calculating a blanking range immediately below which changes the size of the blanking range from the vertical speed and altitude and the altitude of the base unit input from the aircraft.
Since it is determined whether the detection target exists within the range, it is possible to suppress the erroneous target due to the direct clutter, and it is possible to reduce the blanking range as compared with the conventional device,
Target detection is possible except for the direct clutter.
【００２６】請求項８の目標検出装置は、直下エリアブ
ランキング範囲計算回路で計算したブランキング範囲で
はＣＦＡＲ係数を直下エリア範囲外での標準値より大と
することにより誤目標の発生を抑圧することができると
共に、従来の装置に比べブランキング範囲を小さくで
き、直下クラッタ以外では目標検出を可能とする。In the target detecting device of the present invention, the occurrence of an erroneous target is suppressed by setting the CFAR coefficient to be larger than a standard value outside the area immediately below the blanking range calculated by the blanking area calculating circuit immediately below. In addition to this, the blanking range can be reduced as compared with the conventional device, and the target can be detected except for the direct clutter.
【００２７】請求項９の目標検出装置は、直下エリアの
内誤目標発生頻度が高い範囲では、直下エリアブランキ
ングを行い、その周辺ではＣＦＡＲ係数大として誤目標
を抑圧することができると共に、従来の装置に比べブラ
ンキング範囲を小さくでき、直下クラッタ以外では目標
検出を可能とする。In the target detecting apparatus according to the ninth aspect, in the range where the frequency of occurrence of erroneous targets in the area immediately below is high, the area under the target area is blanked, and the CFAR coefficient is increased around the area to suppress the erroneous target. In this case, the blanking range can be made smaller than that of the apparatus described above, and the target can be detected except for the clutter immediately below.
【００２８】[0028]
【実施例】実施例１． 以下、この発明の実施例１を図について説明する。図１
は本発明の実施例１による目標検出装置を示し、図にお
いて、１〜４及び７は従来の目標検出装置と同一のもの
である。５は直下エリアブランキング範囲計算回路、６
はブランキング範囲設定回路である。[Embodiment 1] Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG.
1 shows a target detecting apparatus according to a first embodiment of the present invention. In the drawing, reference numerals 1 to 4 and 7 are the same as those of the conventional target detecting apparatus. 5 is a circuit for calculating an area blanking range immediately below, 6
Is a blanking range setting circuit.
【００２９】図１の実施例１において、従来のものと異
なる動作についてのみ説明する。ＣＦＡＲ検出回路３の
出力は目標除去判定回路４へ入力される。一方、直下エ
リアブランキング範囲計算回路５では機体から入力した
垂直速度と高度及びブランキング範囲設定回路６で予め
定められた設定値とから速度方向及び距離方向の直下エ
リアブランキング範囲を目標除去判定回路４へ出力す
る。直下エリアブランキング範囲計算回路５でのブラン
キング範囲計算方法を数１に示す。In the first embodiment shown in FIG. 1, only the operation different from the conventional one will be described. The output of the CFAR detection circuit 3 is input to the target removal determination circuit 4. On the other hand, the direct area blanking range calculation circuit 5 determines the target area blanking ranges in the speed direction and the distance direction from the vertical speed input from the airframe and the altitude and the preset value set by the blanking range setting circuit 6 for target removal. Output to the circuit 4. The blanking range calculation method in the immediately below area blanking range calculation circuit 5 is shown in Equation 1.
【００３０】[0030]
【数１】 (Equation 1)
【００３１】この様子を図２に示す（（ｂ）は従来例で
用いた図１９（ｂ）に本実施例のブランキング範囲を記
入した図）。目標除去判定回路４では、ＣＦＡＲ検出回
路３の検出目標が直下エリアブランキング範囲計算回路
５からの出力による直下エリアブランキング範囲内に存
在するか否かを判定し、ブランキング範囲内の目標につ
いては表示器７への出力をしない。This situation is shown in FIG. 2 ((b) is a diagram showing the blanking range of the present embodiment shown in FIG. 19 (b) used in the conventional example). The target removal determination circuit 4 determines whether or not the detection target of the CFAR detection circuit 3 exists in the immediate area blanking range based on the output from the immediate area blanking range calculation circuit 5 and determines whether the target within the blanking range is present. Does not output to the display 7.
【００３２】本動作により、直下クラッタにより発生す
る誤目標を抑圧することができ、従来の目標検出装置に
比べブランキング範囲を小さくでき、直下クラッタ以外
の範囲では目標検出が可能となる。According to this operation, an erroneous target generated by the direct clutter can be suppressed, the blanking range can be made smaller than that of the conventional target detecting device, and the target can be detected in a range other than the direct clutter.
【００３３】実施例２． なお、上記実施例では、直下クラッタブランキング範囲
計算回路５で機体から入力した垂直速度と高度を基にブ
ランキング範囲を算出したが、機体から入力する情報は
高度のみとし、垂直速度を入力するかわりに図３に示す
ごとく高度変化率から図４のようにして垂直速度を計算
する垂直速度計算回路８を追加することによっても上記
実施例と同様の効果を奏する。Embodiment 2 FIG. In the above embodiment, the blanking range is calculated based on the vertical speed and the altitude input from the airframe by the immediately below cladding tabulation range calculation circuit 5, but the information input from the airframe is only the altitude and the vertical speed is input. Instead, as shown in FIG. 3, by adding a vertical speed calculation circuit 8 for calculating the vertical speed from the altitude change rate as shown in FIG. 4, the same effect as in the above embodiment can be obtained.
【００３４】以下、上記実施例と異なる部分につき説明
する。図３において、垂直速度計算回路８では機体から
入力する高度から数２に示すごとく垂直速度を計算し、
直下エリアブランキング範囲計算回路５へ出力する。Hereinafter, portions different from the above embodiment will be described. In FIG. 3, the vertical speed calculation circuit 8 calculates the vertical speed from the altitude input from the aircraft as shown in Expression 2, and
It outputs to the area blanking range calculation circuit 5 immediately below.
【００３５】[0035]
【数２】 (Equation 2)
【００３６】実施例３． 実施例２では、機体から入力した高度から垂直速度を計
算したが本実施例では、機体から母機速度、ピッチ角を
入力し垂直速度計算回路８’で計算した垂直速度を直下
エリアブランキング範囲計算回路５へ出力する。このよ
うにしても上記実施例と同様の効果を奏する。Embodiment 3 FIG. In the second embodiment, the vertical speed is calculated from the altitude input from the airframe. In the present embodiment, the vertical speed calculated by the vertical speed calculation circuit 8 'after inputting the base speed and the pitch angle from the airframe is used to calculate the area blanking range immediately below. Output to the circuit 5. Even in this case, the same effect as in the above embodiment can be obtained.
【００３７】以下、上記実施例２と異なる部分につき説
明する。図５において、垂直速度計算回路８’では、図
６のように機体から入力する母機速度及びピッチ角から
数３に示すごとく垂直速度を計算し、直下エリアブラン
キング範囲計算回路５へ出力する。Hereinafter, portions different from the second embodiment will be described. In FIG. 5, a vertical speed calculation circuit 8 'calculates the vertical speed as shown in Equation 3 from the base machine speed and the pitch angle input from the machine as shown in FIG.
【００３８】[0038]
【数３】 (Equation 3)
【００３９】実施例４． 上記実施例では、機体からの母機情報を使って直下エリ
アブランキング範囲計算回路５で、ブランキング範囲を
計算していたが、母機情報を使わずに図７に示すごと
く、振幅比較回路９を設け、振幅計算回路２出力から振
幅が最大値となる距離、速度情報を直下エリアブランキ
ング範囲計算回路５へ出力することにより、ブランキン
グ範囲を決定するようにしても上記実施例と同様の効果
を奏する。Embodiment 4 FIG. In the above embodiment, the blanking range is calculated by the area blanking range calculation circuit 5 using the mother device information from the machine, but the amplitude comparison circuit 9 is used without using the mother device information as shown in FIG. The same effect as in the above embodiment can be obtained by determining the blanking range by outputting the distance and speed information at which the amplitude has the maximum value from the output of the amplitude calculation circuit 2 to the immediately below area blanking range calculation circuit 5. To play.
【００４０】以下、上記実施例３と異なる部分につき説
明する。振幅計算回路２出力は振幅比較回路９へ入力さ
れる。振幅比較回路９では、入力値に対し逐次１つ前の
振幅比較結果で大であった振幅値と比較を行う。このよ
うにして一つの処理期間において入力された値の最大値
が残ることになり、その値の存在する距離、速度情報を
直下エリアブランキング範囲計算回路５へ出力する。直
下エリアブランキング範囲計算回路５では数４のごとく
ブランキング範囲を計算する。この様子を図８に示す。Hereinafter, portions different from the third embodiment will be described. The output of the amplitude calculation circuit 2 is input to the amplitude comparison circuit 9. The amplitude comparison circuit 9 sequentially compares the input value with the amplitude value that was larger in the immediately preceding amplitude comparison result. In this way, the maximum value of the value input in one processing period remains, and the distance and speed information where the value exists is output to the area blanking range calculation circuit 5 immediately below. The immediately below area blanking range calculation circuit 5 calculates the blanking range as shown in Equation 4. This is shown in FIG.
【００４１】[0041]
【数４】 (Equation 4)
【００４２】実施例５． 実施例１において、ブランキング範囲設定回路６で設定
する。距離方向設定範囲及び速度方向設定範囲を機体か
ら入力した垂直速度及び高度を中心として均等に設定す
るのではなく、図９に示すごとくブランキング範囲設定
回路６の出力で距離方向設定範囲を±αR ，±βR とす
ることにより直下エリアブランキング範囲計算回路５で
求まるブランキング範囲が真四角でなく平行四辺形とな
る。このようにすることでブランキング範囲をよりクラ
ッタの形状に近づけることができブランキング範囲を最
小とできる。Embodiment 5 FIG. In the first embodiment, the setting is performed by the blanking range setting circuit 6. Instead of setting the distance direction setting range and the speed direction setting range equally around the vertical speed and altitude inputted from the aircraft, the distance direction setting range is set to ± α by the output of the blanking range setting circuit 6 as shown in FIG. R, blanking range determined just below the area blanking range calculation circuit 5 by a ± beta R is a parallelogram rather than a square. By doing so, the blanking range can be made closer to the shape of the clutter, and the blanking range can be minimized.
【００４３】以下、上記実施例と異なる部分につき説明
する。直下エリアブランキング範囲計算回路５では、ブ
ランキング範囲設定回路６の出力及び機体からの垂直速
度、高度から数５に示すごとくブランキング範囲を計算
する。この様子を図１０に示す。本実施例は実施例２〜
４にも適用できる。Hereinafter, portions different from the above embodiment will be described. The immediately below area blanking range calculation circuit 5 calculates a blanking range from the output of the blanking range setting circuit 6, the vertical speed from the airframe, and the altitude as shown in Expression 5. This is shown in FIG. This embodiment is the same as the embodiment 2
4 is also applicable.
【００４４】[0044]
【数５】 (Equation 5)
【００４５】実施例６． 実施例５では、ブランキング範囲の形状を変化させた
が、本実施例では母機高度によりブランキング範囲の大
きさを変化させる。図１１に示すように高度が高くなる
程直下クラッタ範囲が広くなる。そこで、低高度時に
は、ブランキング範囲を狭くし、高高度時には、ブラン
キング範囲を広くするよう直下エリアブランキング範囲
計算回路５、ブランキング範囲設定回路６を動作させ
る。Embodiment 6 FIG. In the fifth embodiment, the shape of the blanking range is changed, but in the present embodiment, the size of the blanking range is changed depending on the altitude of the base unit. As shown in FIG. 11, the higher the altitude is, the wider the direct clutter range is. Therefore, at the time of low altitude, the blanking range calculating circuit 5 and the blanking range setting circuit 6 are operated so as to narrow the blanking range at high altitude and widen the blanking range at high altitude.
【００４６】以下、上記実施例と異なる部分につき説明
する。図１２において、機体から入力する高度情報は、
直下エリアブランキング範囲計算回路５及び高度判定回
路１０へ入力される。高度判定回路１０では、予め定め
られた判定値と入力される高度情報を比較し判定値より
も入力高度情報が大の時に、ブランキング範囲設定回路
へ高高度信号を出力する。ブランキング範囲設定回路６
では高度判定回路１０から高高度信号が入力された場合
には、高高度時の範囲設定値である±αvH（速度方向の
ブランキング範囲設定値）、±αRH（距離方向のブラン
キング範囲設定値）を直下エリアブランキング範囲計算
回路５へ出力する。ブランキング範囲設定回路６へ高度
判定回路１０からの出力がない場合には、低高度時の範
囲設定値±αvL及び±αRCを直下エリアブランキング範
囲計算回路５へ出力する。直下エリアブランキング範囲
計算回路５では数６に示すごとくブランキング範囲を計
算する。Hereinafter, portions different from the above embodiment will be described. In FIG. 12, the altitude information input from the aircraft is
It is input to the immediately below area blanking range calculation circuit 5 and the altitude determination circuit 10. The altitude determination circuit 10 compares a predetermined determination value with the input altitude information and outputs a high altitude signal to the blanking range setting circuit when the input altitude information is greater than the determination value. Blanking range setting circuit 6
In the case where a high altitude signal is input from the altitude determination circuit 10, the range setting values at high altitude ± α vH (blanking range setting value in the speed direction) and ± α RH (blanking range in the distance direction) (Set value) is output to the area blanking range calculation circuit 5 immediately below. If there is no output from the altitude determination circuit 10 to the blanking range setting circuit 6, the range setting values ± α vL and ± α RC at low altitude are output to the area blanking range calculation circuit 5 immediately below. The immediately below area blanking range calculation circuit 5 calculates a blanking range as shown in Expression 6.
【００４７】[0047]
【数６】 (Equation 6)
【００４８】実施例７． 上記実施例では、直下エリアブランキング範囲計算回路
５の出力結果で直下クラッタ範囲をブランキングするこ
とにより直下クラッタによる誤目標が発生しないように
したが、直下エリアブランキング範囲計算回路５で計算
したブランキング範囲では、ＣＦＡＲ係数を直下エリア
範囲外での標準値よりも大とすることにより誤目標の発
生を抑圧することとしても上記実施例と同様の効果を奏
する。なお、本実施例の場合、上記実施例では、ブラン
キング範囲では全く目標検出不可であるのに対し、レー
ダ断面積大（受信電力大）の目標を検出することができ
る。この様子を図１３に示す。Embodiment 7 FIG. In the above embodiment, the direct clutter range is blanked by the output result of the direct area blanking range calculation circuit 5 so that an erroneous target due to the direct clutter does not occur. In the blanking range, the same effect as in the above embodiment can be obtained even if the occurrence of the erroneous target is suppressed by setting the CFAR coefficient to be larger than the standard value outside the area immediately below. In the case of the present embodiment, in the above-described embodiment, the target cannot be detected at all in the blanking range, but a target having a large radar cross-sectional area (high received power) can be detected. This is shown in FIG.
【００４９】以下、上記実施例と異なる部分につき説明
する。図１４において、直下エリアブランキング回路６
の出力は、ＣＦＡＲ係数選択回路１１へ入力される。Ｃ
ＦＡＲ係数選択回路１１には、標準ＣＦＡＲ係数発生回
路１２及び直下エリアＣＦＡＲ係数発生回路１３が接続
されており、直下エリアブランキング範囲計算回路６の
出力で直下エリアブランキング範囲に該当する時には、
直下エリア係数発生回路１３の出力をＣＦＡＲ検出回路
３へ出力する。それ以外の範囲では標準ＣＦＡＲ係数発
生回路１２の出力をＣＦＡＲ検出回路３へ出力する。Ｃ
ＦＡＲ検出回路３では、図１８に示す処理（説明は従来
の技術にあるので省略）が行われる。この時に、図１８
中、処理２３及び処理３３に用いられる定数が直下エリ
ア範囲の場合には直下エリアＣＦＡＲ係数発生回路１３
出力の直下エリアＣＦＡＲ係数Ｔｃとなる。Hereinafter, portions different from the above embodiment will be described. In FIG. 14, the area blanking circuit 6 immediately below
Is input to the CFAR coefficient selection circuit 11. C
A standard CFAR coefficient generation circuit 12 and a direct area CFAR coefficient generation circuit 13 are connected to the FAR coefficient selection circuit 11. When the output of the direct area blanking range calculation circuit 6 corresponds to the direct area blanking range,
The output of the area coefficient generator 13 is output to the CFAR detector 3. In the other range, the output of the standard CFAR coefficient generation circuit 12 is output to the CFAR detection circuit 3. C
In the FAR detection circuit 3, the processing shown in FIG. 18 (the description is omitted because it is in the conventional technique). At this time, FIG.
In the case where the constant used in the processing 23 and the processing 33 is in the immediate area range, the immediate area CFAR coefficient generation circuit 13
It becomes the area CFAR coefficient Tc immediately below the output.
【００５０】実施例８． 実施例１と実施例７を組合せ、直下エリアのうち誤目標
発生頻度が高い範囲では直下エリアブランキングを行い
その周辺では、ＣＦＡＲ係数大として誤目標の発生を抑
圧する。Embodiment 8 FIG. By combining the first embodiment and the seventh embodiment, in the area immediately below the area where the frequency of occurrence of erroneous targets is high, the area underneath is blanked, and the CFAR coefficient is large around the area to suppress the occurrence of erroneous targets.
【００５１】以下、上記実施例と異なる部分につき説明
する。図１５において、直下エリアブランキング範囲計
算回路１，５はブランキング範囲設定回路１，６からの
設定範囲を基に数１のごとく直下エリアブランキング範
囲を計算する（実施例１と同じ）。上記ブランキング範
囲で、ＣＦＡＲ検出回路３でのＣＦＡＲ処理におけるＣ
ＦＡＲ係数を大とする（本動作は実施例７と同じなので
省略する）。直下エリアブランキング範囲計算回路２，
５’では、ブランキング範囲設定回路１，６の出力及び
ブランキング範囲設定回路２，６’出力を基に数７のご
とくブランキング範囲を計算する。その様子を図１６に
示す。Hereinafter, portions different from the above embodiment will be described. In FIG. 15, the immediately below area blanking range calculation circuits 1 and 5 calculate the immediately below area blanking range as in Equation 1 based on the setting range from the blanking range setting circuits 1 and 6 (the same as in the first embodiment). Within the above blanking range, the CAR in the CFAR processing in the CFAR detection circuit 3
The FAR coefficient is set to be large (this operation is the same as that of the seventh embodiment, and will not be described). Direct area blanking range calculation circuit 2,
At 5 ', a blanking range is calculated as shown in Expression 7 based on the outputs of the blanking range setting circuits 1 and 6 and the outputs of the blanking range setting circuits 2 and 6'. This is shown in FIG.
【００５２】[0052]
【数７】 (Equation 7)
【００５３】このようにすることにより、最も誤目標の
発生し易い範囲（直下エリアブランキング範囲２）では
ブランキングを行い、次に誤目標の発生し易い範囲（直
下エリアブランキング範囲１）ではＣＦＡＲ係数大とし
て誤目標の発生を抑圧する。直下エリアブランキング範
囲１ではＲＣＳ大の目標を検出することができる。In this manner, blanking is performed in a range where an erroneous target is most likely to occur (direct area blanking range 2), and in a range where an erroneous target is likely to occur (direct area blanking range 1). The occurrence of an erroneous target is suppressed by setting the CFAR coefficient large. In the area 1 immediately below the area blanking range, a large RCS target can be detected.
【００５４】[0054]
【発明の効果】請求項１の目標検出装置は、航空機搭載
レーダ装置において、入力されたビデオ信号をドプラ周
波数に対応した信号として出力するドプラフィルタ回路
と、このドプラフィルタ回路からの信号の振幅計算を行
う振幅計算回路と、この振幅計算回路の出力から目標を
検出するＣＦＡＲ検出回路と、予めブランキング範囲を
設定するブランキング範囲設定回路と、直下クラッタの
受信範囲を機体から入力した情報及び前記ブランキング
範囲設定回路の設定範囲とから計算する直下エリアブラ
ンキング範囲計算回路と、前記ＣＦＡＲ検出回路が検出
した目標が前記直下エリアブランキング計算回路で計算
したブランキング範囲に存在した場合には、前記検出し
た目標を棄却するための目標除去判定回路と、を備えた
構成にしたので、直下クラッタによる誤目標を抑圧する
ことができると共に、従来の装置に比べブランキング範
囲を小さくでき、直下クラッタ以外では目標検出を可能
とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a target detecting apparatus, in an airborne radar apparatus, a Doppler filter circuit for outputting an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency, and an amplitude calculation of a signal from the Doppler filter circuit. , A CFAR detection circuit that detects a target from the output of the amplitude calculation circuit, a blanking range setting circuit that sets a blanking range in advance, and information obtained by inputting the reception range of the direct clutter from the body and A direct area blanking range calculation circuit that calculates from the setting range of the blanking range setting circuit, and if the target detected by the CFAR detection circuit is present in the blanking range calculated by the direct area blanking calculation circuit, And a target removal determination circuit for rejecting the detected target, It is possible to suppress the target error due to lower clutter, it is possible to reduce the blanking range compared with the conventional apparatus, to allow target detection is outside right below clutter.
【００５５】請求項２の目標検出装置は、航空機搭載レ
ーダ装置において、入力されたビデオ信号をドプラ周波
数に対応した信号として出力するドプラフィルタ回路
と、このドプラフィルタ回路からの信号の振幅計算を行
う振幅計算回路と、この振幅計算回路の出力から目標を
検出するＣＦＡＲ検出回路と、予めブランキング範囲を
設定するブランキング範囲設定回路と、直下クラッタの
受信範囲を機体から入力した垂直速度、高度及び前記ブ
ランキング範囲設定回路の設定範囲とから計算する直下
エリアブランキング範囲計算回路と、前記ＣＦＡＲ検出
回路が検出した目標が前記直下エリアブランキング計算
回路で計算したブランキング範囲に存在した場合には、
前記検出した目標を棄却するための目標除去判定回路
と、を備えた構成にしたので、直下クラッタによる誤目
標を抑圧することができると共に、従来の装置に比べブ
ランキング範囲を小さくでき、直下クラッタ以外では目
標検出を可能とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided a target detecting apparatus for a radar apparatus mounted on an aircraft, which performs a Doppler filter circuit for outputting an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency, and calculates an amplitude of a signal from the Doppler filter circuit. An amplitude calculation circuit, a CFAR detection circuit for detecting a target from an output of the amplitude calculation circuit, a blanking range setting circuit for setting a blanking range in advance, and a vertical speed, altitude and altitude input from a body of a receiving range of a direct clutter from the body. A direct area blanking range calculation circuit that calculates from the setting range of the blanking range setting circuit, and a target detected by the CFAR detection circuit is present in the blanking range calculated by the direct area blanking calculation circuit. ,
And a target removal determination circuit for rejecting the detected target, so that erroneous targets due to the direct clutter can be suppressed, and a blanking range can be reduced as compared with the conventional device, and the direct clutter can be reduced. In other cases, the target can be detected.
【００５６】請求項３の目標検出装置は、請求項２記載
のものにおいて、機体から入力した高度から垂直速度を
計算し、直下エリアブランキング範囲計算回路に出力す
る垂直速度計算回路を備え、前記直下エリアブランキン
グ範囲計算回路は、機体から入力する高度及び前記垂直
速度計算回路の出力から直下エリアブランキング範囲を
計算する構成にしたので、直下クラッタによる誤目標を
抑圧することができると共に、従来の装置に比べブラン
キング範囲を小さくでき、直下クラッタ以外では目標検
出を可能とする。A target detecting device according to a third aspect of the present invention is the target detecting device according to the second aspect, further comprising a vertical speed calculating circuit for calculating a vertical speed from an altitude inputted from the airframe and outputting the calculated vertical speed to an immediately below area blanking range calculating circuit. The direct area blanking range calculation circuit is configured to calculate the direct area blanking range from the altitude input from the fuselage and the output of the vertical speed calculation circuit, so that erroneous targets due to direct clutter can be suppressed, and In this case, the blanking range can be made smaller than that of the apparatus described above, and the target can be detected except for the clutter immediately below.
【００５７】請求項４の目標検出装置は、請求項３記載
のものにおいて、垂直速度計算回路は、機体から入力す
る母機速度及びピッチ角から垂直速度を計算する構成に
したので、直下クラッタによる誤目標を抑圧することが
できると共に、従来の装置に比べブランキング範囲を小
さくでき、直下クラッタ以外では目標検出を可能とす
る。According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect, the vertical speed calculation circuit is configured to calculate the vertical speed from the base machine speed and the pitch angle input from the airframe. The target can be suppressed, the blanking range can be reduced as compared with the conventional device, and the target can be detected except for the clutter directly below.
【００５８】請求項５の目標検出装置は、航空機搭載レ
ーダ装置において、入力されたビデオ信号をドプラ周波
数に対応した信号として出力するドプラフィルタ回路
と、このドプラフィルタ回路からの信号の振幅計算を行
う振幅計算回路と、この振幅計算回路の出力から目標を
検出するＣＦＡＲ検出回路と、この振幅計算回路の出力
から振幅が最大値となる距離・速度情報を出力する振幅
比較回路と、予めブランキング範囲を設定するブランキ
ング範囲設定回路と、直下クラッタの受信範囲を前記振
幅比較回路からの出力と前記ブランキング範囲設定回路
の設定範囲とから計算する直下エリアブランキング範囲
計算回路と、前記ＣＦＡＲ検出回路が検出した目標が前
記直下エリアブランキング計算回路で計算したブランキ
ング範囲に存在した場合には、前記検出した目標を棄却
するための目標除去判定回路と、を備えた構成にしたの
で、直下クラッタによる誤目標を抑圧することができる
と共に、従来の装置に比べブランキング範囲を小さくで
き、直下クラッタ以外では目標検出を可能とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the radar apparatus mounted on an aircraft, a Doppler filter circuit that outputs an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency, and calculates an amplitude of a signal from the Doppler filter circuit. An amplitude calculation circuit, a CFAR detection circuit for detecting a target from the output of the amplitude calculation circuit, an amplitude comparison circuit for outputting distance / speed information having the maximum amplitude from the output of the amplitude calculation circuit, and a blanking range in advance. A blanking range setting circuit that sets a blanking range setting circuit for calculating the receiving range of the direct clutter from an output from the amplitude comparing circuit and a setting range of the blanking range setting circuit; and the CFAR detection circuit. Target was present in the blanking range calculated by the immediately below area blanking calculation circuit. In this case, a target removal determination circuit for rejecting the detected target is provided, so that an erroneous target due to the direct clutter can be suppressed, and the blanking range is reduced compared to the conventional device. Yes, it is possible to detect targets except for the clutter directly below.
【００５９】請求項６の目標検出装置は、請求項２記載
のものにおいて、直下ブランキング範囲計算回路の出力
するブランキング範囲は、平行四辺形となる構成にした
ので、直下クラッタによる誤目標を抑圧することができ
ると共に、従来の装置に比べブランキング範囲を小さく
でき、直下クラッタ以外では目標検出を可能とする。According to a sixth aspect of the present invention, in the second aspect, the blanking range output from the immediately below blanking range calculation circuit is configured to be a parallelogram. In addition to the suppression, the blanking range can be made smaller than that of the conventional device, and the target can be detected except for the direct clutter.
【００６０】請求項７の目標検出装置は、請求項６記載
のものにおいて、機体からの高度情報を入力とし、予め
定められた判定値と比較しブランキング範囲設定回路へ
出力する高度判定回路を備えた構成にしたので、直下ク
ラッタによる誤目標を抑圧することができると共に、従
来の装置に比べブランキング範囲を小さくでき、直下ク
ラッタ以外では目標検出を可能とする。In a seventh aspect of the present invention, there is provided the target detecting apparatus according to the sixth aspect, further comprising an altitude determination circuit which receives altitude information from the body, compares the altitude information with a predetermined determination value, and outputs the result to a blanking range setting circuit. With the configuration provided, erroneous targets due to the direct clutter can be suppressed, the blanking range can be reduced as compared with the conventional device, and the target can be detected in places other than the direct clutter.
【００６１】請求項８の目標検出装置は、航空機搭載レ
ーダ装置において、入力されたビデオ信号をドプラ周波
数に対応した信号として出力するドプラフィルタ回路
と、このドプラフィルタ回路からの信号の振幅計算を行
う振幅計算回路と、この振幅計算回路の出力から目標を
検出するＣＦＡＲ検出回路と、予めブランキング範囲を
設定するブランキング範囲設定回路と、直下クラッタの
受信範囲を機体から入力した垂直速度及び高度から計算
する直下エリアブランキング範囲計算回路と、この直下
エリアブランキング範囲計算回路からの出力が入力され
ると共に前記ＣＦＡＲ検出回路に接続され、標準ＣＦＡ
Ｒ係数発生回路及び直下エリアＣＦＡＲ係数発生回路が
接続されたＣＦＡＲ係数選択回路と、を備えた構成にし
たので、直下エリアブランキング範囲計算回路で計算し
たブランキング範囲ではＣＦＡＲ係数を直下エリア範囲
外での標準値より大とすることにより誤目標の発生を抑
圧することができると共に、従来の装置に比べブランキ
ング範囲を小さくでき、直下クラッタ以外では目標検出
を可能とする。According to a eighth aspect of the present invention, in the radar apparatus mounted on an aircraft, a Doppler filter circuit that outputs an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency, and calculates an amplitude of a signal from the Doppler filter circuit. An amplitude calculation circuit, a CFAR detection circuit that detects a target from the output of the amplitude calculation circuit, a blanking range setting circuit that sets a blanking range in advance, and a receiving range of the immediately below clutter from the vertical speed and altitude input from the aircraft. A circuit for calculating an area under the blanking range immediately below, and an output from the circuit for calculating the area underneath blanking are input and connected to the CFAR detection circuit,
And a CFAR coefficient selection circuit to which the R coefficient generation circuit and the immediately below area CFAR coefficient generation circuit are connected, so that in the blanking range calculated by the immediately below area blanking range calculation circuit, the CFAR coefficient is outside the immediately below area range. By making the value larger than the standard value in the above, it is possible to suppress the occurrence of an erroneous target, to reduce the blanking range as compared with the conventional device, and to detect the target except for the direct clutter.
【００６２】請求項９の目標検出装置は、航空機搭載レ
ーダ装置において、入力されたビデオ信号をドプラ周波
数に対応した信号として出力するドプラフィルタ回路
と、このドプラフィルタ回路からの信号の振幅計算を行
う振幅計算回路と、この振幅計算回路の出力から目標を
検出するＣＦＡＲ検出回路と、予めブランキング範囲を
設定する第１、第２のブランキング範囲設定回路と、直
下クラッタの受信範囲を機体から入力した垂直速度、高
度及び前記第１のブランキング範囲設定回路の設定範囲
とから計算する第１の直下エリアブランキング範囲計算
回路と、この第１の直下エリアブランキング範囲計算回
路からの出力が入力されると共に前記ＣＦＡＲ検出回路
に接続され、標準ＣＦＡＲ係数発生回路及び直下エリア
ＣＦＡＲ係数発生回路が接続されたＣＦＡＲ係数選択回
路と、直下クラッタの受信範囲を前記第１、第２のブラ
ンキング範囲設定回路の設定範囲とから計算する第２の
直下エリアブランキング範囲計算回路と、前記ＣＦＡＲ
検出回路が検出した目標が前記第２の直下エリアブラン
キング計算回路で計算したブランキング範囲に存在した
場合には、前記検出した目標を棄却するための目標除去
判定回路と、を備えた構成にしたので、直下エリアの内
誤目標発生頻度が高い範囲では、直下エリアブランキン
グを行い、その周辺ではＣＦＡＲ係数大として誤目標を
抑圧することができると共に、従来の装置に比べブラン
キング範囲を小さくでき、直下クラッタ以外では目標検
出を可能とする。According to a ninth aspect of the present invention, in the radar apparatus mounted on an aircraft, a Doppler filter circuit that outputs an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency, and calculates an amplitude of a signal from the Doppler filter circuit. An amplitude calculation circuit, a CFAR detection circuit for detecting a target from an output of the amplitude calculation circuit, first and second blanking range setting circuits for setting a blanking range in advance, and a receiving range of a direct clutter input from the airframe. A first immediately below area blanking range calculation circuit that calculates from the calculated vertical speed, altitude and the setting range of the first blanking range setting circuit, and an output from the first immediately below area blanking range calculation circuit. Connected to the CFAR detection circuit, and a standard CFAR coefficient generation circuit and a CFAR coefficient generation circuit A CFAR coefficient selection circuit but connected, the first reception range immediately below the clutter, and the second directly under area blanking range calculating circuit for calculating from the set range of the second blanking range setting circuit, the CFAR
A target removal determination circuit for rejecting the detected target when the target detected by the detection circuit is present in the blanking range calculated by the second immediate area blanking calculation circuit. Therefore, in the range where the frequency of occurrence of erroneous targets in the area directly below is high, the area underneath is blanked, and the erroneous target can be suppressed by setting a large CFAR coefficient around the area. Yes, it is possible to detect targets except for the clutter directly below.
【図１】 この発明による目標検出装置の実施例１のブ
ロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a target detecting apparatus according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 この発明による目標検出装置の実施例１のブ
ランキング範囲説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a blanking range of the target detecting apparatus according to the first embodiment of the present invention.
【図３】 この発明による目標検出装置の実施例２のブ
ロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a target detecting apparatus according to a second embodiment of the present invention;
【図４】 この発明による目標検出装置の実施例２の垂
直速度計算説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a vertical velocity calculation of the target detecting apparatus according to the second embodiment of the present invention.
【図５】 この発明による目標検出装置の実施例３のブ
ロック図である。FIG. 5 is a block diagram of Embodiment 3 of the target detecting apparatus according to the present invention.
【図６】 この発明による目標検出装置の実施例３の垂
直速度計算説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a vertical velocity calculation in a third embodiment of the target detecting apparatus according to the present invention.
【図７】 この発明による目標検出装置の実施例４のブ
ロック図である。FIG. 7 is a block diagram of Embodiment 4 of the target detecting apparatus according to the present invention.
【図８】 この発明による目標検出装置の実施例４のブ
ランキング範囲説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of a blanking range of a target detecting apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.
【図９】 この発明による目標検出装置の実施例５のブ
ロック図である。FIG. 9 is a block diagram of Embodiment 5 of the target detecting apparatus according to the present invention.
【図１０】 この発明による目標検出装置の実施例５の
ブランキング範囲説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram of a blanking range of a fifth embodiment of the target detecting apparatus according to the present invention.
【図１１】 この発明による目標検出装置の実施例６の
ブランキング範囲説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of a blanking range of a sixth embodiment of the target detecting apparatus according to the present invention.
【図１２】 この発明による目標検出装置の実施例６の
ブロック図である。FIG. 12 is a block diagram of Embodiment 6 of the target detecting apparatus according to the present invention.
【図１３】 この発明による目標検出装置の実施例７の
ブランキング範囲説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram of a blanking range of a seventh embodiment of the target detecting apparatus according to the present invention.
【図１４】 この発明による目標検出装置の実施例７の
ブロック図である。FIG. 14 is a block diagram of Embodiment 7 of the target detecting apparatus according to the present invention.
【図１５】 この発明による目標検出装置の実施例８の
ブロック図である。FIG. 15 is a block diagram of Embodiment 8 of the target detecting apparatus according to the present invention.
【図１６】 この発明による目標検出装置の実施例８の
ブランキング範囲説明図である。FIG. 16 is an explanatory diagram of a blanking range in Embodiment 8 of the target detecting apparatus according to the present invention.
【図１７】 従来の目標検出装置のブロック図である。FIG. 17 is a block diagram of a conventional target detection device.
【図１８】 ＣＦＡＲ処理の説明図である。FIG. 18 is an explanatory diagram of a CFAR process.
【図１９】 従来のクラッタ範囲ブランキング説明図で
ある。FIG. 19 is an explanatory diagram of conventional clutter range blanking.
１ ドプラフィルタ回路、２ 振幅計算回路、３ ＣＦ
ＡＲ検出回路、４ 目標除去判定回路、５ 直下エリア
ブランキング範囲計算回路、５’ 直下エリアブランキ
ング範囲計算回路、６ ブランキング範囲設定回路、
６’ ブランキング範囲設定回路、７ 表示器、８ 垂
直速度計算回路、８’ 垂直速度計算回路９ 振幅比較
回路、１０ 高度比較回路、１１ ＣＦＡＲ係数判定回
路、１２標準ＣＦＡＲ係数発生回路、１３ 直下エリア
ＣＦＡＲ係数発生回路。1 Doppler filter circuit, 2 amplitude calculation circuit, 3 CF
AR detection circuit, 4 target removal judgment circuit, 5 immediately below area blanking range calculation circuit, 5 'immediately below area blanking range calculation circuit, 6 blanking range setting circuit,
6 'blanking range setting circuit, 7 display, 8 vertical speed calculation circuit, 8' vertical speed calculation circuit 9 amplitude comparison circuit, 10 height comparison circuit, 11 CFAR coefficient judgment circuit, 12 standard CFAR coefficient generation circuit, 13 immediate area CFAR coefficient generation circuit.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 常富 茂樹 尼崎市塚口本町８丁目１番１号 三菱電 機株式会社 通信機製作所内 (72)発明者 安福 正樹 尼崎市塚口本町８丁目１番１号 三菱電 機株式会社 通信機製作所内 (56)参考文献 特開 平５−80147（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−291586（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−264878（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−25783（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−119485（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−8076（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Shigeki Tsunetomi 8-1-1, Tsukaguchi Honcho, Amagasaki City Mitsubishi Electric Corporation Co., Ltd. Communication Equipment Works (72) Inventor Masaki Anfuku 8-1-1, Tsukaguchi Honmachi, Amagasaki City No. Mitsubishi Electric Corporation Communication Equipment Works (56) References JP-A-5-80147 (JP, A) JP-A-3-291586 (JP, A) JP-A-3-264878 (JP, A) JP Hei 2-25783 (JP, A) JP-A-62-119485 (JP, A) JP-A-62-8076 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G01S 7 / 00-7/42 G01S 13/00-13/95
Claims (9)
れたビデオ信号をドプラ周波数に対応した信号として出
力するドプラフィルタ回路と、このドプラフィルタ回路
からの信号の振幅計算を行う振幅計算回路と、この振幅
計算回路の出力から目標を検出するＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓ
ｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ ＡｌａｒｍＲａｔｅ）検出回路
と、予めブランキング範囲を設定するブランキング範囲
設定回路と、直下クラッタの受信範囲を機体から入力し
た情報及び前記ブランキング範囲設定回路の設定範囲と
から計算する直下エリアブランキング範囲計算回路と、
前記ＣＦＡＲ検出回路が検出した目標が前記直下エリア
ブランキング計算回路で計算したブランキング範囲に存
在した場合には、前記検出した目標を棄却するための目
標除去判定回路と、を備えた目標検出装置。1. A Doppler filter circuit for outputting an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency, an amplitude calculation circuit for calculating an amplitude of a signal from the Doppler filter circuit, CFAR (Cons) that detects a target from the output of the calculation circuit
tent false alarm rate detection circuit, a blanking range setting circuit for setting a blanking range in advance, and a direct area alarm for calculating a receiving range of the direct clutter from information input from the body and a setting range of the blanking range setting circuit. Ranking range calculation circuit,
A target removal determination circuit for rejecting the detected target when the target detected by the CFAR detection circuit exists in the blanking range calculated by the immediate area blanking calculation circuit; .
れたビデオ信号をドプラ周波数に対応した信号として出
力するドプラフィルタ回路と、このドプラフィルタ回路
からの信号の振幅計算を行う振幅計算回路と、この振幅
計算回路の出力から目標を検出するＣＦＡＲ検出回路
と、予めブランキング範囲を設定するブランキング範囲
設定回路と、直下クラッタの受信範囲を機体から入力し
た垂直速度、高度及び前記ブランキング範囲設定回路の
設定範囲とから計算する直下エリアブランキング範囲計
算回路と、前記ＣＦＡＲ検出回路が検出した目標が前記
直下エリアブランキング計算回路で計算したブランキン
グ範囲に存在した場合には、前記検出した目標を棄却す
るための目標除去判定回路と、を備えた目標検出装置。2. A Doppler filter circuit for outputting an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency, an amplitude calculation circuit for calculating an amplitude of a signal from the Doppler filter circuit, A CFAR detection circuit for detecting a target from an output of the calculation circuit, a blanking range setting circuit for setting a blanking range in advance, and a vertical speed, altitude and the blanking range setting circuit for inputting a receiving range of the direct clutter from the body. A direct area blanking range calculation circuit that calculates from the set range, and if the target detected by the CFAR detection circuit exists in the blanking range calculated by the direct area blanking calculation circuit, the detected target is rejected. And a target removal determination circuit for performing the target removal.
算し、直下エリアブランキング範囲計算回路に出力する
垂直速度計算回路を備え、前記直下エリアブランキング
範囲計算回路は、機体から入力する高度及び前記垂直速
度計算回路の出力から直下エリアブランキング範囲を計
算することを特徴とする請求項２記載の目標検出装置。3. A vertical speed calculation circuit for calculating a vertical speed from an altitude input from the airframe and outputting the calculated vertical speed to an immediately below area blanking range calculation circuit, wherein the immediately lower area blanking range calculation circuit calculates the altitude and the altitude input from the airframe. 3. The target detection apparatus according to claim 2, wherein a blanking range immediately below the area is calculated from an output of the vertical speed calculation circuit.
母機速度及びピッチ角から垂直速度を計算することを特
徴とする請求項３記載の目標検出装置。4. The target detecting apparatus according to claim 3, wherein the vertical speed calculation circuit calculates the vertical speed from the base machine speed and the pitch angle input from the aircraft.
れたビデオ信号をドプラ周波数に対応した信号として出
力するドプラフィルタ回路と、このドプラフィルタ回路
からの信号の振幅計算を行う振幅計算回路と、この振幅
計算回路の出力から目標を検出するＣＦＡＲ検出回路
と、この振幅計算回路の出力から振幅が最大値となる距
離・速度情報を出力する振幅比較回路と、予めブランキ
ング範囲を設定するブランキング範囲設定回路と、直下
クラッタの受信範囲を前記振幅比較回路からの出力と前
記ブランキング範囲設定回路の設定範囲とから計算する
直下エリアブランキング範囲計算回路と、前記ＣＦＡＲ
検出回路が検出した目標が前記直下エリアブランキング
計算回路で計算したブランキング範囲に存在した場合に
は、前記検出した目標を棄却するための目標除去判定回
路と、を備えた目標検出装置。5. A Doppler filter circuit for outputting an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency, an amplitude calculation circuit for calculating the amplitude of a signal from the Doppler filter circuit, A CFAR detection circuit for detecting a target from the output of the calculation circuit, an amplitude comparison circuit for outputting distance / speed information having the maximum amplitude from the output of the amplitude calculation circuit, and a blanking range setting for setting a blanking range in advance A circuit for calculating a receiving range of a direct clutter from an output from the amplitude comparing circuit and a setting range of the blanking range setting circuit;
A target detection device comprising: a target removal determination circuit for rejecting the detected target when the target detected by the detection circuit exists in the blanking range calculated by the immediate area blanking calculation circuit.
るブランキング範囲は、平行四辺形となることを特徴と
する請求項２記載の目標検出装置。6. The target detecting apparatus according to claim 2, wherein the blanking range output from the blanking range calculating circuit immediately below is a parallelogram.
められた判定値と比較しブランキング範囲設定回路へ出
力する高度判定回路を備えたことを特徴とする請求項６
記載の目標検出装置。7. An altitude determination circuit which receives altitude information from an airframe, compares the altitude information with a predetermined determination value, and outputs the result to a blanking range setting circuit.
The target detection device according to claim 1.
れたビデオ信号をドプラ周波数に対応した信号として出
力するドプラフィルタ回路と、このドプラフィルタ回路
からの信号の振幅計算を行う振幅計算回路と、この振幅
計算回路の出力から目標を検出するＣＦＡＲ検出回路
と、予めブランキング範囲を設定するブランキング範囲
設定回路と、直下クラッタの受信範囲を機体から入力し
た垂直速度及び高度から計算する直下エリアブランキン
グ範囲計算回路と、この直下エリアブランキング範囲計
算回路からの出力が入力されると共に前記ＣＦＡＲ検出
回路に接続され、標準ＣＦＡＲ係数発生回路及び直下エ
リアＣＦＡＲ係数発生回路が接続されたＣＦＡＲ係数選
択回路と、を備えた目標検出装置。8. A Doppler filter circuit for outputting an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency, an amplitude calculation circuit for calculating an amplitude of a signal from the Doppler filter circuit, A CFAR detection circuit that detects a target from the output of the calculation circuit, a blanking range setting circuit that sets a blanking range in advance, and a direct area blanking range that calculates the reception range of the direct clutter from the vertical speed and altitude input from the aircraft. A calculation circuit, a CFAR coefficient selection circuit to which an output from the immediately below area blanking range calculation circuit is input and connected to the CFAR detection circuit, and to which a standard CFAR coefficient generation circuit and an immediately below area CFAR coefficient generation circuit are connected; Target detection device provided with.
れたビデオ信号をドプラ周波数に対応した信号として出
力するドプラフィルタ回路と、このドプラフィルタ回路
からの信号の振幅計算を行う振幅計算回路と、この振幅
計算回路の出力から目標を検出するＣＦＡＲ検出回路
と、予めブランキング範囲を設定する第１、第２のブラ
ンキング範囲設定回路と、直下クラッタの受信範囲を機
体から入力した垂直速度、高度及び前記第１のブランキ
ング範囲設定回路の設定範囲とから計算する第１の直下
エリアブランキング範囲計算回路と、この第１の直下エ
リアブランキング範囲計算回路からの出力が入力される
と共に前記ＣＦＡＲ検出回路に接続され、標準ＣＦＡＲ
係数発生回路及び直下エリアＣＦＡＲ係数発生回路が接
続されたＣＦＡＲ係数選択回路と、直下クラッタの受信
範囲を前記第１、第２のブランキング範囲設定回路の設
定範囲とから計算する第２の直下エリアブランキング範
囲計算回路と、前記ＣＦＡＲ検出回路が検出した目標が
前記第２の直下エリアブランキング計算回路で計算した
ブランキング範囲に存在した場合には、前記検出した目
標を棄却するための目標除去判定回路と、を備えた目標
検出装置。9. A Doppler filter circuit for outputting an input video signal as a signal corresponding to a Doppler frequency, an amplitude calculation circuit for calculating an amplitude of a signal from the Doppler filter circuit, A CFAR detection circuit for detecting a target from an output of the calculation circuit; first and second blanking range setting circuits for setting a blanking range in advance; A first immediate area blanking range calculating circuit for calculating from a setting range of the first blanking range setting circuit; an output from the first immediate area blanking range calculating circuit; Connected to standard CFAR
A CFAR coefficient selection circuit to which a coefficient generation circuit and a CFAR coefficient generation circuit are connected, and a second immediately below area for calculating a reception range of the immediately below clutter from the setting ranges of the first and second blanking range setting circuits. A blanking range calculation circuit, and a target removal for rejecting the detected target when the target detected by the CFAR detection circuit is present in the blanking range calculated by the second immediate area blanking calculation circuit. And a determination circuit.
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- 1994-10-12 JP JP06246381A patent/JP3094057B2/en not_active Expired - Lifetime
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