JP3047195B2 - Excavator excavation control method - Google Patents
Excavator excavation control methodInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、パワーショベル等の掘
削機の掘削制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an excavation control method for an excavator such as a power shovel.
【0002】[0002]
【従来の技術】走行体を備えた下部車体に上部車体を3
60度旋回自在に取付け、この上部車体にブーム、アー
ム、バケットより成る腕式掘削作業機を上下回動自在に
取付けた掘削機は、旋回モータ、ブームシリンダ、アー
ムシリンダ、バケットシリンダに圧油を供給する方向制
御弁を備え、これら方向制御弁をオペレータが操作する
ことで旋回動作、ブーム昇降動作、アーム昇降動作、バ
ケット上下回動動作して地面等を掘削する。2. Description of the Related Art An upper vehicle body is mounted on a lower vehicle body having a traveling body.
The excavator, which is mounted so as to be pivotable 60 degrees, and has an arm type excavator consisting of a boom, an arm, and a bucket mounted on the upper body so as to be vertically rotatable, supplies pressurized oil to a rotating motor, a boom cylinder, an arm cylinder, and a bucket cylinder. A directional control valve is provided, and the operator operates these directional control valves to perform a turning operation, a boom elevating operation, an arm elevating operation, and a bucket up / down operation to excavate the ground or the like.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このような掘削機にお
いてバケット先端部を直線的に移動するには複数の方向
制御弁を同時操作する必要があって大変面倒となるか
ら、所定大きさの矩形状穴を掘削することが大変困難と
なるばかりか、掘削面を目視しながら注意深く掘削する
必要があり、夜間等バケット先端部が見えない場合には
掘削できないことがある。なお、従来よりバケット先端
部を直線的に移動させる掘削制御方法が種々提案されて
いる。例えば、ブームの角度、アームの角度、バケット
の角度によってバケット先端部の位置を検出し、予め設
定した直線に沿って移動するように各方向制御弁を自動
的に切換える掘削制御方法が提案されている。しかしな
がら前述の掘削制御方法は主として法面仕上掘削や水平
仕上掘削を目的として、ブーム、アーム、バケットを動
作制御する方法であるから、精度の良い仕上面を得るた
めにブーム、アーム、バケットを微小に遅い速度で動作
制御しており、時間当り掘削量が少なく作業速度が落ち
ちるために掘削能率が通常のオペレータによる掘削作業
に比べて著しく低下し、この掘削制御方法により前述の
矩形状穴を掘削できないばかりか、仮に従来の掘削制御
方法を前述の矩形状穴の掘削に適用したとしても掘削能
率が著しく低下してしまう。In such an excavator, moving the tip of the bucket linearly requires simultaneous operation of a plurality of directional control valves, which is very troublesome. Not only is it extremely difficult to excavate a shaped hole, it is also necessary to carefully excavate while visually observing the excavated surface, and excavation may not be possible if the tip of the bucket is not visible, such as at night. Conventionally, various excavation control methods for linearly moving the tip of the bucket have been proposed. For example, an excavation control method has been proposed in which the position of the tip of the bucket is detected based on the angle of the boom, the angle of the arm, and the angle of the bucket, and the direction control valves are automatically switched so as to move along a preset straight line. I have. However, the above-mentioned excavation control method is a method of controlling the operation of the boom, the arm, and the bucket mainly for the purpose of slope finish excavation and horizontal finish excavation. The operation is controlled at a slow speed, and the amount of excavation per hour is small and the work speed drops, so the excavation efficiency is significantly reduced as compared with the excavation work by a normal operator. Not only can not be excavated, but even if the conventional excavation control method is applied to the excavation of the above-described rectangular hole, the excavation efficiency is significantly reduced.
【0004】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした掘削機の掘削制御方法を提供することを目的
とする。Accordingly, an object of the present invention is to provide an excavator control method for an excavator which can solve the above-mentioned problems.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、旋回する上部
車体3にブーム5、アーム6、バケット7を上下揺動自
在に順次取付け、オペレータの手動操作によって旋回動
作、ブーム上下動作、アーム上下動作、バケットダン
プ、掘削動作する掘削機で、措定形状の穴を掘削する掘
削機の掘削制御方法であって、左右方向に向う前方縦掘
削面のリミッタA1、底掘削面のリミッタA2、左右方
向に向う後方縦掘削面のリミッタA3、前後方向に向う
右縦掘削面のリミッタA4、前後方向に向う左縦掘削面
のリミッタA5を設定し、オペレータの手動操作によっ
て旋回動作、ブーム上下動作、アーム上下動作バケット
ダンプ、掘削動作して掘削すると共に、前記バケット先
端部7aの位置を検出し、その検出したバケット先端部
7aの位置が設定したリミッタを越える方向の動作を規
制するようにして所定形状の穴を掘削し、この後に、オ
ペレータの手動操作によってバケット先端部7aを、前
記各掘削面に沿って移動して仕上げ動作する時に、検出
したバケット先端部7aの位置が設定したリミッタを越
える方向の動作を規制してバケット先端部7aをリミッ
タより離し、再びリミッタに接近させる動作を繰り返し
て各掘削面を仕上げ動作することを特徴とする掘削機の
掘削制御方法である。According to the present invention, a boom 5, an arm 6, and a bucket 7 are sequentially mounted on a revolving upper body 3 so as to be able to swing up and down. An excavator that performs an operation, a bucket dump, and an excavation operation, the excavator controlling the excavator to excavate a hole having a predetermined shape, wherein a limiter A 1 for a front vertical excavation surface facing in the left-right direction, a limiter A 2 for a bottom excavation surface, The limiter A 3 of the rear vertical excavation surface facing in the left-right direction, the limiter A 4 of the right vertical excavation surface facing in the front-rear direction, and the limiter A 5 of the left vertical excavation surface facing in the front-rear direction are set. Boom up / down operation, arm up / down operation Bucket dumping, excavation operation and excavation, and the position of the bucket tip 7a is detected. When a hole having a predetermined shape is excavated so as to restrict the operation in the direction exceeding the set limiter, and thereafter, the bucket tip portion 7a is moved by the manual operation of the operator along each of the excavated surfaces to perform the finishing operation. The operation in which the detected position of the bucket tip 7a exceeds the set limiter is restricted, the bucket tip 7a is separated from the limiter, and the operation of approaching the limiter is repeated to finish each excavated surface. This is an excavation control method for an excavator.
【0006】[0006]
【作 用】オペレータの操作によって旋回動作、ブー
ム上下動作、アーム上下動作、バケットダンプ、掘削動
作を行って所定形状の穴を掘削する際に、バケット先端
部位置が設定した各掘削面のリミッタを越えることがい
なように各動作を規制し、仕上げ動作時にはバケット先
端部がリミッタに接近、離れながら各掘削面に沿って移
動するから、所定の形状の穴をバケット先端部を目視せ
ずに容易に掘削できるし、設定したリミッタ内では通常
と同様にオペレータの操作で掘削できて掘削速度を速く
して掘削能率を向上できる。[Operation] When excavating a hole of a predetermined shape by performing a turning operation, a boom up / down operation, an arm up / down operation, a bucket dumping operation, and an excavating operation by an operator's operation, the limiter of each excavation surface set at the bucket tip position is set. Each movement is regulated so that it does not exceed it, and during the finishing operation, the bucket tip moves along each excavation surface while approaching and leaving the limiter, so it is easy to see holes in a predetermined shape without looking at the bucket tip The excavation can be performed in the same way as the usual operation, and the excavation speed can be increased to improve the excavation efficiency.
【0007】[0007]
【実 施 例】図1に示すように、走行体1を備えた下
部車体2に上部車体3を旋回モータ4を備えた旋回機構
で旋回自在に取付け、この上部車体3にブーム5、アー
ム6、バケット7をブームシリンダ8、アームシリンダ
9、バケットシリンダ10で上下回動自在に取付けて掘
削機を構成している。前記各シリンダ、旋回モータには
図2に示すように旋回用用方向制御弁11、ブーム用方
向制御弁12、アーム用方向制御弁13、バケット用方
向制御弁14によってポンプ15の圧油が供給され、こ
れら各方向制御弁はコントローラ16からの指令で切換
えられ、そのコントローラ16には操作レバー17から
左旋回、右旋回信号、ブーム上げ・下げ信号、アーム上
げ・下げ信号、バケット上げ・下げ信号が入力され、そ
の入力された信号に基づいて各方向制御弁を切換え作動
する。なお、コントローラ16でパイロット圧切換弁を
切換えて各方向制御弁にパイロット圧を供給して切換え
作動することも可能である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS As shown in FIG. 1, an upper vehicle body 3 is attached to a lower vehicle body 2 provided with a traveling body 1 by a revolving mechanism provided with a revolving motor 4 so as to be freely pivotable. The bucket 7 is mounted on a boom cylinder 8, an arm cylinder 9, and a bucket cylinder 10 so as to be vertically rotatable to form an excavator. As shown in FIG. 2, pressure oil of a pump 15 is supplied to each of the cylinders and the swing motor by a swing direction control valve 11, a boom direction control valve 12, an arm direction control valve 13, and a bucket direction control valve 14. These directional control valves are switched by a command from a controller 16. The controller 16 receives a left turn signal, a right turn signal, a boom raising / lowering signal, an arm raising / lowering signal, an arm raising / lowering signal, and a bucket raising / lowering from an operation lever 17. A signal is input, and each directional control valve is switched and operated based on the input signal. It is also possible to switch the pilot pressure switching valve by the controller 16 and supply the pilot pressure to each direction control valve to perform the switching operation.
【0008】オペレータによる通常の掘削動作の一例を
図3に基づいて説明する。 掘削開始位置までの動作 図3の(a)に示すように、ブーム5下げ動作、アーム
6を下げ動作、バケット7を上げ動作(以下ダンプ動作
という)し、バケット先端部7aが地面GLに接したこ
とを目視又はブーム5の負荷増加により検知してバケッ
ト先端部7aが掘削開始位置となったと判断する。以上
の動作によりアーム6を予め下げ動作し、バケット7を
予じめダンプ動作してブーム5を下げ動作しても良い。 掘削開始当初 図3の(b)に示すように、ブーム5とバケット7を停
止してアーム6を下げ動作してバケット7で地面GLを
掘削する。 第1の掘削途中 図3の(c)に示すように、ブーム5を上げ動作し、ア
ーム6を下げ動作し、バケット7を停止させる。この
時、掘削負荷が大きい場合にはバケット7を下げ動作
(以下掘削動作という)して掘削力を向上して掘削す
る。 第2掘削途中 図3の(d)に示すようにブーム5停止、アーム6下げ
動作、バケット7を掘削動作して掘削する。実際には
との動作が不連続に行われる。 掬い込み排出動作 図3の(e)に示すようにバケット7を掘削動作、ブー
ム5、アーム6を上げ動作してバケット7を地面GLよ
り上方に移動させてバケットを土砂がこぼれ落ちない略
水平な旋回姿勢とし、上部車体3を旋回してバケット7
をダンプ動作してバケット7内の土砂を排出する。An example of a normal excavation operation by an operator will be described with reference to FIG. Operation to Excavation Start Position As shown in FIG. 3A, the boom 5 is lowered, the arm 6 is lowered, the bucket 7 is raised (hereinafter, referred to as dumping operation), and the bucket tip 7a contacts the ground GL. This is detected visually or by an increase in the load on the boom 5, and it is determined that the bucket tip 7a has reached the excavation start position. The arm 6 may be lowered in advance by the above operation, and the bucket 7 may be dumped in advance to lower the boom 5. As shown in FIG. 3B, the boom 5 and the bucket 7 are stopped, the arm 6 is lowered, and the ground 7 is excavated by the bucket 7. During the first excavation As shown in FIG. 3C, the boom 5 is raised, the arm 6 is lowered, and the bucket 7 is stopped. At this time, when the digging load is large, the digging operation is performed by lowering the bucket 7 (hereinafter referred to as digging operation) to improve digging power. During the second excavation As shown in FIG. 3D, excavation is performed by stopping the boom 5, lowering the arm 6, and excavating the bucket 7. Actually, the operation is performed discontinuously. Scooping and discharging operation As shown in FIG. 3 (e), the bucket 7 is excavated, the boom 5 and the arm 6 are raised, and the bucket 7 is moved above the ground GL so that the bucket is substantially horizontal so that earth and sand do not fall. After turning the upper body 3 to the turning posture, the bucket 7
Is dumped to discharge the earth and sand in the bucket 7.
【0009】オペレータによる通常の掘削面仕上動作の
一例を図4に基づいて説明する。 前方縦掘削面の仕上動作。 図4の(a)に示すように、バケット7を停止させた状
態でブーム5を下げ動作しながらアーム6を上げ動作し
てバケット先端部7aを仕上げたい直線の前方縦掘削面
に沿って鉛直に下降する。 底掘削面の仕上動作 図4の(b)に示すようにアーム6の傾きθが鉛直より
前方の場合には、バケット7を停止してブーム5を上げ
動作しながらアーム6を下げ動作させてバケット先端部
7aを仕上げたい直線状の底掘削面に沿って水平移動さ
せる。図4の(c)に示すようにアーム6の傾きθが鉛
直より後方の場合にはブーム5を下げ動作しながらアー
ム6を下げ動作してバケット先端部7aを底掘削面に沿
って水平移動させる。 後方縦掘削面の仕上動作 図4の(d)に示すように、ブーム5を上げ動作しなが
らアーム6を上げ動作してバケット先端部7aを直線的
な仕上げたい後方縦掘削面に沿って鉛直に移動させる。 左右縦掘削面の仕上動作 図4の(e)に示すように、底掘削面の仕上動作と同様
にブーム5、アーム6を動作して旋回中心からバケット
先端部7aまでの長さ(作業機リーチ)を短くしながら
上部車体3を旋回させる。以上の様に各掘削面のオペレ
ータによる仕上作業はオペレータは複数の方向制御弁を
同時操作して行なう面倒な操作が必要となってオペレー
タの熟練を要する。An example of a normal excavation surface finishing operation by an operator will be described with reference to FIG. Finishing operation of the front vertical excavation surface. As shown in FIG. 4 (a), with the bucket 7 stopped, the arm 6 is raised while the boom 5 is lowered and the bucket 6 is vertically moved along the straight front vertical excavation surface on which the bucket tip 7a is desired to be finished. Descends. Finishing operation of bottom excavation surface As shown in FIG. 4B, when the inclination θ of the arm 6 is ahead of the vertical, the bucket 7 is stopped, the boom 5 is raised, and the arm 6 is lowered. The bucket tip 7a is moved horizontally along a straight bottom excavation surface to be finished. As shown in FIG. 4C, when the inclination θ of the arm 6 is behind the vertical, the arm 6 is lowered while the boom 5 is lowered, and the bucket tip 7a is moved horizontally along the bottom excavation surface. Let it. Finishing operation of the rear vertical excavation surface As shown in FIG. 4D, the arm 6 is raised while the boom 5 is being raised, and the bucket tip portion 7a is vertically finished along the rear vertical excavation surface to be straightened. Move to Finishing operation of left and right vertical excavation surfaces As shown in FIG. 4 (e), the boom 5 and the arm 6 are operated in the same manner as the finishing operation of the bottom excavation surface, and the length from the turning center to the bucket tip 7a (working machine) The upper body 3 is turned while shortening the reach. As described above, the finishing work by the operator on each excavation surface requires a cumbersome operation performed by simultaneously operating a plurality of directional control valves, and requires skill of the operator.
【0010】次に方形状穴を掘削する制御方法の一例を
説明する。 ・バケット先端部7aの位置検出 図5に示すように、ブーム5の角度αを検出するブーム
角度センサ20、アーム6の角度βを検出するアーム角
度センサ21、バケット7の角度γを検出するバケット
角度センサ22を設け、それらの値をコントローラ16
に入力して下記(1)式で上部車体3の旋回中心3aか
らバケット先端部7aまでの距離Lと下記(2)式で地
表GLからバケット先端部7aまでの距離Hを演算す
る。 L=L0 +L1 ×cosα+L2 ×cosβ+L3 ×cosγ …(1) H=(H0 +L1 +sinα)−L2 ×sinβ−L3 ×sinγ…(2) 但し、L1 はブーム長さ、L2 はアーム長さ、L3 はバ
ケット長さ、H0 は地表GLからブーム枢着点までの距
離、L0 はブーム枢着点から旋回中心3aまでの距離で
ある。前記L、Hは前述の(1)式、(2)式によらず
従来より知られている他の式によって演算しても良い。
例えば、図6に示すα、β、γ、をとって各センサーで
相対角度を検出すれば、α、β、γをそれぞれθ1 〜θ
3 より下記の式にて表わされる。 α=θ1 β=π−(θ+θ2 ) γ=π−(θ3 −β) =2π−(θ1 +θ2 +θ3 ) 図7に示すように前述の(1)式と上部車体3の旋回角
θ4 から(3)式によって上部車体3が旋回した時の旋
回中心3aからバケット先端部7aまでの前後方向の距
離L4 を演算し、(4)式によって旋回中心3aからバ
ケット先端部7aまでの左右方向の距離L5 を演算す
る。 L4 =L×cosθ4 …(3) L5 =L4 ×tanθ4 =(L×cosθ4 )×tanθ4 …(4) これらの各距離、高さは図8の(a)、(b)に示すよ
うに旋回中心3aを基準位置(0,0,0)としてx、
y、z座標として記憶される。Next, an example of a control method for excavating a rectangular hole will be described.・ Position detection of bucket tip 7a As shown in FIG. 5, a boom angle sensor 20 for detecting the angle α of the boom 5, an arm angle sensor 21 for detecting the angle β of the arm 6, and a bucket for detecting the angle γ of the bucket 7 An angle sensor 22 is provided and their values are
Then, a distance L from the turning center 3a of the upper body 3 to the bucket tip 7a and a distance H from the ground surface GL to the bucket tip 7a are calculated by the following equation (1) and the following equation (2). L = L 0 + L 1 × cosα + L 2 × cosβ + L 3 × cosγ ... (1) H = (H 0 + L 1 + sinα) -L 2 × sinβ-L 3 × sinγ ... (2) where, L 1 is the boom length, L 2 is the arm length, L 3 is a bucket length, H 0 is the distance of the distance from the surface GL to the boom pivot point, L 0 from the boom pivot point to pivot 3a. The above L and H may be calculated not by the above-described formulas (1) and (2) but by other conventionally known formulas.
For example, if the relative angle is detected by each sensor using α, β, and γ shown in FIG. 6, α, β, and γ are respectively θ 1 to θ.
From 3, it is expressed by the following equation. α = θ 1 β = π− (θ + θ 2 ) γ = π− (θ 3 −β) = 2π− (θ 1 + θ 2 + θ 3 ) As shown in FIG. From the turning angle θ 4, a forward-backward distance L 4 from the turning center 3 a to the bucket tip 7 a when the upper body 3 turns according to the formula (3) is calculated, and the bucket center tip from the turning center 3 a is calculated by the formula (4). It calculates a distance L 5 in the lateral direction up to 7a. L 4 = L × cos θ 4 (3) L 5 = L 4 × tan θ 4 = (L × cos θ 4 ) × tan θ 4 (4) These distances and heights are shown in FIGS. ), The center of rotation 3a is set as a reference position (0, 0, 0) and x,
Stored as y, z coordinates.
【0011】・掘削範囲の設定 図9に示すように、バケット先端部7aを掘削する方形
状穴Aの頂点P1 、P2 、P3 に置いてスイッチ等の設
定器を作動して各頂点P1 、P2 、P3 の座標P1 (x
1 、y1 、z1 )、P2 (x2 、y2 、z2 )、P
3 (x3 、y3 、z3 )をコントローラ16で演算して
記憶する。これと同時に深さYをコントローラ16に入
力する。これにより掘削範囲を以下の様にx、y、z座
標に補正して記憶する。 X1 =x3 、Z1 =z1 、X2 =(x1 +x2 )/2=|x1 +x2 | Z2 =z2 Y=Y なお、図10に示すようにX1 、X2 、Z1 、Z2 、Y
をテンキーなどの設定機でコントローラ16に入力して
掘削範囲を記憶しても良い。Setting of Excavation Range As shown in FIG. 9, the bucket tip 7a is placed at the vertices P 1 , P 2 , and P 3 of the rectangular hole A to be excavated, and a setting device such as a switch is operated to set each of the vertices. Coordinates P 1 (x) of P 1 , P 2 , P 3
1, y 1, z 1) , P 2 (x 2, y 2, z 2), P
3 (x 3 , y 3 , z 3 ) is calculated by the controller 16 and stored. At the same time, the depth Y is input to the controller 16. Thus, the excavation range is corrected to x, y, and z coordinates as described below and stored. X 1 = x 3, Z 1 = z 1, X 2 = (x 1 + x 2) / 2 = | x 1 + x 2 | Z 2 = z 2 Y = Y Incidentally, X 1 as shown in FIG. 10, X 2, Z 1, Z 2, Y
May be input to the controller 16 using a setting machine such as a numeric keypad to store the excavation range.
【0012】・掘削動作範囲の設定と動作の制限 前述の掘削範囲に共づいて図11(a)、(b)に示す
ように掘削動作範囲リミッタA1 、A2 、A3 、A4 、
A5 、A6 、A7 を設定する。A1 が左右方向に向う前
方縦掘削面でx座標|x1 +x2 |として設定され、A
2 が底掘削面でy座標(y2 )として設定され、A3 が
後方縦掘削面でx座標(x3 )として設定され、A4 が
前後方向に向う右縦掘削面でz座標(z4 )として設定
され、A5 が前後方向に向う左縦掘削面でz座標
(z5 )として設定され、A6 が地表GLよりyH だけ
高い地表接地リミッタで、y座標(y6 )として設定さ
れ、A7 が旋回時のリミッタで旋回角θとx、y、z座
標で設定される。そして、バケット先端部7aがリミッ
タA6 より下方の時にはリミッタA1 、A2 、A3 、A
4 、A5 の掘削動作範囲リミッタが機能してバケット先
端部7aが各リミッタを越える方向には動作しないよう
に動作を制限し、バケット先端部7aがリミッタA6 よ
り上方の時にはリミッタA6 、A7 が機能してバケット
先端部7aが上部車体、下部車体、下部走行体に干渉し
ないようにする。Setting of Excavation Operation Range and Restriction of Operation Excavation operation range limiters A 1 , A 2 , A 3 , A 4 , as shown in FIGS.
Set A 5 , A 6 and A 7 . A 1 is set as the x coordinate | x 1 + x 2 | on the front vertical excavation surface facing in the left-right direction, and A
2 is set as the y coordinate (y 2 ) on the bottom excavation plane, A 3 is set as the x coordinate (x 3 ) on the rear vertical excavation plane, and A 4 is the z coordinate (z) on the right vertical excavation plane facing in the front-rear direction. 4) is set as, a 5 is set as the z coordinate (z 5) in the left vertical excavating surface toward the longitudinal direction, a 6 is just high surface ground limiter y H from the ground surface GL, as the y-coordinate (y 6) is set, a 7 is pivot angle θ and x limiter during cornering, y, is set at z coordinates. Then, the limiter A 1 when the bucket tip 7a is lower than the limiter A 6, A 2, A 3 , A
4, drilled operating range limiter A 5 functions to limit the operation as a bucket tip 7a does not operate in a direction beyond the respective limiter, the limiter A 6 when the bucket tip 7a is above the limiter A 6, A 7 functions to prevent the bucket tip 7a from interfering with the upper vehicle body, the lower vehicle body, and the lower traveling body.
【0013】次に各リミッタが機能する場合について説
明する。図12(a)、(b)に示すように、バケット
先端部7aの位置P(x、y、z)よりy<yH である
からA1 〜A5 のリミッタが対象となり、バケット先端
部7aのx座標がx≦x|1+2 |の時にリミッタA1 が
機能し、y座標がy≦y2 の時にリミッタA2 が機能
し、x座標がx≧x3 の時にリミッタA3 が機能し、z
座標がz≦z4 の時にリミッチA4 が機能し、z座標が
z≧z5 の時にA5 が機能する。具体的には設定した複
数の掘削範囲リミッタと作業機先端部7aの位置とのベ
クトル(位置の差)をそれぞれ求める。この時各リミッ
タ毎に方向性を定めておき、掘削範囲外に進入した場合
には−の値となるようにする。Next, the case where each limiter functions will be described. FIG. 12 (a), the (b), the position P of the bucket tip 7a (x, y, z) because from an y <y H Limiter A 1 to A 5 is subject, bucket tip 7a x coordinate of x ≦ x | 1 + 2 | limiter a 1 functions when the limiter a 2 functions when y coordinates are y ≦ y 2, the limiter a 3 when x coordinate of x ≧ x 3 Works, z
The limit A 4 functions when the coordinate is z ≦ z 4 , and the function A 5 functions when the z coordinate is z ≧ z 5 . Specifically, vectors (position differences) between the plurality of set excavation range limiters and the position of the work implement tip 7a are obtained. At this time, the directionality is determined for each limiter, and if the vehicle enters the outside of the excavation range, the value becomes-.
【0014】例えば、図13に示すようにx座標成分の
リミッタとしてA1とA3 を設定したが、リミッタA1
の場合にはベクトルdx=x|1+2 |−x、リミッタA
3 の場合にはベクトルdx=x−x1 として算出する。
したがって、バケット先端部7aの位置が図13で
P1 、P2 、P3 、P4 のときのベクトルdxは、 P1 の位置の時のベクトルdx1 =x|1+2 |−x=−
dx11 P2 の位置の時のベクトルdx1 =x|1+2 |−x=d
x12 P3 の位置の時のベクトルdx2 =x−x3 =dx21 P4 の位置の時のベクトルdx2 =x−x3 =−dx22 として算出する。同様に設定した各リミッタ毎にベクト
ルdx1 、dx2 、dy、dz1 、dz2 を算出し、こ
の内最小の値を持つベクトルを選択し、そのベクトルが
リミッタを越えた時に動作を制限する。[0014] For example, was set to A 1 and A 3 as a limiter of the x-coordinate component as shown in FIG. 13, the limiter A 1
, The vector dx = x | 1 + 2 | -x, the limiter A
In the case of 3 , it is calculated as a vector dx = xx- 1 .
Thus, the vector dx when the P 1, P 2, P 3 , P 4 position of the bucket tip portion 7a is in Figure 13, the vector dx 1 = x when the position of the P 1 | 1 + 2 | -x = −
Vector at the position of dx 11 P 2 dx 1 = x | 1 + 2 | −x = d
The vector at the position of x 12 P 3 is calculated as dx 2 = x−x 3 = dx 21 The vector at the position of P 4 dx 2 = x−x 3 = −dx 22 . Similarly, the vectors dx 1 , dx 2 , dy, dz 1 , and dz 2 are calculated for each of the limiters, and the vector having the minimum value is selected, and the operation is restricted when the vector exceeds the limiter. .
【0015】ただし、ベクトルが設定値F以下の時には
リミッタによって動作を制限しないようにして掘削範囲
以外では自由に動作できるようにする。例えば図14の
(a)に示すようにバケット先端部7aとリミッタA1
のベクトルdx1 が設定値F以下の時には動作制限をし
ないようにする。同様に図14の(b)、(c)に示す
ようにバケット先端部7aがPaの位置の時にはy<y
H であるからリミッタA2 より深く掘る動作を禁止し、
Pbの位置の時には全てのリミッタより設定値F以上離
れているので動作制限をしない。However, when the vector is equal to or smaller than the set value F, the operation is not restricted by the limiter so that the operation can be freely performed outside the excavation range. For example, as shown in FIG. 14A, the bucket tip 7a and the limiter A 1
To prevent the operation limit when the vector dx 1 the following settings F for. Similarly, as shown in FIGS. 14B and 14C, when the bucket tip 7a is at the position of Pa, y <y
Because it is H to inhibit the operation to dig deeper than the limiter A 2,
At the position Pb, the operation is not restricted because it is more than the set value F from all the limiters.
【0016】・ブーム、アーム、バケットの動作制限 図15に示すように、ブーム5の動作の支点P
0 (x0 、y0 )とバケット先端位置P(x、y)の関
係及び設定値L1 (L1 =x2 )によってブーム5の動
作の制限を行なう。図15に示す状態ではバケット先端
部7aが設定値L1 に達しているのでブーム5の動作へ
の制限を下記のように働かせる。支点P0 及びバケット
先端位置Pのy座標の比較を行ない、y<y0 の時には
上げ方向B動作T信号をキャンセルし下げ方向Cの動作
信号をそのままとしてブーム5の上げ動作を規制し、y
>y0 の時には上げ方向Bの動作信号をそのままとし下
げ方向cの動作信号をキャンセルしてブーム5の下げ動
作を規制する。ブーム6、バケット7も同様にして動作
制限する。Operation restriction of boom, arm, and bucket As shown in FIG.
The operation of the boom 5 is restricted by the relationship between 0 (x 0 , y 0 ) and the bucket tip position P (x, y) and the set value L 1 (L 1 = x 2 ). Since the state shown in FIG. 15 and the bucket tip 7a reaches the set value L 1 exerts restrictions on the operation of the boom 5 as follows. The y-coordinates of the fulcrum P 0 and the bucket tip position P are compared, and when y <y 0 , the raising direction B operation T signal is canceled and the raising signal of the boom 5 is restricted while the operation signal in the lowering direction C remains unchanged.
When> y 0 , the operation signal in the raising direction B is left as it is, and the operation signal in the lowering direction c is canceled to restrict the lowering operation of the boom 5. The operation of the boom 6 and the bucket 7 is similarly limited.
【0017】・作業機の動作制限の詳細 バケット先端部7aの位置P(x、y、z)、作業機支
点の位置Pi(xi、yi、zi)とする。但し、旋回
中心がi=0、ブーム支点がi=1、アーム支点がi=
2、バケット支点がi=3とする。 (1)リミッタA1 による旋回動作制限。 図16の(a)に示すように、i=0でz≧ziの時に
はD方向への旋回動作を制限し、z<ziの時にはE方
向への旋回動作を規制する。 (2)リミッタA1 による上下方向の動作制限。 図16の(b)に示すようにi=1又は2又は3でy≧
yiの時には下げ方向cの動作を制限し、y<yiの時
には上げ方向Bの動作を制限する。 (3)リミッタA3 による旋回動作の制限 図16a(c)に示すように、i=0でZ≧ziの時に
はE方向への旋回動作を制限し、z<ziの時にはD方
向への旋回動作を制限する。 (4)リミッタA3 による上下方向の動作の制限 図16の(d)に示すように、i=1又は2又は3でy
≧yiの時には下げ方向cの動作を制限し、y<yiの
時には上げ方向Bの動作を制限する。 (5)リミッタA4 による旋回動作の制限 図16の(e)に示すように、i=0でzd≧0の時に
E方向の旋回動作を制限する。 (6)リミッタA4 による上下方向の動作の制限 図16の(f)に示すように、zd≧0の時、i=1又
は2又は3でy≧yiの時に下げ方向cの動作を制限
し、y<yiの時に上げ方向Bの動作を制限する。 (7)リミッタA4による旋回動作の制限 図16の(g)に示すように、zd<0の時にはE方向
の旋回動作を制限する。 (8)リミッタA4 による上下方向の動作制限 図16の(h)に示すように、zd,0でi=1〜2に
おいてy≧yiの時には上げ方向Bの動作を制限し、y
<yiの時には下げ方向の動作を制限する。 (9)リミッタA5 による旋回動作の制限 図16の(i)に示すように、zd≦0の時にD方向の
旋回動作を制限する。 (10)リミッタA5 による上下方向の動作の制限 図16の(j)に示すように、zd≦0でi=1又は2
又は3においてy≧yiの時は下げ方向cの動作を制限
し、y<yiの時は上げ方向Bの動作を制限する。同様
にzd>0でi=1又は2又は3においてy≧yiの時
は上げ方向Bの動作を制限し、y>yiの時は下げ方向
cの動作を制限する。 (11)リミッタA2 による上下方向の動作制限 図16の(k)の実線に示す状態で、x≧xiの時に下
げ方向cの動作を制限し、図16の(k)の破線に示す
状態でx<xiの時に下げ方向Cの動作を制限する。 以上の掘削動作の制限とは、例えば図2に示す操作レバ
ー17より動作信号をコンローラ16に入力した時に、
そのコントローラ16から各方向制御弁に切換え信号を
出力しないようにすることである。Details of Work Machine Operation Limitation The position P (x, y, z) of the bucket tip 7a and the position Pi (xi, yi, zi) of the work machine fulcrum are assumed. However, the pivot center is i = 0, the boom fulcrum is i = 1, and the arm fulcrum is i =
2. Let the bucket fulcrum be i = 3. (1) turning operation limitation by the limiter A 1. As shown in FIG. 16A, when i = 0 and z ≧ zi, the turning operation in the D direction is restricted, and when z <zi, the turning operation in the E direction is restricted. (2) vertical operation limited by the limiter A 1. As shown in FIG. 16B, when i = 1, 2 or 3, y ≧
When yi, the operation in the downward direction c is restricted, and when y <yi, the operation in the upward direction B is restricted. (3) As shown in limit diagram 16a of the turning operation by the limiter A 3 (c), when the Z ≧ zi limit the pivoting movement of the E direction in i = 0, turn in the direction D when the z <zi Restrict operations. (4) Restriction of Vertical Operation by Limiter A 3 As shown in FIG. 16D, when i = 1, 2 or 3, y
When ≧ yi, the operation in the downward direction c is restricted, and when y <yi, the operation in the upward direction B is restricted. (5) As shown in the turning operation by the limiter A 4 limits diagram 16 (e), at i = 0 limit the E direction of the turning operation when zd ≧ 0. (6) As shown in (f) of the restriction 16 in the vertical direction of the operation by the limiter A 4, when zd ≧ 0, limits the operation of the direction c lowered by i = 1 or 2 or 3 when y ≧ yi Then, when y <yi, the operation in the raising direction B is restricted. (7) Restriction of turning operation by limiter A4 As shown in FIG. 16G, when zd <0, the turning operation in the E direction is restricted. (8) As shown in the limiter A 4 according to the vertical direction of the operation of the restriction Figure 16 (h), to limit the operation of the direction B up when the i = 1 to 2 in zd, 0 of y ≧ yi, y
When <yi, the operation in the lowering direction is restricted. (9) As shown in (i) limit 16 of the turning operation by the limiter A 5, to restrict the D direction of the turning operation when zd ≦ 0. (10) as shown in (j) of the restriction 16 in the vertical direction of the operation by the limiter A 5, zd ≦ 0 at i = 1 or 2
Alternatively, in y, when y ≧ yi, the operation in the downward direction c is restricted, and when y <yi, the operation in the upward direction B is restricted. Similarly, when y ≧ yi at z = 1> 2 or 3 with zd> 0, the operation in the upward direction B is restricted, and when y> yi, the operation in the downward direction c is restricted. (11) in the state shown by the solid line in (k) of the upper and lower by the limiter A 2 direction of operation restriction 16 limits the operation of the direction c lowered when x ≧ xi, the state shown in broken line in (k) in FIG. 16 When x <xi, the operation in the downward direction C is restricted. The limitation of the excavation operation is, for example, when an operation signal is input to the controller 16 from the operation lever 17 shown in FIG.
That is, the switching signal is not output from the controller 16 to each directional control valve.
【0018】次に方形状穴のオペレータによる掘削操作
を説明する。前述のように掘削範囲を設定した後にオペ
レータは図3に示すように通常の掘削動作を行なうべく
通常時の操作と同様に操作レバーを操作して掘削を開始
する。この時、オペレータはバケット先端部を目視して
掘削範囲境界を意識することなく操作してもリミッタと
動作制限によりバケット先端部が掘削範囲外で地表に接
することがなく境界付近であっても最大速度で地表に接
する、つまり掘削開始位置まで動作できる。例えば、図
3の(a)に示すようにブーム、アーム、バケットを動
作して掘削開始する際に図17に示すようにバケット先
端部7aがリミッタA6を越えた位置でリミッタA1 に
達するとアーム上げ動作、バケットダンプ動作が制限さ
れてリミッタA1 を越えることが防止されてバケット先
端部7aはF1 で示す軌跡に沿って移動する。また、図
3の(b)、(c)、(d)に示すようにブーム、アー
ム、バケットを動作して掘削する際にバケット先端部7
aがリミットA3 に達するとアームの下げ動作、バケッ
トの掘削動作を制限するからバケット先端部7aがリミ
ッタA3 を越えることがなく、この後に図3の(e)に
示すような掬い込み動作を行なう。以上の掘削動作を示
すと図18に示すようになり、バケット先端部7aの軌
跡はF1 、F2 、F3 、F4 で示され、F1 、F2 の時
にはリミッタA1 で動作が制限され、F4 の時はリミッ
タA3 で規制され、F3 の時には通常の掘削動作と同様
となる。また、図19に示すように底掘削面を掘削する
時にリミッタA2 に達すると前述と同様にアームの下げ
動作、バケットの掘削動作を制限して掬い込み動作し、
この時のバケット先端部7aの軌跡はF5 となる。同様
にしてバケット先端部7aがリミッタA4 、A5 を越え
ないように動作を制限する。掘削した土砂を排土する場
合には図20に示すようにバケット先端部7aがリミッ
タA6 より上方となってリミッタA1 、A2 、A3 、A
4 、A5 が機能しなくなるから、自由な排出位置まで旋
回して排出できるし、リミッタA7 によってバケット先
端部7aが上部車体等に干渉することを防止できる。以
上の様に通常と同様な操作によって図21(a)、
(b)に示すように設定した方形状穴Aと略同一形状の
穴A1 を掘削できる。Next, the excavation operation of the square hole by the operator will be described. After setting the excavation range as described above, the operator starts the excavation by operating the operation lever in the same manner as the normal operation to perform the normal excavation operation as shown in FIG. At this time, even if the operator visually checks the tip of the bucket and operates without being aware of the boundary of the excavation range, the limiter and the operation restriction prevent the tip of the bucket from coming into contact with the ground surface outside the excavation range and even when near the boundary. It can touch the ground surface at a speed, that is, can move to the excavation start position. For example, the boom as shown in (a) of FIG. 3, arm, reaches the limiter A 1 at a position where the bucket tip 7a exceeds the limiter A 6 as shown in FIG. 17 at the start excavation by operating the bucket Then the arm up operation, the bucket dumping operation is restricted is prevented from exceeding a limiter a 1 and bucket tip 7a is moved along a trajectory indicated by F 1. Also, as shown in FIGS. 3B, 3C and 3D, when the boom, the arm and the bucket are operated to excavate, the bucket tip 7 is excavated.
a reaches the limit A 3 when the arm of the lowering operation, bucket tip 7a will limit the excavating operation of the bucket without exceeding the limiter A 3, operation scooping as shown in FIG. 3 (e) after this Perform FIG. 18 shows the above excavation operation, and the trajectory of the bucket tip 7a is indicated by F 1 , F 2 , F 3 , and F 4 , and the operation is performed by the limiter A 1 at F 1 and F 2. limited, when the F 4 is restricted by the limiter a 3, the same as the normal drilling operation when the F 3. Also, work scooping limits the reach limiter A 2 and the same manner as described above arm lowering operation, drilling operation of the bucket when drilling a bottom excavating surface as shown in FIG. 19,
Locus of this time the bucket tip 7a becomes F 5. Similarly, the operation is restricted so that the bucket tip 7a does not exceed the limiters A 4 and A 5 . Limiter A 1 when earth removal of excavated earth and sand bucket tip 7a as shown in FIG. 20 becomes above the limiter A 6, A 2, A 3 , A
4, since A 5 does not function, to be discharged to pivot to free the discharge position, it is possible to prevent the bucket tip 7a by the limiter A 7 from interfering with the upper vehicle body or the like. As described above, by the same operation as usual, FIG.
It allows to drill a hole A 1 of the set square shape hole A and substantially the same shape as shown in (b).
【0019】図4に示すような通常の仕上げ動作と同様
にしてオペレータの操作によって仕上げ動作を行なう。
この時も前述と同様にバケット先端部7aがリミッタA
1 、A2 、A3 、A4 、A5 を越える方向の動作は規制
され、それによってバケット先端部7aがリミッタ
A1 、A2 、A3 、A4 、A5 より離れるからそのリミ
ッタに接近する方向に動作し、この動作が繰り返して行
なわれることで最終的に所定形状の矩形状穴が掘削でき
る。例えば、図4の(a)に示すようにして前部縦掘削
面を仕上げ動作する際には、オペレータは操作レバーを
操作してブーム下げ信号とアーム上げ信号を出力する
が、図22の(a)に示すようにバケット先端部7aが
リミッタA1 を越えるとコントローラによりアーム6の
上げ動作が規制されてブーム5の下げ動作のみが行なわ
れるから図22の(b)に示すようにバケット先端部7
aがリミッタA 1 と微小距離dxだけ離れ、これによっ
てアーム6の上げ動作の規制が解除されてアーム6が上
げ動作してバケット先端部7aがリミッタA1 に接近す
る。この動作が微小時間で繰り返して行なわれることで
バケット先端部7aはリミッタA1 に沿って降下して前
部縦掘削面を仕上げできる。以上の動作をフローチャー
トで示すと図23に示すようになる。Same as the normal finishing operation as shown in FIG.
Then, the finishing operation is performed by the operation of the operator.
At this time, similarly to the above, the bucket tip 7a is
1, ATwo, AThree, AFour, AFiveMovement beyond the direction is restricted
As a result, the bucket tip 7a is
A1, ATwo, AThree, AFour, AFiveI'm far from that Limi
It moves in the direction approaching the
As a result, a rectangular hole with a predetermined shape can be finally excavated.
You. For example, as shown in FIG.
When finishing the surface, the operator moves the operation lever.
Operate to output boom lowering signal and arm raising signal
However, as shown in FIG.
Limiter A1Over the arm 6
The raising operation is restricted and only the lowering operation of the boom 5 is performed.
Therefore, as shown in FIG.
a is the limiter A 1And a small distance dx
The restriction of the raising operation of the arm 6 is released and the arm 6
To move the bucket tip 7a to the limiter A1Approach
You. By repeating this operation in a very short time,
Bucket tip 7a is limiter A1Descend along
The vertical excavation surface can be finished. Flow the above operation
FIG. 23 shows the state shown in FIG.
【0020】[0020]
【発明の効果】オペレータの操作によって旋回動作、ブ
ーム上下動作、アーム上下動作、バケットダンプ、掘削
動作を行って所定形状の穴を掘削する際に、バケット先
端部位置が設定した各掘削面のリミッタを越えることが
いなように各動作を規制し、仕上げ動作時にはバケット
先端部がリミッタに接近、離れながら各掘削面に沿って
移動するから、所定の形状の穴をバケット先端部を目視
せずに容易に掘削できるし、設定したリミッタ内では通
常と同様にオペレータの操作で掘削できて掘削速度を速
くして掘削能率を向上できる。When a hole of a predetermined shape is excavated by performing a turning operation, a boom up / down operation, an arm up / down operation, a bucket dumping operation, and an excavating operation by an operator's operation, a limiter of each excavation surface at which the position of the bucket tip is set. During the finishing operation, the bucket tip moves toward and away from the limiter along each excavation surface, so that a hole of a predetermined shape can be seen without looking at the bucket tip. Excavation can be easily performed, and excavation can be easily performed by an operator in the set limiter in the same manner as usual, so that the excavation speed can be increased and the excavation efficiency can be improved.
【図1】掘削機の正面図である。FIG. 1 is a front view of an excavator.
【図2】掘削機の制御回路図である。FIG. 2 is a control circuit diagram of the excavator.
【図3】(a)ないし(e)は通常の掘削動作パターン
を示す説明図である。FIGS. 3A to 3E are explanatory diagrams showing a normal excavation operation pattern.
【図4】(a)ないし(e)は通常の仕上げ動作パター
ンを示す説明図である。FIGS. 4A to 4E are explanatory diagrams showing a normal finishing operation pattern.
【図5】バケット先端部位置の検出説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of detection of a bucket tip position.
【図6】バケット先端部位置の検出動作の他の例を示す
説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing another example of the operation of detecting the position of the tip of the bucket.
【図7】バケット先端部位置の検出動作説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a detection operation of a bucket tip position.
【図8】(a)、(b)は基準点とバケット先端部位置
の関係を示す平面図、正面図である。FIGS. 8A and 8B are a plan view and a front view showing a relationship between a reference point and a position of a bucket tip.
【図9】掘削範囲の設定を説明する斜視図である。FIG. 9 is a perspective view illustrating setting of an excavation range.
【図10】掘削範囲の設定の他の例を示す説明用の斜視
図である。FIG. 10 is an explanatory perspective view showing another example of setting of an excavation range.
【図11】(a)、(b)はリミッタの設定を説明する
平面図、正面図である。FIGS. 11A and 11B are a plan view and a front view for explaining setting of a limiter.
【図12】(a)、(b)は機能するリミッタを選択す
る説明用の平面図、底面図である。12A and 12B are a plan view and a bottom view for explanation of selecting a functioning limiter.
【図13】x座標方向のリミッタとバケット先端部位置
の差のベクトルを説明する正面図である。FIG. 13 is a front view illustrating a vector of a difference between the limiter and the position of the tip of the bucket in the x coordinate direction.
【図14】(a)、(b)、(c)はベクトルが設定値
以上の時の説明用の正面図、平面図、正面図である。14A, 14B, and 14C are a front view, a plan view, and a front view for explanation when a vector is equal to or larger than a set value.
【図15】ブームの動作制限の説明用の正面図である。FIG. 15 is a front view for explaining the operation restriction of the boom.
【図16】(a)、(b)(c)、(d)、(e)、
(f)、(g)、(h)、(i)、(j)、(k)は各
リミッタによる動作制限の説明図である。16 (a), (b), (c), (d), (e),
(F), (g), (h), (i), (j), and (k) are explanatory diagrams of the operation limitation by each limiter.
【図17】掘削開始位置の説明図である。FIG. 17 is an explanatory diagram of a digging start position.
【図18】掘削動作の説明図である。FIG. 18 is an explanatory diagram of an excavation operation.
【図19】底部掘削面の掘削動作制限の説明図である。FIG. 19 is an explanatory diagram of a limitation on excavation operation of a bottom excavation surface.
【図20】排土動作の説明図である。FIG. 20 is an explanatory diagram of a discharging operation.
【図21】(a)、(b)は概略形状に掘削した穴の平
面図、正面図である。21 (a) and (b) are a plan view and a front view of a hole excavated in a schematic shape.
【図22】(a)、(b)、(c)は仕上動作時の動作
制限を示す説明図である。FIGS. 22 (a), (b) and (c) are explanatory views showing operation restrictions during a finishing operation.
【図23】フローチャートである。FIG. 23 is a flowchart.
3…上部車体、5…ブーム、6…アーム、7…バケッ
ト。3 Upper body, 5 Boom, 6 Arm, 7 Bucket.
Claims (1)
6、バケット7を上下揺動自在に順次取付け、オペレー
タの手動操作によって旋回動作、ブーム上下動作、アー
ム上下動作、バケットダンプ、掘削動作する掘削機で、
指定形状の穴を掘削する掘削機の掘削制御方法であっ
て、 左右方向に向う前方縦掘削面のリミッタA 1 、底掘削面
のリミッタA 2 、左右方向に向う後方縦掘削面のリミッ
タA 3 、前後方向に向う右縦掘削面のリミッタA 4 、前
後方向に向う左縦掘削面のリミッタA 5 を設定し 、オペレータの手動操作によって旋回動作、ブーム上下動
作、アーム上下動作バケットダンプ、掘削動作して掘削
すると共に、前記バケット先端部7aの位置を検出し、
その検出したバケット先端部7aの位置が設定したリミ
ッタを越える方向の動作を規制するようにして所定形状
の穴を掘削し、 この後に、オペレータの手動操作によってバケット先端
部7aを、前記各掘削面に沿って移動して仕上げ動作す
る時に、検出したバケット先端部7aの位置が設定した
リミッタを越える方向の動作を規制してバケット先端部
7aをリミッタより離し、再びリミッタに接近させる動
作を繰り返して各掘削面を仕上げ動作することを特徴と
する掘削機の掘削制御方法。 1. A boom 5 to the upper vehicle body 3 to pivot, the arm 6, sequentially attaching the bucket 7 freely swing vertically, operating
Rotation, boom up / down, and
Excavator that moves up and down, bucket dump, and excavates
An excavator control method for excavating a hole of a specified shape.
And the limiter A 1 of the front vertical excavation surface facing the left and right direction , the bottom excavation surface
Limiter A 2 , which limits the rear vertical excavation surface
Tab A 3 , limiter A 4 on the right vertical excavation surface facing in the front-back direction , front
Set the limiter A 5 of the left vertical excavating surface toward the rear direction, the turning operation by the operator of the manual operation, the boom moves up and down
Work, arm up and down movement bucket dump, excavation operation and excavation
While detecting the position of the bucket tip 7a,
The position of the detected bucket tip 7a is set to the limit value.
Predetermined shape to restrict movement in the direction beyond
Hole, and after this, the bucket tip was manually operated by the operator.
The part 7a is moved along each of the excavation surfaces to perform a finishing operation.
When the position of the detected bucket tip 7a is set.
Limit the movement in the direction beyond the limiter, and
Move 7a away from the limiter and approach the limiter again
It is characterized by repeating the work and finishing each excavated surface
Excavator excavation control method.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3297700A JP3047195B2 (en) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | Excavator excavation control method |
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JP3297700A JP3047195B2 (en) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | Excavator excavation control method |
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