JP3040070B2 - Control mechanism for unmanned agricultural vehicles - Google Patents

Control mechanism for unmanned agricultural vehicles

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JP3040070B2
JP3040070B2 JP8047106A JP4710696A JP3040070B2 JP 3040070 B2 JP3040070 B2 JP 3040070B2 JP 8047106 A JP8047106 A JP 8047106A JP 4710696 A JP4710696 A JP 4710696A JP 3040070 B2 JP3040070 B2 JP 3040070B2
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vehicle
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skid
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修 滝澤
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は農業用無人走行車輌
の制御機構に関し、より詳細には無人走行農業用のスピ
ードスプレーヤ等で走行コースの途中で薬液の散布等の
作業内容を変えて制御可能とした農業用無人走行車輌の
制御機構に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control mechanism for an unmanned agricultural vehicle, and more particularly to a control mechanism such as spraying of a chemical solution in the course of a traveling course by a speed sprayer or the like for unmanned agricultural operation. And a control mechanism for an unmanned agricultural vehicle.

【0002】[0002]

【従来の技術】スピードスプレーヤを用いる農作業では
薬液散布による人体への悪影響を軽減させ、また薬液散
布作業を効率化する目的でスピードスプレーヤを無人で
走行させて所要の作業を行わせる方法が考えられてい
る。スピードスプレーヤを無人走行させる方法として
は、圃場での走行コースの地中に電線を埋設しスピード
スプレーヤに取り付けた磁気センサで電線に通電した際
に生じる磁界を検知して誘導走行させる方法、走行コー
スに沿って地上に誘導軌道を設け、誘導軌道に沿ってス
ピードスプレーヤを誘導走行させる方法等がある。
2. Description of the Related Art In agricultural work using a speed sprayer, there is a conceivable method in which a speed sprayer is run unattended to perform required work for the purpose of reducing the adverse effect on the human body due to spraying of a chemical solution and improving the efficiency of the spraying of a chemical solution. ing. As a method of unmanned traveling of the speed sprayer, there is a method of burying an electric wire in the ground of a traveling course in a field and detecting a magnetic field generated when the electric wire is energized with a magnetic sensor attached to the speed sprayer, and guiding the traveling, a traveling course There is a method in which a guide track is provided on the ground along the road, and a speed sprayer is guided along the guide track.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、無人走行の
スピードスプレーヤなどでは走行途中で薬液散布を停止
させたり、散布方向を変えたりするといったように作業
内容を適宜変えて操作しなければならない場合がある。
スピードスプレーヤが走行コースの折り返し点にある場
合には薬液を散布する必要がないし、走行コースの一方
側にのみ果樹があるような場合は一方側にのみ薬液を噴
出させれば良いといったことがあるからである。
However, in the case of an unmanned traveling speed sprayer or the like, it is necessary to stop the spraying of the chemical solution during the running or change the spraying direction to change the operation contents as appropriate. is there.
When the speed sprayer is at the turn point of the traveling course, there is no need to spray the chemical, and when there is a fruit tree on only one side of the traveling course, it may be necessary to spray the chemical only on one side. Because.

【0004】このように走行途中で作業内容を変える場
合には、スピードスプレーヤが走行コースの切り換え位
置まで移動した際に切り換え用の信号等にしたがってフ
ァンを停止させたり散布方向を変えたりするといったよ
うに制御する方法が確実である。本発明はこのように無
人で誘導走行する車輌において走行コースの所定位置で
確実に作業内容を切り換えて制御することを可能にする
農業用無人走行車輌の制御機構を提供することを目的と
する。
In the case where the work content is changed in the course of traveling, when the speed sprayer moves to the switching position of the traveling course, the fan is stopped or the spraying direction is changed according to a switching signal or the like. Control method is sure. An object of the present invention is to provide a control mechanism for an unmanned agricultural vehicle that enables switching and control of work content at a predetermined position on a traveling course in a vehicle guided and guided unmanned.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、次の手段を備える。すなわち、走行コースの
途中の作業切り換え位置に作業内容の切り換えを指示す
る記録部を有するガイドポストを設置し、該作業切り換
え位置において作業内容を切り換えて駆動する農業用無
人走行車輌の制御機構であって、前記車輌は、前記車輌
本体の側方に常時延出する向きに付勢するとともに略水
平に回動可能に支持したセンサーアームと、該センサー
アームの先端に常時はセンサーアームの延出方向に延出
するよう付勢するとともに略水平に回動可能に支持され
たセンサーステースキッドと、該センサーステースキッ
ドに支持した検出用のセンサとを有して成る前記記録部
の制御信号を検知する検知部と、前記制御信号に基づい
て車輌の作業内容を制御する制御部とを具備し、前記ガ
イドポストは、前記車輌が走行コースに沿って走行する
際における前記センサーアームの移動範囲内に、前記記
録部を設けた面を車輌の通過側に向け、前記センサース
テースキッドの通過位置と高さ位置を合わせて設置され
ことを特徴とする。また、前記センサーアーム、セン
サーステースキッド等を含む前記検知部を車輌本体の下
面に収納可能としたことを特徴とする。また、走行コー
スの途中の作業切り換え位置に作業内容の切り換えを指
示する記録部を有するガイドポストを設置し、該作業切
り換え位置において作業内容を切り換えて駆動する農業
用無人走行車輌の制御機構であって、前記車輌は、前記
車輌本体の下面に自重により下向きに垂下するとともに
回動自在に取り付けたセンサーアームと、該センサーア
ームの下端部から自重により下向きに垂下するとともに
回動自在に取り付けたセンサーステースキッドと、該セ
ンサーステースキッドに支持した検出用のセンサとを有
して成る前記記録部の制御信号を検知する検知部と、前
記制御信号に基づいて車輌の作業内容を制御する制御部
とを具備し、前記ガイドポストは、前記走行コースの前
記検知部の通過位置に合わせて前記記録部を設けた上面
を地上から突出させて設置されることを特徴とする。ま
た、前記記録部が磁気テープ、磁性体等の磁気的手段に
よるものであることを特徴とする。
The present invention has the following means to achieve the above object. That is, the instruction to switch the work content is given to the work switching position in the middle of the traveling course .
A guide post having a recording section
A control mechanism for agricultural unmanned vehicle that drives by switching work in example position, the vehicle, the vehicle
It is urged to extend to the side of the main body at all times and almost water
A sensor arm rotatably supported in a flat position, and the sensor
Always extends in the direction of the sensor arm extension at the end of the arm
And is supported so that it can rotate substantially horizontally.
Sensor stay skid and the sensor stay skid
The recording unit comprising a detection sensor supported by the
A detection unit for detecting a control signal of the
A control unit for controlling the work content of the vehicle.
The id post drives the vehicle along a running course
At the time of the movement of the sensor arm,
Turn the surface on which the recording section is
It is installed so that the passing position and height position of the
Characterized in that that. Further, the detection unit including the sensor arm, the sensor stay skid, and the like can be stored in a lower surface of a vehicle body. In addition, the user is instructed to switch the work content to the work switch position in the middle of the traveling course.
A guide post with a recording section shown
A control mechanism for an unmanned agricultural vehicle that switches and drives the work content at a switching position , wherein the vehicle is
While hanging downward by its own weight on the lower surface of the vehicle body,
A rotatable sensor arm and the sensor arm
While hanging downward from the lower end of the
A rotatable sensor stay skid,
And a detection sensor supported by the sensor stay skid.
A detecting unit for detecting a control signal of the recording unit, comprising:
Control unit that controls the work content of the vehicle based on the control signal
And the guide post is provided in front of the traveling course.
Upper surface provided with the recording unit in accordance with the passing position of the recording unit
Is installed so as to protrude from the ground . Further, the recording unit is formed by a magnetic means such as a magnetic tape or a magnetic material.

【0006】[0006]

【作用】車輌が走行コースを走行してガイドポストの設
置位置まで進行してくるごとに検知部がガイドポストの
記録部から作業内容の制御信号を検知し、この制御信号
に基づいて制御部により車輌の作業内容が切り換えて制
御される。ガイドポストを地中に設置した場合は車輌が
ガイドポストの設置位置まで進行してきた際に検知部で
検知する。車輌の側方に延出するセンサーアームを設け
たものでは、車輌がガイドポストの設置位置まで進行し
センサーアームがガイドポストに当接するとセンサーア
ームが付勢力に抗して回動し、さらにガイドポストの記
録部を設けた面にセンサーステースキッドが当接する。
センサーステースキッドは付勢力により車輌の移動とと
もにガイドポストの側面上をスライドして通過し、その
間に検知部により制御信号が検知される。センサーアー
ムを自重で垂下するように取り付けたものでは、車輌が
ガイドポストの設置位置まで進行しセンサーアームがガ
イドポストの側面に当接することによってセンサーアー
ムが回動するとともに、ガイドポストの記録部を設けた
面上にセンサーステースキッドがのり上げ、センサース
テースキッドがガイドポストの上面をスライドして移動
する際に検知部により制御信号が検知される。
Whenever the vehicle travels on the traveling course and advances to the guide post installation position, the detecting unit detects the control signal of the work content from the recording unit of the guide post, and the control unit performs the operation based on the control signal. The work contents of the vehicle are switched and controlled. When the guide post is installed in the ground, the detection unit detects when the vehicle has advanced to the installation position of the guide post. With a sensor arm that extends to the side of the vehicle, the vehicle advances to the guide post installation position, and when the sensor arm contacts the guide post, the sensor arm rotates against the biasing force, and The sensor stay skid comes in contact with the surface on which the recording section of the post is provided.
The sensor stay skid slides on the side surface of the guide post along with the movement of the vehicle due to the urging force, during which the control unit detects a control signal. When the sensor arm is mounted to hang down by its own weight, the vehicle advances to the guide post installation position, and the sensor arm contacts the side surface of the guide post so that the sensor arm rotates and the recording section of the guide post is used. When the sensor stay skid rises on the provided surface and the sensor stay skid moves by sliding on the upper surface of the guide post, the control unit detects a control signal.

【0007】[0007]

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
つき添付図面に基づいて説明する。図1は農業用無人走
行車輌としてスピードスプレーヤを対象とした場合の実
施形態を示す。本実施形態の制御機構は圃場内で設定し
たスピードスプレーヤの走行コースの途中で作業内容を
変えるべき場所にあらかじめガイドポストを設置し、そ
のガイドポストが設置してある所までスピードスプレー
ヤが進行してきた際にガイドポストからの制御信号をス
ピードスプレーヤの検知部で検知し、その制御信号に基
づいてスピードスプレーヤの作業内容を制御するもので
ある。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 shows an embodiment in which a speed sprayer is used as an unmanned agricultural vehicle. The control mechanism of the present embodiment installs a guide post in advance in a place where the work content should be changed in the middle of the traveling course of the speed sprayer set in the field, and the speed sprayer has advanced to the place where the guide post is installed At this time, a control signal from the guide post is detected by a detection portion of the speed sprayer, and the operation content of the speed sprayer is controlled based on the control signal.

【0008】図1はスピードスプレーヤの平面図を示
す。本実施形態のスピードスプレーヤは車輌本体10の
一方の外側面から可倒式のセンサーアーム12を延設
し、センサーアーム12の端部にセンサ14を取り付
け、センサ14でガイドポストの制御信号を検知するよ
うに構成した。なお、スピードスプレーヤを圃場内で誘
導走行させる方式はとくに限定されるものでなく、地中
に電線を設置する方法の場合も誘導軌道による場合も同
様に適用できる。
FIG. 1 shows a plan view of a speed sprayer. In the speed sprayer according to the present embodiment, a retractable sensor arm 12 is extended from one outer surface of a vehicle body 10, a sensor 14 is attached to an end of the sensor arm 12, and a control signal of a guide post is detected by the sensor 14. It was configured to be. The method of guiding the speed sprayer in the field is not particularly limited, and the method can be similarly applied to a method of installing an electric wire underground or a method of using a guide track.

【0009】実施形態では車輌本体10の外側面からセ
ンサーアーム12を比較的長く延出しているが、これは
ガイドポストを圃場に設置した際にスピードスプレーヤ
の走行の邪魔にならないよう走行コースの側方に設置す
るようにしたことによる。図1で30は圃場に設置した
ガイドポストを示す。ガイドポスト30はスピードスプ
レーヤの外側面が通過する位置よりも数十cm程度外側
に離すとともに、スピードスプレーヤが走行する際に車
輌本体10から延出するセンサーアーム12が当接可能
な範囲内に設置する。
In the embodiment, the sensor arm 12 is extended relatively long from the outer surface of the vehicle body 10, but this extends to the side of the traveling course so as not to hinder the traveling of the speed sprayer when the guide post is installed in the field. It depends on having installed in one. In FIG. 1, reference numeral 30 denotes a guide post installed in a field. The guide post 30 is separated from the position through which the outer surface of the speed sprayer passes by about several tens cm, and is set within a range in which the sensor arm 12 extending from the vehicle body 10 can contact when the speed sprayer travels. I do.

【0010】図6にガイドポスト30の斜視図を示す。
図6(a) は前面側から見た状態、図6(b) は後面側から
見た状態の斜視図である。実施形態のガイドポスト30
はコンクリートブロック製の基体30aの側面に鉄製の
支持板32を固定し、支持板32の表面にスピードスプ
レーヤを制御する制御信号の記録部として磁気テープ3
4を貼付したものである。ガイドポスト30は磁気テー
プ34を貼付した面を走行するスピードスプレーヤの外
側面に面して立てるようにするとともに、磁気テープ3
4の貼付面がスピードスプレーヤの走行方向に略平行に
なるように設置する。
FIG. 6 is a perspective view of the guide post 30.
FIG. 6 (a) is a perspective view from the front side, and FIG. 6 (b) is a perspective view from the rear side. Guide post 30 of embodiment
The magnetic tape 3 serves as a recording part of a control signal for controlling a speed sprayer on a surface of the support plate 32 by fixing an iron support plate 32 to a side surface of a concrete block base 30a.
4 is affixed. The guide post 30 is set up so as to face the outer surface of the speed sprayer running on the surface to which the magnetic tape 34 is attached.
4 is set so that the sticking surface is substantially parallel to the traveling direction of the speed sprayer.

【0011】磁気テープ34は走行コースに沿って進行
するスピードスプレーヤがガイドポスト30部分で前記
センサ14によって制御信号として検知させるためのも
のであり、実施形態ではセンサーアーム12に取り付け
たセンサ14の位置に合わせて磁気テープ34を貼付し
てある。支持板32が磁性体であるから磁気テープ34
は磁気によって簡単に吸着させることができ、取り外し
も簡単にできる。磁気テープ34のかわりに他の磁性体
を使用してもよい。
The magnetic tape 34 is used by a speed sprayer traveling along a running course to detect a control signal at the guide post 30 by the sensor 14. In the embodiment, the position of the sensor 14 attached to the sensor arm 12 is determined. The magnetic tape 34 is stuck according to. Since the support plate 32 is made of a magnetic material, the magnetic tape 34
Can be easily attracted and removed by magnetism. Instead of the magnetic tape 34, another magnetic material may be used.

【0012】図2に前記センサーアーム12およびセン
サ14の取付構造を拡大して示す。16はセンサーアー
ム12をスピードスプレーヤの車輌本体10に支持する
ためのアームベースであり、センサーアーム12はこの
アームベース16にアーム支持軸18を介して略水平に
回動自在に支持される。20はリターンスプリングで、
センサーアーム12をスピードスプレーヤの進行方向に
対して略直角方向に常時保持するよう付勢している。
FIG. 2 shows an enlarged view of the mounting structure of the sensor arm 12 and the sensor 14. Reference numeral 16 denotes an arm base for supporting the sensor arm 12 on the vehicle body 10 of the speed sprayer. The sensor arm 12 is supported by the arm base 16 via an arm support shaft 18 so as to be rotatable substantially horizontally. 20 is a return spring,
The sensor arm 12 is biased so as to be constantly held in a direction substantially perpendicular to the traveling direction of the speed sprayer.

【0013】22はセンサ14を支持するセンサステー
である。実施形態ではセンサステー22に3つのセンサ
14を鉛直方向に等間隔に並べて取り付けた。前記ガイ
ドポスト30に配置した磁気テープ34はこれら3個の
センサ14位置に合致して設定される。24はセンサス
テー22を支持するセンサーステースキッドである。こ
のセンサーステースキッド24はセンサーアーム12の
先端に軸26を介して略水平面内で回動可能に支持さ
れ、スプリング28によって常時はセンサーアーム12
の延出方向と同方向に延出するよう付勢されている。な
お、センサーステースキッド24の平面に対しセンサ1
4の監視方向は直交する位置関係にある。
Reference numeral 22 denotes a sensor stay for supporting the sensor 14. In the embodiment, the three sensors 14 are mounted on the sensor stay 22 at equal intervals in the vertical direction. The magnetic tape 34 arranged on the guide post 30 is set in accordance with the positions of these three sensors 14. Reference numeral 24 denotes a sensor stay skid that supports the sensor stay 22. The sensor stay skid 24 is rotatably supported on a tip end of the sensor arm 12 through a shaft 26 in a substantially horizontal plane.
Are urged to extend in the same direction as the extension direction of Note that the sensor 1
The monitoring directions 4 are orthogonal to each other.

【0014】これらセンサーアーム12、センサーステ
ースキッド24、リターンスプリング20、スプリング
28等の検知部の構成はスピードスプレーヤがガイドポ
スト30の側方を通過する際にガイドポスト30との間
で確実に制御信号が授受できるようにするためのもので
ある。
The structure of the detecting portions such as the sensor arm 12, the sensor stay skid 24, the return spring 20, and the spring 28 is surely controlled between the speed sprayer and the guide post 30 when the speed sprayer passes beside the guide post 30. This is to enable the transmission and reception of signals.

【0015】図3、4、5にスピードスプレーヤの走行
途中におけるこれら検知部の作用を示す。図3は走行コ
ースをスピードスプレーヤが矢印方向に誘導走行中でセ
ンサーアーム12がガイドポスト30に徐々に接近して
いく状態を示す。この状態ではセンサーアーム12はフ
リー状態で、リターンスプリング20の付勢力により走
行コースと略直交する方向に延出し、センサーステース
キッド24もセンサーアーム12の延出方向に一直線状
に延出する。
FIGS. 3, 4 and 5 show the operation of these detecting sections during the travel of the speed sprayer. FIG. 3 shows a state in which the sensor arm 12 is gradually approaching the guide post 30 while the speed sprayer is guiding the vehicle along the traveling course in the direction of the arrow. In this state, the sensor arm 12 is in a free state, and extends in a direction substantially orthogonal to the traveling course by the urging force of the return spring 20, and the sensor stay skid 24 also extends linearly in the extending direction of the sensor arm 12.

【0016】図4はスピードスプレーヤがさらに進行し
てガイドポスト30の端面にセンサーアーム12が当接
し、スピードスプレーヤが進むことによってリターンス
プリング20の付勢力に抗してセンサーアーム12がア
ーム支持軸18を支点として回動した状態を示す。スピ
ードスプレーヤがそのまま進行することによりセンサー
アーム12はさらに回動し、センサーステースキッド2
4がガイドポスト30の内側面に当接する。センサース
テースキッド24はこのとき、図5に示すようにスプリ
ング28の付勢力に抗して支持軸26で折れ曲がり、ガ
イドポスト30の内側面上に押し付けられる。
FIG. 4 shows that the sensor arm 12 abuts on the end face of the guide post 30 when the speed sprayer further advances, and the sensor arm 12 moves against the urging force of the return spring 20 when the speed sprayer advances, thereby causing the arm support shaft 18 to move. FIG. As the speed sprayer advances, the sensor arm 12 further rotates, and the sensor stay skid 2
4 contacts the inner surface of the guide post 30. At this time, the sensor stay skid 24 is bent by the support shaft 26 against the urging force of the spring 28 as shown in FIG.

【0017】図5はガイドポスト30の内側面上をセン
サーステースキッド24が接触しつつ移動している状態
を示す。センサ14はセンサーステー22に支持されて
おりセンサーステースキッド24がガイドポスト30上
をスライド移動することによってセンサ14はガイドポ
スト30の磁気テープ34を貼付した面上を移動する。
センサ14の監視端とセンサーステースキッド24の平
面との間隔はあらかじめ磁気テープ34による磁気検知
が確実にできる間隔に設定され、これによって確実に制
御信号を検知することができる。このようにセンサース
テースキッド24の面がガイドポスト30の内側面に接
触して移動できるようにするにはスプリング28の付勢
力をリターンスプリング20よりも弱く設定する必要が
ある。
FIG. 5 shows a state in which the sensor stay skid 24 is moving while contacting the inner surface of the guide post 30. The sensor 14 is supported by a sensor stay 22, and the sensor stay 24 slides on the guide post 30 so that the sensor 14 moves on the surface of the guide post 30 to which the magnetic tape 34 is attached.
The interval between the monitoring end of the sensor 14 and the plane of the sensor stay skid 24 is set in advance to an interval at which the magnetic detection by the magnetic tape 34 can be reliably performed, whereby the control signal can be reliably detected. In order to allow the surface of the sensor stay skid 24 to move in contact with the inner surface of the guide post 30 as described above, the urging force of the spring 28 needs to be set weaker than that of the return spring 20.

【0018】センサーステースキッド24がガイドポス
ト30の内側面上をスライド移動した後は、リターンス
プリング28およびスプリング28の付勢力によりセン
サーアーム12およびセンサーステースキッド24は元
位置に復帰する。こうしてスピードスプレーヤがガイド
ポスト30を設置した箇所を通過するごとにセンサ14
によって制御信号が検知され、検知部によって検知され
た制御信号に基づきスピードスプレーヤの制御部により
薬液の散布の停止等の所定の作業内容にしたがってスピ
ードスプレーヤが制御される。
After the sensor stay skid 24 slides on the inner surface of the guide post 30, the return arm 28 and the urging force of the spring 28 return the sensor arm 12 and the sensor stay skid 24 to their original positions. Thus, each time the speed sprayer passes through the place where the guide post 30 is installed, the sensor 14
A control signal is detected by the control unit, and the control unit of the speed sprayer controls the speed sprayer based on the control signal detected by the detection unit in accordance with predetermined work contents such as stopping the application of the chemical solution.

【0019】上記実施形態の制御機構はガイドポスト3
0の設置箇所をスピードスプレーヤが通過する際に、セ
ンサーステースキッド24がかならずガイドポスト30
の磁気テープ34を貼付した面に接触してガイドポスト
30の内側面を通過するように構成したから、磁気セン
サのように確実に信号授受を行うためには磁気記録部に
相当程度接近させる必要があるものであっても確実に制
御信号を認識することができ、これによって安定した制
御を可能にする。また、実施形態ではセンサ14により
磁気テープ34を検知する際にはセンサ14を磁気テー
プ34に対し垂直にセットして検知するからより確実な
検知を可能にする。
The control mechanism of the above embodiment is the guide post 3
When the speed sprayer passes through the installation position of No. 0, the sensor stay skid 24 is
Is formed so as to come into contact with the surface to which the magnetic tape 34 is attached and pass through the inner surface of the guide post 30. Therefore, in order to surely transmit and receive signals like a magnetic sensor, it is necessary to approach the magnetic recording unit considerably. The control signal can be recognized with certainty even if there is, thereby enabling stable control. In the embodiment, when the magnetic tape 34 is detected by the sensor 14, the sensor 14 is set perpendicular to the magnetic tape 34 for detection, so that more reliable detection is possible.

【0020】また、センサーアーム12をかなり延出し
て設けることとリターンスプリング20およびスプリン
グ28の付勢力によってスピードスプレーヤが走行コー
スからずれたような場合でもそのずれ量を吸収して確実
に検知することができるという利点もある。無人の誘導
走行の場合にはいろいろな外的条件によってスピードス
プレーヤが走行コースから若干ずれることは十分あり得
るから、実施形態のように走行コースのずれに対応でき
るようにすることは重要である。
Further, even if the speed sprayer is displaced from the traveling course due to the biasing force of the return spring 20 and the spring 28, the sensor arm 12 is provided so as to be considerably extended, and the amount of displacement is reliably detected. There is also an advantage that can be. In the case of unmanned guided traveling, the speed sprayer can be slightly deviated from the traveling course due to various external conditions. Therefore, it is important to be able to cope with the deviation of the traveling course as in the embodiment.

【0021】上記実施形態ではスピードスプレーヤが走
行する際の高さ方向の補正はとくに配慮していない。す
なわち、ガイドポスト30はスピードスプレーヤが走行
する際にセンサ14が通過する高さに合わせてあらかじ
め設置高さを調整しておき、スピードスプレーヤがその
ガイドポスト30を通過する際にセンサ14とガイドポ
スト30(磁気テープ34)の高さが一致するようにし
て使用する。ガイドポスト30を通過する際に高さ方向
についてもセンサ14が位置ずれすることを補償する必
要がある場合は上記の実施形態で使用したガイドポスト
30の上面あるいは下面をガイド面として利用すること
により実施形態と同様な構成によってセンサ14の高さ
方向についても位置決めすることが可能である。
In the above embodiment, no particular consideration is given to the correction in the height direction when the speed sprayer travels. That is, the height of the guide post 30 is adjusted in advance according to the height at which the sensor 14 passes when the speed sprayer travels, and when the speed sprayer passes through the guide post 30, the sensor 14 and the guide post are adjusted. 30 (magnetic tape 34) are used so that the heights thereof match. When it is necessary to compensate for the displacement of the sensor 14 also in the height direction when passing through the guide post 30, the upper surface or the lower surface of the guide post 30 used in the above embodiment is used as a guide surface. With the same configuration as in the embodiment, it is possible to position the sensor 14 in the height direction.

【0022】図7〜10は他の実施形態としてスピード
スプレーヤの車輌本体10の下側に可倒式のセンサーア
ーム12a、12bを取り付け、スピードスプレーヤ1
0の走行コース上に設置したガイドポスト30から作業
内容の切り換え用の制御信号を受けるように構成した例
を示す。この実施形態では図7に示すように制御信号の
検知部を車輌本体10の後部底面の中央部に設置する。
したがって、ガイドポスト30は走行コースの中心線上
に設置する。
FIGS. 7 to 10 show a speed sprayer 1 according to another embodiment of the present invention, in which retractable sensor arms 12a and 12b are attached to the lower side of a vehicle body 10 of the speed sprayer.
An example is shown in which a control signal for switching the work content is received from a guide post 30 installed on a 0 course. In this embodiment, as shown in FIG. 7, a control signal detection unit is provided at the center of the rear bottom surface of the vehicle body 10.
Therefore, the guide post 30 is installed on the center line of the traveling course.

【0023】図8は車輌本体10の底面に取り付けた検
知部の構成を示す。40は車体フレームで、この車体フ
レーム40に支持軸44を介してセンサーアーム12
a、12bの上端部を取り付ける。図9に示すように本
実施形態では支持軸44に2本のセンサーアーム12
a、12bを取り付け、センサアーム12a、12bの
各々の下端部に軸46を介してセンサーステースキッド
24を取り付ける。
FIG. 8 shows the structure of the detection unit mounted on the bottom surface of the vehicle body 10. Reference numeral 40 denotes a body frame, and the sensor arm 12 is mounted on the body frame 40 via a support shaft 44.
Attach the upper ends of a and 12b. As shown in FIG. 9, in the present embodiment, two sensor arms 12
a and 12b, and the sensor stay skid 24 is attached to the lower end of each of the sensor arms 12a and 12b via a shaft 46.

【0024】センサ14は上記実施形態と同様にセンサ
ーステー22に取り付けるが、センサーステー22への
センサ14の取り付け、センサーステー22とセンサー
ステースキッド24との連結は上記実施形態と同様であ
る。図10は本実施形態で使用するガイドポスト30を
示す。本実施形態の場合も表面にセンサ14の配置に合
わせて磁気テープ34あるいは磁性体を取り付けるとい
ったガイドポスト30の構成は上記実施形態と同様であ
るが、本実施形態の場合は磁気テープ34を取り付けた
面を上にしてガイドポスト30を設置する。スピードス
プレーヤの進行方向(矢印)に対してガイドポスト30
を図のように配置する。
The sensor 14 is attached to the sensor stay 22 in the same manner as in the above embodiment. The attachment of the sensor 14 to the sensor stay 22 and the connection between the sensor stay 22 and the sensor stay skid 24 are the same as those in the above embodiment. FIG. 10 shows a guide post 30 used in the present embodiment. In the case of the present embodiment, the configuration of the guide post 30 such that the magnetic tape 34 or the magnetic material is attached to the surface in accordance with the arrangement of the sensor 14 is the same as that of the above-described embodiment. The guide post 30 is placed with the surface facing up. Guide post 30 with respect to the traveling direction (arrow) of the speed sprayer
Are arranged as shown in the figure.

【0025】図11、12、13は本実施形態の検知部
によりガイドポスト30から制御信号を検知する動作を
示す。本実施形態のスピードスプレーヤは走行コース上
に設置されたガイドポスト30を跨ぐようにして走行す
るもので、図11はガイドポスト30に向けてスピード
スプレーヤが進行している状態を示す。センサーアーム
12a、12bは常時は自重によって垂下している。
FIGS. 11, 12, and 13 show an operation of detecting a control signal from the guide post 30 by the detection unit of the present embodiment. The speed sprayer of the present embodiment runs over a guide post 30 installed on a running course, and FIG. 11 shows a state where the speed sprayer is moving toward the guide post 30. The sensor arms 12a and 12b are always suspended by their own weight.

【0026】図12はスピードスプレーヤがガイドポス
ト30の設置場所まで進行し、ガイドポスト30の側面
にセンサーアーム12a、12bが当接した状態を示
す。スピードスプレーヤがさらに進行することによりセ
ンサーアーム12a、12bは後方に回動し、センサー
ステースキッド24がガイドポスト30の上面に乗り上
がる。センサーステースキッド24は軸46を支点とし
て折れ曲がり、図13に示すようにガイドポスト30の
上面に接触しながら前方へ移動する。
FIG. 12 shows a state in which the speed sprayer has advanced to the position where the guide post 30 is installed, and the sensor arms 12a and 12b are in contact with the side surfaces of the guide post 30. As the speed sprayer further advances, the sensor arms 12a and 12b rotate backward, and the sensor stay skid 24 rides on the upper surface of the guide post 30. The sensor stay skid 24 bends around the shaft 46 as a fulcrum, and moves forward while contacting the upper surface of the guide post 30 as shown in FIG.

【0027】図8にセンサーアーム12a、12bが下
位置にある状態とセンサーステースキッド24がガイド
ポスト30上をスライド移動する上位置にある状態を示
す。ガイドポスト30上をセンサーステースキッド24
が通過する際にセンサ14によって磁気テープ34を検
知し、作業内容についての制御信号を検知することは上
記実施形態と同様である。ガイドポスト30を通過する
とセンサーアーム12a、12bは再び下向きに垂下す
る。こうして、ガイドポスト30を通過するごとにセン
サ14によって磁気テープ34が検知され作業内容の制
御信号の授受がなされる。
FIG. 8 shows a state where the sensor arms 12a and 12b are in the lower position and a state where the sensor stay skid 24 is in the upper position where the sensor stay skid slides on the guide post 30. The sensor stay skid 24 is placed on the guide post 30.
The detection of the magnetic tape 34 by the sensor 14 and the detection of a control signal regarding the work content when the vehicle passes the same as in the above embodiment. After passing through the guide post 30, the sensor arms 12a and 12b again hang downward. In this manner, the magnetic tape 34 is detected by the sensor 14 every time the guide post 30 is passed, and the control signal of the work content is transmitted and received.

【0028】本実施形態の制御機構も前述した実施形態
と同様にガイドポスト30で磁気テープ34等の記録部
を設けた面の上をセンサーステースキッド24を接触さ
せながら通過させることによって確実に制御信号を検知
するように構成したものであるが、本実施形態の場合は
センサーアーム12a、12b等の自重によって常時は
下向きに垂下させて設けるようにしたから、先の実施形
態のようなリターンスプリング20、スプリング28を
設ける必要がないという利点がある。ただし、本実施形
態の場合はスピードスプレーヤが通過できるようにガイ
ドポスト30の高さを設定すること、スピードスプレー
ヤが走行コースからさほど位置ずれせずに走行できるよ
うにする必要がある。
The control mechanism of the present embodiment is also reliably controlled by passing the sensor stay skid 24 in contact with the guide post 30 on the surface on which the recording portion such as the magnetic tape 34 is provided, similarly to the above-described embodiment. Although it is configured to detect a signal, in the case of the present embodiment, the sensor arm 12a, 12b or the like is always provided so as to hang downward by its own weight, so that the return spring as in the previous embodiment is used. 20. There is an advantage that it is not necessary to provide the spring 28. However, in the case of the present embodiment, it is necessary to set the height of the guide post 30 so that the speed sprayer can pass, and to allow the speed sprayer to travel without being displaced so much from the traveling course.

【0029】図14、15はスピードスプレーヤの車輌
本体の外側面から可倒式のセンサーアーム12を延出す
る方式の車輌で、センサーアーム12を車輌本体10内
に格納可能とした実施形態を示す。本実施形態ではセン
サーアーム12の基部を移動アームベース50に支持
し、移動アームベース50をガイドレール52に移動自
在に支持する。ガイドレール52は車輌本体10の下面
で進行方向に直交する方向、すなわちセンサーアーム1
2の突出方向と平行に設置し、センサーアーム12を車
輌本体10の下面に移動して収納可能な長さを確保す
る。
FIGS. 14 and 15 show a vehicle in which the retractable sensor arm 12 is extended from the outer surface of the vehicle body of the speed sprayer. The embodiment in which the sensor arm 12 can be stored in the vehicle body 10 is shown. . In the present embodiment, the base of the sensor arm 12 is supported by the movable arm base 50, and the movable arm base 50 is movably supported by the guide rail 52. The guide rail 52 extends in the direction perpendicular to the traveling direction on the lower surface of the vehicle body 10, that is, the sensor arm 1
2, the sensor arm 12 is moved to the lower surface of the vehicle body 10 to secure a length that can be stored.

【0030】図14に示すように、センサーアーム12
は移動アームベース50の側面板50aにリターンスプ
リング20の付勢力により常時当接させて支持される。
センサーアーム12は側面板50aに当接した状態で車
輌本体10の進行方向に直交する向きに延出する。な
お、側面板50aにはガイドレール52のL形に折曲し
た取付部52aが係合する係合溝50bを設ける。係合
溝50bは側面板50aの端面から切り込んだ形状に設
け、センサーアーム12を引き出した際に取付部52a
が係合することにより移動アームベース50が回り止め
される。移動アームベース50とガイドレール52とは
丸孔で係合しているのみであるから、移動アームベース
50はガイドレール52の回りに回動自在であり、取付
部52aが係合溝50bに係合してはじめて回り止めさ
れる。
As shown in FIG. 14, the sensor arm 12
Is always brought into contact with and supported by the side plate 50a of the movable arm base 50 by the urging force of the return spring 20.
The sensor arm 12 extends in a direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle main body 10 in a state of being in contact with the side plate 50a. The side plate 50a is provided with an engagement groove 50b with which the L-shaped mounting portion 52a of the guide rail 52 is engaged. The engagement groove 50b is provided in a shape cut from the end face of the side plate 50a, and when the sensor arm 12 is pulled out, the mounting portion 52a is formed.
Is engaged, the moving arm base 50 is prevented from rotating. Since the moving arm base 50 and the guide rail 52 are only engaged by the round holes, the moving arm base 50 is rotatable around the guide rail 52, and the mounting portion 52a is engaged with the engaging groove 50b. It is not stopped until it is combined.

【0031】図15はセンサーアーム12を車輌本体1
0の下面に格納した状態を示す。センサーアーム12を
格納する場合は、移動アームベース50をガイドレール
52にそってスライドさせて奥側に押し込み、押し込み
位置で移動アームベース50をガイドレール52の回り
に90°回転させて収納する。側面板50aの係合溝5
0bと取付部52aとの係合を解除すれば移動アームベ
ース50はガイドレール52の回りに回動自在であり、
簡単に回転させて収納することができる。なお、移動ア
ームベース50を押し込んだ位置で移動アームベース5
0を支持するためガイドレール52の奥側の位置に固定
ベース台54を設置する。固定ベース台54はL形に形
成した部材であり、下側から移動アームベース50を支
持する支持板54aを延設している。
FIG. 15 shows the sensor arm 12 connected to the vehicle body 1.
0 shows a state stored in the lower surface. When storing the sensor arm 12, the movable arm base 50 is slid along the guide rail 52 and pushed inward, and the movable arm base 50 is rotated by 90 ° around the guide rail 52 at the pushed-in position and accommodated. Engagement groove 5 of side plate 50a
The moving arm base 50 is rotatable around the guide rail 52 when the engagement between the mounting arm 52 and the mounting portion 52a is released.
It can be easily rotated and stored. Note that the movable arm base 5 is set at the position where the movable arm base 50 is pushed in.
A fixed base table 54 is installed at a position on the back side of the guide rail 52 to support the base rails 0. The fixed base 54 is an L-shaped member, and has a support plate 54a that supports the movable arm base 50 extending from below.

【0032】センサーアーム12を押し込み、センサー
アーム12が上側になるように移動アームベース50を
回転し、支持板54aに移動アームベース50を支持す
る。移動アームベース50を90°回転したことによ
り、移動アームベース50に支持されたセンサーアーム
12はガイドレール52と略同じ高さ位置まで上昇して
支持され、センサーアーム12の先端に支持されていた
センサーステー22も水平に支持される。格納時におい
てもセンサーアーム12はリターンスプリング20の付
勢力により側面板50aに当接して支持される。これに
よって、スピードスプレーヤの走行時にもセンサーアー
ム22が確実に支持されるようになっている。
The movable arm base 50 is rotated so that the sensor arm 12 is pushed in so that the sensor arm 12 is on the upper side, and the movable arm base 50 is supported on the support plate 54a. By rotating the movable arm base 50 by 90 °, the sensor arm 12 supported by the movable arm base 50 is raised and supported to a position substantially equal to the height of the guide rail 52, and is supported by the tip of the sensor arm 12. The sensor stay 22 is also horizontally supported. Even in the retracted state, the sensor arm 12 is supported in contact with the side plate 50a by the urging force of the return spring 20. This ensures that the sensor arm 22 is supported even when the speed sprayer is running.

【0033】本実施形態ではセンサーアーム12、セン
サーステー22等を車輌本体10の下面に格納可能とし
たから、無人走行でない通常走行の場合にはセンサーア
ーム12を格納しておくことにより、センサーアーム1
2を走行の妨げにならないようにすることができる。ま
た、車輌本体10の下面に格納すること、格納時には移
動アームベース50を90°回転して収納するから、車
輌本体10の下面からセンサーアーム12やセンサース
テー22を張り出させずに格納でき、走行の障害になら
ないように格納することができる。なお、本実施形態で
センサーアーム12を車輌本体から延出させ、ガイドポ
スト30から制御信号を検知して無人走行する方法は先
に説明した実施形態と同様である。
In the present embodiment, the sensor arm 12, the sensor stay 22 and the like can be stored on the lower surface of the vehicle body 10, so that the sensor arm 12 is stored in the case of normal running other than unmanned running. 1
2 can be prevented from hindering traveling. Further, since the movable arm base 50 is stored by rotating the movable arm base 50 by 90 ° when stored in the lower surface of the vehicle body 10, the sensor arm 12 and the sensor stay 22 can be stored without protruding from the lower surface of the vehicle body 10, It can be stored so as not to interfere with traveling. In the present embodiment, the method of extending the sensor arm 12 from the vehicle body and detecting a control signal from the guide post 30 to perform unmanned traveling is the same as in the above-described embodiment.

【0034】上述した各実施形態では磁気センサを利用
してスピードスプレーヤへの制御信号を検知するが、磁
気テープ34には磁気記録部として種々のデータを記録
しておくことが可能である。また、スピードスプレーヤ
の制御は磁気的な制御信号によるものに限定されるもの
ではなく、光学的な読み取りによるもの、光学的な制御
信号、電気的な制御信号によって制御することもでき
る。光学的あるいは電気的信号を利用する場合であって
もガイドポスト30に対してセンサ14を正確に位置決
めしてデータを転送等できるようにすることは確実な制
御を行う上で有効である。
In each of the embodiments described above, the control signal to the speed sprayer is detected using a magnetic sensor. However, various data can be recorded on the magnetic tape 34 as a magnetic recording section. Further, the control of the speed sprayer is not limited to the control by the magnetic control signal, but can be controlled by the optical reading, the optical control signal, and the electric control signal. Even when optical or electrical signals are used, it is effective to accurately position the sensor 14 with respect to the guide post 30 so that data can be transferred, etc., in order to perform reliable control.

【0035】なお、上記各実施形態ではいずれもガイド
ポスト30を地上に設置した場合を示すが、、ガイドポ
スト30をスピードスプレーヤの走行コース内の地中に
埋設して、車輌がガイドポスト30を通過する際に検知
部で制御信号を検知するようにすることも可能である。
地中にはスピードスプレーヤの無人走行用の誘導線を設
置したりする場合があるが、ガイドポスト30はこれと
は干渉しない位置でかつ干渉しない方法、たとえば磁気
検知方法によって確実に検知することが可能である。こ
のように地中にガイドポストを設置する方法の場合は車
輌側の検知部は上記実施形態とは異なり離間した状態で
検知できるようにする必要がある。
In each of the above embodiments, the case where the guide post 30 is installed on the ground is shown. However, the guide post 30 is buried in the ground in the traveling course of the speed sprayer, and the vehicle is mounted on the guide post 30. It is also possible to make the detection unit detect the control signal when passing.
A guide line for unmanned traveling of a speed sprayer may be installed in the ground, but the guide post 30 is located at a position where it does not interfere with this, and can be reliably detected by a method that does not interfere, for example, a magnetic detection method. It is possible. In the case of the method of installing the guide post in the ground as described above, the detection unit on the vehicle side needs to be able to detect in a separated state unlike the above-described embodiment.

【0036】上記実施形態ではスピードスプレーヤを例
に説明したが、本発明はスピードスプレーヤに限らず農
業用無人走行車輌で走行コースの途中で作業内容を変え
て駆動するように制御するものについては同様に適用す
ることができる。
In the above embodiment, a speed sprayer has been described as an example. However, the present invention is not limited to a speed sprayer, and the same applies to an unmanned agricultural vehicle which is controlled so as to change the work content during a running course and to drive. Can be applied to

【0037】[0037]

【発明の効果】本発明に係る農業用無人走行車輌の制御
機構によれば、上述したように、車輌が走行コースの途
中で作業内容を変えるように制御する際に確実に作業内
容を変えるように制御することができ、無人走行中にお
ける作業内容の変更を確実にかつ容易に行うことができ
る等の著効を奏する。
According to the control mechanism for an unmanned agricultural vehicle according to the present invention, as described above, when the vehicle is controlled so as to change the work content in the course of the running course, the work content is surely changed. , And it is possible to reliably and easily change the work content during unmanned traveling.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】無人走行スピードスプレーヤでの検知部の配置
位置を示す説明図である。
FIG. 1 is an explanatory diagram showing an arrangement position of a detection unit in an unmanned traveling speed sprayer.

【図2】センサーアーム等の検知部の構成を示す説明図
である。
FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a configuration of a detection unit such as a sensor arm.

【図3】検知部による検知動作を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a detection operation by a detection unit.

【図4】検知部による検知動作を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a detection operation by a detection unit.

【図5】検知部による検知動作を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a detection operation by a detection unit.

【図6】ガイドポストの斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of a guide post.

【図7】無人走行スピードスプレーヤでの検知部の配置
位置を示す説明図である。
FIG. 7 is an explanatory diagram showing an arrangement position of a detection unit in an unmanned traveling speed sprayer.

【図8】検知部の取り付け状態を示す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a mounting state of a detection unit.

【図9】センサーアーム等の取り付け構造の斜視図であ
る。
FIG. 9 is a perspective view of a mounting structure for a sensor arm and the like.

【図10】ガイドポストの斜視図である。FIG. 10 is a perspective view of a guide post.

【図11】検知部による検知動作を示す説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating a detection operation by a detection unit.

【図12】検知部による検知動作を示す説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating a detection operation by a detection unit.

【図13】検知部による検知動作を示す説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram illustrating a detection operation performed by a detection unit.

【図14】センサーアームを車輌本体の下面に格納可能
とした実施形態の斜視図である。
FIG. 14 is a perspective view of an embodiment in which a sensor arm can be stored in a lower surface of a vehicle body.

【図15】センサーアームを格納した状態の斜視図であ
る。
FIG. 15 is a perspective view showing a state in which a sensor arm is stored.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

10 車輌本体 12、12a、12b センサーアーム 14 センサ 16 アームベース 20 リターンスプリング 22 センサーステー 24 センサーステースキッド 28 スプリング 30 ガイドポスト 32 支持板 34 磁気テープ 40 車体フレーム 50 移動アームベース 52 ガイド DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle main body 12, 12a, 12b Sensor arm 14 Sensor 16 Arm base 20 Return spring 22 Sensor stay 24 Sensor stay skid 28 Spring 30 Guide post 32 Support plate 34 Magnetic tape 40 Body frame 50 Moving arm base 52 Guide

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 走行コースの途中の作業切り換え位置に
作業内容の切り換えを指示する記録部を有するガイドポ
ストを設置し、該作業切り換え位置において作業内容を
切り換えて駆動する農業用無人走行車輌の制御機構であ
って、 前記車輌は、 前記車輌本体の側方に常時延出する向きに付勢するとと
もに略水平に回動可能に支持したセンサーアームと、該
センサーアームの先端に常時はセンサーアームの延出方
向に延出するよう付勢するとともに略水平に回動可能に
支持されたセンサーステースキッドと、該センサーステ
ースキッドに支持した検出用のセンサとを有して成る前
記記録部の制御信号を検知する検知部と、 前記制御信号に基づいて車輌の作業内容を制御する制御
部とを具備し、 前記ガイドポストは前記車輌が走行コースに沿って走行する際における前記
センサーアームの移動範囲内に、前記記録部を設けた面
を車輌の通過側に向け、前記センサーステースキッドの
通過位置と高さ位置を合わせて設置されることを特徴と
する農業用無人走行車輌の制御機構。
1. At a work switching position in the middle of a traveling course
A guide port having a recording unit for instructing switching of work contents
Set up a strike, control mechanism der of agricultural unmanned vehicle to drive by switching your work in the working switching position
Therefore, the vehicle is urged in a direction to always extend to the side of the vehicle body.
A sensor arm supported rotatably substantially horizontally, and
How to extend the sensor arm always at the tip of the sensor arm
Energizes to extend in the direction and can be rotated substantially horizontally
A supported sensor stay skid and the sensor stay
Before having a sensor for detection supported on a skid
A detecting unit for detecting a control signal of the recording unit, and a control for controlling a work content of the vehicle based on the control signal
Part, and the guide post is provided when the vehicle travels along a traveling course.
A surface on which the recording unit is provided within a moving range of the sensor arm.
With the sensor stay skid facing the passing side of the vehicle.
It is characterized by being installed at the passage position and height position
Control system for agricultural unmanned vehicles.
【請求項2】 前記センサーアーム、センサーステース
キッド等を含む前記検知部を車輌本体の下面に収納可能
としたことを特徴とする請求項1記載の農業用無人走行
車輌の制御機構。
2. The sensor arm and the sensor stay.
The detection unit including the kid etc. can be stored in the lower surface of the vehicle body
The agricultural unmanned running according to claim 1, characterized in that:
Vehicle control mechanism.
【請求項3】 走行コースの途中の作業切り換え位置に
作業内容の切り換えを指示する記録部を有するガイドポ
ストを設置し、該作業切り換え位置において作業内容を
切り換えて駆動する農業用無人走行車輌の制御機構であ
って、 前記車輌は、 前記車輌本体の下面に自重により下向きに垂下するとと
もに回動自在に取り付けたセンサーアームと、該センサ
ーアームの下端部から自重により下向きに垂下するとと
もに回動自在に取り付けたセンサーステースキッドと、
該センサーステースキッドに支持した検出用のセンサと
を有して成る前記記録部の制御信号を検知する検知部
と、 前記制御信号に基づいて車輌の作業内容を制御する制御
部とを具備し、 前記ガイドポストは、 前記走行コースの前記検知部の通過位置に合わせて前記
記録部を設けた上面を地上から突出させて設置されるこ
とを特徴とする農業用無人走行車輌の制御機構。
3. A work switching position in the middle of a traveling course.
A guide port having a recording unit for instructing switching of work contents
Set up a strike, control mechanism der of agricultural unmanned vehicle to drive by switching your work in the working switching position
Therefore, when the vehicle hangs down on the lower surface of the vehicle body by its own weight,
A sensor arm rotatably mounted on the sensor arm and the sensor
-If you hang down from the lower end of the arm by its own weight
And a sensor stay skid, which is mounted rotatably
A detection sensor supported by the sensor stay skid;
A detecting unit for detecting a control signal of the recording unit, comprising:
And control for controlling the work content of the vehicle based on the control signal.
And the guide post is aligned with a passing position of the detection unit on the traveling course.
Make sure that the top surface with the recording section is
And a control mechanism for an unmanned agricultural vehicle.
【請求項4】 前記記録部が磁気テープ、磁性体等の磁
気的手段によるものであることを特徴とする請求項1、
2または3記載の農業用無人走行車輌の制御機構。
4. The recording unit according to claim 1, wherein the recording unit is a magnetic tape or a magnetic material.
Claim 1, characterized in that it is by a pneumatic means
4. The control mechanism for an unmanned agricultural vehicle according to 2 or 3.
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