JP3005580B1 - デッドロック検出装置及びその検出方法 - Google Patents
デッドロック検出装置及びその検出方法Info
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- JP3005580B1 JP3005580B1 JP11067449A JP6744999A JP3005580B1 JP 3005580 B1 JP3005580 B1 JP 3005580B1 JP 11067449 A JP11067449 A JP 11067449A JP 6744999 A JP6744999 A JP 6744999A JP 3005580 B1 JP3005580 B1 JP 3005580B1
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Abstract
【要約】
【課題】 実行時間の長いタスクであっても、デッドロ
ック検出を確実に行うようにする。 【解決手段】 ウォッチドックタスク３の優先順位を管
理タスク・グループ５の中で最も低い優先順位を持つタ
スク５ｙと同じ優先順位Ｐ２か、それよりも低い優先順
位であり、かつ低優先タスク・グループ６よりも高い優
先順位Ｐ３とする。ウォッチドックタスク３を周期起動
する時間を、高優先タスク・グループ４及び管理タスク
・グループ５のタスク実行によるＣＰＵ占有時間以上と
する。実行時間の長いタスクが必要となった場合に、実
行時間の長いタスクを低優先タスク・グループ６に配置
することにより、高優先タスク・グループ４及び管理タ
スク・グループ５のタスク実行によるＣＰＵ占有時間
を、ウォッチドック・タイマ８で用意されているカウン
ト可能時間よりも短くする。
ック検出を確実に行うようにする。 【解決手段】 ウォッチドックタスク３の優先順位を管
理タスク・グループ５の中で最も低い優先順位を持つタ
スク５ｙと同じ優先順位Ｐ２か、それよりも低い優先順
位であり、かつ低優先タスク・グループ６よりも高い優
先順位Ｐ３とする。ウォッチドックタスク３を周期起動
する時間を、高優先タスク・グループ４及び管理タスク
・グループ５のタスク実行によるＣＰＵ占有時間以上と
する。実行時間の長いタスクが必要となった場合に、実
行時間の長いタスクを低優先タスク・グループ６に配置
することにより、高優先タスク・グループ４及び管理タ
スク・グループ５のタスク実行によるＣＰＵ占有時間
を、ウォッチドック・タイマ８で用意されているカウン
ト可能時間よりも短くする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、デッドロック検出
に適したデッドロック検出装置及びその検出方法に関す
る。
に適したデッドロック検出装置及びその検出方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】リアルタイムＯＳを使用したシステムで
は、個々に優先順位を持った複数のタスクが存在する
が、実行権が与えられるのは１つのタスクである。各タ
スクの実行は、リアルタイムＯＳにより管理される。
は、個々に優先順位を持った複数のタスクが存在する
が、実行権が与えられるのは１つのタスクである。各タ
スクの実行は、リアルタイムＯＳにより管理される。
【０００３】各タスクにおいて予め定めた起動事象が発
生すると、リアルタイムＯＳによりタスクに実行権が与
えられ起動される。ところが、複数のタスクの起動事象
が重なった場合は、各タスクにおいて予め定めた優先順
位により、各タスクは起動又は保留される。
生すると、リアルタイムＯＳによりタスクに実行権が与
えられ起動される。ところが、複数のタスクの起動事象
が重なった場合は、各タスクにおいて予め定めた優先順
位により、各タスクは起動又は保留される。
【０００４】リアルタイムＯＳを使用したシステムにお
けるタスク遷移の一例を、図６に示す。
けるタスク遷移の一例を、図６に示す。
【０００５】切換Ｃ９においてタスクＴ１が起動され
る。切換Ｃ１０においてタスクＴ３が起動される。切換
Ｃ１１において、タスクＴ３より優先順位の高いタスク
Ｔ２の起動事象が発生すると、タスクＴ３が保留され、
タスクＴ２が起動される。
る。切換Ｃ１０においてタスクＴ３が起動される。切換
Ｃ１１において、タスクＴ３より優先順位の高いタスク
Ｔ２の起動事象が発生すると、タスクＴ３が保留され、
タスクＴ２が起動される。
【０００６】切換Ｃ１２においてタスクＴ２の実行が終
了すると、保留されていたタスクＴ３が復帰する。切換
Ｃ１３においてタスクＴ１が起動される。切換Ｃ１４に
おいてタスクＴ４の起動事象が発生するが、タスクＴ４
より優先順位の高いタスクＴ１が実行中であるため、タ
スクＴ４が保留される。
了すると、保留されていたタスクＴ３が復帰する。切換
Ｃ１３においてタスクＴ１が起動される。切換Ｃ１４に
おいてタスクＴ４の起動事象が発生するが、タスクＴ４
より優先順位の高いタスクＴ１が実行中であるため、タ
スクＴ４が保留される。
【０００７】切換Ｃ１５においてタスクＴ１の実行が終
了し、保留されていたタスクＴ４が起動される。切換Ｃ
１６においてタスクＴ４より優先順位の高いタスクＴ２
の起動事象が発生すると、タスクＴ４が保留され、タス
クＴ２が起動される。
了し、保留されていたタスクＴ４が起動される。切換Ｃ
１６においてタスクＴ４より優先順位の高いタスクＴ２
の起動事象が発生すると、タスクＴ４が保留され、タス
クＴ２が起動される。
【０００８】切換Ｃ１７において、タスクＴ４より優先
順位の高いタスクＴ１の起動事象が発生すると、タスク
Ｔ４は保留となり、タスクＴ１が起動される。切換Ｃ１
８においてタスクＴ１の実行が終了すると、保留されて
いたタスクＴ４が復帰する。
順位の高いタスクＴ１の起動事象が発生すると、タスク
Ｔ４は保留となり、タスクＴ１が起動される。切換Ｃ１
８においてタスクＴ１の実行が終了すると、保留されて
いたタスクＴ４が復帰する。
【０００９】また、デッドロック検出とは、ソフトウエ
ア異常動作及びハードウエア異常動作に起因して発生す
るソフトウエア異常動作を検出することである。この検
出は、ソフトウエアによる自動回復を行うためのフェー
ル・セーフ機能である。ウォッチドックとは、予め定め
た時間内に処理が終了しないとき、デッドロック状態で
あると判定する、一般的によく使用されるデッドロック
検出方法である。
ア異常動作及びハードウエア異常動作に起因して発生す
るソフトウエア異常動作を検出することである。この検
出は、ソフトウエアによる自動回復を行うためのフェー
ル・セーフ機能である。ウォッチドックとは、予め定め
た時間内に処理が終了しないとき、デッドロック状態で
あると判定する、一般的によく使用されるデッドロック
検出方法である。
【００１０】図７は、ウォッチドックのシステム構成
図、図８及び図９は、ウォッチドックの動作を説明する
ためのフローチャートである。
図、図８及び図９は、ウォッチドックの動作を説明する
ためのフローチャートである。
【００１１】ウォッチドックシステムは、デッドロック
検出の対象となるＣＰＵ７及びデッドロック検出の時間
計測のためのウォッチドックタイマ８で構成されてい
る。ＣＰＵ７における動作は、予め定めた時間の周期で
実行されるウォッチドックタスク３と、タイマ・カウン
トオーバフローが通知された場合に実行されるウォッチ
ドック割り込み２とからなる。
検出の対象となるＣＰＵ７及びデッドロック検出の時間
計測のためのウォッチドックタイマ８で構成されてい
る。ＣＰＵ７における動作は、予め定めた時間の周期で
実行されるウォッチドックタスク３と、タイマ・カウン
トオーバフローが通知された場合に実行されるウォッチ
ドック割り込み２とからなる。
【００１２】また、ウォッチドックタスク３は、ウォッ
チドックタイマ８のタイマ・カウントスタート＆クリア
の処理（ステップＳ９）と、ウォッチドック割り込み３
におけるデッドロック復帰処理（ステップＳ１０）とを
有する。
チドックタイマ８のタイマ・カウントスタート＆クリア
の処理（ステップＳ９）と、ウォッチドック割り込み３
におけるデッドロック復帰処理（ステップＳ１０）とを
有する。
【００１３】ＣＰＵ７では、予め定めた時間の周期でウ
ォッチドックタスク３により、ウォッチドックタイマ８
のタイマ・カウントスタート＆クリアの処理（ステップ
Ｓ９）が実行される。
ォッチドックタスク３により、ウォッチドックタイマ８
のタイマ・カウントスタート＆クリアの処理（ステップ
Ｓ９）が実行される。
【００１４】ＣＰＵ７で実行されるタスクが何らかの原
因でデッドロック状態に陥った場合、ウォッチドックタ
イマ８のタイマ・カウントスタート＆クリアの処理（ス
テップＳ９）が実行されない。この場合、ウォッチ・ド
ック・タイマ８は、予め設定された時間経過後にタイマ
・カウントのオーバフローを発生して、ＣＰＵ７に対し
タイマ・カウントオーバフローを通知する。
因でデッドロック状態に陥った場合、ウォッチドックタ
イマ８のタイマ・カウントスタート＆クリアの処理（ス
テップＳ９）が実行されない。この場合、ウォッチ・ド
ック・タイマ８は、予め設定された時間経過後にタイマ
・カウントのオーバフローを発生して、ＣＰＵ７に対し
タイマ・カウントオーバフローを通知する。
【００１５】ＣＰＵ７では、ウォッチドックタイマ８か
らタイマ・カウントオーバフローが通知されることでデ
ッドロックを検出すると、ウォッチドック割り込み２に
より、システム・リセット等のデッドロック復帰処理
（ステップＳ１０）が実行される。
らタイマ・カウントオーバフローが通知されることでデ
ッドロックを検出すると、ウォッチドック割り込み２に
より、システム・リセット等のデッドロック復帰処理
（ステップＳ１０）が実行される。
【００１６】また、ウォッチドック割り込み２は、図１
０に示すように、リアルタイムＯＳ１、タスク・グルー
プ９の複数のタスク９１〜９ｎの実行及びウォッチドッ
ク・タイマ８からタイマ・カウントオーバフローが通知
されることによるデッドロック復帰処理（ステップＳ１
０）を実行する。
０に示すように、リアルタイムＯＳ１、タスク・グルー
プ９の複数のタスク９１〜９ｎの実行及びウォッチドッ
ク・タイマ８からタイマ・カウントオーバフローが通知
されることによるデッドロック復帰処理（ステップＳ１
０）を実行する。
【００１７】ウォッチドックタスク３は、予め定めた時
間の周期でウォッチドックタイマ８のタイマ・カウント
スタート＆クリアの処理（ステップＳ９）を実行する。
間の周期でウォッチドックタイマ８のタイマ・カウント
スタート＆クリアの処理（ステップＳ９）を実行する。
【００１８】また、ウォッチドック割り込み２の優先順
位は、全てのタスクよりも高い優先順位Ｐ１である。ウ
ォッチドックタスク３の優先順位は、全てのタスクより
も低い優先順位Ｐ４である。ウォッチドックタスク３
は、タスク・グループ９の全てのタスクが起動されてい
ないときのみ実行が可能である。
位は、全てのタスクよりも高い優先順位Ｐ１である。ウ
ォッチドックタスク３の優先順位は、全てのタスクより
も低い優先順位Ｐ４である。ウォッチドックタスク３
は、タスク・グループ９の全てのタスクが起動されてい
ないときのみ実行が可能である。
【００１９】タスク・グループ９の何れかのタスクでデ
ッドロックが発生した場合、ウォッチドックタスク３の
実行が不可能となる。このとき、ウォッチドックタイマ
８のタイマ・カウントスタート＆クリアの処理（ステッ
プＳ９）が実行されないことで、ウォッチドックタイマ
８からタイマ・カウントオーバフローが通知される。タ
イマ・カウントオーバフローが通知されると、ウォッチ
ドック割り込み２が起動され、タスク・グループ９のタ
スク９１〜９ｎのデッドロックが検出される。
ッドロックが発生した場合、ウォッチドックタスク３の
実行が不可能となる。このとき、ウォッチドックタイマ
８のタイマ・カウントスタート＆クリアの処理（ステッ
プＳ９）が実行されないことで、ウォッチドックタイマ
８からタイマ・カウントオーバフローが通知される。タ
イマ・カウントオーバフローが通知されると、ウォッチ
ドック割り込み２が起動され、タスク・グループ９のタ
スク９１〜９ｎのデッドロックが検出される。
【００２０】ここで、図１１のタスク遷移図により、デ
ッドロック検出までのタスク遷移の一例を説明する。
ッドロック検出までのタスク遷移の一例を説明する。
【００２１】切換Ｃ１９においてタスク・グループ９の
タスクが起動される。切換Ｃ２０においてウォッチドッ
クタスク３が起動される。切換Ｃ２１においてタスク・
グループ９のタスクが起動される。切換Ｃ２２において
ウォッチドックタスク３が起動される。
タスクが起動される。切換Ｃ２０においてウォッチドッ
クタスク３が起動される。切換Ｃ２１においてタスク・
グループ９のタスクが起動される。切換Ｃ２２において
ウォッチドックタスク３が起動される。
【００２２】切換Ｃ２３においてタスクグループ９のタ
スクが起動される。切換Ｃ２４においてタスクグループ
９のタスクが何らかの異常によりデッドロックすると、
ウォッチドックタスク３が保留される。
スクが起動される。切換Ｃ２４においてタスクグループ
９のタスクが何らかの異常によりデッドロックすると、
ウォッチドックタスク３が保留される。
【００２３】切換Ｃ２５においてウォッチドックタイマ
８からタイマ・カウントオーバフローが通知されると、
ウォッチドック割り込み２が起動され、デッドロック復
帰処理（ステップＳ１０）が実行される。
８からタイマ・カウントオーバフローが通知されると、
ウォッチドック割り込み２が起動され、デッドロック復
帰処理（ステップＳ１０）が実行される。
【００２４】
【発明が解決しようとする課題】このように、上述した
従来のリアルタイムＯＳ１を使用したシステムでは、ウ
ォッチドックタスク３の優先順位を全てのタスクよりも
低い優先順位としている。このため、全てのタスクが起
動されていないときに限り、実行されることになる。
従来のリアルタイムＯＳ１を使用したシステムでは、ウ
ォッチドックタスク３の優先順位を全てのタスクよりも
低い優先順位としている。このため、全てのタスクが起
動されていないときに限り、実行されることになる。
【００２５】ウォッチドックタスク３を周期起動する時
間には、全てのタスク実行によるＣＰＵ７の占有時間以
上の時間が設定される。ウォッチドックタイマ８に設定
するタイマ・カウントオーバフロー発生までの時間に
は、それ以上の時間を設定する必要がある。
間には、全てのタスク実行によるＣＰＵ７の占有時間以
上の時間が設定される。ウォッチドックタイマ８に設定
するタイマ・カウントオーバフロー発生までの時間に
は、それ以上の時間を設定する必要がある。
【００２６】よって、ウォッチドックタスク３が、正常
動作しているにも拘らず、設定した時間以内に実行され
なければ、誤ってデッドロックが検出されることにな
る。
動作しているにも拘らず、設定した時間以内に実行され
なければ、誤ってデッドロックが検出されることにな
る。
【００２７】ここで、実行時間の長いタスクが存在した
場合、タスク実行によるＣＰＵ７の占有時間が、ウォッ
チドックタイマ８で用意されているカウント可能時間以
上となると、ウォッチドックタイマ８がオーバフローを
発生する前に、ウォッチドックタスク３の起動が行えな
い。このため、デッドロックの検出が行えないことにな
る。
場合、タスク実行によるＣＰＵ７の占有時間が、ウォッ
チドックタイマ８で用意されているカウント可能時間以
上となると、ウォッチドックタイマ８がオーバフローを
発生する前に、ウォッチドックタスク３の起動が行えな
い。このため、デッドロックの検出が行えないことにな
る。
【００２８】一般的に、ハードウエアで用意されるウォ
ッチドックタイマ８のカウント可能時間は、数１００ｍ
ｓｅｃ程度である。また、継続的に実行されるタスクが
存在した場合も、ウォッチドックタスク３の起動が行え
ないため、デッドロック検出が実現不可能となる。しか
し、近来のソフトウエアに対する要求は増大する方向に
あり、実行時間の長いタスクにも対応が必要となる。
ッチドックタイマ８のカウント可能時間は、数１００ｍ
ｓｅｃ程度である。また、継続的に実行されるタスクが
存在した場合も、ウォッチドックタスク３の起動が行え
ないため、デッドロック検出が実現不可能となる。しか
し、近来のソフトウエアに対する要求は増大する方向に
あり、実行時間の長いタスクにも対応が必要となる。
【００２９】本発明は、このような状況に鑑みてなされ
たものであり、実行時間の長いタスクであっても、デッ
ドロック検出を確実に行うことができるデッドロック検
出装置及びその検出方法を提供することができるように
するものである。
たものであり、実行時間の長いタスクであっても、デッ
ドロック検出を確実に行うことができるデッドロック検
出装置及びその検出方法を提供することができるように
するものである。
【００３０】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載のデッド
ロック検出装置は、ハードウエア制御等の高速性を必要
とする優先度の高いタスクが配置されている高優先タス
ク・グループと、演算処理等の処理時間が遅れても問題
とならない処理を行う優先度の低いタスクが配置されて
いる低優先タスク・グループと、低優先タスク・グルー
プのタスクにおいて、如何なる処理を実行するか（タス
クの動作）を管理するタスクが配置されている管理タス
ク・グループと、ウォッチドックタイマからタイマ・カ
ウントオーバフローが通知されることにより、デッドロ
ック復帰処理を実行するウォッチドック割り込みと、予
め定めた時間の周期で、ウォッチドックタイマのタイマ
・カウントスタート＆クリアの処理を実行するウォッチ
ドック・タスクと、各タスクの実行を管理するリアルタ
イムＯＳとを備え、リアルタイムＯＳの管理の基に、高
優先タスク・グループ及び管理タスク・グループの何れ
かのタスクでデッドロックが発生した場合、ウォッチド
ック・タスクの実行が不可能となり、ウォッチドック・
タイマのタイマ・カウント・スタート＆クリアの処理が
実行されないことで、ウォッチドック・タイマからタイ
マ・カウントオーバフローが通知され、高優先タスク・
グループのタスク及び管理タスク・グループのタスクに
おけるデッドロックを検出することを特徴とする。ま
た、管理タスク・グループのタスクは、動作結果の内容
を判定し、その内容が期待した内容でない場合、又は予
め決められた時間内に動作結果が通知されない場合に、
低優先タスク・グループのタスクのデッドロックを検出
するようにすることができる。また、高優先タスク・グ
ループ、管理タスク・グループ及び低優先タスク・グル
ープの優先順位は、高優先タスク・グループ＞管理タス
ク・グループ＞低優先タスク・グループであるようにす
ることができる。また、ウォッチドック割り込みの優先
順位は、全てのタスクよりも高い優先順位であり、ウォ
ッチドック・タスクの優先順位は、管理タスク・グルー
プの中で最も低い優先順位を持つタスクと同じ優先順位
か、それよりも低い優先順位であり、かつ低優先タスク
・グループよりも高い優先順位であるようにすることが
できる。また、管理タスク・グループのタスクは、低優
先タスク・グループのタスクに動作指示を行うと、低優
先タスク・グループのタスクは、管理タスク・グループ
のタスクに動作指示に対する動作結果を返すようにする
ことができる。また、管理タスク・グループのタスク
は、動作結果の内容を判定し、その内容が期待した内容
でない場合、又は予め決められた時間内に動作結果が通
知されない場合、低優先タスク・グループのタスクにお
けるデッドロックを検出するようにすることができる。
また、低優先タスク・グループには、実行時間の長いタ
スクが配置されるようにすることができる。請求項８に
記載のデッドロックの検出方法は、ハードウエア制御等
の高速性を必要とする優先度の高いタスクのグループを
配置する第１の工程と、演算処理等の処理時間が遅れて
も問題とならない処理を行う優先度の低いタスクのグル
ープを配置する第２の工程と、優先度の低いタスクのグ
ループにおいて、如何なる処理を実行するか（タスクの
動作）を管理するタスクのグループを配置する第３の工
程と、ウォッチドックタイマからタイマ・カウントオー
バフローが通知されることにより、デッドロック復帰処
理を実行する第４の工程と、予め定めた時間の周期で、
ウォッチドックタイマのタイマ・カウントスタート＆ク
リアの処理を実行する第５の工程と、優先度の高いグル
ープのタスク及び管理するグループのタスクの何れかで
デッドロックが発生した場合、タイマ・カウントオーバ
フロー通知により、優先度の高いグループのタスク及び
管理するグループのタスクのデッドロックを検出する第
６の工程とを備えることを特徴とする。また、第３の工
程には、動作結果の内容を判定する工程と、その内容が
期待した内容でない場合、又は予め決められた時間内に
動作結果が通知されない場合に、優先度の低いグループ
のタスクのデッドロックを検出する工程とが含まれるよ
うにすることができる。また、第１〜第３の工程には、
タスクのグループの優先順位を、優先度の高いタスクの
グループ＞管理するタスクのグループ＞優先度の低いタ
スクのグループとする工程が含まれるようにすることが
できる。また、第４及び第５の工程には、デッドロック
復帰処理を実行するウォッチドック割り込みの優先順位
を、全てのタスクのグループよりも高い優先順位とする
工程と、タイマ・カウントスタート＆クリアの処理を実
行するタスクのグループの優先順位を、管理するグルー
プのタスクの中で最も低い優先順位を持つタスクと同じ
優先順位か、それよりも低い優先順位であり、かつ優先
度の低いグループのタスクよりも高い優先順位とする工
程とが含まれるようにすることができる。また、第３の
工程には、優先度の低いタスクのグループに対して動作
指示を行う工程が含まれ、第２の工程には、管理するグ
ループのタスクの動作指示に対する動作結果を返す工程
が含まれるようにすることができる。また、第３の工程
には、動作結果の内容を判定する工程と、その内容が期
待した内容でない場合、又は予め決められた時間内に動
作結果が通知されない場合、優先度の低いグループのタ
スクのデッドロックを検出する工程とが含まれるように
することができる。また、第２の工程には、実行時間の
長いタスクを配置する工程が含まれるようにすることが
できる。本発明に係るデッドロック検出装置及びその検
出方法においては、高優先タスク・グループ及び管理タ
スク・グループの何れかのタスクでデッドロックが発生
した場合、ウォッチドック・タスクの実行が不可能とな
り、ウォッチドック・タイマのタイマ・カウント・スタ
ート＆クリアの処理が実行されないことで、ウォッチド
ック・タイマからタイマ・カウントオーバフローが通知
されたとき、高優先タスク・グループのタスク及び管理
タスク・グループのタスクにおけるデッドロックを検出
するように、また管理タスク・グループのタスクによ
り、動作結果の内容が期待した内容でない場合、又は予
め決められた時間内に動作結果が通知されない場合、低
優先タスク・グループのタスクにおけるデッドロックを
検出するようにするようにし、さらに低優先タスク・グ
ループには、実行時間の長いタスクが配置されるように
する。
ロック検出装置は、ハードウエア制御等の高速性を必要
とする優先度の高いタスクが配置されている高優先タス
ク・グループと、演算処理等の処理時間が遅れても問題
とならない処理を行う優先度の低いタスクが配置されて
いる低優先タスク・グループと、低優先タスク・グルー
プのタスクにおいて、如何なる処理を実行するか（タス
クの動作）を管理するタスクが配置されている管理タス
ク・グループと、ウォッチドックタイマからタイマ・カ
ウントオーバフローが通知されることにより、デッドロ
ック復帰処理を実行するウォッチドック割り込みと、予
め定めた時間の周期で、ウォッチドックタイマのタイマ
・カウントスタート＆クリアの処理を実行するウォッチ
ドック・タスクと、各タスクの実行を管理するリアルタ
イムＯＳとを備え、リアルタイムＯＳの管理の基に、高
優先タスク・グループ及び管理タスク・グループの何れ
かのタスクでデッドロックが発生した場合、ウォッチド
ック・タスクの実行が不可能となり、ウォッチドック・
タイマのタイマ・カウント・スタート＆クリアの処理が
実行されないことで、ウォッチドック・タイマからタイ
マ・カウントオーバフローが通知され、高優先タスク・
グループのタスク及び管理タスク・グループのタスクに
おけるデッドロックを検出することを特徴とする。ま
た、管理タスク・グループのタスクは、動作結果の内容
を判定し、その内容が期待した内容でない場合、又は予
め決められた時間内に動作結果が通知されない場合に、
低優先タスク・グループのタスクのデッドロックを検出
するようにすることができる。また、高優先タスク・グ
ループ、管理タスク・グループ及び低優先タスク・グル
ープの優先順位は、高優先タスク・グループ＞管理タス
ク・グループ＞低優先タスク・グループであるようにす
ることができる。また、ウォッチドック割り込みの優先
順位は、全てのタスクよりも高い優先順位であり、ウォ
ッチドック・タスクの優先順位は、管理タスク・グルー
プの中で最も低い優先順位を持つタスクと同じ優先順位
か、それよりも低い優先順位であり、かつ低優先タスク
・グループよりも高い優先順位であるようにすることが
できる。また、管理タスク・グループのタスクは、低優
先タスク・グループのタスクに動作指示を行うと、低優
先タスク・グループのタスクは、管理タスク・グループ
のタスクに動作指示に対する動作結果を返すようにする
ことができる。また、管理タスク・グループのタスク
は、動作結果の内容を判定し、その内容が期待した内容
でない場合、又は予め決められた時間内に動作結果が通
知されない場合、低優先タスク・グループのタスクにお
けるデッドロックを検出するようにすることができる。
また、低優先タスク・グループには、実行時間の長いタ
スクが配置されるようにすることができる。請求項８に
記載のデッドロックの検出方法は、ハードウエア制御等
の高速性を必要とする優先度の高いタスクのグループを
配置する第１の工程と、演算処理等の処理時間が遅れて
も問題とならない処理を行う優先度の低いタスクのグル
ープを配置する第２の工程と、優先度の低いタスクのグ
ループにおいて、如何なる処理を実行するか（タスクの
動作）を管理するタスクのグループを配置する第３の工
程と、ウォッチドックタイマからタイマ・カウントオー
バフローが通知されることにより、デッドロック復帰処
理を実行する第４の工程と、予め定めた時間の周期で、
ウォッチドックタイマのタイマ・カウントスタート＆ク
リアの処理を実行する第５の工程と、優先度の高いグル
ープのタスク及び管理するグループのタスクの何れかで
デッドロックが発生した場合、タイマ・カウントオーバ
フロー通知により、優先度の高いグループのタスク及び
管理するグループのタスクのデッドロックを検出する第
６の工程とを備えることを特徴とする。また、第３の工
程には、動作結果の内容を判定する工程と、その内容が
期待した内容でない場合、又は予め決められた時間内に
動作結果が通知されない場合に、優先度の低いグループ
のタスクのデッドロックを検出する工程とが含まれるよ
うにすることができる。また、第１〜第３の工程には、
タスクのグループの優先順位を、優先度の高いタスクの
グループ＞管理するタスクのグループ＞優先度の低いタ
スクのグループとする工程が含まれるようにすることが
できる。また、第４及び第５の工程には、デッドロック
復帰処理を実行するウォッチドック割り込みの優先順位
を、全てのタスクのグループよりも高い優先順位とする
工程と、タイマ・カウントスタート＆クリアの処理を実
行するタスクのグループの優先順位を、管理するグルー
プのタスクの中で最も低い優先順位を持つタスクと同じ
優先順位か、それよりも低い優先順位であり、かつ優先
度の低いグループのタスクよりも高い優先順位とする工
程とが含まれるようにすることができる。また、第３の
工程には、優先度の低いタスクのグループに対して動作
指示を行う工程が含まれ、第２の工程には、管理するグ
ループのタスクの動作指示に対する動作結果を返す工程
が含まれるようにすることができる。また、第３の工程
には、動作結果の内容を判定する工程と、その内容が期
待した内容でない場合、又は予め決められた時間内に動
作結果が通知されない場合、優先度の低いグループのタ
スクのデッドロックを検出する工程とが含まれるように
することができる。また、第２の工程には、実行時間の
長いタスクを配置する工程が含まれるようにすることが
できる。本発明に係るデッドロック検出装置及びその検
出方法においては、高優先タスク・グループ及び管理タ
スク・グループの何れかのタスクでデッドロックが発生
した場合、ウォッチドック・タスクの実行が不可能とな
り、ウォッチドック・タイマのタイマ・カウント・スタ
ート＆クリアの処理が実行されないことで、ウォッチド
ック・タイマからタイマ・カウントオーバフローが通知
されたとき、高優先タスク・グループのタスク及び管理
タスク・グループのタスクにおけるデッドロックを検出
するように、また管理タスク・グループのタスクによ
り、動作結果の内容が期待した内容でない場合、又は予
め決められた時間内に動作結果が通知されない場合、低
優先タスク・グループのタスクにおけるデッドロックを
検出するようにするようにし、さらに低優先タスク・グ
ループには、実行時間の長いタスクが配置されるように
する。
【００３１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。なお、以下に説明する図において、図６〜
図１１と共通する部分には同一符号を付すものとする。
て説明する。なお、以下に説明する図において、図６〜
図１１と共通する部分には同一符号を付すものとする。
【００３２】図１は、本発明のデッドロック検出装置の
一実施の形態を示すブロック図、図２は、図１のデッド
ロック検出装置の動作を説明するための図、図３及び図
４は、図１のデッドロック検出装置の動作を説明するた
めのフローチャート、図５は、図１のデッドロック検出
装置の動作を説明するためのタスク遷移図である。
一実施の形態を示すブロック図、図２は、図１のデッド
ロック検出装置の動作を説明するための図、図３及び図
４は、図１のデッドロック検出装置の動作を説明するた
めのフローチャート、図５は、図１のデッドロック検出
装置の動作を説明するためのタスク遷移図である。
【００３３】図１に示すデッドロック検出装置は、各タ
スクの実行を管理するリアルタイムＯＳ１を備えてい
る。リアルタイムＯＳ１は、高優先タスク・グループ
４、管理タスク・グループ５、低優先タスク・グループ
６、ウォッチドック割り込み２及びウォッチドックタス
ク３におけるそれぞれの実行を管理する。
スクの実行を管理するリアルタイムＯＳ１を備えてい
る。リアルタイムＯＳ１は、高優先タスク・グループ
４、管理タスク・グループ５、低優先タスク・グループ
６、ウォッチドック割り込み２及びウォッチドックタス
ク３におけるそれぞれの実行を管理する。
【００３４】高優先タスク・グループ４には、ハードウ
エア制御等の高速性を必要とする優先度の高いタスク４
１〜４ｘが配置されている。管理タスク・グループ５に
は、低優先タスク・グループ６のタスクにおいて、如何
なる処理を実行するか（タスクの動作）を管理するタス
ク５１〜５ｙが配置されている。
エア制御等の高速性を必要とする優先度の高いタスク４
１〜４ｘが配置されている。管理タスク・グループ５に
は、低優先タスク・グループ６のタスクにおいて、如何
なる処理を実行するか（タスクの動作）を管理するタス
ク５１〜５ｙが配置されている。
【００３５】低優先タスク・グループ６には、演算処理
等の処理時間が遅れても問題とならない処理を行う優先
度の低いタスク６１〜６ｚが配置されている。
等の処理時間が遅れても問題とならない処理を行う優先
度の低いタスク６１〜６ｚが配置されている。
【００３６】ウォッチドック割り込み２は、図７のウォ
ッチドックタイマ８からタイマ・カウントオーバフロー
が通知されたとき、システム・リセット等のデッドロッ
ク復帰処理を実行する。
ッチドックタイマ８からタイマ・カウントオーバフロー
が通知されたとき、システム・リセット等のデッドロッ
ク復帰処理を実行する。
【００３７】ウォッチドックタスク３は、予め定めた時
間の周期で、図７のウォッチドックタイマ８のタイマ・
カウントスタート＆クリアの処理を実行する。
間の周期で、図７のウォッチドックタイマ８のタイマ・
カウントスタート＆クリアの処理を実行する。
【００３８】また、３グループの優先順位は、高優先タ
スク・グループ４＞管理タスク・グループ５＞低優先タ
スク・グループ６である。ウォッチドック割り込み２の
優先順位は、全てのタスクよりも高い優先順位Ｐ１であ
る。ウォッチドックタスク３の優先順位は、管理タスク
・グループ５の中で最も低い優先順位を持つタスク５ｙ
と同じ優先順位Ｐ２か、低優先タスク・グループ６の優
先順位よりも高い優先順位Ｐ３である。
スク・グループ４＞管理タスク・グループ５＞低優先タ
スク・グループ６である。ウォッチドック割り込み２の
優先順位は、全てのタスクよりも高い優先順位Ｐ１であ
る。ウォッチドックタスク３の優先順位は、管理タスク
・グループ５の中で最も低い優先順位を持つタスク５ｙ
と同じ優先順位Ｐ２か、低優先タスク・グループ６の優
先順位よりも高い優先順位Ｐ３である。
【００３９】また、図２において、管理タスク・グルー
プ５の各々のタスク５１〜５ｙは、低優先タスク・グル
ープ６の１つのタスク６１又は複数のタスク６ｍ〜６ｚ
の管理を行うことができる。管理タスク・グループ５の
タスク５１〜５ｙは、低優先タスク・グループ６のタス
ク６１〜６ｚに動作指示を行うことができる。低優先タ
スク・グループ６のタスク６１〜６ｚは、管理タスク・
グループ５のタスク５１〜５ｙに動作指示に対する動作
結果を返すことができる。
プ５の各々のタスク５１〜５ｙは、低優先タスク・グル
ープ６の１つのタスク６１又は複数のタスク６ｍ〜６ｚ
の管理を行うことができる。管理タスク・グループ５の
タスク５１〜５ｙは、低優先タスク・グループ６のタス
ク６１〜６ｚに動作指示を行うことができる。低優先タ
スク・グループ６のタスク６１〜６ｚは、管理タスク・
グループ５のタスク５１〜５ｙに動作指示に対する動作
結果を返すことができる。
【００４０】さらに、管理タスク・グループ５は、図３
に示すように、低優先タスク・グループ６に動作指示を
行う処理（ステップＳ１）、予め決められた時間内に動
作結果が通知されない場合のタイムアウト判定を行う処
理（ステップＳ２）、動作結果通知の有無を判定する処
理（ステップＳ３）、動作結果の内容を判定する処理
（ステップＳ４）、低優先タスク・グループ６の動作指
示を行ったタスクに対してリセット等のデッドロック復
帰を行う処理（ステップＳ５）を実行する。
に示すように、低優先タスク・グループ６に動作指示を
行う処理（ステップＳ１）、予め決められた時間内に動
作結果が通知されない場合のタイムアウト判定を行う処
理（ステップＳ２）、動作結果通知の有無を判定する処
理（ステップＳ３）、動作結果の内容を判定する処理
（ステップＳ４）、低優先タスク・グループ６の動作指
示を行ったタスクに対してリセット等のデッドロック復
帰を行う処理（ステップＳ５）を実行する。
【００４１】また、低優先タスク・グループ６は、図４
に示すように、管理タスク・グループ５からの動作指示
待ちを行う処理（ステップＳ６）、動作指示に従った動
作を行う処理（ステップＳ７）、動作指示に対する動作
結果通知を行う処理（ステップＳ８）を実行する。
に示すように、管理タスク・グループ５からの動作指示
待ちを行う処理（ステップＳ６）、動作指示に従った動
作を行う処理（ステップＳ７）、動作指示に対する動作
結果通知を行う処理（ステップＳ８）を実行する。
【００４２】次に、このような構成のデッドロック検出
装置の動作を、図３〜図５を用いて説明する。
装置の動作を、図３〜図５を用いて説明する。
【００４３】ウォッチドックタスク３は、高優先タスク
・グループ４及び管理タスク・グループ５の全てのタス
クが起動されていないときのみ実行が可能である。
・グループ４及び管理タスク・グループ５の全てのタス
クが起動されていないときのみ実行が可能である。
【００４４】ここで、高優先タスク・グループ４及び管
理タスク・グループ５の何れかのタスクでデッドロック
が発生した場合、ウォッチドックタスク３の実行が不可
能となる。
理タスク・グループ５の何れかのタスクでデッドロック
が発生した場合、ウォッチドックタスク３の実行が不可
能となる。
【００４５】この場合、図７のウォッチドックタイマ８
のタイマ・カウントスタート＆クリアの処理が実行され
ないことで、ウォッチドックタイマ８からタイマ・カウ
ントオーバフローが通知される。タイマ・カウントオー
バフローが通知されると、ウォッチドック割り込み２が
起動され、高優先タスク・グループ４のタスク４１〜４
ｘ及び管理タスク・グループ５のタスク５１〜５ｙのデ
ッドロックが検出される。
のタイマ・カウントスタート＆クリアの処理が実行され
ないことで、ウォッチドックタイマ８からタイマ・カウ
ントオーバフローが通知される。タイマ・カウントオー
バフローが通知されると、ウォッチドック割り込み２が
起動され、高優先タスク・グループ４のタスク４１〜４
ｘ及び管理タスク・グループ５のタスク５１〜５ｙのデ
ッドロックが検出される。
【００４６】デッドロック検出までのタスク遷移の一例
を、図５に示す。
を、図５に示す。
【００４７】切換Ｃ１において低優先タスク・グループ
６のタスクが起動される。切換Ｃ２において低優先タス
ク・グループ６のタスクが保留され、ウォッチドックタ
スク３が起動される。
６のタスクが起動される。切換Ｃ２において低優先タス
ク・グループ６のタスクが保留され、ウォッチドックタ
スク３が起動される。
【００４８】切換Ｃ３においてウォッチドックタスク３
の実行が終了すると、保留されていた低優先タスク・グ
ループ６のタスクが復帰する。切換Ｃ４において管理タ
スク・グループ５のタスクが起動される。切換Ｃ５にお
いてウォッチドックタスク３が起動される。
の実行が終了すると、保留されていた低優先タスク・グ
ループ６のタスクが復帰する。切換Ｃ４において管理タ
スク・グループ５のタスクが起動される。切換Ｃ５にお
いてウォッチドックタスク３が起動される。
【００４９】切換Ｃ６において高優先タスク・グループ
４のタスクが起動される。切換Ｃ７において高優先タス
ク・グループ４のタスクが何らかの異常によりデッドロ
ックすると、ウォッチドックタスク３が保留される。こ
のとき、ウォッチドック・タイマ８のタイマ・カウント
スタート＆クリアの処理が実行されない。
４のタスクが起動される。切換Ｃ７において高優先タス
ク・グループ４のタスクが何らかの異常によりデッドロ
ックすると、ウォッチドックタスク３が保留される。こ
のとき、ウォッチドック・タイマ８のタイマ・カウント
スタート＆クリアの処理が実行されない。
【００５０】切換Ｃ８においてウォッチドックタイマ８
からタイマ・カウントオーバフローが通知されると、ウ
ォッチドック割り込み２が起動され、システム・リセッ
ト等のデッドロック復帰処理が実行される。
からタイマ・カウントオーバフローが通知されると、ウ
ォッチドック割り込み２が起動され、システム・リセッ
ト等のデッドロック復帰処理が実行される。
【００５１】低優先タスク・グループ６の何れかのタス
クでデッドロックが発生した場合、管理タスク・グルー
プ５のタスク５１〜５ｙが低優先タスク・グループ６の
タスク６１〜６ｚの管理を行うとき、低優先タスク・グ
ループ６のタスク６１〜６ｚにおけるデッドロック検出
を行う。
クでデッドロックが発生した場合、管理タスク・グルー
プ５のタスク５１〜５ｙが低優先タスク・グループ６の
タスク６１〜６ｚの管理を行うとき、低優先タスク・グ
ループ６のタスク６１〜６ｚにおけるデッドロック検出
を行う。
【００５２】ここで、管理タスク・グループ５の管理タ
スク５１〜５ｙの動作を、図３及び図４を用いて説明す
る。
スク５１〜５ｙの動作を、図３及び図４を用いて説明す
る。
【００５３】まず、低優先タスク・グループ６に動作指
示（ステップＳ１）を行う。次に、動作指示に対する低
優先タスク・グループ６からの動作結果通知を待つが、
予め決められた時間内に動作結果が通知されない場合の
タイムアウト判定（ステップＳ２）を行う。
示（ステップＳ１）を行う。次に、動作指示に対する低
優先タスク・グループ６からの動作結果通知を待つが、
予め決められた時間内に動作結果が通知されない場合の
タイムアウト判定（ステップＳ２）を行う。
【００５４】ここで、タイムアウトが発生していない場
合は、動作結果通知の有無の判定（ステップＳ３）を行
う。タイムアウトが発生した場合は、低優先タスク・グ
ループ６で何らかの異常が発生していると判断し、低優
先タスク・グループ６の動作指示を行ったタスクに対し
てデッドロック復帰処理（ステップＳ５）を行う。
合は、動作結果通知の有無の判定（ステップＳ３）を行
う。タイムアウトが発生した場合は、低優先タスク・グ
ループ６で何らかの異常が発生していると判断し、低優
先タスク・グループ６の動作指示を行ったタスクに対し
てデッドロック復帰処理（ステップＳ５）を行う。
【００５５】また、動作結果通知の有無の判定（ステッ
プＳ３）において、動作結果が通知されない場合は、再
度動作結果通知のタイムアウト判定（ステップＳ２）を
行う。動作結果が通知された場合は、動作結果内容の判
定（ステップＳ４）を行う。
プＳ３）において、動作結果が通知されない場合は、再
度動作結果通知のタイムアウト判定（ステップＳ２）を
行う。動作結果が通知された場合は、動作結果内容の判
定（ステップＳ４）を行う。
【００５６】さらに、動作結果内容の判定（ステップＳ
４）において、動作結果内容が期待値と一致した場合は
処理を終了する。動作結果内容が期待値と不一致であっ
た場合は、低優先タスク・グループ６で何らかの異常が
発生していると判断して、低優先タスク・グループ６の
動作指示を行ったタスクに対し、リセット等のデッドロ
ック復帰処理（ステップＳ５）を行う。
４）において、動作結果内容が期待値と一致した場合は
処理を終了する。動作結果内容が期待値と不一致であっ
た場合は、低優先タスク・グループ６で何らかの異常が
発生していると判断して、低優先タスク・グループ６の
動作指示を行ったタスクに対し、リセット等のデッドロ
ック復帰処理（ステップＳ５）を行う。
【００５７】なお、上述した管理タスク・グループ５に
よる低優先タスク・グループ６の異常判定では、低優先
タスク・グループ６の異常動作の原因がデッドロックで
あるのか、又はその他の異常によるものであるかを判断
する手段は持たないが、低優先タスク・グループ６のデ
ッドロックを検出して、管理タスク・グループ５により
低優先タスク・グループ６のデッドロック復帰処理を行
うことで、各異常時の復帰が可能となる。
よる低優先タスク・グループ６の異常判定では、低優先
タスク・グループ６の異常動作の原因がデッドロックで
あるのか、又はその他の異常によるものであるかを判断
する手段は持たないが、低優先タスク・グループ６のデ
ッドロックを検出して、管理タスク・グループ５により
低優先タスク・グループ６のデッドロック復帰処理を行
うことで、各異常時の復帰が可能となる。
【００５８】このように、本実施の形態では、ウォッチ
ドックタスク３の優先順位を管理タスク・グループ５の
中で最も低い優先順位を持つタスク５ｙと同じ優先順位
Ｐ２か、それよりも低い優先順位であり、かつ低優先タ
スク・グループ６よりも高い優先順位Ｐ３とした。
ドックタスク３の優先順位を管理タスク・グループ５の
中で最も低い優先順位を持つタスク５ｙと同じ優先順位
Ｐ２か、それよりも低い優先順位であり、かつ低優先タ
スク・グループ６よりも高い優先順位Ｐ３とした。
【００５９】これにより、ウォッチドックタスク３を周
期起動する時間は、高優先タスク・グループ４及び管理
タスク・グループ５のタスク実行によるＣＰＵ占有時間
以上の時間を設定することができ、ウォッチドック・タ
イマ８に設定するタイマ・カウントオーバフロー発生ま
での時間には、それ以上の時間を設定することができ
る。
期起動する時間は、高優先タスク・グループ４及び管理
タスク・グループ５のタスク実行によるＣＰＵ占有時間
以上の時間を設定することができ、ウォッチドック・タ
イマ８に設定するタイマ・カウントオーバフロー発生ま
での時間には、それ以上の時間を設定することができ
る。
【００６０】ここで、実行時間の長いタスクが必要とな
った場合に、実行時間の長いタスクを低優先タスク・グ
ループ６に配置することにより、高優先タスク・グルー
プ４及び管理タスク・グループ５のタスク実行によるＣ
ＰＵ占有時間を、ウォッチドック・タイマ８で用意され
ているカウント可能時間よりも短くすることができるの
で、デッドロックの検出を確実に行うことができる。
った場合に、実行時間の長いタスクを低優先タスク・グ
ループ６に配置することにより、高優先タスク・グルー
プ４及び管理タスク・グループ５のタスク実行によるＣ
ＰＵ占有時間を、ウォッチドック・タイマ８で用意され
ているカウント可能時間よりも短くすることができるの
で、デッドロックの検出を確実に行うことができる。
【００６１】また、継続的に実行されるタスクが必要と
なった場合も、継続的に実行されるタスクを低優先タス
ク・グループ６に配置することにより、ウォッチドック
タスク３の起動が行え、デッドロック検出が可能とな
る。
なった場合も、継続的に実行されるタスクを低優先タス
ク・グループ６に配置することにより、ウォッチドック
タスク３の起動が行え、デッドロック検出が可能とな
る。
【００６２】
【発明の効果】以上の如く本発明に係るデッドロック検
出装置及びその検出方法によれば、高優先タスク・グル
ープ及び管理タスク・グループの何れかのタスクでデッ
ドロックが発生した場合、ウォッチドック・タスクの実
行が不可能となり、ウォッチドック・タイマのタイマ・
カウント・スタート＆クリアの処理が実行されないこと
で、ウォッチドック・タイマからタイマ・カウントオー
バフローが通知されたとき、高優先タスク・グループの
タスク及び管理タスク・グループのタスクにおけるデッ
ドロックを検出するように、また管理タスク・グループ
のタスクにより、動作結果の内容が期待した内容でない
場合、又は予め決められた時間内に動作結果が通知され
ない場合、低優先タスク・グループのタスクにおけるデ
ッドロックを検出するようにするようにし、さらに低優
先タスク・グループには、実行時間の長いタスクが配置
されるようにしたので、実行時間の長いタスクであって
も、デッドロック検出を確実に行うことができる。
出装置及びその検出方法によれば、高優先タスク・グル
ープ及び管理タスク・グループの何れかのタスクでデッ
ドロックが発生した場合、ウォッチドック・タスクの実
行が不可能となり、ウォッチドック・タイマのタイマ・
カウント・スタート＆クリアの処理が実行されないこと
で、ウォッチドック・タイマからタイマ・カウントオー
バフローが通知されたとき、高優先タスク・グループの
タスク及び管理タスク・グループのタスクにおけるデッ
ドロックを検出するように、また管理タスク・グループ
のタスクにより、動作結果の内容が期待した内容でない
場合、又は予め決められた時間内に動作結果が通知され
ない場合、低優先タスク・グループのタスクにおけるデ
ッドロックを検出するようにするようにし、さらに低優
先タスク・グループには、実行時間の長いタスクが配置
されるようにしたので、実行時間の長いタスクであって
も、デッドロック検出を確実に行うことができる。
【図１】本発明のデッドロック検出装置の一実施の形態
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】図１のデッドロック検出装置の動作を説明する
ための図である。
ための図である。
【図３】図１のデッドロック検出装置の動作を説明する
ためのフローチャートである。
ためのフローチャートである。
【図４】図１のデッドロック検出装置の動作を説明する
ためのフローチャートである。
ためのフローチャートである。
【図５】図１のデッドロック検出装置の動作を説明する
ためのタスク遷移図である。
ためのタスク遷移図である。
【図６】従来のリアルタイムＯＳを使用したシステムの
タスク遷移図である。
タスク遷移図である。
【図７】図６のウォッチドックのシステム構成図であ
る。
る。
【図８】図６のウォッチドックの動作を説明するための
フローチャートである。
フローチャートである。
【図９】図６のウォッチドックの動作を説明するための
フローチャートである。
フローチャートである。
【図１０】図６のウォッチドックのシステムを示すブロ
ック図である
ック図である
【図１１】図６のシステムのタスク遷移図である。
１ リアルタイムＯＳ ２ ウォッチドック割り込み ３ ウォッチドック・タスク ４ 高優先タスク・グループ ４１〜４ｘ，５１〜５ｙ，６１〜６ｚ，９１〜９ｎ タ
スク ５ 管理タスク・グループ ６ 低優先タスク・グループ ７ ＣＰＵ ８ ウォッチドックタイマ ９ タスク・グループ Ｐ１〜Ｐ４ 優先順位
スク ５ 管理タスク・グループ ６ 低優先タスク・グループ ７ ＣＰＵ ８ ウォッチドックタイマ ９ タスク・グループ Ｐ１〜Ｐ４ 優先順位
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G06F 9/46 G06F 11/30
Claims (14)
- 【請求項１】 ハードウエア制御等の高速性を必要とす
る優先度の高いタスクが配置されている高優先タスク・
グループと、 演算処理等の処理時間が遅れても問題とならない処理を
行う優先度の低いタスクが配置されている低優先タスク
・グループと、 前記低優先タスク・グループのタスクにおいて、如何な
る処理を実行するか（タスクの動作）を管理するタスク
が配置されている管理タスク・グループと、 ウォッチドックタイマからタイマ・カウントオーバフロ
ーが通知されることにより、デッドロック復帰処理を実
行するウォッチドック割り込みと、 予め定めた時間の周期で、前記ウォッチドックタイマの
タイマ・カウントスタート＆クリアの処理を実行するウ
ォッチドック・タスクと、 前記各タスクの実行を管理するリアルタイムＯＳとを備
え、 前記リアルタイムＯＳの管理の基に、前記高優先タスク
・グループ及び管理タスク・グループの何れかのタスク
でデッドロックが発生した場合、前記ウォッチドック・
タスクの実行が不可能となり、前記ウォッチドック・タ
イマのタイマ・カウント・スタート＆クリアの処理が実
行されないことで、前記ウォッチドック・タイマからタ
イマ・カウントオーバフローが通知され、前記高優先タ
スク・グループのタスク及び前記管理タスク・グループ
のタスクにおけるデッドロックを検出することを特徴と
するデッドロック検出装置。 - 【請求項２】 前記管理タスク・グループのタスクは、
動作結果の内容を判定し、その内容が期待した内容でな
い場合、又は予め決められた時間内に動作結果が通知さ
れない場合に、前記低優先タスク・グループのタスクの
デッドロックを検出することを特徴とする請求項１に記
載のデッドロック検出装置。 - 【請求項３】 前記高優先タスク・グループ、管理タス
ク・グループ及び低優先タスク・グループの優先順位
は、高優先タスク・グループ＞管理タスク・グループ＞
低優先タスク・グループであることを特徴とする請求項
１に記載のデッドロック検出装置。 - 【請求項４】 前記ウォッチドック割り込みの優先順位
は、全てのタスクよりも高い優先順位であり、前記ウォ
ッチドック・タスクの優先順位は、前記管理タスク・グ
ループの中で最も低い優先順位を持つタスクと同じ優先
順位か、それよりも低い優先順位であり、かつ前記低優
先タスク・グループよりも高い優先順位であることを特
徴とする請求項１に記載のデッドロック検出装置。 - 【請求項５】 前記管理タスク・グループのタスクは、
前記低優先タスク・グループのタスクに動作指示を行う
と、前記低優先タスク・グループのタスクは、前記管理
タスク・グループのタスクに動作指示に対する動作結果
を返すことを特徴とする請求項１に記載のデッドロック
検出装置。 - 【請求項６】 前記管理タスク・グループのタスクは、
動作結果の内容を判定し、その内容が期待した内容でな
い場合、又は予め決められた時間内に動作結果が通知さ
れない場合、前記低優先タスク・グループのタスクにお
けるデッドロックを検出することを特徴とする請求項１
に記載のデッドロック検出装置。 - 【請求項７】 前記低優先タスク・グループには、実行
時間の長いタスクが配置されることを特徴とする請求項
１に記載のデッドロック検出装置。 - 【請求項８】 ハードウエア制御等の高速性を必要とす
る優先度の高いタスクのグループを配置する第１の工程
と、 演算処理等の処理時間が遅れても問題とならない処理を
行う優先度の低いタスクのグループを配置する第２の工
程と、 前記優先度の低いタスクのグループにおいて、如何なる
処理を実行するか（タスクの動作）を管理するタスクの
グループを配置する第３の工程と、 ウォッチドックタイマからタイマ・カウントオーバフロ
ーが通知されることにより、デッドロック復帰処理を実
行する第４の工程と、 予め定めた時間の周期で、前記ウォッチドックタイマの
タイマ・カウントスタート＆クリアの処理を実行する第
５の工程と、 前記優先度の高いグループのタスク及び管理するグルー
プのタスクの何れかでデッドロックが発生した場合、前
記タイマ・カウントオーバフロー通知により、優先度の
高いグループのタスク及び管理するグループのタスクの
デッドロックを検出する第６の工程とを備えることを特
徴とするデッドロックの検出方法。 - 【請求項９】 前記第３の工程には、 動作結果の内容を判定する工程と、 その内容が期待した内容でない場合、又は予め決められ
た時間内に動作結果が通知されない場合に、前記優先度
の低いグループのタスクのデッドロックを検出する工程
とが含まれることを特徴とする請求項８に記載のデッド
ロックの検出方法。 - 【請求項１０】 前記第１〜第３の工程には、前記タス
クのグループの優先順位を、前記優先度の高いタスクの
グループ＞前記管理するタスクのグループ＞優先度の低
いタスクのグループとする工程が含まれることを特徴と
する請求項８に記載のデッドロックの検出方法。 - 【請求項１１】 前記第４及び第５の工程には、 前記デッドロック復帰処理を実行するウォッチドック割
り込みの優先順位を、全てのタスクのグループよりも高
い優先順位とする工程と、 前記タイマ・カウントスタート＆クリアの処理を実行す
るタスクのグループの優先順位を、前記管理するグルー
プのタスクの中で最も低い優先順位を持つタスクと同じ
優先順位か、それよりも低い優先順位であり、かつ前記
優先度の低いグループのタスクよりも高い優先順位とす
る工程とが含まれることを特徴とする請求項８に記載の
デッドロックの検出方法。 - 【請求項１２】 前記第３の工程には、前記優先度の低
いタスクのグループに対して動作指示を行う工程が含ま
れ、 前記第２の工程には、前記管理するグループのタスクの
動作指示に対する動作結果を返す工程が含まれることを
特徴とする請求項８に記載のデッドロックの検出方法。 - 【請求項１３】 前記第３の工程には、 動作結果の内容を判定する工程と、 その内容が期待した内容でない場合、又は予め決められ
た時間内に動作結果が通知されない場合、前記優先度の
低いグループのタスクのデッドロックを検出する工程と
が含まれることを特徴とする請求項８に記載のデッドロ
ックの検出方法。 - 【請求項１４】 前記第２の工程には、実行時間の長い
タスクを配置する工程が含まれることを特徴とする請求
項８に記載のデッドロックの検出方法。
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