JP3004570B2 - Road surface crack detection device - Google Patents
Road surface crack detection deviceInfo
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- JP3004570B2 JP3004570B2 JP7253317A JP25331795A JP3004570B2 JP 3004570 B2 JP3004570 B2 JP 3004570B2 JP 7253317 A JP7253317 A JP 7253317A JP 25331795 A JP25331795 A JP 25331795A JP 3004570 B2 JP3004570 B2 JP 3004570B2
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、路面性状測定にお
けるひびわれ検出のための連続路面映像取得機能を有す
る路面ひびわれ検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a road surface crack detecting device having a continuous road surface image acquiring function for detecting cracks in road surface property measurement.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、路面性状測定におけるひびわれ検
出は、図４に示すような方法で行われていた。この図４
に示す方法は、路面４１上に例えば５０ｃｍメッシュの
ロープ（メッシュ用ロープ）４２を設置し、その中の路
面のひびわれを、人（測定者）４３がスケッチ板４４に
スケッチし、評価するものであった。2. Description of the Related Art Conventionally, crack detection in road surface property measurement has been performed by a method as shown in FIG. This figure 4
Is a method in which a rope (mesh rope) of, for example, 50 cm is installed on a road surface 41, and a crack on the road surface in the rope is sketched by a person (measurer) 43 on a sketch board 44 and evaluated. there were.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記した従来のひびわ
れ検出方法は、路面に網を敷き、人間が路面状況（ひび
われ）を書き写しているため、時間がかかり、道路等に
おける交通規則等の制約が発生するという問題があっ
た。The above-described conventional crack detection method is time-consuming because a net is laid on a road surface and a person transcribes a road surface condition (cracked), so that restrictions such as traffic rules on roads and the like are imposed. There was a problem that occurred.
【０００４】また、計測する人間の個人差及び疲労等に
起因する測定精度のばらつきがあるという問題もあっ
た。本発明は上記のような点に鑑みてなされたものでそ
の目的は、路面性状測定におけるひびわれ検出が、交通
規制等を必要とせず、しかも迅速且つ高精度に行える路
面ひびわれ検出装置を提供することにある。[0004] There is also a problem that there is a variation in measurement accuracy due to individual differences in measurement and human fatigue. The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a road surface crack detection device capable of performing crack detection in road surface property measurement without requiring traffic regulation and the like, and that can be performed quickly and accurately. It is in.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、路面のひびわ
れを迅速に計測するために、路面映像を一定時間毎に取
得し出力する撮像手段（路面映像撮像手段）と、車両の
走行距離を計測して距離データを出力する距離計測手段
と、上記撮像手段の映像取得タイミングに同期して距離
計測手段から距離データを取り込む距離データ取り込み
手段とを計測用車両に搭載した構成とし、更に、上記撮
像手段により一定時間毎に取得された各路面映像及び上
記距離データ取り込み手段により取り込まれた対応する
距離データをもとに、連続する路面映像間の路面の重な
り量を算出し、その重なり量をもとに重なり部分を切り
取りながら路面映像を編集する映像編集手段と、この映
像編集手段により編集された映像を画像処理することで
路面のひびわれを検出する画像処理手段とを備えた構成
としたことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to an image pickup means (road image pickup means) for acquiring and outputting a road image every predetermined time and a traveling distance of a vehicle in order to quickly measure cracks on the road surface. A configuration in which a distance measuring unit that measures and outputs distance data and a distance data capturing unit that captures distance data from the distance measuring unit in synchronization with the image acquisition timing of the imaging unit is mounted on a measurement vehicle, Based on each road surface image acquired by the imaging unit at regular intervals and the corresponding distance data captured by the distance data capturing unit, the amount of overlap of the road surface between successive road surface images is calculated, and the amount of overlap is calculated. A video editing unit that edits a road surface image while cutting the overlapped portion, and cracks on the road surface by performing image processing on the image edited by this video editing unit Characterized by being configured to include an image processing means for output.
【０００６】ここで映像編集手段は、撮像手段により取
得された路面映像のデータ、即ちフレームの映像データ
を１フレーム毎に対応する任意の位置（重なり量によっ
て決まる位置）でカットし、その必要な映像部分を別に
用意した編集用映像フレームに記憶し、そのフレーム内
の余白部分には、更に次の映像フレームより任意の位置
でカットした映像を追加記憶させていき、１フレームが
満たされると、直前に追加した映像のうちの入りきれな
かった（追加記憶しきれなかった）部分を次の編集用映
像フレームに記憶させる編集機能を持つ。Here, the video editing means cuts the road surface data acquired by the imaging means, that is, the video data of the frame, at an arbitrary position corresponding to each frame (a position determined by the overlapping amount), and cuts the necessary data. The video portion is stored in a separately prepared video frame for editing, and a blank portion in the frame further stores a video cut at an arbitrary position from the next video frame, and when one frame is filled, It has an editing function of storing the part of the video that was added immediately before that that could not be stored (cannot be additionally stored) in the next video frame for editing.
【０００７】上記の構成において、計測用車両に搭載さ
れた例えば２次元ＣＣＤカメラなどの路面映像撮像手段
は、当該車両の走行状態において、路面映像を一定時間
間隔（例えば１／３０秒間隔）で取得し、映像データ
（映像フレームデータ）として出力する。In the above configuration, the road surface image pickup means such as a two-dimensional CCD camera mounted on the measuring vehicle converts the road surface image at a constant time interval (for example, every 1/30 second) in the running state of the vehicle. Acquired and output as video data (video frame data).
【０００８】また、路面映像撮像手段と同様に計測用車
両に搭載された距離データ取り込み手段は、路面撮像手
段の映像取得タイミングに同期して距離計測手段からそ
の都度距離データを取り込む。[0008] Similarly to the road surface image capturing means, the distance data capturing means mounted on the measuring vehicle captures distance data from the distance measuring means in each case in synchronization with the image acquisition timing of the road surface capturing means.
【０００９】さて、路面撮像手段は一定時間毎に１映像
を取得することから、当該路面撮像手段から出力される
映像フレームデータには、車両の走行速度により変化す
る映像の重なりが発生する。[0009] Since the road surface imaging means obtains one image at regular intervals, the image frame data output from the road surface imaging means has an overlap of images that change depending on the traveling speed of the vehicle.
【００１０】そこで、映像編集手段（内の重なり量検出
手段）では、距離データ取り込み手段により各映像の取
得タイミングで取り込まれる距離データ、即ち各映像の
距離データをもとに、その映像と直前の映像（前映像）
との重なり量（重なり幅、オーバラップ量）を算出す
る。そして映像編集手段は、１映像（路面映像画面フレ
ーム）の中で、前映像とオーバラップしている部分を、
算出したオーバラップ量をもとに切り取り（カット
し）、残りの映像部分を編集用映像フレームに記憶す
る。Therefore, the video editing means (the overlap amount detecting means therein) uses the distance data fetched by the distance data fetching means at the acquisition timing of each video, that is, the distance data of each video, based on the distance data of each video and the immediately preceding video. Video (previous video)
Is calculated (overlap width, overlap amount). Then, the video editing means determines, in one video (road surface video frame), a portion overlapping with the previous video,
The video clip is cut (cut) based on the calculated amount of overlap, and the remaining video portion is stored in a video frame for editing.
【００１１】映像編集手段は、後続の映像（次映像）に
関しても同様にオーバラップ量をもとに編集用映像フレ
ーム（編集画面フレーム）に非オーバラップ部分を記憶
し、編集用映像フレーム１枚が満たされたならば、次の
編集用映像フレームに記憶していく。The video editing means also stores a non-overlapping portion in an editing video frame (editing screen frame) based on the amount of overlap with respect to a subsequent video (next video), and one editing video frame. Is satisfied, it is stored in the next editing video frame.
【００１２】このように、計測用車両に搭載された撮像
手段により一定時間毎に取得された映像は、映像編集手
段の映像編集処理により路面の連続した映像に編集され
る。したがって、この編集された映像（連続路面映像）
を画像処理手段により画像処理することで、路面のひび
われが高精度に抽出される。[0012] As described above, the image acquired at regular intervals by the imaging means mounted on the measuring vehicle is edited into a continuous image of the road surface by the image editing processing of the image editing means. Therefore, this edited video (continuous road surface video)
Is subjected to image processing by the image processing means, whereby cracks on the road surface are extracted with high accuracy.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につき
図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に
係る路面ひびわれ検出装置の全体構成を示すブロック
図、図２は同実施形態における処理フローを示す図であ
る。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a road surface crack detection device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing a processing flow in the embodiment.
【００１４】本実施形態における路面ひびわれ検出装置
は、図１（ａ）に示す計測部と図１（ｂ）に示す処理部
とから構成される。まず、図１（ａ）の計測部の構成並
びに動作について、図２の処理フローの上側部分（ステ
ップ２０１〜２０７）を適宜参照しながら説明する。The road surface crack detecting device according to the present embodiment includes a measuring unit shown in FIG. 1A and a processing unit shown in FIG. 1B. First, the configuration and operation of the measurement unit in FIG. 1A will be described with reference to the upper part (steps 201 to 207) of the processing flow in FIG.
【００１５】図１（ａ）の計測部は、路面映像を取得す
るため、路面映像撮像手段としてのＣＣＤカメラ（２次
元ＣＣＤカメラ）１を路面に向けて計測用車両１２に固
定し走行する。ＣＣＤカメラ１は一定時間毎、例えば１
／３０秒毎に１映像（路面映像）を取得する。The measuring section shown in FIG. 1 (a) fixes a CCD camera (two-dimensional CCD camera) 1 as a road surface image pickup means to a measuring vehicle 12 toward the road surface and travels in order to acquire a road surface image. The CCD camera 1 is operated at regular intervals, for example, 1
/ One image (road surface image) is acquired every 30 seconds.
【００１６】ＣＣＤカメラ１により１／３０秒毎に取得
される各映像（の信号）は、その都度、１／３０秒毎の
映像取得タイミング信号（以下、１／３０秒信号と称す
る）と共に、車両１２に搭載されている映像記録手段と
しての録画用ＶＴＲ（ビデオテープレコーダ）２に出力
される（ステップ２０１）。Each video (signal) acquired by the CCD camera 1 every 1/30 second includes a video acquisition timing signal every 1/30 second (hereinafter referred to as a 1/30 second signal). It is output to a video recording VTR (video tape recorder) 2 as a video recording means mounted on the vehicle 12 (step 201).
【００１７】ＶＴＲ２は、ＣＣＤカメラ１からの１／３
０秒毎の映像（映像フレームデータ）を当該ＶＴＲ２に
装着されている例えば８ｍｍテープあるいはＶＨＳテー
プ等の記憶媒体（Ｂ）５に１／３０秒信号に応じて記録
する（ステップ２０２）。同時にＶＴＲ２は、その１／
３０秒信号を、車両１２に搭載されている距離データ取
り込み手段（制御装置）としての計算機３に出力する。VTR 2 is 1/3 from CCD camera 1
The video (video frame data) every 0 seconds is recorded on a storage medium (B) 5 such as an 8 mm tape or a VHS tape mounted on the VTR 2 according to a 1/30 second signal (step 202). At the same time, VTR2
A 30-second signal is output to the computer 3 as distance data capturing means (control device) mounted on the vehicle 12.
【００１８】車両１２には距離計４が搭載されている。
この距離計４は、当該車両１２の走行距離を計測して距
離データｅを出力する（ステップ２０３）。計算機３
は、距離計４と接続されており、ＶＴＲ２から１／３０
秒信号を受取る毎に、その時点において距離計４から出
力されている距離データｅ、即ち記憶媒体（Ｂ）５に記
録される１／３０秒毎の１フレームに対応する距離デー
タｅと、その際の時刻ｔとを取得し（ステップ２０
４）、その距離データｅを、フロッピーディスク、光磁
気ディスク等の記憶媒体（Ａ）６に記録する（ステップ
２０５）。なお、本実施形態における時刻ｔは、実時刻
ではなくて、計測開始時刻を基準とする相対時刻（経過
時間）であるとする。A distance meter 4 is mounted on the vehicle 12.
The distance meter 4 measures the traveling distance of the vehicle 12 and outputs distance data e (step 203). Calculator 3
Is connected to the distance meter 4 and is 1/30
Every time a second signal is received, the distance data e output from the distance meter 4 at that time, that is, the distance data e corresponding to one frame every 1/30 second recorded on the storage medium (B) 5, At the time t (step 20).
4) The distance data e is recorded on the storage medium (A) 6, such as a floppy disk or a magneto-optical disk (step 205). Note that the time t in the present embodiment is not an actual time but a relative time (elapsed time) based on the measurement start time.
【００１９】また計算機３は、車両１２を走行させての
一連の計測処理の終了時には（ステップ２０６）、その
際に取得した時刻ｔを計測終了時刻（最終時刻）ｔとし
て記憶媒体（Ａ）６に記録する（ステップ２０７，２０
５）。At the end of a series of measurement processes while the vehicle 12 is running (step 206), the computer 3 sets the time t acquired at that time as the measurement end time (final time) t to the storage medium (A) 6 (Steps 207 and 20)
5).
【００２０】次に、図１（ｂ）の処理部の構成並びに動
作について、図２の処理フローの下側部分（ステップ３
０１〜３１３）を適宜参照しながら説明する。図１
（ｂ）の処理部は、図１（ａ）の計測部において取得し
た（記憶媒体（Ｂ）５内の）１／３０秒毎の路面映像及
びそれに対応する（記憶媒体（Ａ）６内の）距離データ
をもとに、連続路面の映像を取得して、その連続路面映
像から画像処理により対応する路面のひびわれを抽出
し、その結果を出力する機能を有する。Next, the configuration and operation of the processing unit shown in FIG. 1B will be described with reference to the lower part of the processing flow shown in FIG.
01 to 313) as needed. FIG.
The processing unit in (b) acquires the road surface image every 1/30 second (in the storage medium (B) 5) and the corresponding (in the storage medium (A) 6) acquired by the measurement unit in FIG. A) a function of acquiring an image of a continuous road surface based on the distance data, extracting a corresponding crack on the road surface from the continuous road image by image processing, and outputting the result.
【００２１】ここで、記憶媒体（Ｂ）５に記録されてい
る路面映像（路面映像画面フレーム）のフレーム番号を
Ｍとし、その路面映像（路面映像画面フレームＭ）の実
路面の寸法を、図３（ａ）に示すように、計測幅ｗ、進
行方向長さｈとする。また、１フレーム前の映像との重
なり合う部分の長さ（オーバラップ量）をｄ（路面映像
画面フレームＭでは、後述するようにｄm ）とする。Here, the frame number of the road image (road image screen frame) recorded in the storage medium (B) 5 is M, and the dimensions of the actual road surface of the road image (road image screen frame M) are shown in FIG. As shown in FIG. 3A, a measurement width w and a traveling direction length h are set. In addition, the length (overlap amount) of a portion that overlaps with the video one frame before is d (dm in the case of the road surface video screen frame M as described later).
【００２２】また、本実施形態では、路面映像を編集す
るために路面映像画面フレームに対応して編集用の画面
フレーム（編集画面フレーム）が用いられることから、
当該編集画面フレームのフレーム番号をＬとし、その編
集画面フレームＬの実路面の寸法も、図３（ｂ）に示す
ように、計測幅ｗ、進行方向長さｈとする。また、編集
画面フレームＬの未編集部分（未記録部分）である画像
の空白部長さ（編集画面の余白部長さ）をＰとする。In this embodiment, since a screen frame for editing (editing screen frame) is used in correspondence with a road surface image frame to edit a road surface image,
The frame number of the edit screen frame is L, and the dimensions of the actual road surface of the edit screen frame L are a measurement width w and a traveling direction length h, as shown in FIG. Also, let P be the length of the blank portion (the length of the blank portion of the edit screen) of the image that is the unedited portion (unrecorded portion) of the edit screen frame L.
【００２３】さて、図１（ｂ）の処理部においては、ま
ず路面の１／３０秒毎の映像が図１（ａ）の計測部（内
の録画用ＶＴＲ２）によって記録されている記憶媒体
（Ｂ）５を映像再生手段としての再生用ＶＴＲ８に装着
して映像の再生処理を行う。In the processing section shown in FIG. 1B, first, an image of the road surface every 1/30 seconds is recorded by the measuring section (the recording VTR 2 therein) of FIG. 1A. B) 5 is mounted on a reproduction VTR 8 as a video reproduction means to perform video reproduction processing.
【００２４】すると、記憶媒体（Ｂ）５に記録された路
面映像が１／３０秒毎に再生され、その再生された映像
（映像フレームデータ）は画像編集（映像編集）及び画
像処理の両機能を有する画像編集／処理装置９に出力さ
れる。Then, the road surface video recorded on the storage medium (B) 5 is reproduced every 1/30 second, and the reproduced video (video frame data) is used for both image editing (video editing) and image processing. Is output to the image editing / processing device 9 having
【００２５】この再生用ＶＴＲ８から画像編集／処理装
置９に出力される映像フレームは、１フレーム前の映像
とオーバラップしている。そこで、図１（ｂ）の処理部
においては、各映像（路面映像）に対応する距離データ
ｅが図１（ａ）の計測部（内の計算機３）によって記録
されている記憶媒体（Ａ）６のデータをもとに、（オー
バラップ量算出手段としての）計算機７により、各映像
フレーム（路面映像画面フレーム）のオーバラップ量を
算出するようにしている。The video frame output from the reproduction VTR 8 to the image editing / processing device 9 overlaps the video one frame before. Therefore, in the processing unit of FIG. 1B, the storage medium (A) in which the distance data e corresponding to each image (road surface image) is recorded by the measuring unit (the computer 3 therein) of FIG. 1A. Based on the data of No. 6, the computer 7 (as an overlap amount calculating means) calculates the overlap amount of each video frame (road surface video screen frame).
【００２６】ここで、ｍ番目（ｍ＝Ｍ）の路面映像画面
フレームのオーバラップ量ｄをｄm、ｍ番目の路面映像
画面フレーム（Ｍ）に対応する距離データｅをｅm 、そ
の１つ前のｍ−１番目の路面映像画面フレーム（Ｍ−
１）に対応する距離データｅをｅm-1 とすると、ｍ番目
のオーバラップ量ｄm は次式により算出される。Here, the overlap amount d of the m-th (m = M) road picture frame is dm, the distance data e corresponding to the m-th road picture frame (M) is em, and the immediately preceding distance d is em. The (m-1) th road surface image screen frame (M-
Assuming that the distance data e corresponding to 1) is em-1, the m-th overlap amount dm is calculated by the following equation.
【００２７】ｄm ＝ｈ−（ｅm −ｅm-1 ） このようにして計算機７では、再生用ＶＴＲ８による１
／３０秒毎の路面映像の再生出力に同期して、その路面
映像画面フレームのオーバラップ量ｄm を算出する（ス
テップ３０３）。この計算機７にて算出されるオーバラ
ップ量ｄm は画像編集／処理装置９に出力される。Dm = h- (em-em-1) In this way, the computer 7 calculates the value of 1 by the reproduction VTR 8.
In synchronization with the reproduction output of the road image every 30 seconds, the overlap amount dm of the road image screen frame is calculated (step 303). The overlap amount dm calculated by the computer 7 is output to the image editing / processing device 9.
【００２８】画像編集／処理装置９は、初めに、編集画
面の余白部長さＰを当該画面の（実路面での）進行方向
長さｈに、路面映像画面フレームのフレーム番号Ｍ及び
編集画面フレームのフレーム番号Ｌを１に、それぞれ初
期設定する（ステップ３０１）。First, the image editing / processing device 9 sets the margin length P of the editing screen to the traveling direction length h (on the actual road surface) of the editing screen, the frame number M of the road surface video screen frame, and the editing screen frame. Are initialized to 1 (step 301).
【００２９】画像編集／処理装置９は、記憶媒体（Ａ）
６に記録されている最終時刻ｔを１／３０秒で割った値
が現在のＭの値（路面映像画面フレームのフレーム番
号）以上である限りは（ステップ３０２）、最終時刻ｔ
の路面映像画面フレームまでの画像編集処理は終了して
いないものとして、再生用ＶＴＲ８による路面映像の再
生出力に同期して以下の画像編集操作を１／３０秒毎に
繰り返し行う。The image editing / processing device 9 includes a storage medium (A)
As long as the value obtained by dividing the last time t recorded in No. 6 by 1/30 second is equal to or greater than the current value of M (the frame number of the road surface video screen frame) (step 302), the last time t
Assuming that the image editing processing up to the road image screen frame has not been completed, the following image editing operation is repeated every 1/30 second in synchronization with the reproduction output of the road image by the reproduction VTR 8.
【００３０】まず画像編集／処理装置９は、再生用ＶＴ
Ｒ８により再生されているフレーム番号Ｍ（最初はＭ＝
１）の路面映像画面フレームから、即ち幅ｗ、長さｈの
路面映像（以下、路面映像（ｗ，ｈ）と称する）から、
（計算機７により算出された）そのフレームにおけるオ
ーバラップ量ｄm の示す映像部分をカットした、幅ｗ、
長さｈ−ｄm の映像（図３（ａ）において斜線が施され
ていない部分の映像）、即ち映像（ｗ，ｈ−ｄm ）を作
成する（ステップ３０４）。First, the image editing / processing device 9 sets the playback VT
Frame number M reproduced by R8 (M = M
From the road surface image frame of 1), that is, from a road surface image having a width w and a length h (hereinafter referred to as a road surface image (w, h)),
The width w, which is obtained by cutting the video portion indicated by the overlap amount dm in the frame (calculated by the computer 7)
An image having a length h-dm (the image of the portion not shaded in FIG. 3A), that is, an image (w, h-dm) is created (step 304).
【００３１】次に画像編集／処理装置９は、フレーム番
号がＬ（最初はＬ＝１）の現在の編集画面フレームの余
白部長さＰ（最初はＰ＝ｈ）とステップ３０４で作成し
た映像（ｗ，ｈ−ｄm ）の長さｈ−ｄm とを比較する
（ステップ３０５）。Next, the image editing / processing device 9 determines the margin length P (P = h at the beginning) of the current editing screen frame whose frame number is L (L = 1 at the beginning) and the image created at step 304 (P = h). w, h-dm) is compared with the length h-dm (step 305).
【００３２】この比較の結果、映像（ｗ，ｈ−ｄm ）の
長さｈ−ｄm が編集画面フレームＬの余白部長さＰ以下
であるならば、画像編集／処理装置９は、その（幅ｗ、
長さｈの）編集画面フレームＬの余白部の中に、当該映
像（ｗ，ｈ−ｄm ）をはめ込む（ステップ３０６）。As a result of this comparison, if the length h-dm of the video (w, h-dm) is less than or equal to the margin length P of the editing screen frame L, the image editing / processing device 9 sets the (width w) ,
The video (w, h-dm) is set in the margin of the edit screen frame L (having a length h) (step 306).
【００３３】この場合、画像編集／処理装置９は、編集
画面フレームＬの余白部長さＰを現在のＰからステップ
３０６ではめ込んだ映像の長さｈ−ｄm を差し引いたＰ
−（ｈ−ｄm ）に更新する（ステップ３０７）。In this case, the image editing / processing device 9 subtracts the margin length P of the editing screen frame L from the current P by the length h-dm of the video fitted in step 306.
-(H-dm) is updated (step 307).
【００３４】そして画像編集／処理装置９は、路面映像
画面フレームのフレーム番号Ｍを１だけ進め（ステップ
３０８）、しかる後にステップ３０２に戻る。画像編集
／処理装置９は、新たな路面映像画面フレームＭが最終
時刻ｔのフレームを越えていない場合には、最終時刻ｔ
の路面映像画面フレームまでの画像編集処理は終了して
いないものとして、ステップ３０２からステップ３０４
に進み、再生用ＶＴＲ８により再生されている新たな路
面映像画面フレームＭから、（計算機７により算出され
た）そのフレームにおけるオーバラップ量ｄm の示す映
像部分をカットした映像（ｗ，ｈ−ｄm ）を作成する。Then, the image editing / processing device 9 advances the frame number M of the road surface image frame by one (step 308), and thereafter returns to step 302. If the new road surface video screen frame M does not exceed the frame at the last time t, the image editing / processing device 9 outputs the last time t
It is assumed that the image editing process up to the road surface video screen frame has not been completed,
, The video (w, h-dm) obtained by cutting the video portion indicated by the overlap amount dm in the new road surface video frame M reproduced by the reproduction VTR 8 (calculated by the computer 7). Create
【００３５】もし、この作成した映像（ｗ，ｈ−ｄm ）
の長さｈ−ｄm が現在の編集画面フレームＬの余白部長
さＰより長いならば（ステップ３０５）、画像編集／処
理装置９は、この映像（ｗ，ｈ−ｄm ）全体を編集画面
フレームＬの余白部にはめ込むことはできないものと判
断する。If the created video (w, h-dm)
Is longer than the margin length P of the current editing screen frame L (step 305), the image editing / processing device 9 converts the entire video (w, h-dm) into the editing screen frame L. It is determined that the image cannot be fitted in the margin.
【００３６】この場合、まず画像編集／処理装置９は、
作成した映像（ｗ，ｈ−ｄm ）から編集画面フレームＬ
の余白部長さＰに一致する映像部分（ｗ，Ｐ）をカット
して、その映像部分（ｗ，Ｐ）を編集画面フレームＬの
長さＰの余白部の中にはめ込む（ステップ３０９）。こ
れにより、編集画面フレームＬが幅ｗ、長さｈの映像で
満たされることになる。In this case, first, the image editing / processing device 9
Edit screen frame L from created video (w, h-dm)
Then, the video portion (w, P) corresponding to the margin length P is cut, and the video portion (w, P) is fitted into the margin portion of the length P of the editing screen frame L (step 309). As a result, the editing screen frame L is filled with the video having the width w and the length h.
【００３７】次に画像編集／処理装置９は、作成した映
像（ｗ，ｈ−ｄm ）の残りの映像部分（ｗ，（ｈ−ｄm
）−Ｐ）を次の編集画面フレームＬ＋１にはめ込む
（ステップ３１０）。Next, the image editing / processing device 9 outputs the remaining video portion (w, (h-dm) of the video (w, h-dm) created.
) -P) is inserted into the next edit screen frame L + 1 (step 310).
【００３８】そして画像編集／処理装置９は、編集画面
フレームのフレーム番号Ｌを１だけ進めると共に、編集
画面フレームＬの余白部長さＰを現在のＰからステップ
３０９，３１０ではめ込んだ映像部分（ｗ，Ｐ），
（ｗ，（ｈ−ｄm ）−Ｐ）の合計の長さ、即ちステップ
３０４で作成した映像（ｗ，ｈ−ｄm ）の長さｈ−ｄm
を差し引いたＰ−（ｈ−ｄm ）に更新する（ステップ３
１１）。Then, the image editing / processing device 9 advances the frame number L of the editing screen frame by 1 and increases the margin length P of the editing screen frame L from the current P in steps 309 and 310 in the video portion (w , P),
The total length of (w, (h-dm) -P), that is, the length h-dm of the video (w, h-dm) created in step 304
Is updated to P- (h-dm) (Step 3)
11).
【００３９】次に画像編集／処理装置９は、路面映像画
面フレームのフレーム番号Ｍを１だけ進めて（ステップ
３０８）、ステップ３０２に戻る。やがて、記憶媒体
（Ａ）６に記録されている最終時刻ｔを１／３０秒で割
った値がステップ３０８で更新されたＭの値より小さく
なると（ステップ３０２）、画像編集／処理装置９は最
終時刻ｔの路面映像画面フレームまでの画像編集処理は
終了したものと判断する。このとき、記憶媒体（Ｂ）５
に記録されていた各路面映像（フレーム番号が１から現
在のＭまでのＭ個の路面映像画面フレームの映像）は、
フレーム番号が１から現在のＬまでのＬ個の編集画面フ
レーム上でそれぞれオーバラップ部分がカットされ路面
の連続した映像（連続路面映像）に編集されている。Next, the image editing / processing device 9 advances the frame number M of the road surface image frame by 1 (step 308), and returns to step 302. Eventually, when the value obtained by dividing the last time t recorded in the storage medium (A) 6 by 1/30 second becomes smaller than the value of M updated in step 308 (step 302), the image editing / processing device 9 sets It is determined that the image editing processing up to the road surface video screen frame at the last time t has been completed. At this time, the storage medium (B) 5
Each of the road surface images (images of M road surface image screen frames from frame number 1 to the current M) recorded in
Overlapping portions are cut on each of the L editing screen frames from frame number 1 to the current L, and edited into a continuous road surface video (continuous road surface video).
【００４０】そこで画像編集／処理装置９は、その画像
処理機能により、フレーム番号が１からＬまでのＬ個の
編集画面フレームの各路面映像を対象に、１フレーム毎
に画像処理を行って路面のひびわれを抽出する（ステッ
プ３１２）。Therefore, the image editing / processing device 9 uses the image processing function to perform image processing for each of the road surface images of the L edit screen frames having the frame numbers 1 to L on a frame-by-frame basis. Is extracted (step 312).
【００４１】ここで、ひびわれは、計測開始地点に引か
れた白線位置を基準に、２次元座標（ｘ，ｙ）のデータ
で算出され、その２次元座標（ｘ，ｙ）がひびわれ検出
結果（の座標データ）として、例えば連続路面映像と共
に出力装置１０に出力される（ステップ３１３）。ま
た、この連続路面映像及びひびわれ検出結果は、記憶装
置１１に記録される。Here, the crack is calculated based on the data of the two-dimensional coordinates (x, y) based on the position of the white line drawn at the measurement start point, and the two-dimensional coordinates (x, y) are used as the crack detection result ( Is output to the output device 10 together with, for example, a continuous road surface image (step 313). The continuous road surface image and the result of the crack detection are recorded in the storage device 11.
【００４２】[0042]
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、路
面映像を一定時間毎に取得するための撮像手段と、路面
映像の取得タイミングに同期して距離計測手段から距離
データを取り込む距離データ取り込み手段を備えた計測
部を車両に搭載することで、自走しながらの計測が可能
となるため、交通規制等を不要にすることができる。As described above in detail, according to the present invention, an image pickup means for acquiring a road image at regular intervals and a distance for taking distance data from the distance measuring means in synchronization with the acquisition timing of the road image. By mounting the measurement unit provided with the data capturing means on the vehicle, the measurement can be performed while the vehicle is running by itself, so that traffic regulation and the like can be eliminated.
【００４３】また、本発明によれば、撮像手段により一
定時間毎に取得された各路面映像及び距離データ取り込
み手段により取り込まれた対応する距離データをもとに
路面映像間の路面の重なり量を算出し、その重なり量を
もとに重なり部分を切り取りながら路面映像を編集する
ことで、路面状況を連続路面映像として取得し、それを
画像処理してひびわれを抽出するようにしたので、従来
のひびわれ検出方法のような、人間のスケッチ等で発生
する個人差がなく、精度のばらつきも発生せず、正確な
データを取得できる。即ち本発明によれば、路面性状測
定におけるひびわれ検出が、交通規制等を必要とせず、
しかも迅速且つ高精度に行える。Further, according to the present invention, the amount of road surface overlap between road surface images is determined based on each road surface image acquired by the imaging means at regular intervals and the corresponding distance data acquired by the distance data acquisition means. By calculating and editing the road surface image while cutting out the overlapping part based on the amount of overlap, the road surface condition was acquired as a continuous road surface image, and it was processed to extract cracks. Accurate data can be obtained without any individual difference that occurs in a human sketch or the like, unlike the crack detection method, and with no variation in accuracy. That is, according to the present invention, crack detection in road surface property measurement does not require traffic regulation and the like,
Moreover, it can be performed quickly and with high precision.
【図１】本発明の一実施形態に係る路面ひびわれ検出装
置の全体構成を示すブロック図であり、図１（ａ）は計
測部のブロック構成図、図１（ｂ）は処理部のブロック
構成図。FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a road surface crack detection device according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 (a) is a block configuration diagram of a measurement unit, and FIG. 1 (b) is a block configuration of a processing unit. FIG.
【図２】同実施形態における処理フローを示す図。FIG. 2 is a view showing a processing flow in the embodiment.
【図３】同実施形態における路面映像画面フレームの路
面映像の（実路面での）寸法とオーバラップ量、及び編
集画面フレームの路面映像の（実路面での）寸法と余白
部長さを示す図。FIG. 3 is a diagram showing dimensions (on an actual road surface) and an overlap amount of a road image of a road image screen frame and a dimension (on an actual road surface) and a margin length of a road image of an edit screen frame in the embodiment. .
【図４】従来の路面性状測定におけるひびわれ検出方法
を説明するための図。FIG. 4 is a view for explaining a crack detection method in a conventional road surface property measurement.
【符号の説明】 １…ＣＣＤカメラ（撮像手段）、 ２…ＶＴＲ（録画用ＶＴＲ）、 ３…計算機（制御装置、距離データ取り込み手段）、 ４…距離計、 ５…記憶媒体（Ｂ）、 ６…記憶媒体（Ａ）、 ７…計算機（オーバラップ算出手段）、 ８…ＶＴＲ（再生用ＶＴＲ）、 ９…画像編集／処理装置、 １０…出力装置、 １１…記憶装置、 １２…車両（計測用車両）。[Description of Signs] 1 ... CCD camera (imaging means), 2 ... VTR (recording VTR), 3 ... Computer (control device, distance data capturing means), 4 ... Distance meter, 5 ... Storage medium (B), 6 ... storage medium (A), 7 ... computer (overlap calculation means), 8 ... VTR (reproduction VTR), 9 ... image editing / processing device, 10 ... output device, 11 ... storage device, 12 ... vehicle (for measurement) vehicle).
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 102 G01B 21/00 - 21/32 G06T 1/00 - 7/00 E01C 21/00 - 23/16 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) G01B 11/00-11/30 102 G01B 21/00-21/32 G06T 1/00-7/00 E01C 21 / 00-23/16
Claims (1)
撮像手段と、車両の走行距離を計測して距離データを出
力する距離計測手段と、前記撮像手段の映像取得タイミ
ングに同期して前記距離計測手段から距離データを取り
込む距離データ取り込み手段とを計測用車両に搭載する
と共に、 前記撮像手段により一定時間毎に取得された各路面映像
及び前記距離データ取り込み手段により取り込まれた対
応する距離データをもとに路面映像間の路面の重なり量
を算出し、その重なり量をもとに重なり部分を切り取り
ながら前記路面映像を編集する映像編集手段と、この映
像編集手段により編集された映像を画像処理することで
路面のひびわれを検出する画像処理手段とを具備するこ
とを特徴とする路面ひびわれ検出装置。An imaging unit for acquiring a road surface image at predetermined time intervals; a distance measurement unit for measuring a traveling distance of a vehicle and outputting distance data; and synchronizing with an image acquisition timing of the imaging unit. A distance data capturing means for capturing distance data from the distance measuring means is mounted on the vehicle for measurement, and each road surface image acquired at regular intervals by the image capturing means and corresponding distance data captured by the distance data capturing means. Video editing means for calculating the amount of overlap of the road surface between the road images based on the overlap amount, and editing the road surface image while cutting off the overlapping portion based on the amount of overlap, and converting the image edited by the image editing means into an image. An image processing means for detecting a crack on a road surface by processing the road surface.
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| JP7253317A JP3004570B2 (en) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | Road surface crack detection device |
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Family Applications (1)
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1995
- 1995-09-29 JP JP7253317A patent/JP3004570B2/en not_active Expired - Lifetime
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