JP2998007B2 - Vehicle drive - Google Patents

Vehicle drive

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JP2998007B2
JP2998007B2 JP8197313A JP19731396A JP2998007B2 JP 2998007 B2 JP2998007 B2 JP 2998007B2 JP 8197313 A JP8197313 A JP 8197313A JP 19731396 A JP19731396 A JP 19731396A JP 2998007 B2 JP2998007 B2 JP 2998007B2
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佳明 大谷
竜郎 堀江
裕 中野
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両駆動装置に係
り、特に、内燃機関の動力を電力に変換し、変換した電
力を電動機に与え、装軌車両や装輪車両等、低速度で高
い牽引力を必要とし、かつ高速走行する車両を駆動する
に好適な車両駆動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle driving apparatus, and more particularly to a method for converting the power of an internal combustion engine into electric power and applying the converted electric power to an electric motor, such as a tracked vehicle or a wheeled vehicle at a low speed. The present invention relates to a vehicle drive device that requires traction force and is suitable for driving a vehicle that runs at high speed.

【０００２】[0002]

【従来の技術】自動車や鉄道車両等、低速時に高い牽引
力が要求される車両には、環境問題などを考慮して、動
力源として電力を用いたものが多く採用されている。従
来のこの種のものとしては、例えば、「電気自動車の性
能向上を実現した交流駆動システム」日立評論 Ｖｏ
ｌ．７７ Ｎｏ．２ １９９５−２、「地球に優しい電
気自動車用電気部品」明電時報、直巻２４２号 １９９
５ Ｎｏ．３、「ＨＹＢＲＩＤＳ：ＴＨＥＮ ＡＮＤ
ＮＯＷ」ＩＥＥＥ ＳＢＥＣＴＲＵＭ ＪＵＬＹ１９９
５、「ＨＹＢＲＩＤ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＴＲＡＮＳＩ
Ｔ ＢＵＳ」ＩＥＥＥ ＳＰＥＣＴＲＵＭ ＪＵＬＹ
１９９５が挙げられる。2. Description of the Related Art Many vehicles that require high traction at low speeds, such as automobiles and railway vehicles, use electric power as a power source in consideration of environmental issues and the like. As this type of conventional one, for example, an “AC drive system that has improved the performance of electric vehicles” Hitachi Review Vo
l. 77 No. 2 1995-2, "Electric Parts for Electric Vehicles Friendly to the Earth", Meiden Hourly, Series 242, 199
5 No. 3. "HYBRIDS: THEN AND
NOW "IEEE SECTRUM JULY199
5. "HYBRID ELECTRIC TRANSI
T BUS "IEEE SPECTRUM JULY
1995.

【０００３】一方、装軌車両や装輪車両のように、低速
時に高い牽引力を必要とし、かつ高速走行する車両の動
力源を電力のみとすると、車載用バッテリ−が大型化
し、車両の迅速な駆動が困難となる。このため、装軌車
両や装輪車両等の車両には、ディーゼルエンジンやガソ
リンエンジン等の内燃機関を動力源として用い、内燃機
関の動力を基に車両を駆動する構成が採用されている。
この場合、内燃機関の動力を液体式トルクコンバ−タや
ギア方式の変速機を介して起動輪に伝達する方式が採用
されている。On the other hand, if a high traction force is required at a low speed and only a power source is used for a high-speed running vehicle such as a tracked vehicle or a wheeled vehicle, an on-vehicle battery becomes large, and the speed of the vehicle increases. Driving becomes difficult. Therefore, vehicles such as tracked vehicles and wheeled vehicles employ a configuration in which an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine is used as a power source and the vehicle is driven based on the power of the internal combustion engine.
In this case, a method is employed in which the power of the internal combustion engine is transmitted to the starting wheels via a liquid torque converter or a gear type transmission.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】従来技術では、装軌車
両や装輪車両のように、低速時に高い牽引力を必要と
し、かつ高速走行する車両に、トルク−回転数変換装置
として、ギア方式の変速機や液体式トルクコンバ−タを
搭載しているが、ギア方式の変速機を搭載した時には、
変速操作が面倒である。一方、液体式トルクコンバ−タ
を搭載したものは、アイドリング時（停車時）にもトル
クコンバ−タが駆動され、燃料が無駄に消費される。特
に、停車時間が長時間に渡ることがある車両の場合に
は、アイドリング時にもトルクコンバ−タが駆動された
のでは、燃料の浪費によって長時間の行動が困難とな
る。更に、各方式のトルク−回転数変換装置ではディフ
ァレンシャルギアやステアリング装置が必要となるた
め、構成が複雑となる。In the prior art, a gear type vehicle is used as a torque-rotation speed conversion device in a vehicle such as a tracked vehicle or a wheeled vehicle which requires a high traction force at low speed and runs at high speed. Although it is equipped with a transmission and a liquid type torque converter, when a gear type transmission is installed,
The shifting operation is troublesome. On the other hand, in the case where the liquid type torque converter is mounted, the torque converter is driven even during idling (when the vehicle is stopped), and fuel is wasted. In particular, in the case of a vehicle in which the stopping time may be long, if the torque converter is driven even during idling, it is difficult to operate for a long time due to waste of fuel. Further, the torque-rotational speed conversion device of each system requires a differential gear and a steering device, so that the configuration is complicated.

【０００５】本発明の目的は、内燃機関の出力を効率良
く利用することができる車両駆動装置を提供することに
ある。An object of the present invention is to provide a vehicle drive device capable of efficiently using the output of an internal combustion engine.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、燃料の燃焼に伴う熱エネルギーを回転エ
ネルギーに変換する内燃機関と、運転操作に伴う操作量
に応じた運転操作量信号を発生する運転操作量信号発生
手段と、運転操作量信号に従ってガバナ速度信号を生成
するガバナ速度信号生成手段と、前記ガバナ速度信号に
応答して内燃機関の回転速度をガバナ速度信号に対応し
た回転速度にするための噴射量指令を生成し、この噴射
量指令に従って内燃機関の燃料噴射量を制御する定速ガ
バナと、内燃機関の回転エネルギーを電気エネルギーに
変換する励磁巻線付き発電機と、発電機の出力電圧と出
力電流を検出する発電機出力検出手段と、前記噴射量指
令に基づいて、前記発電機出力検出手段により検出され
た出力電圧と出力電流との積から発電機の出力電力を求
め、この発電機の出力電力を、前記内燃機関の出力とし
て許容される許容出力以内に維持するための励磁電流を
前記励磁巻線に供給して発電機の出力電力を制御する発
電機出力制御手段と、発電機の出力を整流し整流出力を
複数系統に分配する電力分配手段と、電力分配手段から
の電力により左右の起動輪をそれぞれ回転駆動する巻線
形同期電動機からなる複数の電動機と、電力分配手段に
より分配された各系統の電力を交流電力に変換して各電
動機に出力し、または各電動機からの電力を変換して前
記発電機に回生する機能を有する複数の電力変換手段
と、各電動機の回転速度をそれぞれ検出する複数の回転
速度検出手段と、前記運転操作量信号と各回転速度検出
手段の検出出力に基づいて各電力変換手段の交流変換運
転の出力電圧及び周波数を制御し、または回生運転を制
御する電力変換量制御手段と、各電動機の電流をそれぞ
れ検出する複数の電流検出手段と、前記電動機の励磁巻
線に接続された励磁電流制御手段とを備え、前記電力変
換量制御手段は、前記発電機の出力電力の範囲内で、前
記各電力変換手段の出力電流が前記運転操作量信号に対
応した値になり、かつ各電動機の回転速度の増加が止ま
るまで、前記各電力変換手段の出力電圧を増加すると共
に周波数を低く制御する低速・高トルク制御を行い、各
電動機の回転速度の増加が止まった後は出力電圧を高く
維持すると共に周波数を高く制御する高速・低トルク制
御を行うものとし、前記励磁電流制御手段は、各速度検
出手段と電流検出手段の検出出力を監視して前記低速・
高トルク制御に対応する時には界磁率の高い電流を同期
電動機の励磁巻線に供給し、前記高速・低トルク制御に
対応する時には界磁率の低い電流を同期電動機の励磁巻
線に供給するものとしてなる車両駆動装置を構成したも
のである。In order to achieve the above object, the present invention provides an internal combustion engine for converting heat energy accompanying fuel combustion into rotational energy, and an operation amount corresponding to the operation amount associated with the operation. A driving operation amount signal generating unit for generating a signal, a governor speed signal generating unit for generating a governor speed signal according to the driving operation amount signal, and a rotation speed of the internal combustion engine corresponding to the governor speed signal in response to the governor speed signal. A constant-speed governor that generates an injection amount command to make the rotation speed and controls the fuel injection amount of the internal combustion engine according to the injection amount command, and a generator with an excitation winding that converts the rotation energy of the internal combustion engine into electric energy a generator output detection means for detecting an output voltage and output current of the generator, the injection quantity finger
Based on the decree, more it is detected on the generator output detection means
The output power of the generator is obtained from the product of the output voltage and the output current obtained, and the exciting current for maintaining the output power of the generator within the allowable output allowed as the output of the internal combustion engine is obtained by the exciting winding. Generator output control means for supplying power to the generator and controlling the output power of the generator; power distribution means for rectifying the output of the generator and distributing the rectified output to a plurality of systems; To rotate each winding
And a plurality of motors, each of which is composed of a synchronous motor, and converting the power of each system distributed by the power distribution means into AC power and
Output to the motive or convert the power from each motor to
A plurality of power conversion units having a function of regenerating the generator, a plurality of rotation speed detection units for respectively detecting the rotation speeds of the electric motors, based on the operation amount signal and a detection output of each rotation speed detection unit. AC conversion operation of each power conversion means
Power conversion amount control means for controlling the output voltage and frequency of the rotation or controlling the regenerative operation, a plurality of current detection means for respectively detecting the current of each motor, and exciting winding of the motor.
Exciting current control means connected to the
Conversion amount control means, within the range of the output power of the generator,
The output current of each power converter corresponds to the operation manipulated variable signal.
And the rotation speed of each motor stops increasing.
Until the output voltage of each power converter increases.
Low-speed and high-torque control to lower the frequency
After the motor rotation speed stops increasing, increase the output voltage.
High-speed, low-torque system that maintains and controls the frequency higher
The exciting current control means monitors the detection output of each speed detection means and current detection means, and
When high torque control is supported, a high field rate current is supplied to the excitation winding of the synchronous motor ,
When the corresponding is obtained by constituting the vehicle drive device in which the supplies a low current of field permeability to the excitation winding of the synchronous motor.

【０００７】また、本発明は、操舵手段としてジョイス
ティックを備えたものとして、燃料の燃焼に伴う熱エネ
ルギーを回転エネルギーに変換する内燃機関と、ジョイ
スティックを前後左右に傾斜させたときの角度に応じた
運転操作量信号を発生する運転操作量信号発生手段と、
前記運転操作量信号に従ってガバナ速度信号を生成する
ガバナ速度信号生成手段と、前記ガバナ速度信号に応答
して内燃機関の回転速度をガバナ速度信号に対応した回
転速度にするための噴射量指令を生成し、この噴射量指
令に従って内燃機関の燃料噴射量を制御する定速ガバナ
と、内燃機関の回転エネルギーを電気エネルギーに変換
する励磁巻線付き発電機と、発電機の出力電圧と出力電
流を検出する発電機出力検出手段と、前記噴射量指令に
基づいて、前記発電機出力検出手段により検出された出
力電圧と出力電流との積から発電機の出力電力を求め、
この発電機の出力電力を、前記内燃機関の出力として許
容される許容出力以内に維持するための励磁電流を前記
励磁巻線に供給して発電機の出力電力を制御する発電機
出力制御手段と、発電機の出力を整流し整流出力を複数
系統に分配する電力分配手段と、電力分配手段からの電
力により左右の起動輪をそれぞれ回転駆動する巻線形同
期電動機からなる複数の電動機と、電力分配手段により
分配された各系統の電力を交流電力に変換して各電動機
に出力し、または各電動機からの電力を変換して前記発
電機に回生する機能を有する複数の電力変換手段と、各
電動機の回転速度をそれぞれ検出する複数の回転速度検
出手段と、前記運転操作量信号と各回転速度検出手段の
検出出力に基づいて各電力変換手段の交流変換運転の出
力電圧及び周波数を制御し、または回生運転を制御する
電力変換量制御手段と、各電動機の電流をそれぞれ検出
する複数の電流検出手段と、前記電動機の励磁巻線に接
続された励磁電流制御手段とを備え、前記電力変換量制
御手段は、前記発電機の出力電力の範囲内で、前記各電
力変換手段の出力電流が前記運転操作量信号に対応した
値になり、かつ各電動機の回転速度の増加 が止まるま
で、前記各電力変換手段の出力電圧を増加すると共に周
波数を低く制御する低速・高トルク制御を行い、各電動
機の回転速度の増加が止まった後は出力電圧を高く維持
すると共に周波数を高く制御する高速・低トルク制御を
行い、かつ前記運転操作量信号発生手段が左右に傾斜さ
れたことを示す運転操作量信号の場合に、傾斜方向に対
応する車両の左右車輪の電動機のトルクを減少させ、他
方の電動機のトルクを増加させるための制御信号を生成
し、この制御信号に従って前記電力変換手段の出力電圧
を制御するものとし、前記励磁電流制御手段は、各速度
検出手段と電流検出手段の検出出力を監視して前記低速
・高トルク制御に対応する時には界磁率の高い電流を同
期電動機の励磁巻線に供給し、前記高速・低トルク制御
に対応する時には界磁率の低い電流を同期電動機の励磁
巻線に供給するものとしてなる車両駆動装置を構成した
ものである。Further, the present invention include, but are equipped with a joystick as the steering means, the internal combustion engine for converting heat energy associated with the combustion of the fuel into rotational energy, a function of angle when tilting the joystick back and forth and left and right A driving operation amount signal generating means for generating a driving operation amount signal,
Governor speed signal generating means for generating a governor speed signal in accordance with the operation amount signal, and generating an injection amount command for setting the rotational speed of the internal combustion engine to a rotational speed corresponding to the governor speed signal in response to the governor speed signal A constant speed governor that controls the fuel injection amount of the internal combustion engine according to the injection amount command, a generator with an excitation winding that converts the rotational energy of the internal combustion engine into electric energy, and detects the output voltage and output current of the generator Generator output detecting means for
Based on obtains the output power of the generator from the product of a more detected output <br/> output voltage and output current to the generator output detection means,
Generator output control means for controlling an output power of the generator by supplying an excitation current to the excitation winding to maintain an output power of the generator within an allowable output allowable as an output of the internal combustion engine; A power distribution means for rectifying the output of the generator and distributing the rectified output to a plurality of systems, and a winding type for rotating the right and left starting wheels respectively by the power from the power distribution means.
Motors, each of which is composed of a plurality of motors, and converting each of the powers of the respective systems distributed by the power distribution means into AC power, and
Or convert the electric power from each motor to
A plurality of power conversion means having a function of regenerating the electric motor, a plurality of rotation speed detection means for respectively detecting the rotation speed of each electric motor, and the operation amount signal and each rotation speed detection means.
Output of AC conversion operation of each power conversion means based on the detected output
Control force voltage and frequency, or control regenerative operation
Power conversion amount control means, a plurality of current detection means for respectively detecting the current of each motor, and contact with the excitation winding of the motor.
Connected to the power conversion amount control means.
The control means controls each of the power sources within a range of the output power of the generator.
The output current of the force conversion means corresponds to the operation amount signal.
Value and the rotation speed of each motor stops increasing.
As a result, the output voltage of each of the power
Low-speed and high-torque control to control the wave number low
After the rotation speed of the machine stops increasing, keep the output voltage high
High-speed, low-torque control
And the driving amount signal generating means is tilted left and right.
In the case of a driving manipulated variable signal indicating that
Reducing the response to torque of the electric motor of the left and right wheels of the vehicle, it generates a control signal for increasing the torque of the other motor, and controls the output voltage <br/> of said power converting means in accordance with the control signal , the excitation current control means, said low-speed monitors the detection output of the velocity detecting means and current detecting means
・ When high torque control is supported, a high field rate current is supplied to the excitation winding of the synchronous motor to control the high speed / low torque control.
It is obtained by constituting the vehicle drive device in which the supplies a low current of field permeability to the excitation winding of the synchronous motor when the corresponding.

【０００８】前記各車両駆動装置を構成するに際して
は、以下の要素を加えることができる。The following elements can be added when configuring each of the above-mentioned vehicle driving devices.

【０００９】（１）ブレーキ操作に伴う操作量に応じた
ブレーキ操作量信号を発生するブレーキ操作量信号発生
手段と、ブレーキ操作量信号に応答して各電力変換手段
に対して回生運転を指令するとともに発電機に対して電
動機運転を指令するブレーキ制御手段と、ブレーキ操作
量信号に応答して各電力変換手段の回生運転に伴う電力
を吸収する電気ブレーキ手段と、少なくとも一方の回転
速度検出手段からの検出出力が低速設定値になったとき
に摩擦ブレーキ指令を出力する摩擦ブレーキ指令出力手
段と、摩擦ブレーキ指令出力手段からの摩擦ブレーキ指
令によって各起動輪に摩擦による制動力を与える摩擦ブ
レーキ手段とを備えている。(1) A brake operation amount signal generating means for generating a brake operation amount signal corresponding to an operation amount accompanying the brake operation, and a regenerative operation command to each power conversion means in response to the brake operation amount signal. Brake control means for instructing the generator to operate the motor with electric power, electric brake means for absorbing electric power associated with regenerative operation of each power conversion means in response to a brake operation amount signal, and at least one rotational speed detecting means. Friction brake command output means for outputting a friction brake command when the detection output of the low speed set value is obtained, and friction brake means for applying a braking force by friction to each starting wheel according to a friction brake command from the friction brake command output means. It has.

【００１０】前記した手段に依れば、内燃機関の動力を
発電機により電力に変換し、発電機の電力によって電動
機を駆動し、電動機の駆動により、左右の起動輪を回転
駆動するようにしているので、液体式トルクコンバ−タ
のように、液体の撹拌損失がなく、動力の変換効率を高
めることができるとともに、燃料の節約を図ることがで
きる。特にアイドリング時には、内燃機関のみを駆動
し、発電機の出力を０とすることができるため、燃費の
改善を図ることができる。また左右の起動輪をそれぞれ
各電動機で独立に制御しているため、各電動機の速度の
制御として、例えば速度差を０とすることで車両を直進
することができ、速度差を持たすことで車両を左または
右に旋回させることができ、操舵力を必要とするステア
リング装置やディファレンシャルギアが不要となる。更
に液体式トルクコンバ−タが不要になるため、内燃機関
の出力を常に最大限に利用することができ、動力の変換
効率を高めることができる。According to the above means, the power of the internal combustion engine is converted into electric power by the generator, the electric motor is driven by the electric power of the generator, and the right and left starting wheels are rotationally driven by the driving of the electric motor. Therefore, unlike the liquid type torque converter, there is no loss of stirring of the liquid, the power conversion efficiency can be improved, and the fuel can be saved. In particular, at the time of idling, only the internal combustion engine is driven, and the output of the generator can be set to 0, so that fuel efficiency can be improved. In addition, since the left and right starting wheels are independently controlled by the respective motors, the speed of each motor can be controlled, for example, by setting the speed difference to 0 so that the vehicle can go straight ahead, and by having the speed difference, Can be turned to the left or right, so that a steering device or a differential gear requiring a steering force is not required. Further, since a liquid torque converter is not required, the output of the internal combustion engine can always be used to the maximum, and the power conversion efficiency can be increased.

【００１１】[0011]

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１２】図１は、本発明の一実施形態を示す車両駆
動装置の全体構成図である。図１において、車両駆動装
置は、装軌車両や装輪車両のように、低速時に高い牽引
力を必要とし、かつ高速走行をする車両を駆動するため
に、動力源としての内燃機関１０と、内燃機関１０の運
転によるトルクを周波数（速度）に変換するトルクコン
バ−タ部１２と、アクセルペダル１４、ブレ−キペダル
１６の操作量等に従ってトルクコンバ−タ部１２の出力
を制御する制御部１８等を備えて構成されている。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle drive device showing one embodiment of the present invention. In FIG. 1, a vehicle drive device includes an internal combustion engine 10 as a power source, and an internal combustion engine 10 for driving a vehicle that requires a high traction force at low speed and runs at high speed, such as a tracked vehicle or a wheeled vehicle. A torque converter 12 converts the torque generated by the operation of the engine 10 into a frequency (speed), and a controller 18 controls the output of the torque converter 12 according to the operation amount of an accelerator pedal 14 and a brake pedal 16. It is configured.

【００１３】内燃機関１０は、例えば、ディ−ゼルエン
ジンで構成されており、この内燃機関１０には定速ガバ
ナ２０が設けられているとともに内燃機関１０の出力軸
には交流発電機２２が接続されている。内燃機関１０
は、燃料の燃焼に伴う熱エネルギ−を回転エネルギ−に
変換し、回転エネルギ−により交流発電機２２を回転駆
動することができる。定速ガバナ２０は、内燃機関１０
の負荷によらず内燃機関１０の回転数を一定に維持する
ために、内燃機関１０に供給される噴射量を制御するよ
うに構成されている。すなわち、定速ガバナ２０は、制
御部１８からのガバナ速度信号に応答して、内燃機関１
０の回転数を監視し、内燃機関１０の回転速度をガバナ
速度信号に対応した回転速度にするための噴射量指令を
生成し、生成した噴射量指令に従って内燃機関１０の燃
料噴射量を制御するように構成されている。なお、内燃
機関１０の運転状態を監視するために、噴射量指令が制
御部１８に入力されている。The internal combustion engine 10 is composed of, for example, a diesel engine. The internal combustion engine 10 is provided with a constant speed governor 20 and an AC generator 22 is connected to an output shaft of the internal combustion engine 10. Have been. Internal combustion engine 10
Converts the heat energy accompanying the combustion of fuel into rotational energy, and can rotationally drive the AC generator 22 with the rotational energy. The constant speed governor 20 is used for the internal combustion engine 10.
Regardless of the load in order to maintain the rotational speed of the internal combustion engine 10 constant is configured to control the injection quantity to be supplied to the internal combustion engine 1 0. That is, the constant speed governor 20 responds to the governor speed signal from the control unit 18 to
The number of rotations of the internal combustion engine 10 is monitored to generate an injection amount command for setting the rotation speed of the internal combustion engine 10 to a rotation speed corresponding to the governor speed signal, and the fuel injection amount of the internal combustion engine 10 is controlled according to the generated injection amount command. It is configured as follows. Note that an injection amount command is input to the control unit 18 in order to monitor the operation state of the internal combustion engine 10.

【００１４】発電機２２は、内燃機関１０の回転エネル
ギ−を電気エネルギ−に変換する交流発電機として、励
磁巻線２４を備え、三相の出力が整流器２６に接続され
ている。発電機２２と整流器２６とを結ぶ線路にはＣＰ
Ｔ（Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｐｏｔｅｎｔｉａｌ Ｔｒａｎｓ
ｆｏｒｍｅｒ）２８が設けられており、ＣＰＴ２８の出
力が制御部１８に入力されている。ＣＰＴ２８は、発電
機出力検出手段として、発電機２２の出力電圧、出力電
流を検出し、検出信号を制御部１８に出力するようにな
っている。制御部１８は、ＣＰＴ２８の検出による出力
電圧から周波数を求めるとともに、出力電圧と出力電流
との積から発電機２２の出力電力を求め、発電機２２の
出力電力を、内燃機関１０の許容出力内に維持するため
の励磁電流を励磁巻線２４へ供給し、励磁電流によって
発電機２２の出力電力を制御する発電機出力制御手段と
して構成されている。The generator 22 has an exciting winding 24 as an AC generator for converting rotational energy of the internal combustion engine 10 into electric energy, and a three-phase output is connected to a rectifier 26. The line connecting the generator 22 and the rectifier 26 has a CP
T (Current Potential Trans)
(former) 28 is provided, and the output of the CPT 28 is input to the control unit 18. The CPT 28, as a generator output detecting means, detects an output voltage and an output current of the generator 22, and outputs a detection signal to the controller 18. The control unit 18 obtains the frequency from the output voltage detected by the CPT 28, obtains the output power of the generator 22 from the product of the output voltage and the output current, and determines the output power of the generator 22 within the allowable output of the internal combustion engine 10. The generator is configured as generator output control means for supplying an excitation current for maintaining the power to the excitation winding 24 and controlling the output power of the generator 22 by the excitation current.

【００１５】整流器２６は、発電機２２の出力を整流
し、整流出力（直流電力）を二系統に分配する電力分配
手段とし構成されており、整流器２６の出力側にはＣＴ
（Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ）３０が設
けられているとともに、スイッチ３２、３４を介して電
力変換器３６、３８が接続されている。また電力変換器
３６、３８の入力側にはそれぞれスイッチ４０、４２を
介してブレ−キ抵抗器４４、４６が接続されている。電
力変換器３６、３８の出力側にはそれぞれＣＴ４８、５
０が設けられているとともに、各電力変換器３６、３８
の出力電力がモ−タ−５２、５４に供給されている。The rectifier 26 is configured as power distribution means for rectifying the output of the generator 22 and distributing the rectified output (DC power) to two systems.
(Current Transformer) 30 is provided, and power converters 36 and 38 are connected via switches 32 and 34. Brake resistors 44 and 46 are connected to the input sides of the power converters 36 and 38 via switches 40 and 42, respectively. The output sides of the power converters 36 and 38 are CT48 and CT5 respectively.
0, and each power converter 36, 38
Is supplied to the motors 52 and 54.

【００１６】ＣＴ３０は整流器２６の出力電流を検出
し、検出電流を制御部１８に入力するようになってい
る。スイッチ３２、３４、４０、４２はそれぞれ制御部
１８からの指令にしたがってＯＮ、ＯＦＦ制御されるよ
うになっている。そしてスイッチ３２、３４は、アイド
リング時や通常の走行時にはＯＮになっており、電力変
換器３６と電力変換器３８とを互いに分離する必要があ
るときにはＯＦＦとなる。一方、スイッチ４０、４２
は、アイドリング時や通常の走行時にはＯＦＦとなって
おり、ブレ−キペダル１６が操作されたブレ−キ操作時
にＯＮとなるように構成されている。The CT 30 detects the output current of the rectifier 26 and inputs the detected current to the control unit 18. The switches 32, 34, 40, and 42 are controlled to be turned on and off in accordance with commands from the control unit 18, respectively. The switches 32 and 34 are turned on during idling or during normal running, and turned off when the power converter 36 and the power converter 38 need to be separated from each other. On the other hand, switches 40 and 42
Is turned off during idling or normal running, and turned on when the brake pedal 16 is operated.

【００１７】電力変換器３６、３８は、例えば、ダイオ
−ド、サイリスタなどを備えたインバ−タで構成されて
おり、制御部１８からの制御信号により力行運転が指令
された時には、整流器２６からの直流電力を交流電力に
変換し、制御信号により回生運転が指令された時には、
モ−タ−５２、５４からの電力を整流器２６を介して発
電機２２へ戻す電力変換手段として構成されている。こ
の回生運転時には制御部１８から発電機２２に電動機運
転が指令されるので、制御部１８は電力変換量制御手段
を構成するとともにブレ−キ制御手段を構成することに
なる。またブレ−キ抵抗器４４、４６はブレ−キペダル
１６が操作された時に、スイッチ４０、４２を介して、
電力変換器３６、３８からの電力を取り込み、ブレ−キ
操作時の電力を吸収する電気ブレ−キ手段として構成さ
れている。The power converters 36 and 38 are composed of, for example, inverters provided with diodes, thyristors, and the like. When power running operation is instructed by a control signal from the control unit 18, the power converters 36 and 38 are switched from the rectifier 26. Is converted to AC power, and when the regenerative operation is commanded by the control signal,
It is configured as power conversion means for returning power from the motors 52 and 54 to the generator 22 via the rectifier 26. At the time of the regenerative operation, the motor operation is instructed from the control unit 18 to the generator 22, so that the control unit 18 constitutes the power conversion amount control means and the brake control means. When the brake pedal 16 is operated, the brake resistors 44 and 46 are connected via the switches 40 and 42, respectively.
It is configured as electric brake means for taking in the electric power from the electric power converters 36 and 38 and absorbing the electric power at the time of the brake operation.

【００１８】一方、モ−タ−５２、５４は励磁巻線５
６、５８を有する巻線形同期電動機で構成されており、
回転軸がそれぞれ車両の起動輪６０、６２に連結され、
励磁巻線５６、５８が制御部１８に接続されている。各
起動輪６０、６２には、各起動輪６０、６２の回転速度
を検出する回転速度検出手段としての速度センサ６４、
６６が設けられており、各速度センサ６４、６６の検出
速度が速度信号として制御部１８に入力されている。ま
た各起動輪６０、６２には、摩擦ブレ−キ手段としての
ブレ−キシュー（図示省略）が設けられており、車両の
低速時に、ブレ−キシューにより、各起動輪６０、６２
に摩擦による制動力を与えるようになっている。この場
合、制御部１８は、速度センサ６４、６６の内少なくと
も一方の出力を監視し、車両の速度が低速設定値になっ
た時に摩擦ブレ−キ指令を出力し、この摩擦ブレ−キ指
令によってブレ−キシューを駆動するようになってい
る。すなわち制御部１８は摩擦ブレ−キ指令出力手段を
構成するようになっている。On the other hand, the motors 52 and 54
6, 58, comprising a winding type synchronous motor having
The rotating shafts are respectively connected to starting wheels 60, 62 of the vehicle,
The excitation windings 56 and 58 are connected to the control unit 18. Each of the starting wheels 60, 62 has a speed sensor 64 as a rotation speed detecting means for detecting the rotation speed of each of the starting wheels 60, 62,
66 is provided, and the detection speed of each of the speed sensors 64 and 66 is input to the control unit 18 as a speed signal. Each of the starting wheels 60 and 62 is provided with a brake shoe (not shown) as friction braking means. When the vehicle is running at a low speed, each of the starting wheels 60 and 62 is driven by the brake shoe.
To give a braking force by friction. In this case, the control unit 18 monitors the output of at least one of the speed sensors 64 and 66, and outputs a friction brake command when the speed of the vehicle reaches the low speed set value. The brake shoe is driven. That is, the controller 18 constitutes a friction brake command output means.

【００１９】制御部１８には、エンコ−ダ６８、７０が
接続されている。エンコ−ダ６８は、アクセルペダル１
４の踏込量、すなわち運転者の操作に伴う操作量に応じ
た運転操作量信号を発生する運転操作量発生手段として
構成されている。エンコ−ダ７０は、ブレ−キペダル１
６の踏込量、すなわち運転者のブレ−キ操作に伴う操作
量に応じたブレ−キ操作量信号を発生するブレ−キ操作
量信号発生手段として構成されており、ブレ−キ操作量
信号がブレ−キ指令として制御部１８に入力されてい
る。The control unit 18 is connected with encoders 68 and 70. The encoder 68 is an accelerator pedal 1
4 as a driving operation amount generating means for generating a driving operation amount signal corresponding to the operation amount accompanying the driver's operation. The encoder 70 is a brake pedal 1
The brake operation amount signal generating means generates a brake operation amount signal corresponding to the stepping amount of No. 6, ie, the operation amount accompanying the driver's brake operation. It is input to the control unit 18 as a brake command.

【００２０】制御部１８は、例えば、Ｉ／Ｏインタ−フ
ェ−ス、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵ等を備えたマイクロコ
ンピュ−タで構成されており、エンコ−ダ６８からの運
転操作信号に従ってガバナ速度信号を生成するガバナ速
度信号生成手段を構成するようになっている。このガバ
ナ速度信号は、例えばアイドリング時には０Ｖの信号と
して生成され、アクセルペダル１４が最大に踏み込まれ
た時は１０Ｖの信号として生成される。１０Ｖの信号が
生成された時は、定速ガバナ２０により、内燃機関１０
は全速度で回転駆動されることになる。また制御部１８
は、ＣＰＴ２８の出力に従って励磁巻線２４の励磁電流
を制御するとともに、エンコ−ダ６８の出力、ＣＴ（電
流検出手段）４８、５０の検出によるモ−タ電流、速度
センサ６４、６６の検出に依る速度信号に基づいて制御
信号を生成するとともに、励磁巻線５６、５８に励磁電
流を供給するようになっている。そして、本実施形態で
は、内燃機関１０の出力を最大限に利用するために、Ｒ
ＯＭには、アクセルペダル１４の踏込量をパラメ−タと
して、速度とトルクとの関係を定めたパタ−ンに関する
デ−タが格納されている。このデータは、図２に示すよ
うに、低速領域が大電流、小電圧領域として、高速領域
が大電流、小電流領域として、中速領域が電流×電圧＝
一定の領域として設定されている。また、ＲＯＭには、
各電力変換器３６、３８の運転を制御するためのデ−
タ、励磁巻線５６、５８の励磁電流を制御するための制
御パタ−ンに関するデ−タ等が格納されている。The control unit 18 is constituted by a microcomputer having an I / O interface, a ROM, a RAM, a CPU, etc., and has a governor speed in accordance with a driving operation signal from an encoder 68. Governor speed signal generation means for generating a signal is configured. This governor speed signal is generated as a signal of 0 V when idling, for example, and is generated as a signal of 10 V when the accelerator pedal 14 is fully depressed. When a 10 V signal is generated, the constant speed governor 20 controls the internal combustion engine 10
Will be driven to rotate at all speeds. The control unit 18
Controls the exciting current of the exciting winding 24 in accordance with the output of the CPT 28, and also detects the output of the encoder 68, the motor current by detecting the CT (current detecting means) 48 and 50, and the detection of the speed sensors 64 and 66. The control signal is generated on the basis of the speed signal thus generated, and an excitation current is supplied to the excitation windings 56 and 58. In the present embodiment, in order to maximize the output of the internal combustion engine 10, R
The OM stores data relating to a pattern that defines the relationship between speed and torque, using the amount of depression of the accelerator pedal 14 as a parameter. As shown in FIG. 2, the low-speed area is a large current and small voltage area, the high-speed area is a large current and a small current area, and the middle-speed area is current × voltage =
It is set as a fixed area. In the ROM,
Data for controlling the operation of each power converter 36, 38
And data relating to a control pattern for controlling the exciting currents of the exciting windings 56 and 58.

【００２１】上記構成において、アクセルペダル１４が
踏み込まれると、アクセルペダル１４の踏込量に応じた
運転操作量信号がエンコ−ダ６８から制御部１８に入力
される。制御部１８は、運転操作量信号に基づいてガバ
ナ速度信号を生成し、このガバナ速度信号を定速ガバナ
２０へ出力する。定速ガバナ２０は、ガバナ速度信号に
応答して、内燃機関１０の回転速度をガバナ速度信号に
対応した回転速度にするための噴射量指令を生成し、こ
の噴射量指令に従って内燃機関１０の燃料噴射量を制御
する。これにより内燃機関１０は負荷の状態に依らず、
噴射量指令で指定された燃料噴射量によりガバナ速度信
号に対応した回転数で運転される。そして内燃機関１０
の運転により発電機２２から交流電力が出力される。こ
の時制御部１８は、ＣＰＴ２８の出力と低速ガバナ２か
らの噴射量指令を監視し、発電機２２の発電電力を内燃
機関１０の許容出力内に維持するために、励磁巻線２４
に対する励磁電流を制御する。つまり、発電機２２の発
電電力(モータ５２，５４の負荷)が増加すると、内燃機
関１０の速度がガバナ速度信号に対応した速度よりも低
下する。これは内燃機関１０のそのときの速度に対応す
る許容出力を越えたことを意味する。この場合、定速ガ
バナ２０の動作により噴射量指令が増大するから、噴射
量指令を監視することによって、発電電力が内燃機関１
０の許容出力を越えたことを検出することができる。し
たがって、噴射量指令基づいて励磁巻線２４に対する励
磁電流を制御して、発電電力を内燃機関１０の許容出力
内に維持する。このように、励磁電流を小さくして発電
電力を内燃機関１０の許容出力以内にすると、回転速度
をガバナ速度信号に対応した回転数に速やかに立上げる
ことができる。一方、発電電力を内燃機関１０の許容出
力程度に維持すると、内燃機関１０の出力を負荷の駆動
電力として最大限に利用できる。更に、制御部１８は、
ＣＴ（電流検出手段）４８、５０の検出によるモ−タ電
流と速度センサ６４、６６の検出に依る速度信号に基づ
いて、電力変換器３６、３８の制御信号を生成するとと
もに励磁巻線５６、５８に対する励磁電流を決定する。
すなわち、制御部１８は、アクセルペダル１４の踏み込
みに伴う内燃機関１０のエンジン出力の立上りに関連し
て発電機２２の出力を監視し、発電機２２の出力に対応
させてモ−タ５２、５４の電圧、電流の値をモ−タ５
２、５４の回転速度（回転数）に従って決定する。つま
り、モータ５２、５４の動力(回転速度とトルクの積)を
内燃機関１０の許容出力の範囲内に制御するため、モ−
タ５２、５４の回転速度とトルクとの配分を発電機２２
の出力の範囲内で決定する。この場合回転速度とトルク
の配分の優先度はトルクにおいて、速度の増加が止まる
まで、すなわち加速度が０になるまで、各電力変換器３
６、３８に対する制御信号としてモ−タ５２、５４の回
転速度を上げるための信号を生成する。すなわち、制御
部１８は、アクセルペダル１４が踏み込まれた時には、
運転操作量信号によって、モ−タ５２、５４の加速電流
の最大値が指定されたとして、各電力変換器３６、３８
に対してモ−タ５２、５４の速度を上げるための制御を
行なう。つまり、アクセルペダル１４の踏込み量に対応
する運転操作量信号は、内燃機関１０の出力を増大させ
る加速指令であるが、実質上はモータ５２、５４の加速
指令と等価である。一般に、同期電動機の加速はモータ
電圧を増加してモータ電流を増やすことにより行われる
から、運転操作量信号は加速のための電流の最大値に相
当するとみることができる。また、一般に、アクセルペ
ダル１４は、車両をスタートさせる初期に大きく踏込ま
れるが、車速は低速でも、高トルクが要求される。そこ
で、内燃機関１０の出力の範囲内で、各電力変換器３
６、３８の出力電流が運転操作量信号に対応した値にな
るまで、かつ各電動機の回転速度の増加が止まるまで、
出力電圧(モータ電圧)を増加すると共に、周波数を低目
に制御する低速・高トルク制御を行う。そして、各電動
機の回転速度の増加が止まった後は、そのときの出力電
圧を高く維持すると共に、周波数を高く制御する高速・
低トルク制御を行う。そして車両が直進する場合には、
モ−タ５２、５４の回転速度が一致するように各電力変
換器３６、３８に対する制御信号を生成する。なお、上
述の制御において、車両の速度は、図２に示す走行抵抗
と踏込量との交点に対応した速度になる。このため、指
定のエンジン回転数において内燃機関１０が出力できる
許容出力に合わせて、モ−タ５２、５４の回転数または
モ−タ電流（牽引力）を制御していることから、エンジ
ン出力を有効に利用することができる。すなわち液体式
トルクコンバ−タを用いる必要がないため、内燃機関１
０の出力を効率良く利用することができる。In the above configuration, when the accelerator pedal 14 is depressed, a driving operation amount signal corresponding to the depression amount of the accelerator pedal 14 is input from the encoder 68 to the control unit 18. The control unit 18 generates a governor speed signal based on the driving operation amount signal, and outputs the governor speed signal to the constant speed governor 20. The constant speed governor 20 responds to the governor speed signal to generate an injection amount command for setting the rotation speed of the internal combustion engine 10 to a rotation speed corresponding to the governor speed signal, and according to the injection amount command, the fuel of the internal combustion engine 10 is controlled. Control the injection volume. As a result, the internal combustion engine 10 does not depend on the load state,
The governor speed signal is determined by the fuel injection amount specified by the injection amount command.
It is operated at the speed corresponding to the number. And the internal combustion engine 10
AC power is output from the generator 22 by the operation of. At this time, the control unit 18 monitors the output of the CPT 28 and the injection amount command from the low speed governor 2, and in order to maintain the power generated by the generator 22 within the allowable output of the internal combustion engine 10,
To control the exciting current to That is, the generator 22
When the electric power (load of the motors 52 and 54) increases, the internal combustion engine
The speed of Seki 10 is lower than the speed corresponding to the governor speed signal
Down. This corresponds to the current speed of the internal combustion engine 10.
Means that the allowable output has been exceeded. In this case,
Since the injection amount command is increased by the operation of the bana 20, the injection
By monitoring the amount command, the generated power is
It is possible to detect that the allowable output of 0 has been exceeded. I
Therefore, based on the injection amount command, the excitation coil 24 is excited.
The generated electric power is controlled by controlling the magnetic current and the allowable output of the internal combustion engine 10.
To keep within. In this way, the excitation current is reduced to generate power.
If the power is within the allowable output of the internal combustion engine 10, the rotation speed
Speed up to the speed corresponding to the governor speed signal
be able to. On the other hand, the generated power is
When the power is maintained at about the power, the output of the internal combustion engine 10 is driven by the load.
Can be used to the fullest as electricity. Further, the control unit 18
Based on the motor currents detected by the CTs (current detection means) 48, 50 and the speed signals detected by the speed sensors 64, 66 , control signals for the power converters 36, 38 are generated, and the excitation windings 56, Determine the exciting current for 58.
That is, the control unit 18 determines that the accelerator pedal 14 is depressed.
In connection with the rise of the engine output of the internal combustion engine 10 caused by the body to monitor the output of the generator 22, corresponding to the output of the generator 22
Is allowed by motor - voltage data 52 and 54, the value of the current mode - motor 5
It is determined according to the rotation speed (number of rotations) of 2, 54 . Toes
And the power of the motors 52 and 54 (the product of the rotational speed and the torque)
In order to control the output within the range of the allowable output of the internal combustion engine 10,
The distribution of the rotational speeds and torques of the
Is determined within the range of the output. Oite the priority torque distribution in this case the rotational speed and torque, to increase the speed stops, i.e. until the acceleration is zero, the power converter 3
Signals for increasing the rotational speeds of the motors 52 and 54 are generated as control signals for the motors 6 and 38. That is, when the accelerator pedal 14 is depressed, the control unit 18
Assuming that the maximum value of the acceleration current of the motors 52, 54 is designated by the operation manipulated variable signal, the respective power converters 36, 38
Control for increasing the speed of the motors 52 and 54. In other words, it corresponds to the amount of depression of the accelerator pedal 14.
The running manipulated variable signal increases the output of the internal combustion engine 10.
Command, but the acceleration of the motors 52 and 54 is substantially
It is equivalent to the directive. Generally, the acceleration of a synchronous motor is
Done by increasing the motor current by increasing the voltage
Therefore, the operation manipulated variable signal corresponds to the maximum value of the current for acceleration.
It can be seen as hit. In addition, in general,
Dal 14 steps a lot early in starting the vehicle
However, high torque is required even at low vehicle speeds. There
In the range of the output of the internal combustion engine 10, each power converter 3
6 and 38 become the values corresponding to the operation amount signal.
Until the rotation speed of each motor stops increasing
Increase the output voltage (motor voltage) and lower the frequency.
Low-speed and high-torque control. And each electric
After the rotation speed of the machine has stopped increasing, the output power
High-speed to maintain high pressure and high frequency
Perform low torque control. And when the vehicle goes straight,
Control signals for the power converters 36 and 38 are generated so that the rotational speeds of the motors 52 and 54 match . In addition, above
In the control described above, the speed of the vehicle is a speed corresponding to the intersection between the running resistance and the amount of depression shown in FIG . Therefore, it outputs Oite engine 10 to the engine speed of the designated
Since the number of rotations of the motors 52 and 54 or the motor current (traction force) is controlled in accordance with the allowable output , the engine is controlled.
Can be used effectively . That is, since there is no need to use a liquid torque converter, the internal combustion engine 1
The output of 0 can be used efficiently.

【００２２】更に、モ−タ５２、５４の界磁率と回転数
をパラメ−タとして速度を制御するに際しては、低速度
で高トルクを出す必要がある時には、励磁巻線５６、５
８に対する励磁電流を大きくし、モ−タ５２、５４に対
する電圧（ステ−タ電圧）を高く、周波数を低くするた
めの制御を行なう。一方、高速度で低トルクを必要とす
る時には、励磁巻線５６、５８の励磁電流を小さく、モ
−タ５２、５４に対する電圧を高く、周波数を高くする
制御を行なう。すなわち低速度の間は、一般に、大きな
牽引力を必要とするとみなすことができるから、界磁率
を強めてモ−タ５２、５４のトルクを高め、高速度にな
れば、車両が平坦地を高速走行しているとみなして、界
磁率を小さくし、モ−タ５２、５４のトルクを低下させ
る。このような制御を行なうと、車両の低速時における
牽引力を高めることができる。なお、車両の走行時に
は、ブレ−キ抵抗器４４、４６は整流器２６の出力から
遮断された状態にある。Further, when controlling the speed by using the field ratios and the rotation speeds of the motors 52 and 54 as parameters, when it is necessary to output a high torque at a low speed, the exciting windings 56 and
The control is performed to increase the exciting current for the motor 8, increase the voltage (stater voltage) for the motors 52 and 54, and lower the frequency. On the other hand, when high speed and low torque are required, control is performed to reduce the exciting current of the exciting windings 56 and 58, increase the voltage to the motors 52 and 54, and increase the frequency. In other words , during low speeds , it can be generally considered that a large traction force is required. Therefore, the magnetic field is increased to increase the torque of the motors 52 and 54, and the high speeds are obtained.
If so, it is assumed that the vehicle is traveling at high speed on a flat ground, and the field susceptibility is reduced, and the torque of the motors 52 and 54 is reduced. By performing such control, the tractive force of the vehicle at low speed can be increased. When the vehicle is running, the brake resistors 44 and 46 are cut off from the output of the rectifier 26.

【００２３】次に、ブレ−キペダル１６が操作される
と、制御部１８からの指令に依り、モ−タ５２、５４が
界磁制御によって発電機として運転され、発電機２２が
同期電動機として運転され、エンジンブレ−キによる制
動力が車両に作用する。この時モ−タ５２、５４に誘起
される三相の交流電流は電力変換器３６、３８のダイオ
−ドによって整流され、整流された信号が発電機２２に
供給されるとともにブレ−キ抵抗器４４、４６に供給さ
れる。ブレ−キ操作に伴って発生した電力が発電機２２
に供給されたときに、発電機２２が電動機として運転さ
れるとエンジンブレ−キによる制動力が車両に作用す
る。更にブレ−キ抵抗器４４、４６によって電力が消費
されることによって車両に制動力が作用する。この時の
ブレ−キ力はモ−タ５２、５４の速度と界磁電流をパラ
メ−タとして、界磁電流の値を調整することで、各速度
でのブレ−キ力を調整することができる。Next, when the brake pedal 16 is operated, the motors 52 and 54 are operated as generators by field control in accordance with a command from the control unit 18, and the generator 22 is operated as a synchronous motor. The braking force by the engine brake acts on the vehicle. At this time, the three-phase AC current induced in the motors 52 and 54 is rectified by the diodes of the power converters 36 and 38, and the rectified signal is supplied to the generator 22 and the brake resistor is provided. 44 and 46. The power generated by the braking operation is generated by the generator 22.
When the generator 22 is operated as an electric motor when supplied to the vehicle, the braking force by the engine brake acts on the vehicle. Further, braking power acts on the vehicle by consuming power by the brake resistors 44 and 46. At this time, the braking force at each speed can be adjusted by adjusting the value of the field current using the speeds of the motors 52 and 54 and the field current as parameters. it can.

【００２４】車両に制動力が与えられて車両が減速され
る過程で、車両の速度が低速設定値になると、制御部１
８から摩擦ブレ−キ指令が出力され、ブレ−キシューの
作動依って各起動輪６０、６２には摩擦による制動力が
作用し、車両が停止する。すなわち、２種類のブレーキ
を用いているので、モ−タ５２、５４の回転数が低下し
て発生電圧が低下し、ステ−タ電流と界磁電流の積に比
例するブレ−キ力が弱まっても、ブレ−キシューを作動
させることによって車両を確実に停車させることができ
る。In the process of applying a braking force to the vehicle and decelerating the vehicle, when the speed of the vehicle becomes a low-speed set value, the control unit 1
A friction brake command is output from the brake pedal 8, and a braking force due to friction acts on each of the starting wheels 60 and 62 by the operation of the brake shoe to stop the vehicle. That is, since two types of brakes are used, the rotation speeds of the motors 52 and 54 decrease, the generated voltage decreases, and the braking force proportional to the product of the stator current and the field current weakens. Even so, the vehicle can be reliably stopped by operating the brake shoe.

【００２５】車両が停車した時には、アイドリング時の
運転として、発電機２２、電力変換器３６、３８、モー
タ５２、５４の出力を０にするための運転が行なわれ
る。すなわちアイドリング時には、内燃機関１０はほぼ
無負荷に近い状態で運転されることになる。しかも内燃
機関１０には液体式トルクコンバ−タが連結されていな
いため、トルクコンバ−タによる液体の撹拌損失がな
く、燃料を節約することができ、運転時間の増大に寄与
することができる。また液体式トルクコンバ−タを用い
ていないので、液体の撹拌に伴って運転室内の温度が上
がるのを抑制することができ、居住性の向上を図ること
もできる。When the vehicle is stopped, an operation for setting the outputs of the generator 22, the power converters 36 and 38, and the motors 52 and 54 to zero is performed as an idling operation. That is, at the time of idling, the internal combustion engine 10 is operated in a state in which there is almost no load. Moreover, since the liquid torque converter is not connected to the internal combustion engine 10, there is no loss of stirring of the liquid by the torque converter, fuel can be saved, and the operation time can be increased. Further, since a liquid torque converter is not used, it is possible to suppress an increase in the temperature in the cab due to stirring of the liquid, and it is possible to improve comfort.

【００２６】次に、本発明の他の実施形態を図３に従っ
て説明する。Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

【００２７】本実施形態は、アクセルペダル１４、エン
コ−ダ６８の代わりに、ジョイスティック７２を設ける
とともに、ブレ−キペダル１６、エンコ−ダ７０の代わ
りにジョイスティック７４を設け、制御部１８を制御盤
７６、励磁制御部７８に分離し、内燃機関１０に定速ガ
バナ２０を内蔵させるようにしたものであり、他の構成
は図１と同様である。In this embodiment, a joystick 72 is provided in place of the accelerator pedal 14 and the encoder 68, and a joystick 74 is provided in place of the brake pedal 16 and the encoder 70. , The internal combustion engine 10 includes a constant speed governor 20. The other configuration is the same as that of FIG.

【００２８】すなわち、本実施形態においては、内燃機
関１０のアイドリング運転、ジョイスティック７２の操
作に伴う車両の直進走行、ジョイスティック７４の操作
によるブレ−キ作用に関する機能は図１のものと同一で
あり、前記実施形態と異なるところは、ジョイスティッ
ク７２の操作によって車両の左旋回、右旋回が可能なス
テアリング機能を備えた点にある。That is, in this embodiment, the functions relating to the idling operation of the internal combustion engine 10, the straight running of the vehicle accompanying the operation of the joystick 72, and the braking action by operating the joystick 74 are the same as those in FIG. The difference from the above-described embodiment lies in that a steering function capable of turning the vehicle left or right by operating the joystick 72 is provided.

【００２９】ジョイスティック７２は中立位置を中心に
前後及び左右に傾くように構成されており、ジョイステ
ィック７２が前方に倒された時には車両の前進が指令さ
れ、後方に倒された時には車両の後退が指令され、右側
に倒された時には右旋回が指令され、左側に倒された時
には左旋回が指令されるようになっている。そしてジョ
イスティック７２の前後左右における傾斜角度に対応し
た信号が運転操作量信号としてジョイスティック７２か
ら制御盤７６に入力されるようになっている。またジョ
イスティック７４からは、ジョイスティック７４が前方
に倒された時に、その角度に応じた信号がブレ−キ操作
量信号として制御盤７６に入力されるようになってい
る。The joystick 72 is tilted forward and backward and left and right about the neutral position. When the joystick 72 is tilted forward, the vehicle is commanded to move forward. When the joystick 72 is tilted backward, the vehicle is commanded to retreat. When tilted to the right, a right turn is commanded, and when tilted to the left, a left turn is commanded. Then, a signal corresponding to the inclination angle of the joystick 72 in the front, rear, left and right directions is input from the joystick 72 to the control panel 76 as a driving operation amount signal. When the joystick 74 is tilted forward, a signal corresponding to the angle is input from the joystick 74 to the control panel 76 as a brake operation amount signal.

【００３０】ジョイスティック７２が前方に操作される
と、アクセルペダル１４が踏み込まれた時と同様に、定
速ガバナ２０に対してジョイスティック７２の角度に比
例した回転数が指令され、インバ−タ３６、３８に対し
てジョイスティック７２の角度に比例したモータ電流の
初期値が指定される。更にこの時励磁制御部７８からの
指令によって発電機２２の発電出力が制御される。すな
わち内燃機関１０は指定の回転数で運転され、発電機２
２はエンジン出力を許容出力に維持する範囲内で最大電
力を発生するように制御される。更にモータ５２、５４
の電流と電圧の積が発電機２２の出力の１／２に比例す
るようにインバ−タ３６、３８の出力が制御される。こ
れにより、車両はジョイスティック７２の角度で定めら
れた最大加速度で加速され、その後、エンジン出力を最
大限使用した状態で加速しながらエンジン出力最大の速
度で牽引力と走行抵抗との交わる点で定まる均衡速度と
なる。なお、ジョイスティック７２の傾斜角度に速度リ
ミッタ−を設けることもできる。この場合車両が下り勾
配など走行抵抗の小さい時に過速度となるのを防止で
き、またエンジンも指定回転数の最大出力点よりも低い
出力で使用されるため、燃料を節約することができる。When the joystick 72 is operated forward, a rotational speed proportional to the angle of the joystick 72 is commanded to the constant speed governor 20 in the same manner as when the accelerator pedal 14 is depressed. For 38, an initial value of the motor current proportional to the angle of the joystick 72 is designated. Further, at this time, the power generation output of the generator 22 is controlled by a command from the excitation control unit 78. That is, the internal combustion engine 10 is operated at the specified rotation speed,
2 is controlled to generate the maximum power within a range that maintains the engine output at the allowable output. Further, motors 52 and 54
The outputs of the inverters 36 and 38 are controlled so that the product of the current and the voltage is proportional to 1/2 of the output of the generator 22. As a result, the vehicle is accelerated at the maximum acceleration determined by the angle of the joystick 72, and thereafter, while accelerating while using the maximum engine output, the balance determined by the point where the traction force and the running resistance intersect at the maximum engine output speed. Speed. Note that a speed limiter may be provided for the inclination angle of the joystick 72. In this case, overspeed can be prevented when the vehicle has a low running resistance such as a downward slope, and the engine can be used with an output lower than the maximum output point of the designated rotation speed, so that fuel can be saved.

【００３１】一方、ジョイスティック７２が右側に倒さ
れた時は、その傾斜角度に応じた信号が制御盤７６に入
力される。この時制御盤７６は、右側の起動輪６０を駆
動するモータ５２のトルクを減少させるための制御信号
を生成するとともに左側の起動輪６２を駆動するモータ
５４のトルクを増加させるための制御信号を生成し、各
制御信号に従って各インバ−タ３６、３８の出力を制御
する。この時旋回前の車速をＶ0とすると、モータ５２
の速度はＶ0−ΔＶ、モータ５４の速度はＶ0−ΔＶとな
り、モータ５２とモータ５４の速度差によって車両が右
旋回される。また、ジョイスティック７２の操作によっ
て車両を旋回させる時には、車両の旋回時に走行抵抗が
増減することがあるので、定速ガバナ２０に対して、車
両が所定の速度で旋回できるように、エンジン出力（回
転数）を調整するためのガバナ速度指令を生成する。ま
た車両の左旋回時には、モータ５２、５４の速度差を右
旋回時とは逆にすることで車両の右旋回が可能となる。On the other hand, when the joystick 72 is tilted to the right, a signal corresponding to the tilt angle is input to the control panel 76. At this time, the control panel 76 generates a control signal for decreasing the torque of the motor 52 that drives the right starting wheel 60 and generates a control signal for increasing the torque of the motor 54 that drives the left starting wheel 62. It generates and controls the output of each inverter 36, 38 according to each control signal. At this time, if the vehicle speed before turning is V0, the motor 52
Is V0-.DELTA.V, the speed of the motor 54 is V0-.DELTA.V, and the vehicle turns right due to the speed difference between the motor 52 and the motor 54. When the vehicle is turned by operating the joystick 72, the running resistance may increase or decrease during the turning of the vehicle. Therefore, the engine output (rotational speed) may be controlled so that the vehicle can turn at a predetermined speed with respect to the constant speed governor 20. ) To generate governor speed commands. When the vehicle turns left, the speed difference between the motors 52 and 54 is reversed from that when the vehicle turns right, so that the vehicle can turn right.

【００３２】更に、車両を急旋回させる時には、ジョイ
スティック７２の角度がある角度以上になった時に、モ
ータ５２、５４の回転方向を逆にすることで、急旋回が
可能となる。ただし、車両が高速走行中に、急旋回を行
なうと危険であるため、所定の速度以下のみで急旋回が
できるように、急旋回作動に対するロックを設ける必要
がある。Further, when the vehicle is turned sharply, when the angle of the joystick 72 becomes a certain angle or more, the turning direction of the motors 52 and 54 is reversed, thereby enabling a sharp turn. However, it is dangerous to make a sharp turn while the vehicle is running at a high speed. Therefore, it is necessary to provide a lock for the sudden turning operation so that the vehicle can make a sharp turn only at a predetermined speed or less.

【００３３】一方、ジョイスティック７４が操作された
時には、エンジンがアイドル状態になるとともにインバ
−タ３６、３８が回生運転され、エンジンブレ−キに依
る制動力が車両に作用するとともに、ブレ−キ抵抗器４
４、４６の作用によって車両に制動力が作用する。そし
て車両の速度が低速設定値になるとブレ−キシューの作
動によって車両が確実に停止する。On the other hand, when the joystick 74 is operated, the engine is idle and the inverters 36 and 38 are regeneratively operated, so that the braking force due to the engine brake acts on the vehicle and the brake resistance is reduced. Vessel 4
The braking force acts on the vehicle by the actions of 4, 46. When the speed of the vehicle reaches the low speed set value, the vehicle is reliably stopped by the operation of the brake shoe.

【００３４】本実施形態に依れば、前記実施形態と同様
な効果が得られるとともに、ジョイスティック７２の操
作によって車両のステアリング操作を行なうことがで
き、ステアリング操作を行なうにも、特別なステアリン
グ装置やディファレンシャルギアが不要となる。According to this embodiment, the same effects as those of the above embodiment can be obtained, and the steering operation of the vehicle can be performed by operating the joystick 72. Eliminates the need for differential gear.

【００３５】[0035]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
内燃機関の出力を効率良く利用することができるので、
動力の変換効率を高めることができる。更に各電動機の
回転速度に差を持たせる制御を行なうことでステアリン
グ操作が可能となり、ステアリング操作を行うにも特別
なステアリング装置やディファレンシャルギアが不要と
なる。As described above, according to the present invention,
Since the output of the internal combustion engine can be used efficiently,
Power conversion efficiency can be increased. Further, the steering operation can be performed by controlling the rotation speeds of the electric motors to have a difference, so that a special steering device and a differential gear are not required for the steering operation.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施形態を示す車両駆動装置の全体
構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle drive device showing an embodiment of the present invention.

【図２】速度とトルクとの関係を示す特性図である。FIG. 2 is a characteristic diagram showing a relationship between speed and torque.

【図３】本発明の他の実施形態を示す車両駆動装置の全
体構成図である。FIG. 3 is an overall configuration diagram of a vehicle drive device showing another embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０ 内燃機関 １２ トルクコンバ−タ部 １４ アクセルペダル １６ ブレ−キペダル １８ 制御部 ２０ 定速ガバナ ２２ 交流発電機 ２６ 整流器 ３６、３８ 電力変換器 ４４、４６ ブレ−キ抵抗器 ５２、５４ モータ ６０、６２ 起動輪 ６４、６６ 速度センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Internal combustion engine 12 Torque converter part 14 Accelerator pedal 16 Brake pedal 18 Control part 20 Constant speed governor 22 AC generator 26 Rectifier 36, 38 Power converter 44, 46 Brake resistor 52, 54 Motor 60, 62 Start Wheel 64, 66 Speed sensor

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中野 裕 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式 会社 日立製作所 日立工場内 (72)発明者 八陣 道雄 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式 会社 日立製作所 日立工場内 (56)参考文献 特開 昭62−64201（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−82232（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−115709（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−317502（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−328528（ＪＰ，Ａ) 実開 昭51−56713（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60L 11/00 - 11/14 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Hiroshi Nakano 3-1-1, Sachimachi, Hitachi-shi, Ibaraki Pref. Hitachi, Ltd. Hitachi Plant (72) Michio Hachijin 3-chome, Sachimachi, Hitachi-shi, Ibaraki No. 1 Hitachi, Ltd. Hitachi Plant (56) References JP-A-62-64201 (JP, A) JP-A-8-82232 (JP, A) JP-A-7-115709 (JP, A) JP-A-4-317502 (JP, A) JP-A-5-328528 (JP, A) JP-A-51-56713 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B60L 11 / 00-11/14

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 燃料の燃焼に伴う熱エネルギーを回転エ
ネルギーに変換する内燃機関と、運転操作に伴う操作量
に応じた運転操作量信号を発生する運転操作量信号発生
手段と、運転操作量信号に従ってガバナ速度信号を生成
するガバナ速度信号生成手段と、前記ガバナ速度信号に
応答して内燃機関の回転速度をガバナ速度信号に対応し
た回転速度にするための噴射量指令を生成し、この噴射
量指令に従って内燃機関の燃料噴射量を制御する定速ガ
バナと、内燃機関の回転エネルギーを電気エネルギーに
変換する励磁巻線付き発電機と、発電機の出力電圧と出
力電流を検出する発電機出力検出手段と、前記噴射量指
令に基づいて、前記発電機出力検出手段により検出され
た出力電圧と出力電流との積から発電機の出力電力を求
め、この発電機の出力電力を、前記内燃機関の出力とし
て許容される許容出力以内に維持するための励磁電流を
前記励磁巻線に供給して発電機の出力電力を制御する発
電機出力制御手段と、発電機の出力を整流し整流出力を
複数系統に分配する電力分配手段と、電力分配手段から
の電力により左右の起動輪をそれぞれ回転駆動する巻線
形同期電動機からなる複数の電動機と、電力分配手段に
より分配された各系統の電力を交流電力に変換して各電
動機に出力し、または各電動機からの電力を変換して前
記発電機に回生する機能を有する複数の電力変換手段
と、各電動機の回転速度をそれぞれ検出する複数の回転
速度検出手段と、前記運転操作量信号と各回転速度検出
手段の検出出力に基づいて各電力変換手段の交流変換運
転の出力電圧及び周波数を制御し、または回生運転を制
御する電力変換量制御手段と、各電動機の電流をそれぞ
れ検出する複数の電流検出手段と、前記電動機の励磁巻
線に接続された励磁電流制御手段とを備え、前記電力変
換量制御手段は、前記発電機の出力電力の範囲内で、前
記各電力変換手段の出力電流が前記運転操作量信号に対
応した値になり、かつ各電動機の回転速度の増加が止ま
るまで、前記各電力変換手段の出力電圧を増加すると共
に周波数を低く制御する低速・高トルク制御を行い、各
電動機の回転速度の増加が止まった後は出力電圧を高く
維持すると共に周波数を高く制御する高速・低トルク制
御を行うものとし、前 記励磁電流制御手段は、各速度検
出手段と電流検出手段の検出出力を監視して前記低速・
高トルク制御に対応する時には界磁率の高い電流を同期
電動機の励磁巻線に供給し、前記高速・低トルク制御に
対応する時には界磁率の低い電流を同期電動機の励磁巻
線に供給するものとしてなる車両駆動装置。An internal combustion engine that converts heat energy accompanying fuel combustion into rotational energy, an operation amount signal generating unit that generates an operation amount signal according to an operation amount associated with an operation, and an operation amount signal. Governor speed signal generating means for generating a governor speed signal in accordance with the following formula: and generating an injection amount command for setting the rotation speed of the internal combustion engine to a rotation speed corresponding to the governor speed signal in response to the governor speed signal. A constant speed governor that controls the fuel injection amount of the internal combustion engine according to instructions, a generator with an excitation winding that converts the rotational energy of the internal combustion engine into electric energy, and a generator output detection that detects the output voltage and output current of the generator Means and the injection amount finger
Based on the decree, more it is detected on the generator output detection means
The output power of the generator is obtained from the product of the output voltage and the output current obtained, and the exciting current for maintaining the output power of the generator within the allowable output allowed as the output of the internal combustion engine is obtained by the exciting winding. Generator output control means for supplying power to the generator and controlling the output power of the generator; power distribution means for rectifying the output of the generator and distributing the rectified output to a plurality of systems; To rotate each winding
And a plurality of motors, each of which is composed of a synchronous motor, and converting the power of each system distributed by the power distribution means into AC power and
Output to the motive or convert the power from each motor to
A plurality of power conversion units having a function of regenerating the generator, a plurality of rotation speed detection units for respectively detecting the rotation speeds of the electric motors, based on the operation amount signal and a detection output of each rotation speed detection unit. AC conversion operation of each power conversion means
Power conversion amount control means for controlling the output voltage and frequency of the rotation or controlling the regenerative operation, a plurality of current detection means for respectively detecting the current of each motor, and exciting winding of the motor.
Exciting current control means connected to the
Conversion amount control means, within the range of the output power of the generator,
The output current of each power converter corresponds to the operation manipulated variable signal.
And the rotation speed of each motor stops increasing.
Until the output voltage of each power converter increases.
Low-speed and high-torque control to lower the frequency
After the motor rotation speed stops increasing, increase the output voltage.
High-speed, low-torque system that maintains and controls the frequency higher
And performs control, pre-Symbol excitation current control means, said slow-monitors the detection output of the velocity detecting means and current detecting means
When high torque control is supported, a high field rate current is supplied to the excitation winding of the synchronous motor ,
Vehicle drive device comprising a supplies a low current of field permeability to the excitation winding of the synchronous motor when the corresponding. 【請求項２】 燃料の燃焼に伴う熱エネルギーを回転エ
ネルギーに変換する内燃機関と、ジョイスティックを前
後左右に傾斜させたときの角度に応じた運転操作量信号
を発生する運転操作量信号発生手段と、前記運転操作量
信号に従ってガバナ速度信号を生成するガバナ速度信号
生成手段と、前記ガバナ速度信号に応答して内燃機関の
回転速度をガバナ速度信号に対応した回転速度にするた
めの噴射量指令を生成し、この噴射量指令に従って内燃
機関の燃料噴射量を制御する定速ガバナと、内燃機関の
回転エネルギーを電気エネルギーに変換する励磁巻線付
き発電機と、発電機の出力電圧と出力電流を検出する発
電機出力検出手段と、前記噴射量指令に基づいて、前記
発電機出力検出手段により検出された出力電圧と出力電
流との積から発電機の出力電力を求め、この発電機の出
力電力を、前記内燃機関の出力として許容される許容出
力以内に維持するための励磁電流を前記励磁巻線に供給
して発電機の出力電力を制御する発電機出力制御手段
と、発電機の出力を整流し整流出力を複数系統に分配す
る電力分配手段と、電力分配手段からの電力により左右
の起動輪をそれぞれ回転駆動する巻線形同期電動機から
なる複数の電動機と、電力分配手段により分配された各
系統の電力を交流電力に変換して各電動機に出力し、ま
たは各電動機からの電力を変換して前記発電機に回生す
る機能を有する複数の電力変換手段と、各電動機の回転
速度をそれぞれ検出する複数の回転速度検出手段と、前
記運転操作量信号と各回転速度検出手段の検出出力に基
づいて各電力変換手段の交流変換運転の出力電圧及び周
波数を制御し、または回生運転を制御する電力変換量制
御手段と、各電動機の電流をそれぞれ検出する複数の電
流検出手段と、前記電動機の励磁巻線に接続された励磁
電流制御手段とを備え、前記電力変換量制御手段は、前
記発電機の出力電力の範囲内で、前記各電力変換手段の
出力電流が前記運転操作量信号に対応した値になり、か
つ各電動機の回転速度の増加が止まるまで、前記各電力
変換手段の出力電圧を増加すると共に周波数を低く制御
する低速・高トルク制御を行い、各電動機の回転速度 の
増加が止まった後は出力電圧を高く維持すると共に周波
数を高く制御する高速・低トルク制御を行い、かつ前記
運転操作量信号発生手段が左右に傾斜されたことを示す
運転操作量信号の場合に、傾斜方向に対応する車両の左
右車輪の電動機のトルクを減少させ、他方の電動機のト
ルクを増加させるための制御信号を生成し、この制御信
号に従って前記電力変換手段の出力電圧を制御するもの
とし、前記励磁電流制御手段は、各速度検出手段と電流
検出手段の検出出力を監視して前記低速・高トルク制御
に対応する時には界磁率の高い電流を同期電動機の励磁
巻線に供給し、前記高速・低トルク制御に対応する時に
は界磁率の低い電流を同期電動機の励磁巻線に供給する
ものとしてなる車両駆動装置。2. An internal combustion engine that converts heat energy accompanying fuel combustion into rotational energy, and a driving operation amount signal generating unit that generates a driving operation amount signal corresponding to an angle when the joystick is tilted back and forth and left and right. A governor speed signal generating means for generating a governor speed signal in accordance with the operation amount signal, and an injection amount command for setting the rotational speed of the internal combustion engine to a rotational speed corresponding to the governor speed signal in response to the governor speed signal. A constant speed governor that generates and controls the fuel injection amount of the internal combustion engine according to this injection amount command, a generator with an excitation winding that converts the rotational energy of the internal combustion engine into electric energy, and an output voltage and output current of the generator a generator output detection means detect, based on the injection amount command, originating from a product of a more detected output voltage and output current to the <br/> generator output detection means The output power of the generator is determined, and the output power of the generator is controlled by supplying an excitation current to the excitation winding for maintaining the output power of the generator within an allowable output allowable as the output of the internal combustion engine. Generator output control means, a power distribution means for rectifying the output of the generator and distributing the rectified output to a plurality of systems, and a winding synchronous motor for rotating the right and left starting wheels respectively by the power from the power distribution means.
A plurality of motors comprising converts power of each line distributed by the power distribution unit to an AC power output to the electric motor, or
Or convert the electric power from each motor and regenerate it to the generator
That a plurality of power converting means having a function, a plurality of rotational speed detecting means for detecting a rotational speed of the electric motor, respectively, before
The operation manipulated variable signal and the detection output of each rotational speed
The output voltage and frequency of AC conversion operation of each power conversion means
Power conversion rate control to control wave number or regenerative operation
Control means, a plurality of current detection means for respectively detecting the current of each motor, and an excitation connected to an excitation winding of the motor.
Current control means, wherein the power conversion amount control means
Within the range of the output power of the generator,
If the output current has a value corresponding to the operation amount signal,
Until the rotation speed of each motor stops increasing.
Increase output voltage of conversion means and control frequency
Low-speed and high-torque control to reduce the rotational speed of each motor.
After the increase stops, keep the output voltage high and
Perform high-speed, low-torque control to control the number high, and
Indicates that the operation manipulated variable signal generation means has been tilted left and right
In the case of the driving amount signal, the left side of the vehicle corresponding to the inclination direction
Which reduces the torque of the electric motor of the right wheel, generates a control signal for increasing the torque of the other motor, controls the output voltage of said power converting means in accordance with the control signal
The exciting current control means monitors the output of each speed detecting means and current detecting means, and controls the low speed / high torque control.
When the high speed and low torque control is applied, the current having a low field rate is supplied to the excitation winding of the synchronous motor. supplied to the
Vehicle drive device in which a thing. 【請求項３】 ブレーキ操作に伴う操作量に応じたブレ
ーキ操作量信号を発生するブレーキ操作量信号発生手段
と、ブレーキ操作量信号に応答して各電力変換手段に対
して回生運転を指令するとともに発電機に対して電動機
運転を指令するブレーキ制御手段と、ブレーキ操作量信
号に応答して各電力変換手段の回生運転に伴う電力を吸
収する電気ブレーキ手段と、少なくとも一方の回転速度
検出手段からの検出出力が低速設定値になったときに摩
擦ブレーキ指令を出力する摩擦ブレーキ指令出力手段
と、摩擦ブレーキ指令出力手段からの摩擦ブレーキ指令
によって各起動輪に摩擦による制動力を与える摩擦ブレ
ーキ手段とを備えている請求項１または２記載の車両駆
動装置。3. A brake operation amount signal generating means for generating a brake operation amount signal corresponding to an operation amount accompanying a brake operation, and a regenerative operation command to each power conversion means in response to the brake operation amount signal. Brake control means for instructing the generator to perform electric motor operation, electric brake means for absorbing power associated with regenerative operation of each power conversion means in response to a brake operation amount signal, and at least one rotation speed detection means Friction brake command output means for outputting a friction brake command when the detection output reaches a low speed set value, and friction brake means for applying a braking force to each starting wheel by friction according to a friction brake command from the friction brake command output means. The vehicle drive device according to claim 1 or 2, further comprising:
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