JP2957545B1 - Automatic transfer cart - Google Patents
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Abstract
【要約】
【課題】 誤動作を未然に防ぐことが可能な自動搬送台
車を提供する。
【解決手段】 車輪２に支持された台車本体３と、台車
本体最下部３ａより低くかつ車輪２が乗り越え不可能な
障害物Ｓの存在時に検知信号を出力する障害物センサ４
と、センサ４からの検知信号に基づいて車輪２の駆動お
よび停止を制御する制御部６を備え、最前方側車輪２ａ
が、台車最前部下端Ａ1および車輪２外周に接する接線
の水平面に対する角度が台車１が登坂可能な床面最大傾
斜角度以上となる位置に設けられ、センサ４が、障害物
衝突時に移動可能な検知板７と、検知板７移動時に検知
信号を出力する検知手段８を有するものであり、検知板
７が、接線Ａ2より後方側に配置され、下端部７ｃの高
さ位置が車輪２が乗り越え不可能な障害物の最低高さと
なるようにされている。The present invention provides an automatic transport vehicle capable of preventing a malfunction before it occurs. A bogie body 3 supported by wheels 2 and an obstacle sensor 4 that outputs a detection signal when an obstacle S that is lower than a lowermost part 3a of the bogie body and cannot be passed by the wheels 2 is present.
And a control unit 6 for controlling driving and stopping of the wheel 2 based on a detection signal from the sensor 4, and the frontmost wheel 2 a
But provided at a position angle with respect to the horizontal plane of the tangent to the carriage foremost lower A 1 and the wheel 2 outer periphery becomes carriage 1 is uphill available floor surface maximum inclination angle or more, the sensor 4 is movable during barrier crash a sensing plate 7, which has a detecting means 8 for outputting a detection signal when the detection plate 7 moves, the detection plate 7 is positioned tangential line a 2 on the rear side, the height position of the lower end portion 7c wheels 2 It is designed to be the minimum height of impassable obstacles.
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば工場、倉庫
等で物品を搬送するために用いられる自動搬送台車に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic transport trolley used for transporting articles in factories, warehouses, and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の自動搬送台車としては、
障害物を検知する障害物センサを用い、この台車の進行
方向前方に障害物が存在する場合に台車を自動的に減速
または停止させるシステムを備えたものが多く用いられ
ている。この障害物センサとしては、障害物の存在をこ
の障害物に接触することなく検知可能な非接触センサ、
および障害物に接触した時点でこれを検知する接触セン
サがあるが、近年では誤作動の可能性のある非接触セン
サを用いず、接触センサのみを用いることが多い。図８
ないし図１０は、従来の自動搬送台車の例を示すもの
で、ここに示す自動搬送台車３１は、台車底板に取り付
けられた円板支持具３２に、台車走行時に常に床面に接
する偏心円板３３を回動自在に取り付け、この偏心円板
３３にマグネット３４を設け、円板支持具３２に、マグ
ネット３４の円板支持具３２に対する位置の変化を検知
する磁気センサ３５を設けたものである。この台車３１
にあっては、図１１（Ａ）、（Ｂ）に示すように、床面
に障害物が存在する場合、床面の障害物により偏心円板
３３が押し上げられた際に起きる偏心円板３３の円板支
持具３２に対する変位を磁気センサ３５によって検知
し、車輪２を停止させることができるようになってい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, as this type of automatic transport vehicle,
2. Description of the Related Art In many cases, an obstacle sensor that detects an obstacle and a system that automatically decelerates or stops the truck when an obstacle is present ahead of the traveling direction of the truck are used. As the obstacle sensor, a non-contact sensor capable of detecting the presence of an obstacle without touching the obstacle,
In addition, there is a contact sensor that detects an obstacle when it comes into contact with the obstacle. In recent years, however, a non-contact sensor that may malfunction may be used, and only a contact sensor is often used. FIG.
FIG. 10 shows an example of a conventional automatic transport vehicle. An automatic transport vehicle 31 shown here is provided with a disk support 32 attached to a bottom plate of the vehicle, and an eccentric disk that is always in contact with the floor when the vehicle travels. The eccentric disk 33 is provided with a magnet 34, and the disk support 32 is provided with a magnetic sensor 35 for detecting a change in the position of the magnet 34 with respect to the disk support 32. . This cart 31
In this case, as shown in FIGS. 11A and 11B, when an obstacle is present on the floor, the eccentric disk 33 is raised when the eccentric disk 33 is pushed up by the obstacle on the floor. The displacement of the wheel 2 with respect to the disk support 32 is detected by the magnetic sensor 35, and the wheel 2 can be stopped.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】例えば半導体製品製造
工場のクリーンルーム等では、排気孔を有するパネルを
床に多数敷きつめたり、床に自動搬送台車誘導用の軌道
を設ける場合があり、このため床面がわずかな段差を有
するものとなる場合がある。また、例えば上記クリーン
ルーム等が、複数の部屋とこれらの部屋をつなぐ連絡通
路を備えたものである場合には、この連絡通路と部屋の
境界部分において床面がわずかに傾斜したものとなる場
合がある。上記台車３１にあっては、マグネット３４を
有する偏心円板３３の変位を円板支持具３２に設けた磁
気センサ３５によって非接触的に検知する方式を採用し
たものであるため、上記のように床面が多数の段差や傾
斜を有するものである場所で上記台車３１を使用する場
合には、この段差が乗り越え可能な程度のものである場
合でも、この段差を乗り越え不可能なほど大きな障害物
と認識し停止することが起こりやすく、生産性の低下を
招くことがあった。また、図１１（Ｃ）に示すように、
上記傾斜部が台車３１が登坂可能な角度で傾斜したもの
である場合でもこれを乗り越え不可能な障害物と認識し
て停止してしまい、生産性の低下を招くことがあった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、誤動作に
よる生産性の低下を未然に防ぐことが可能な自動搬送台
車を提供することを目的とする。For example, in a clean room or the like of a semiconductor product manufacturing plant, there are cases where a large number of panels having exhaust holes are laid on the floor or a track is provided on the floor for guiding an automatic carrier trolley. May have a slight step. Further, for example, when the clean room or the like is provided with a plurality of rooms and a communication passage connecting these rooms, the floor may be slightly inclined at the boundary between the communication passage and the room. is there. The cart 31 employs a method in which the displacement of the eccentric disc 33 having the magnet 34 is detected in a non-contact manner by the magnetic sensor 35 provided on the disc support 32. When the cart 31 is used in a place where the floor surface has many steps or inclines, even if the step can be overcome, the obstacle is so large that the step cannot be overcome. It is easy to stop and recognize that it has occurred, which may lead to a decrease in productivity. Also, as shown in FIG.
Even in the case where the inclined portion is inclined at an angle at which the trolley 31 can climb a slope, the inclined portion is recognized as an obstacle that cannot be overcome and stopped, sometimes leading to a decrease in productivity.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an automatic transport vehicle that can prevent a decrease in productivity due to a malfunction.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記課題は、車輪に支持
された台車本体と、台車本体最下部より低くかつ車輪が
乗り越え不可能な高さの障害物の存在を検知して検知信
号を出力する障害物センサと、障害物センサによって出
力された検知信号に基づいて車輪の駆動および停止を制
御する制御部を備え、台車進行方向最前方側車輪が、台
車最前部下端および最前方側車輪の外周に下方から接す
る接線の水平面に対する角度が台車が登坂可能な床面最
大傾斜角度以上となる位置に設けられ、障害物センサ
が、最前方側車輪の前方に設けられ、前記障害物が衝突
した際に台車本体に対し移動可能な障害物検知板と、こ
の検知板の移動を検知して検知信号を出力する検知手段
を有するものであり、障害物検知板が、前記接線より後
方側に配置され、この検知板の下端部の高さ位置が車輪
が乗り越え不可能な障害物の最低高さとなるようにさ
れ、検知手段が、光源と、光源からの光を受ける受光部
と、前記検知板の移動に伴って光源から受光部への光を
遮る遮光板を備え、受光部が、光源からの光に基づいて
検知信号を発するようにされた自動搬送台車によって解
決することができる。障害物検知板は、上端側から下端
側にかけて台車進行方向後方側に傾斜したものとするこ
とができる。障害物検知板は、上端部を支点として台車
本体に対し回動自在となるように台車本体に取り付ける
ことができる。また、障害物検知板は、最前部が台車最
前部であるものとすることも可能である。SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to output a detection signal by detecting the presence of a bogie main body supported by wheels and an obstacle having a height lower than the lowermost portion of the bogie main body and incapable of climbing over the wheels. An obstacle sensor that includes a control unit that controls the driving and stopping of the wheels based on the detection signal output by the obstacle sensor, and the front wheel on the bogie traveling direction is the lower end of the front part of the bogie and the front wheel on the front side. An angle with respect to the horizontal plane of a tangent line contacting the outer periphery from below is provided at a position where the bogie is at or above the maximum inclination angle of the floor on which the bogie can climb, an obstacle sensor is provided in front of the foremost wheel, and the obstacle collides. An obstacle detection plate movable with respect to the bogie main body, and detection means for detecting the movement of the detection plate and outputting a detection signal, wherein the obstacle detection plate is disposed behind the tangent line. And this The height position of the lower end portion of the detection plate is to be the minimum height of the wheel passes over impossible obstacle detection means, receiving a light source, the light from the light source the light receiving portion
And the light from the light source to the light-receiving unit accompanying the movement of the detection plate.
A light-shielding plate is provided to block the light based on the light from the light source.
The problem can be solved by an automatic transport trolley adapted to emit a detection signal . The obstacle detection plate may be inclined rearward in the bogie traveling direction from the upper end to the lower end. The obstacle detection plate is a trolley with the upper end as a fulcrum.
Attached to the bogie body so that it can rotate with respect to the main body
be able to. Further, the obstacle detection plate may be such that the frontmost part is the frontmost part of the bogie.
【０００５】[0005]
【発明の実施の形態】図１ないし図３は、本発明の自動
搬送台車の第１の実施形態を示すもので、ここに示す自
動搬送台車１は、４つの車輪２に支持された台車本体３
と、台車本体３の最下部である底面３ａより低くかつ車
輪２が乗り越え不可能な高さの障害物（以下、低障害物
という）の存在を検知して検知信号を出力する低障害物
センサ４と、台車本体３の底面３ａより高い障害物（以
下、高障害物という）の存在を検知して検知信号を出力
する高障害物センサ５と、これら障害物センサ４、５に
よって出力された検知信号に基づいて車輪２の駆動およ
び停止を制御する制御部６を備えて構成されている。1 to 3 show a first embodiment of an automatic transport vehicle according to the present invention. The automatic transport vehicle 1 shown here is a truck body supported by four wheels 2. 3
And a low obstacle sensor which detects the presence of an obstacle (hereinafter, referred to as a low obstacle) having a height lower than the bottom surface 3a which is the lowermost portion of the bogie main body 3 and in which the wheels 2 cannot pass over, and outputs a detection signal. 4, a high obstacle sensor 5 that detects the presence of an obstacle higher than the bottom surface 3a of the bogie main body 3 (hereinafter, referred to as a high obstacle) and outputs a detection signal, and the high obstacle sensor 5 outputs the detection signal. The control unit 6 is configured to control driving and stopping of the wheels 2 based on the detection signal.
【０００６】最前方側の車輪２ａは、台車１の最前部下
端（図中符号Ａ1で示す）および最前方側車輪２ａの外
周に下方から接する接線Ａ2の水平面に対する角度Ｂ
1が、台車１が登坂可能な床面Ｇの最大傾斜角度よりも
大きくなる位置に設けられている。 ここでいう台車１
が登坂可能な床面Ｇの最大傾斜角度とは、車輪２の駆動
力や台車１の重量などによって定められるものである。[0006] wheels 2a of the frontmost side, the angle B with respect to the horizontal plane of the tangent A 2 in contact from below the outer periphery of the foremost lower end (indicated by reference numeral A 1) and the bottom front wheels 2a of the bogie 1
1 is provided at a position where the carriage 1 is larger than the maximum inclination angle of the floor G on which the hill 1 can climb. Dolly 1 here
The maximum inclination angle of the floor G on which the vehicle can climb the uphill is determined by the driving force of the wheels 2 and the weight of the bogie 1.
【０００７】台車本体３は、被搬送物を収容する収容部
（図示略）を備えたものとされ、４つの車輪２によって
走行自在に支持されている。最前方側車輪２ａの前方の
台車本体３の底板３ｃには、ガイド孔３ｄが設けられて
いる。The bogie main body 3 is provided with a housing portion (not shown) for housing a transferred object, and is supported by four wheels 2 so as to be able to travel. A guide hole 3d is provided in the bottom plate 3c of the bogie main body 3 in front of the frontmost wheel 2a.
【０００８】低障害物センサ４は、最前方側の車輪２ａ
のさらに前方に設けられ、低障害物が衝突した際に台車
本体３に対し移動可能な障害物検知板７と、この検知板
７の移動を検知して検知信号を出力する検知手段８を有
するものとされている。The low obstacle sensor 4 includes a front wheel 2a.
And an obstacle detection plate 7 that is movable forward with respect to the bogie main body 3 when a low obstacle collides, and a detection unit 8 that detects the movement of the detection plate 7 and outputs a detection signal. It is assumed.
【０００９】本実施形態の自動搬送台車１において、障
害物検知板７は、台車本体３の一側部側の車輪２から他
側部側車輪２にわたる幅の矩形板状に形成され、その上
端部７ａが台車本体３の底面３ａに、上端部７ａを支点
として台車本体３に対し回動自在となるように取り付け
られ、図２中実線で示す最下降位置から２点鎖線で示す
最上昇位置まで移動可能に構成されている。通常、検知
板７は自らの重みにより最下降状態にある。障害物検知
板７は、最下降状態において、下縁部７ｂが、上記接線
Ａ2に沿い、かつ接線Ａ2より台車進行方向後方側に位置
し、しかも下端部７ｃの高さ位置が、車輪２が乗り越え
不可能な障害物の最低高さ（図中符号Ｂ2で示す）とな
るようにされている。In the automatic transport vehicle 1 of the present embodiment, the obstacle detecting plate 7 is formed in a rectangular plate shape having a width ranging from the wheel 2 on one side of the vehicle body 3 to the wheel 2 on the other side. A portion 7a is attached to the bottom surface 3a of the bogie main body 3 so as to be rotatable with respect to the bogie main body 3 with the upper end portion 7a as a fulcrum, and from the lowest position shown by a solid line in FIG. It is configured to be movable up to. Normally, the detection plate 7 is in the lowest position due to its own weight. Obstacle detection plate 7 is in its lowest state, lower edge 7b is, along the tangent line A 2, and located in the carriage traveling direction rear side of the tangent line A 2, moreover the height position of the lower end portion 7c is, the wheels minimum height of 2 overcome possible obstacles are to be the (indicated by reference numeral B 2).
【００１０】検知手段８は、台車本体３の底板３ｃの下
面側に取り付けられた光源１０と、底板３ｃの下面側に
取り付けられ、光源１０からの光を受光する受光部１１
と、障害物検知板７の上面側に取り付けられた遮光板１
２を備えたものとされている。The detecting means 8 includes a light source 10 attached to the lower surface of the bottom plate 3c of the bogie main body 3 and a light receiving unit 11 attached to the lower surface of the bottom plate 3c to receive light from the light source 10.
And the light shielding plate 1 attached to the upper surface side of the obstacle detection plate 7
2 is provided.
【００１１】光源１０としては、ＬＥＤなどを用いるこ
とができる。また受光部１１は、光源１０からの光を受
光していないときに検知信号を制御部６に出力すること
ができるように構成されており、この受光部１１として
は、フォトダイオードなどを用いることができる。これ
ら光源１０および受光部１１は、台車本体３の底板３ｃ
に設けられたガイド孔３ｄの一側および他側部側に取り
付けられている。As the light source 10, an LED or the like can be used. The light receiving unit 11 is configured to output a detection signal to the control unit 6 when light from the light source 10 is not received. As the light receiving unit 11, a photodiode or the like is used. Can be. The light source 10 and the light receiving unit 11 are provided on the bottom plate 3 c of the carriage body 3.
Are provided on one side and on the other side of the guide hole 3d provided in the first hole.
【００１２】遮光板１２は、検知板７に取り付けられ、
検知板７が最上昇位置にあるときに光源１０からの光を
遮り、かつ検知板７が最下降位置にあるときに光源１０
からの光を遮らないように形成された遮光部１２ａと、
遮光部１２ａから上方に向けて延び、台車本体３の底板
３ｃのガイド孔３ｄに挿通する挿通部１２ｂを有するＬ
字状の遮光板本体１２ｃと、挿通部１２ｂの先端に取り
付けられ、検知板７が最下降状態にあるときに遮光板１
２の下方への移動を阻止するストッパ１２ｄを有するも
ので、検知板７に対しほぼ垂直に、かつ台車本体３の前
後方向に沿って検知板７に取り付けられている。The light shielding plate 12 is attached to the detection plate 7,
When the detection plate 7 is at the highest position, the light from the light source 10 is blocked, and when the detection plate 7 is at the lowest position, the light source 10
A light blocking portion 12a formed so as not to block light from
L having an insertion portion 12b extending upward from the light shielding portion 12a and inserted into the guide hole 3d of the bottom plate 3c of the bogie main body 3.
The light-shielding plate 1 is attached to the tip of the V-shaped light-shielding plate main body 12c and the insertion portion 12b, and when the detection plate 7 is in the lowest position.
2 has a stopper 12d for preventing downward movement of the carriage 2, and is attached to the detection plate 7 substantially perpendicular to the detection plate 7 and along the front-rear direction of the bogie main body 3.
【００１３】高障害物センサ５は、台車本体３の前面の
最下部に台車本体３の全幅方向にわたって取り付けら
れ、高障害物に衝突した際に検知信号を制御部６に出力
することができるように構成されている。高障害物セン
サ５としては、例えば、高障害物衝突時にのみ互いに接
触する２つの検出導体と、これら検出導体が互いに接触
したときに検知信号を発する検知手段を備えたものが使
用可能である。The high obstacle sensor 5 is attached to the lowermost part of the front surface of the bogie main body 3 over the entire width direction of the bogie main body 3, and can output a detection signal to the control unit 6 when a high obstacle is collided. Is configured. As the high obstacle sensor 5, for example, a sensor having two detection conductors that come into contact with each other only at the time of a high obstacle collision and a detection unit that emits a detection signal when these detection conductors come into contact with each other can be used.
【００１４】制御部６は、車輪２を駆動させるモータな
どの駆動手段１４と、障害物センサ４、５から検知信号
が出力されていないときに駆動手段１４を用いて車輪２
を駆動させ、検知信号が出力されたときにこれを停止さ
せる信号検出部１５を有するものとされている。The control unit 6 uses the driving means 14 such as a motor for driving the wheels 2 and the driving means 14 when the detection signals are not output from the obstacle sensors 4 and 5.
And a signal detection unit 15 for stopping the detection signal when the detection signal is output.
【００１５】次に、上記台車１の動作について図４ない
し図５を参照して説明する。図４に示すように、台車１
の進行方向前方の床面Ｇ上に、台車本体底面３ａより低
くかつ車輪２が乗り越え不可能な高さの低障害物Ｓがあ
る場合の台車１の動作について説明する。図中矢印方向
に走行する台車１の検知板７が低障害物Ｓに衝突する前
の段階においては、検知板７が最下降位置にあり、検知
手段８の光源１０からの光が遮光板１２に遮られること
なく受光部１１に達し、受光部１１から検知信号は出力
されない。Next, the operation of the carriage 1 will be described with reference to FIGS. As shown in FIG.
The operation of the bogie 1 when there is a low obstacle S having a height lower than the bogie main body bottom surface 3a and incapable of climbing over the wheels 2 on the floor G ahead of the traveling direction of the bogie 1 will be described. In the stage before the detection plate 7 of the truck 1 traveling in the direction of the arrow in the figure collides with the low obstacle S, the detection plate 7 is at the lowest position, and the light from the light source 10 of the detection means 8 is blocked by the light shielding plate 12. The light reaches the light receiving unit 11 without being interrupted by the light receiving unit 11, and no detection signal is output from the light receiving unit 11.
【００１６】台車１の走行に従って検知板７が低障害物
Ｓに衝突すると、検知板７は低障害物Ｓによって押し上
げられ、その上端部７ａを支点として回動し、台車本体
３方向に向かって移動する。検知板７の上方への移動に
よって、検知手段８の遮光板１２も上方に移動し、遮光
部１２ａは光源１０と受光部１１の間に達し、光源１０
からの光を遮る。これによって、受光部１１から制御部
６の信号検出部１５に検知信号が出力され、これに基づ
いて駆動手段１４が停止し、台車１は停止する。When the detection plate 7 collides with the low obstacle S in accordance with the traveling of the trolley 1, the detection plate 7 is pushed up by the low obstacle S, and turns around the upper end 7a as a fulcrum. Moving. As the detection plate 7 moves upward, the light shielding plate 12 of the detection means 8 also moves upward, and the light shielding portion 12a reaches between the light source 10 and the light receiving portion 11, and the light source 10
Block light from As a result, a detection signal is output from the light receiving unit 11 to the signal detection unit 15 of the control unit 6, and based on the detection signal, the driving unit 14 stops and the carriage 1 stops.
【００１７】また、台車１の進行方法前方の床面Ｇ上に
台車本体底面３ａより高い高障害物がある場合には、こ
の台車１の高障害物センサ５は高障害物に衝突し、これ
により高障害物センサ５から制御部６に検知信号が出力
され、台車１は停止する。If there is a high obstacle above the bottom surface 3a of the bogie main body on the floor G in front of the traveling method of the bogie 1, the high obstacle sensor 5 of the bogie 1 collides with the high obstruction. As a result, a detection signal is output from the high obstacle sensor 5 to the control unit 6, and the carriage 1 stops.
【００１８】また、台車１の進行方向前方の床面Ｇ上
に、車輪２が乗り越え可能な高さの障害物がある場合に
は、この障害物は高さが検知板７の下端部７ｃより低い
ため検知板７に衝突せず、台車１は停止することなくそ
のまま走行する。When there is an obstacle on the floor G in front of the carriage 1 in a direction in which the wheel 2 can get over the obstacle, the height of the obstacle is lower than the lower end portion 7c of the detection plate 7. Since it is low, it does not collide with the detection plate 7 and the carriage 1 travels without stopping.
【００１９】次に、図５に示すように、台車１の進行方
法前方の床面Ｇに、台車１が登坂可能な最大角度Ｂ3で
上方に向けて傾斜した傾斜部Ｇ1がある場合の台車１の
動作について説明する。上述のように、最前方側の車輪
２ａは、台車１の最前部下端Ａ1、および最前方側車輪
２ａの外周に下方から接する接線Ａ2の水平面に対する
角度Ｂ1が、台車１が登坂可能な床面Ｇの最大傾斜角度
より大きくなる位置に設けられている。また検知板７
は、最下降状態において、接線Ａ2に沿い、かつ接線Ａ2
よりも台車進行方向後方側に位置したものとされてい
る。Next, as shown in FIG. 5, the floor surface G of the progression process ahead of the truck 1, when the carriage 1 is inclined portions G 1 which is inclined upward at a maximum angle B 3 possible uphill The operation of the cart 1 will be described. As described above, the wheels 2a of the frontmost side, the angle B 1 with respect to the horizontal plane tangent A 2 in contact from below the outer periphery of the foremost lower end A 1, and most front wheel 2a of the bogie 1, carriage 1 can uphill It is provided at a position larger than the maximum inclination angle of the floor G. The detection plate 7
, In its lowest state, along the tangent A 2, and tangent A 2
It is located on the rear side in the traveling direction of the bogie.
【００２０】このため、図５（Ｂ）に示すように、台車
１の最前方側車輪２ａが床面Ｇの傾斜部Ｇ1の最下部に
達したときには、台車１の最前部下端Ａ1、すなわち高
障害物センサ５の最前部下端、および検知板７が傾斜部
Ｇ1に接触しない。このため台車１はそのまま停止する
ことなく進み、傾斜部Ｇ1上を走行する。[0020] Therefore, as shown in FIG. 5 (B), when it reaches the bottom of the inclined portion G 1 of the frontmost side wheels 2a floor surface G of the carriage 1, foremost lower end A 1 of the bogie 1, that foremost lower end of the high obstacle sensor 5 and the detection plate 7, does not contact the inclined portion G 1. Therefore carriage 1 as it advances without stopping, running on the inclined portion G 1.
【００２１】本実施形態の台車１にあっては、低障害物
センサ４が、最前方側車輪２ａの前方に設けられ、低障
害物Ｓが衝突した際に台車本体３に対し移動可能な障害
物検知板７と、この検知板７の移動を検知して検知信号
を出力する検知手段８を有するものであり、検知板７
が、接線Ａ2より後方側に配置されかつ下端部７ｃの高
さ位置が車輪２が乗り越え不可能な障害物の最低高さＢ
2となるようにされているので、台車進行方向前方の床
面Ｇに、台車本体底面３ａより低くかつ車輪２が乗り越
え不可能な高さの低障害物Ｓがある場合には、これが検
知板７に衝突し検知板７の移動により低障害物Ｓの存在
が検知される。また床面Ｇ上に、車輪２が乗り越え可能
な高さの障害物がある場合には、この障害物が検知板７
に衝突せず、台車１は停止することなく走行する。In the trolley 1 of the present embodiment, the low obstacle sensor 4 is provided in front of the frontmost wheel 2a, and can move with respect to the trolley body 3 when the low obstacle S collides. An object detection plate 7 and detection means 8 for detecting the movement of the detection plate 7 and outputting a detection signal are provided.
But minimum height is arranged tangential line A 2 on the rear side and the lower end height position the wheel 2 is impossible obstacle overcoming of 7c B
2 , when there is a low obstacle S on the floor G in front of the bogie traveling direction, which is lower than the bogie main body bottom surface 3a and cannot be passed over by the wheels 2, this is a detection plate. 7, the presence of the low obstacle S is detected by the movement of the detection plate 7. If there is an obstacle on the floor G at a height that the wheels 2 can get over, the obstacle is detected by the detection plate 7.
The vehicle 1 travels without stopping without colliding with the vehicle.
【００２２】このように、低障害物センサ４が、検知板
７に接触した障害物のみを検知するものであるため、乗
り越え可能な高さの障害物が乗り越え不可能と認識され
ることが起こり得ず、台車１の進行方向前方の床面Ｇに
乗り越え不可能な障害物が存在するときにのみ台車１を
確実に停止させることができる。従って、障害物が台車
に衝突することによる事故を確実に防ぐことができ、し
かも誤動作による生産性の低下を未然に防ぐことが可能
となる。As described above, since the low obstacle sensor 4 detects only an obstacle that has come into contact with the detection plate 7, it may be recognized that an obstacle having a height that can be overcome cannot be overcome. Therefore, it is possible to reliably stop the carriage 1 only when there is an obstacle that cannot be overcome on the floor G in front of the carriage 1 in the traveling direction. Therefore, it is possible to reliably prevent an accident due to an obstacle colliding with the truck, and to prevent a decrease in productivity due to a malfunction.
【００２３】また、最前方側車輪２ａが、接線Ａ2の水
平面に対する角度Ｂ1が台車１が登坂可能な床面最大傾
斜角度以上となる位置に設けられているので、進行方向
前方に台車１が登坂可能な床面最大傾斜角度で傾斜した
傾斜部Ｇ1がある場合でも、検知板７は傾斜部Ｇ1に接触
することがない。このため、傾斜部が台車走行可能な角
度で傾斜したものである場合には停止することなく走行
することができる。従って、誤動作による生産性の低下
を未然に防ぐことが可能となる。Further, the forwardmost side wheel 2a is, the angle B 1 with respect to the horizontal plane tangent A 2 are provided at positions which are carriage 1 is uphill available floor surface maximum inclination angle or more, the truck ahead in the traveling direction 1 there even when there are inclined portions G 1 that is inclined at the maximum inclination angle climbing possible floor, sensing plate 7 does not contact the inclined portion G 1. Therefore, when the inclined portion is inclined at an angle at which the truck can travel, the vehicle can travel without stopping. Therefore, it is possible to prevent a drop in productivity due to a malfunction.
【００２４】図６は、本発明の自動搬送台車の第２の実
施形態を示すもので、ここに示す自動搬送台車２１が上
述の台車１と異なるのは、障害物センサ４、５を設け
ず、これらに代えて障害物センサ２４を用いる点であ
る。障害物センサ２４は、進行方向最前方側の車輪２ａ
の前方に配置され、障害物が衝突した際に台車本体３に
対し移動可能な障害物検知板２７と、この検知板２７の
移動を検知して検知信号を出力する検知手段８を有する
ものとされている。FIG. 6 shows a second embodiment of the automatic transport vehicle of the present invention. The automatic transport vehicle 21 shown here is different from the above-described vehicle 1 in that the obstacle sensors 4 and 5 are not provided. Instead, an obstacle sensor 24 is used. The obstacle sensor 24 is located at the frontmost wheel 2a in the traveling direction.
An obstacle detection plate 27 which is disposed in front of the vehicle and is movable with respect to the bogie main body 3 when an obstacle collides, and a detection means 8 which detects the movement of the detection plate 27 and outputs a detection signal. Have been.
【００２５】障害物検知板２７は、台車本体３の一側部
側の車輪２から他側部側車輪２にわたる幅の板状に形成
され、上方に湾曲した湾曲部２７ｄと直線部２７ｅから
なるものとされている。検知板２７は、その上端部２７
ａが台車本体３の前面に、台車本体３に対し上端部２７
ａを支点として回動自在となるように取り付けられ、図
６中実線で示す最下降位置から２点鎖線で示す最上昇位
置まで移動可能に構成されている。これにより、検知板
２７は、最前部２７ｆが台車２１の最前部となるように
されている。The obstacle detecting plate 27 is formed in a plate shape having a width ranging from the wheel 2 on one side of the bogie body 3 to the wheel 2 on the other side, and includes a curved portion 27d curved upward and a straight portion 27e. It is assumed. The detection plate 27 has its upper end 27
a is located on the front surface of the bogie main body 3,
It is mounted so as to be rotatable around a as a fulcrum, and is configured to be movable from the lowest position shown by the solid line in FIG. 6 to the highest position shown by the two-dot chain line. Thereby, the detection plate 27 is configured such that the frontmost portion 27f is the frontmost portion of the carriage 21.
【００２６】障害物検知板２７は、最下降状態において
直線部２７ｅの下縁部２７ｂが、台車１の最前部下端Ａ
1’である直線部２７ｅの最前部、および最前方側車輪
２ａの外周に下方から接する接線Ａ2’に沿い、かつ下
端部２７ｃの高さ位置が、車輪２が乗り越え不可能な障
害物の最低高さＢ2となるようにされている。In the obstacle detection plate 27, the lower edge 27b of the straight portion 27e is in the lowest position, and the lower edge A of the front end of the carriage 1 is
The height position of the lower end 27c is along the tangent line A 2 ′ contacting the outermost portion of the straight portion 27e, which is 1 ′, and the outer periphery of the foremost wheel 2a from below, and the height position of the lower end 27c is set to It is to be the minimum height B 2.
【００２７】台車２１の進行方向前方の床面Ｇ上に低障
害物Ｓがあり、台車２１の走行に従って検知板２７が低
障害物Ｓに衝突すると、検知板２７は、低障害物Ｓに押
し上げられ、その上端部２７ａを支点として回動し、台
車本体３方向に向かって移動する。検知板２７の移動に
よって、既述の過程に従って台車２１は停止する。ま
た、台車２１の進行方向前方の床面Ｇ上に高障害物があ
る場合には、この高障害物は検知板２７の最前部２７ｆ
に衝突し、検知板２７が移動し、台車２１は停止する。When there is a low obstacle S on the floor G in front of the carriage 21 in the traveling direction, and the detection plate 27 collides with the low obstacle S as the carriage 21 travels, the detection plate 27 is pushed up to the low obstacle S. Then, it rotates around its upper end 27a as a fulcrum and moves toward the bogie main body 3. The movement of the detection plate 27 causes the carriage 21 to stop according to the above-described process. When there is a high obstacle on the floor G in front of the carriage 21 in the traveling direction, the high obstacle is located at the forefront portion 27f of the detection plate 27.
, The detection plate 27 moves, and the carriage 21 stops.
【００２８】本実施形態の台車２１にあっては、上述の
台車１と同様に、障害物による事故を確実に防ぐことが
でき、しかも誤動作による生産性の低下を未然に防ぐこ
とが可能となる。さらに、本実施形態の台車２１では、
検知板２７を有する障害物センサ２４を設け、検知板２
７を最前部２７ｆが台車２１の最前部となるものとした
ので、台車本体底面３ａより低くかつ車輪２が乗り越え
不可能な高さの低障害物Ｓだけでなく、台車本体３の底
面３ａより高い高障害物をも障害物センサ２４で検知す
ることができる。このため、高障害物用のセンサを別途
設ける必要がなく、部品点数を削減し、組立工数低減に
よる製造の容易化、軽量化を図ることができる。In the trolley 21 of this embodiment, similarly to the trolley 1 described above, it is possible to reliably prevent an accident due to an obstacle and to prevent a decrease in productivity due to a malfunction. . Further, in the cart 21 of the present embodiment,
An obstacle sensor 24 having a detection plate 27 is provided.
7, the frontmost portion 27f is the frontmost portion of the bogie 21. Therefore, not only the low obstacle S having a height lower than the bogie main body bottom surface 3a but also a height at which the wheels 2 cannot go over, but also the bottom surface 3a of the bogie main body 3 A high obstacle can be detected by the obstacle sensor 24. For this reason, it is not necessary to separately provide a sensor for a high obstacle, and the number of parts can be reduced, and manufacturing can be facilitated and the weight can be reduced by reducing the number of assembly steps.
【００２９】なお、上記各実施形態では、検知板７、２
７を接線Ａ2、Ａ2’に沿うものとしたが、これに限ら
ず、その水平面に対する角度が、角度Ｂ1よりも大きく
なるように配置してもよい。例えば、台車が登坂可能な
床面最大傾斜角度が２度であるときには、検知板７、２
７の角度を３〜１１度に設定することも可能である。In each of the above embodiments, the detection plates 7, 2
7 is along the tangent lines A 2 and A 2 ′, but is not limited thereto, and may be arranged so that the angle with respect to the horizontal plane is larger than the angle B 1 . For example, when the maximum inclination angle of the floor on which the truck can climb is 2 degrees, the detection plates 7 and 2
It is also possible to set the angle of 7 to 3 to 11 degrees.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の自動搬送
台車にあっては、障害物による事故を確実に防ぐことが
でき、しかも誤動作による生産性の低下を未然に防ぐこ
とが可能となる。As described above, in the automatic transport vehicle of the present invention, it is possible to reliably prevent an accident due to an obstacle and to prevent a decrease in productivity due to a malfunction. .
【図１】 本発明の自動搬送台車の第１の実施形態を示
す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating a first embodiment of an automatic transport vehicle according to the present invention.
【図２】 図１に示す自動搬送台車の要部拡大図であ
る。FIG. 2 is an enlarged view of a main part of the automatic transport vehicle shown in FIG.
【図３】 図１に示す自動搬送台車の要部拡大図であ
る。FIG. 3 is an enlarged view of a main part of the automatic transport vehicle shown in FIG.
【図４】 図１に示す自動搬送台車の動作を示す説明図
である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an operation of the automatic transport vehicle shown in FIG.
【図５】 図１に示す自動搬送台車の動作を示す説明図
である。FIG. 5 is an explanatory view showing the operation of the automatic transport vehicle shown in FIG.
【図６】 本発明の自動搬送台車の第２の実施形態の要
部を示す概略構成図である。FIG. 6 is a schematic configuration diagram illustrating a main part of a second embodiment of the automatic transport vehicle according to the present invention.
【図７】 図６に示す自動搬送台車の要部拡大図であ
る。FIG. 7 is an enlarged view of a main part of the automatic transport vehicle shown in FIG.
【図８】 従来の自動搬送台車の一例を示す概略構成図
である。FIG. 8 is a schematic configuration diagram illustrating an example of a conventional automatic transport vehicle.
【図９】 図８に示す自動搬送台車の要部拡大図であ
る。FIG. 9 is an enlarged view of a main part of the automatic transport vehicle shown in FIG.
【図１０】 図８に示す自動搬送台車の動作を示す説明
図である。FIG. 10 is an explanatory diagram showing an operation of the automatic transport vehicle shown in FIG.
【図１１】 図８に示す自動搬送台車の動作を示す説明
図である。FIG. 11 is an explanatory view showing the operation of the automatic transport vehicle shown in FIG.
１・・・台車、２・・・車輪、２ａ・・・最前方側車輪、３・・・台
車本体、３ａ・・・底面（台車本体最下部）４・・・低障害物
センサ（障害物センサ）、６・・・制御部、７・・・障害物検
知板、８・・・検知手段 Ａ1、Ａ2・・・最前部下端DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... trolley, 2 ... wheels, 2a ... frontmost wheel, 3 ... trolley body, 3a ... bottom surface (bottom of trolley body) 4 ... low obstacle sensor (obstacle) sensor), 6 ... control unit, 7 ... obstacle detection plate, 8 ... detection means A 1, A 2 ... foremost lower end
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B61B 13/00 B61F 19/00 - 19/10 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) B61B 13/00 B61F 19/00-19/10
Claims (4)
最下部より低くかつ車輪が乗り越え不可能な高さの障害
物の存在を検知して検知信号を出力する障害物センサ
と、障害物センサによって出力された検知信号に基づい
て車輪の駆動および停止を制御する制御部を備えた自動
搬送台車において、 台車進行方向最前方側車輪が、台車最前部下端および最
前方側車輪の外周に下方から接する接線の水平面に対す
る角度が台車が登坂可能な床面最大傾斜角度以上となる
位置に設けられ、 障害物センサが、最前方側車輪の前方に設けられ、前記
障害物が衝突した際に台車本体に対し移動可能な障害物
検知板と、この検知板の移動を検知して検知信号を出力
する検知手段を有するものであり、 障害物検知板が、前記接線より後方側に配置され、この
検知板の下端部の高さ位置が車輪が乗り越え不可能な障
害物の最低高さとなるようにされ、検知手段が、光源と、光源からの光を受ける受光部と、
前記検知板の移動に伴って光源から受光部への光を遮る
遮光板を備え、受光部が、光源からの光に基づいて検知
信号を発するようにされている ことを特徴とする自動搬
送台車。1. A bogie main body supported by wheels, an obstacle sensor for detecting the presence of an obstacle lower than the lowermost part of the bogie main body and at a height above which the wheels cannot pass, and outputting a detection signal; In an automatic transport vehicle having a control unit that controls driving and stopping of wheels based on a detection signal output by a sensor, the frontmost wheel in the traveling direction of the bogie is located at a lower end of the frontmost portion of the bogie and at the outer periphery of the frontmost wheel. The angle of the tangent to the horizontal plane is equal to or greater than the maximum inclination angle of the floor on which the bogie can climb, and the obstacle sensor is provided in front of the foremost wheel. An obstacle detection plate movable with respect to the main body, and detection means for detecting the movement of the detection plate and outputting a detection signal, wherein the obstacle detection plate is disposed behind the tangent line. Inspection The height position of the lower end of the plate is set to be the minimum height of an obstacle that cannot be climbed over by a wheel, and the detecting unit includes a light source and a light receiving unit that receives light from the light source.
Blocks the light from the light source to the light receiving part with the movement of the detection plate
Equipped with a light-shielding plate, the light-receiving part detects based on the light from the light source
An automatic transport trolley characterized by emitting a signal .
けて台車進行方向後方側に傾斜したものであることを特
徴とする請求項１記載の自動搬送台車。2. The automatic transport trolley according to claim 1, wherein the obstacle detection plate is inclined rearward in the traveling direction of the trolley from the upper end to the lower end.
車本体に対し回動自在となるように台車本体に取り付けAttached to the bogie body so that it can rotate freely with respect to the car body
られていることを特徴とする請求項２記載の自動搬送台3. The automatic carrier according to claim 2, wherein
車。car.
ることを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか１項記
載の自動搬送台車。4. The automatic transport vehicle according to claim 1, wherein a frontmost portion of the obstacle detection plate is a frontmost portion of the vehicle.
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