JP2956196B2 - Wheel mounting method - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両の組立ライン等において、該車両のホ
イールハブに車輪を取り付ける方法に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a method for mounting wheels on a wheel hub of a vehicle in a vehicle assembly line or the like.
従来より、車両のホイールハブに車輪を組み付ける作
業は人手により行われているが、該車両の組立ラインに
おいては、作業者の負担低減等の観点からその自動化が
嘱望されている。2. Description of the Related Art Conventionally, the work of assembling wheels to a wheel hub of a vehicle has been performed manually, but automation of the assembly line of the vehicle has been demanded from the viewpoint of reducing the burden on workers and the like.
ところで、車両のホイールハブに車輪を取り付けるに
あたっては、該車輪の姿勢をホイールハブの姿勢に合致
させるとともに、これら車輪とホイールハブとの中心位
置を互いに合致させる必要がある。By the way, when mounting a wheel to a wheel hub of a vehicle, it is necessary to match the position of the wheel with the position of the wheel hub and to match the center positions of these wheels and the wheel hub with each other.
このホイールハブの姿勢および中心位置は、組立ライ
ンを搬送される車両の設置位置、あるいは前車輪の場合
にはその操舵状態によって変化するものであるため、上
記作業の自動化を困難なものにしている。The attitude and center position of the wheel hub varies depending on the installation position of the vehicle conveyed on the assembly line or, in the case of the front wheels, the steering state thereof, making automation of the work difficult. .
本発明の目的は、上記実情に鑑みて、容易に自動化を
図ることのできる車輪の取付方法を提供することにあ
る。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a method of mounting a wheel that can be easily automated in view of the above circumstances.
本発明に係る車輪の取付方法は、所定の基準面上に配
設された測距手段によってホイールハブにおける車輪取
付面の少なくとも３以上の点と該基準面との距離を測定
する工程と、上記測距手段の測定結果に基づいて、上記
車輪取付面の上記基準面に対する姿勢を算出する工程
と、上記測距手段の測定結果および上記算出した上記車
輪取付面の上記基準面に対する姿勢に基づいて、同一の
測定面上において互いに交差する軸方向にそれぞれ移動
自在に配設された一対のスライド部材を具備する中心位
置測定手段を、その測定面が上記車輪取付面の姿勢に合
致し、かつ上記一対のスライド部材がそれぞれ上記車輪
取付面の延長域上に占位する態様で配置させる工程と、
上記一対のスライド部材をそれぞれ移動させて上記車輪
取付面の外周面に当接させ、これら一対のスライド部材
のそれぞれの移動距離に基づいて上記ホイールハブにお
ける上記車輪取付面の中心位置を算出する工程とを含ん
でいる。The method for mounting a wheel according to the present invention includes a step of measuring a distance between at least three or more points on the wheel mounting surface of the wheel hub and the reference surface by a distance measuring means disposed on a predetermined reference surface; Calculating the attitude of the wheel mounting surface with respect to the reference plane based on the measurement result of the distance measuring means, and based on the measurement result of the distance measuring means and the calculated attitude of the wheel mounting surface with respect to the reference plane. A center position measuring means having a pair of slide members movably arranged in an axial direction intersecting each other on the same measurement surface, the measurement surface of which is aligned with the attitude of the wheel mounting surface, and A step of disposing the pair of slide members so as to occupy the extended area of the wheel mounting surface, respectively.
Moving the pair of slide members so as to abut against the outer peripheral surface of the wheel mounting surface, and calculating a center position of the wheel mounting surface in the wheel hub based on a moving distance of each of the pair of slide members. And
上記構成によれば、任意の位置に占位するホイールハ
ブの姿勢および中心位置を求めることができる。According to the above configuration, the attitude and the center position of the wheel hub occupying an arbitrary position can be obtained.
以下、実施例を示す図面に基づいて、本発明を詳細に
説明する。Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings showing examples.
第２図は、本発明に係る車輪の取付方法を適用した四
輪自動車用組立ラインにおける車輪取付工程を概念的に
示したものである。ここで例示する車輪取付工程は、車
両Ｗの操舵輪に対応するホイールハブHR,HLのハブ表面
（車輪取付面）HRa,HLaに図示していない車輪を取り付
けるもので、上記組立ラインの両サイドにはそれぞれ測
距手段10R,10Lと、中心位置測定手段20R,20Lとが互いに
並設され、また一方のラインサイドにはステアリング回
動手段30が配設されている。FIG. 2 conceptually shows a wheel mounting step in a four-wheel vehicle assembly line to which the wheel mounting method according to the present invention is applied. The wheel mounting process exemplified here is for mounting wheels (not shown) on the hub surfaces (wheel mounting surfaces) HRa, HLa of the wheel hubs HR, HL corresponding to the steered wheels of the vehicle W, and on both sides of the assembly line. Are provided with distance measuring means 10R and 10L and center position measuring means 20R and 20L, respectively, and a steering rotating means 30 is arranged on one line side.
測距手段10R,10Lは、ロボットアーム11R,11Lの先端に
配設された基準平板12R,12Lと、これら基準平板12R,12L
の互いに対応する３点に配設された非接触型の測距セン
サ13aR,13bR,13cRおよび13aL,13bL,13cLとを備えてい
る。測距センサ13aR,13bR,13cRおよび13aL,13bL,13cL
は、第３図乃至第５図に示すように、個々の測定原点が
上記基準平板12R,12Lの表面（基準面）12aR,12aL上に配
置され、また第６図に示すように、上記基準平板12R,12
Lの上方（図中の上方）に位置する測距センサ13aR,13aL
は、下方に位置する測距センサ13bR,13cRおよび13bL,13
cL間を結ぶそれぞれの軸線XR,XLの直角二等分線YR,YL上
に配置されている。The distance measuring means 10R, 10L includes reference plates 12R, 12L disposed at the ends of the robot arms 11R, 11L, and these reference plates 12R, 12L.
And non-contact type distance measuring sensors 13aR, 13bR, 13cR and 13aL, 13bL, 13cL arranged at three points corresponding to each other. Distance measuring sensors 13aR, 13bR, 13cR and 13aL, 13bL, 13cL
As shown in FIG. 3 to FIG. 5, the individual measurement origins are arranged on the surfaces (reference surfaces) 12aR and 12aL of the reference plates 12R and 12L, and as shown in FIG. Flat plate 12R, 12
Distance measuring sensors 13aR, 13aL located above L (upper side in the figure)
Are distance measuring sensors 13bR, 13cR and 13bL, 13
It is arranged on the right angle bisector YR, YL of each axis XR, XL connecting between cL.
中心位置測定手段20R,20Lは、第２図および第７図に
示すように、ロボットアーム21R,21Lの先端に配設され
たＬ字状を成すフレーム22R,22Lと、これらフレーム22
R,22Lのそれぞれ互いに直交する取付面22aR,22bRおよび
22aL,22bLに保持されたシリンダアクチュエータ23aR,23
bRおよび23aL,23bLと、これらシリンダアクチュエータ2
3aR,23bRおよび23aL,23bLの作動ロッド24aR,24bRおよび
24aL,24bLに配設されたスライド板25aR,25bRおよび25a
L,25bLと、上記シリンダアクチュエータ23aR,23bRおよ
び23aL,23bLの個々のストローク量を検出するポテンシ
ョメータ26aR,26bRおよび26aL,26bLとを備えている。As shown in FIGS. 2 and 7, the center position measuring means 20R and 20L include L-shaped frames 22R and 22L disposed at the distal ends of the robot arms 21R and 21L, respectively.
R, 22L of the mounting surface 22aR, 22bR orthogonal to each other and
Cylinder actuator 23aR, 23 held at 22aL, 22bL
bR and 23aL, 23bL and these cylinder actuators 2
3aR, 23bR and 23aL, 23bL operating rods 24aR, 24bR and
Slide plates 25aR, 25bR and 25a arranged at 24aL, 24bL
L, 25bL, and potentiometers 26aR, 26bR and 26aL, 26bL for detecting the respective stroke amounts of the cylinder actuators 23aR, 23bR and 23aL, 23bL.
第７図に示すように、上記シリンダアクチュエータ23
aR,23bRおよび23aL,23bLは、それぞれの作動軸線aR,bR
およびaL,bLが互いに直交し、かつ上記スライド板25aR,
25bRおよび25aL,25bLの表面27aR,27bRおよび27aL,27bL
が互いに直交する態様で配設されている。As shown in FIG.
aR, 23bR and 23aL, 23bL are the respective operating axes aR, bR
And aL, bL are orthogonal to each other, and the slide plate 25aR,
25bR and 25aL, surface of 25bL 27aR, 27bR and 27aL, 27bL
Are arranged orthogonal to each other.
ステアリング回動手段30は、第２図に示すように、ロ
ボットアーム31の先端に配設されたステアリングアクチ
ュエータ32と、このステアリングアクチュエータ32の配
設された図示していないステアリング係止部とを備えて
いる。As shown in FIG. 2, the steering rotation means 30 includes a steering actuator 32 provided at the tip of the robot arm 31 and a steering engaging portion (not shown) provided with the steering actuator 32. ing.
上記のように構成された四輪自動車用組立ラインの車
輪取付工程では、車両Ｗが所定の位置まで搬送される
と、まず測距手段10R,10Lが作動され、第３図に示すよ
うに、それぞれのロボットアーム11R,11Lを介して基準
平板12R,12Lの各表面12aR,12aLがホイールハブHR,HLに
対向配置されるとともに、ステアリング回動手段30が作
動され、図示していないステアリング係止部がステアリ
ングＳに係止される。In the wheel mounting process of the assembly line for a four-wheeled vehicle configured as described above, when the vehicle W is transported to a predetermined position, first, the distance measuring means 10R and 10L are operated, and as shown in FIG. The respective surfaces 12aR, 12aL of the reference flat plates 12R, 12L are arranged to face the wheel hubs HR, HL via the respective robot arms 11R, 11L, and the steering rotation means 30 is operated, and a steering lock (not shown) The part is locked to the steering wheel S.
このとき、図には明示されていないが、各測距手段10
R,10Lの基準平板12R,12Lは、下方に配置された測距セン
サ13bR,13cRおよび13bL,13cL間を結ぶそれぞれの軸線X
R,XLが水平で、かつ互いが平行になるように配置され
る。At this time, although not explicitly shown in the figure, each distance measuring means 10
The reference plates 12R and 12L of R and 10L are respectively provided with respective axes X connecting the distance measuring sensors 13bR and 13cR and 13bL and 13cL disposed below.
R and XL are arranged so that they are horizontal and parallel to each other.
この状態から、まず一方の測距手段10Rにおける基準
平板12Rの下方に位置する一対の測距センサ13bR,13cRに
よって、これらセンサ13bR,13cRに対向するホイールハ
ブHRのディスク面HRb上の点から基準平板12Rの表面12aR
までの距離b1,c1が測定され、第１図に示すように、そ
れぞれの測定結果が距離差検出部40に入力される。な
お、上記ディスク面HRb（HLb）は、上記ハブ表面HRa（H
La）と平行に構成されている。From this state, first, a pair of distance measuring sensors 13bR, 13cR located below the reference plate 12R in one of the distance measuring means 10R is used as a reference from a point on the disk surface HRb of the wheel hub HR facing the sensors 13bR, 13cR. Surface 12aR of flat plate 12R
The distances b 1 and c 1 are measured, and the respective measurement results are input to the distance difference detection unit 40 as shown in FIG. The disk surface HRb (HLb) is connected to the hub surface HRa (H
La) and parallel to it.
距離差検出部40は、上記各測距センサ13bR,13cRの測
定結果に基づいて、下記に示す信号をステアリング回動
手段30に出力し、該ステアリング回動手段30のステアリ
ングアクチュエータ32を介して車両ＷのステアリングＳ
を操作する。The distance difference detection unit 40 outputs the following signal to the steering rotation unit 30 based on the measurement results of the distance measurement sensors 13bR and 13cR, and outputs the signal to the vehicle via the steering actuator 32 of the steering rotation unit 30. W steering S
Operate.
記 b1＞c1…ステアリングＳを右に回動する。Note b 1 > c 1 ... The steering wheel S is turned to the right.
b1＜c1…ステアリングＳを左に回動する。b 1 <c 1 ... The steering wheel S is turned to the left.
b1＝c1…ステアリングＳを回動させない。b 1 = c 1 ... The steering wheel S is not rotated.
上述した作用が繰り返し行われると、やがて|b1−c1|
の値が０になり、第４図に示すように、上記一方のホイ
ールハブHRにおけるディスク面HRbの水平方向に対する
傾きが上記基準平板12Rの表面12aRと平行になる。な
お、上記の作用の間、|b1−c1|の値が10mm以下になった
場合には、上記ステアリング回動手段30のステアリング
アクチュエータ32を減速駆動させることが好ましい。When the above operation is repeatedly performed, | b 1 −c 1 |
Becomes zero, and as shown in FIG. 4, the inclination of the disk surface HRb of the one wheel hub HR in the horizontal direction becomes parallel to the surface 12aR of the reference flat plate 12R. During the operation described above, when the value of | b 1 −c 1 | becomes 10 mm or less, it is preferable that the steering actuator 32 of the steering rotation unit 30 be decelerated.
また、上記|b1−c1|の値が1mm以下になった場合に
は、これを０と見なしても構わない。Further, when the value of | b 1 −c 1 | becomes 1 mm or less, this may be regarded as 0.
上記測定距離の差|b1−c1|が０になると、距離差検出
部40からの出力信号によってスイッチ41が付勢され、そ
のときの測距センサ13cRの測定結果c1′が処理部42に入
力されるとともに、第４図および第５図に示すように、
上記測距手段10R,10Lの残りの各測距センサ13aR,13aL,1
3bL,13cLによってこれらセンサ13aR,13aL,13bL,13cLに
対向するホイールハブHR,HLの各ディスク面HRb,HLb上の
点から上記各基準平板12R,12Lの表面12aR,12aLまでの距
離a1,a2,b2,c2が測定され、第１図に示すように、それ
ぞれの測定結果が上記処理部42に入力される。When the measured distance difference | b 1 −c 1 | becomes 0, the switch 41 is energized by the output signal from the distance difference detection unit 40, and the measurement result c 1 ′ of the distance measurement sensor 13cR at that time is processed. 42, and as shown in FIGS. 4 and 5,
The remaining distance measuring sensors 13aR, 13aL, 1 of the distance measuring means 10R, 10L
The distances a 1 , 3bL, 13cL from the points on the respective disk surfaces HRb, HLb of the wheel hubs HR, HL facing the sensors 13aR, 13aL, 13bL, 13cL to the surfaces 12aR, 12aL of the reference plates 12R, 12L. a 2 , b 2 , and c 2 are measured, and the respective measurement results are input to the processing unit 42 as shown in FIG.
処理部42は、上記各測距センサ13aR,13bR,13cRおよび
13aL,13bL,13cLの測定結果に基づき、下記に示す式にし
たがって上記各ホイールハブHR,HLにおけるディスク面H
Rb,HLbの上記各基準平板12R,12Lの表面12aR,12aLに対す
る水平方向の傾きφ１（＝０），φ２（第４図に示す）
および鉛直方向の傾きθ1,θ２（第４図に示す）を算出
するとともに、上記各ホイールハブHR,HLにおけるハブ
表面HRa,HLa上の任意の点DR,DLから上記各基準平板12R,
12Lの各表面12aR,12aLまでの距離d1,d2（第４図に示
す）を算出し、これら算出結果を中心位置演算部43に出
力する。The processing unit 42 includes the distance measuring sensors 13aR, 13bR, 13cR and
Based on the measurement results of 13aL, 13bL, 13cL, the disk surface H at each wheel hub HR, HL according to the following formula
Horizontal inclination φ 1 (= 0), φ 2 of Rb and HLb with respect to the surface 12aR and 12aL of each of the reference plates 12R and 12L (shown in FIG. 4)
And the vertical inclinations θ 1 , θ 2 (shown in FIG. 4), and from the arbitrary points DR, DL on the hub surfaces HRa, HLa in the wheel hubs HR, HL, the reference plates 12R,
The distances d 1 and d 2 (shown in FIG. 4) to the respective surfaces 12aR and 12aL of the 12L are calculated, and the calculation results are output to the center position calculation unit 43.
ここで、e2は測距手段10Lにおける測距センサ13bL,13
cL相互間の距離、f1は測距手段10Rにおける下方に配置
された測距センサ13bR,13cR間を結ぶ軸線XRと測距セン
サ13aRとの間の距離、f2は測距手段10Lにおける下方に
配置された測距センサ13bL,13cL間を結ぶ軸線XLと測距
センサ13aLとの間の距離であり、いずれも既知で一定の
値である。 Here, e 2 is a distance measuring sensor 13bL, 13 in the distance measuring means 10L.
The distance between cL mutual, f 1 is the distance measuring sensor 13bR disposed below in the distance measuring means 10R, the distance between the axis XR connecting the 13cR distance measuring sensor 13aR, f 2 is lower in the distance measuring means 10L The distance between the distance measuring sensor 13aL and the axis XL connecting the distance measuring sensors 13bL and 13cL arranged at the same distance, and both are known and constant values.
中心位置演算部43は、上記処理部42から出力された算
出結果φ1,θ1,d1およびφ2,θ2,d2に基づいて、上記中
心位置測定手段20R,20Lを上記各基準平板12R,12Lの表面
12aR,12aLに対して移動させ、第７図に示すように、上
記シリンダアクチュエータ23aR,23bRおよび23aL,23bLの
それぞれの作動軸線aR,bRおよびaL,bLを含む面（図示せ
ず）の姿勢を上記各ホイールハブHR,HLにおけるハブ表
面HRa,HLaの姿勢に合致させ、かつ上記作動軸線aR,bRお
よびaL,bLの各交点を上記各ホイールハブHR,HLにおける
ハブ表面HRa,HLa上の任意の点DR,DLに合致させる。The center position calculation unit 43, based on the calculation results φ 1 , θ 1 , d 1 and φ 2 , θ 2 , d 2 output from the processing unit 42, Surface of flat plate 12R, 12L
The cylinder actuators 23aR, 23bR and 23aL, 23bL are moved relative to 12aR, 12aL, and the positions of the surfaces (not shown) including the respective operating axes aR, bR and aL, bL of the cylinder actuators 23aR, 23bR and 23aL, 23bL are changed as shown in FIG. Match the attitude of the hub surfaces HRa, HLa in the respective wheel hubs HR, HL, and set the respective intersections of the operating axes aR, bR and aL, bL on the hub surfaces HRa, HLa in the respective wheel hubs HR, HL. Point DR, DL.
このとき、上記シリンダアクチュエータ23aR,23bRお
よび23aL,23bLの各作動ロッド24aR,24bRおよび24aL,24b
Lに配設されたスライド板25aR,25bRおよび25aL,25bLが
上記ホイールハブHR,HLにおけるハブ表面HRa,HLaの延長
域上に占位される。At this time, the operating rods 24aR, 24bR and 24aL, 24bL of the cylinder actuators 23aR, 23bR and 23aL, 23bL
The slide plates 25aR, 25bR and 25aL, 25bL disposed on L are occupied on the wheel hubs HR, HL on the extended areas of the hub surfaces HRa, HLa.
さらにこの状態から、各シリンダアクチュエータ23a
R,23bRおよび23aL,23bLが作動され、第８図に示すよう
に、各スライド板25aR,25bRおよび25aL,25bLの表面27a
R,27bRおよび27aL,27bLがそれぞれ上記ホイールハブHR,
HLの外周面HRc,HLcに当接される。Further, from this state, each cylinder actuator 23a
R, 23bR and 23aL, 23bL are actuated, and as shown in FIG. 8, the surface 27a of each slide plate 25aR, 25bR and 25aL, 25bL.
R, 27bR and 27aL, 27bL are the wheel hubs HR,
It comes into contact with the outer peripheral surfaces HRc and HLc of the HL.
図示していないセンサによって上記スライド板25aR,2
5bRおよび25aL,25bLの表面27aR,27bRおよび27aL,27bLが
それぞれ上記ホイールハブHR,HLの外周面HRc,HLcに当接
されたことが検出されると、上記シリンダアクチュエー
タ23aR,23bRおよび23aL,23bLが停止されるとともに、第
１図に示すように、ポテンショメータ26aR,26bRおよび2
6aL,26bLによって検出されたこれらシリンダアクチュエ
ータ23aR,23bRおよび23aL,23bLの移動距離A1,B1およびA
2,B2が上記中心位置演算部43に出力される。The slide plates 25aR, 2
When it is detected that the surfaces 27aR, 27bR and 27aL, 27bL of 5bR and 25aL, 25bL are in contact with the outer peripheral surfaces HRc, HLc of the wheel hubs HR, HL, respectively, the cylinder actuators 23aR, 23bR, and 23aL, 23bL are detected. Is stopped, and the potentiometers 26aR, 26bR and 2
The moving distances A 1 , B 1 and A of these cylinder actuators 23aR, 23bR and 23aL, 23bL detected by 6aL, 26bL
2 and B 2 are output to the center position calculation unit 43.
中心位置演算部43は、これらポテンショメータ26aR,2
6bRおよび26aL,26bLによって検出された各シリンダアク
チュエータ23aR,23bRおよび23aL,23bLの移動距離A1,B1
およびA2,B2に基づき、下記に示す式にしたがって、そ
れぞれのハブ表面HRa,HLaの中心位置CR（CxR,CyR）,CL
（CxL,CyL）を算出し、この算出した中心位置CR（CxR,C
yR）,CL（CxL,CyL）のデータを上記処理部42が算出した
各ホイールハブHR,HLにおけるディスク面HRb,HLbの上記
各基準平板12R,12Lの表面12aR,12aLに対する水平方向の
傾きφ１（＝０），φ２および鉛直方向の傾きθ1,θ２
のデータとともにメモリ部44に格納する。The center position calculation unit 43 is provided with these potentiometers 26aR, 2
Moving distances A 1 , B 1 of cylinder actuators 23aR, 23bR and 23aL, 23bL detected by 6bR, 26aL, 26bL
And based on A 2, B 2, according to the equation shown below, each of the hub surface HRa, the center of HLa position CR (CxR, CyR), CL
(CxL, CyL) is calculated, and the calculated center position CR (CxR, C
yR), CL (CxL, CyL) data calculated by the processing unit 42 in the horizontal direction φ of the disk surfaces HRb, HLb of the wheel hubs HR, HL with respect to the surfaces 12aR, 12aL of the reference flat plates 12R, 12L. 1 (= 0), φ 2 and vertical inclination θ 1 , θ 2
Is stored in the memory unit 44 together with the data.
CxR＝A1＋ER/2 CyR＝B1＋ER/2 CxL＝A2＋EL/2 CyL＝B2＋EL/2 ここで、ER,ELは、それぞれ上記ホイールハブHR,HLに
おけるハブ表面HRa,HLaの直径であり、既知で一定の値
である。CxR = A 1 + ER / 2 CyR = B 1 + ER / 2 CxL = A 2 + EL / 2 CyL = B 2 + EL / 2 where ER and EL are the hub surfaces HRa and HLa of the wheel hubs HR and HL, respectively. The diameter, which is a known and constant value.
このようにしてメモリ部44内に格納されたハブ表面HR
a,HLaの中心位置CR（CxR,CyR）,CL（CxL,CyL）のデータ
と、各ホイールハブHR,HLにおけるディスク面HRb,HLbの
上記各基準平板12R,12Lの表面12aR,12aLに対する水平方
向の傾きφ１（＝０），φ２および鉛直方向の傾きθ1,
θ２のデータとを用いれば、ロボット等に保持された図
示していない車輪の姿勢を容易にホイールハブHR,HLの
姿勢に合致させることができるとともに、これら車輪
（図示せず）とホイールハブHR,HLとの中心位置を容易
に合致させることができるため、該車輪の車両への取付
作業を自動化することが可能となる。The hub surface HR stored in the memory unit 44 in this manner
The data of the center positions CR (CxR, CyR) and CL (CxL, CyL) of a and HLa, and the horizontal of the disk surfaces HRb and HLb of the wheel hubs HR and HL with respect to the surfaces 12aR and 12aL of the reference plates 12R and 12L. Tilt in the direction φ 1 (= 0), φ 2 and tilt θ 1 in the vertical direction,
By using the theta 2 data, posture easily wheel hub HR wheels (not shown) held by the robot or the like, it is possible to match the attitude of the HL, (not shown) of these wheels and wheel hub Since the center positions of HR and HL can be easily matched with each other, it becomes possible to automate the work of attaching the wheels to the vehicle.
なお、上記実施例では、ステアリング回動手段30によ
って一方のホイールハブHRのディスク面HRbが、一方の
基準平板12Rの表面12aRに対して平行になるようにした
状態でハブ表面HRa,HLaの中心位置CR,CLを算出するよう
にしているが、本発明ではこれに限定されず、第１図中
の破線で示すように、b1およびc1からφ１を算出し、こ
のφ１の値に基づいてハブ表面HRa,HLaの中心位置を算
出するようにしても構わない。この場合、ステアリング
回動手段30や距離差検出部40等は省略することができ
る。In the above embodiment, the center of the hub surfaces HRa and HLa is set in a state where the disk surface HRb of the one wheel hub HR is made parallel to the surface 12aR of the one reference flat plate 12R by the steering rotating means 30. position CR, but so as to calculate the CL, it is not limited to this in the present invention, as shown by broken lines in FIG. 1, to calculate the phi 1 from b 1 and c 1, the phi 1 value The center position of the hub surfaces HRa, HLa may be calculated based on the above. In this case, the steering rotation means 30, the distance difference detection unit 40, and the like can be omitted.
また、上記実施例では、ディスク面HRb,HLb上の点と
基準平板12R,12Lの表面12aR,12aLとの間の距離を測定す
ることによってハブ表面HRa,HLa上の点と基準平板12R,1
2Lの表面12aR,12aLとの間の距離に代えているが、本発
明では直接ハブ表面HRa,HLaまでの距離を測定しても構
わない。さらに、上記実施例では、それぞれ３つずつの
測距センサ13aR,13bR,13cRおよび13aL,13bL,13cLによっ
てホイールハブHR,HLまでの距離を測定しているが、測
距センサを基準面上で移動させるようにすれば、該測距
センサは１つや２つでもよい。また、非接触型の測距セ
ンサを採用しているが、接触型の測距センサを用いても
構わない。またさらに、上記基準平板12R,12Lの上方
（図中の上方）に位置する測距センサ13aR,13aLを下方
に位置する測距センサ13bR,13cRおよび13bL,13cL間を結
ぶそれぞれの軸線XR,XLの直角二等分線YR,YL上に配置
し、しかも測定の際にこれら軸線XR,XLを水平に配置す
るようにしているが、測距センサは、互いに異なる３点
であれば、任意の位置に配設しても構わない。Further, in the above embodiment, by measuring the distance between the point on the disk surface HRb, HLb and the surface 12aR, 12aL of the reference flat plate 12R, 12L, the point on the hub surface HRa, HLa and the reference flat plate 12R, 1
In place of the distance between the 2L surfaces 12aR and 12aL, the distance to the hub surfaces HRa and HLa may be measured directly in the present invention. Further, in the above embodiment, the distances to the wheel hubs HR, HL are measured by three distance measuring sensors 13aR, 13bR, 13cR and 13aL, 13bL, 13cL, respectively. If moved, one or two distance measuring sensors may be used. Further, although a non-contact type distance measuring sensor is employed, a contact type distance measuring sensor may be used. Furthermore, the respective axes XR, XL connecting the distance measuring sensors 13aR, 13aL located above the reference plates 12R, 12L (upper in the figure) to the distance measuring sensors 13bR, 13cR and 13bL, 13cL located below. Are arranged on the right-angled bisector YR, YL, and these axes XR, XL are arranged horizontally at the time of measurement. It may be arranged at the position.
また、上記実施例では、板状のスライド部材25aR,25b
Rおよび25aL,25bLを例示しているが、本発明ではこれに
限定されない。さらに、これらスライド板25aR,25bRお
よび25aL,25bLを作動させるアクチュエータ23aR,23bRお
よび23aL,23bLをそれぞれの軸心aR,bRおよびaL,bLが互
いに直交するように配置しているが、本発明ではこれに
限らず、それぞれの軸心が互いに同一の測定面上で交差
していればよい。Further, in the above embodiment, the plate-shaped slide members 25aR, 25b
Although R and 25aL, 25bL are illustrated, the present invention is not limited thereto. Furthermore, the actuators 23aR, 23bR and 23aL, 23bL for operating these slide plates 25aR, 25bR and 25aL, 25bL are arranged such that their respective axes aR, bR and aL, bL are orthogonal to each other, but in the present invention, The present invention is not limited to this, and it is sufficient that the respective axes intersect each other on the same measurement plane.
以上説明したように、本発明に係る車輪の取付方法に
よれば、任意の位置に占位するホイールハブの姿勢およ
び中心位置を検出することができるため、これにより車
輪のホイールハブへの取付作業を容易に自動化すること
ができる。As described above, according to the wheel mounting method of the present invention, the attitude and center position of the wheel hub occupying an arbitrary position can be detected. Can be easily automated.
第１図は、本発明に係る車輪の取付方法の実施例を示す
ブロック図、第２図は、本発明に係る車輪の取付方法を
適用した組立ラインにおける車輪取付工程を概念的に示
した斜視図、第３図乃至第５図は、測距手段による測定
状態を概念的に示したもので、第３図および第４図はそ
の上面図、第５図はその正面図、第６図は、本発明に係
る車輪の取付方法に適用される測距手段の要部を概念的
に示した側面図、第７図および第８図は、中心位置測定
手段による測定状態を概念的に示した側面図である。 10R,10L……測距手段、 12aR,12aL……基準面、 20R,20L……中心位置測定手段、 25aR,25aL,25bR,25bL……スライド部材、 HR,HL……ホイールハブ、 HRa,HLa……車輪取付面。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a wheel mounting method according to the present invention, and FIG. 2 is a perspective view conceptually showing a wheel mounting step in an assembly line to which the wheel mounting method according to the present invention is applied. 3 and 5 conceptually show the measuring state by the distance measuring means. FIGS. 3 and 4 are top views, FIG. 5 is a front view thereof, and FIG. FIG. 7 is a side view conceptually showing a main part of the distance measuring means applied to the wheel mounting method according to the present invention, and FIGS. 7 and 8 conceptually show a measurement state by the center position measuring means. It is a side view. 10R, 10L ... distance measuring means, 12aR, 12aL ... reference plane, 20R, 20L ... center position measuring means, 25aR, 25aL, 25bR, 25bL ... slide member, HR, HL ... wheel hub, HRa, HLa ... Wheel mounting surface.
Claims (1)
ってホイールハブにおける車輪取付面の少なくとも３以
上の点と該基準面との距離を測定する工程と、 上記測距手段の測定結果に基づいて、上記車輪取付面の
上記基準面に対する姿勢を算出する工程と、 上記測距手段の測定結果および上記算出した上記車輪取
付面の上記基準面に対する姿勢に基づいて、同一の測定
面上において互いに交差する軸方向にそれぞれ移動自在
に配設された一対のスライド部材を具備する中心位置測
定手段を、その測定面が上記車輪取付面の姿勢に合致
し、かつ上記一対のスライド部材がそれぞれ上記車輪取
付面の延長域上に占位する態様で配置させる工程と、 上記一対のスライド部材をそれぞれ移動させて上記車輪
取付面の外周面に当接させ、これら一対のスライド部材
のそれぞれの移動距離に基づいて上記ホイールハブにお
ける上記車輪取付面の中心位置を算出する工程と を含むことを特徴とする車輪の取付方法。A step of measuring a distance between at least three points of the wheel mounting surface of the wheel hub and the reference plane by a distance measuring means disposed on a predetermined reference plane; and measuring the distance measuring means. Calculating the attitude of the wheel mounting surface with respect to the reference surface based on the result; and the same measurement surface based on the measurement result of the distance measuring means and the calculated attitude of the wheel mounting surface with respect to the reference surface. The center position measuring means having a pair of slide members movably disposed in the axial direction intersecting with each other above, the measurement surface of which matches the posture of the wheel mounting surface, and the pair of slide members is Arranging each of the pair of slide members so as to occupy an extended area of the wheel mounting surface, and moving the pair of slide members respectively so as to abut on the outer peripheral surface of the wheel mounting surface. Mounting of the wheels, characterized in that based on the respective travel distance of the slide member and a step of calculating the center position of the wheel mounting surface of the wheel hub.
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