JP2954814B2 - Ground primary linear motor speed and thrust control system - Google Patents
Ground primary linear motor speed and thrust control systemInfo
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- Control Of Linear Motors (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は地上側１次方式リニアモ
ータ駆動の車両の速度制御及び推力制御に関するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to speed control and thrust control of a vehicle driven by a primary linear motor on the ground.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の地上１次方式のリニアモータの速
度及び周波数制御のブロック線図を図２に示す。図２は
速度を設定する速度設定器１にて、車両17の速度をvsと
して指令する場合の速度一定制御と、インバータ14の周
波数を周波数設定器19b にて周波数fsを指令する場合の
周波数・電圧一定制御との両方式を示し、速度制御及び
周波数制御は速度制御用切替えスイッチ10及び周波数指
令用切替えスイッチ11bにて選択される。すなわち、速
度一定制御方式を選択した場合には、車両速度の検出値
をフィードバックとして一定速度を得るべく制御され
る。一方、周波数・電圧一定制御方式を選択した場合に
は、インバータの周波数を決めることにより車両の速度
と推力とを得ることができる。2. Description of the Related Art FIG. 2 shows a block diagram of speed and frequency control of a conventional linear motor of a ground primary system. FIG. 2 shows a constant speed control when the speed of the vehicle 17 is commanded as vs by the speed setting device 1 for setting the speed, and a frequency and a frequency when the frequency fs is commanded by the frequency setting device 19b for the frequency of the inverter 14. Both the voltage control and the constant voltage control are shown, and the speed control and the frequency control are selected by a speed control switch 10 and a frequency command switch 11b. That is, when the constant speed control method is selected, control is performed to obtain a constant speed using the detected value of the vehicle speed as feedback. On the other hand, when the constant frequency / voltage control method is selected, the speed and thrust of the vehicle can be obtained by determining the frequency of the inverter.
【０００３】このように構成されたシステムは広く利用
されている。このように構成されたシステムの動作原理
について以下に説明する。[0003] The system configured as described above is widely used. The operation principle of the system configured as described above will be described below.
【０００４】図２のブロック線図において、速度制御方
式を行う場合、すなわち速度制御用切替えスイッチ10を
選択した場合には、車両の速度を一定に制御することを
目的としている。速度設定器１にて設定された車両の速
度設定値vsを指令として、加算器２の入力信号とし、一
方車両速度検出器18と速度変換器20とから速度を検出
し、符号変換器21にて極性を変換して加算器２の他方の
入力信号として演算し、比例増幅器３′と積分器４′と
の入力とする。In the block diagram of FIG. 2, when the speed control method is performed, that is, when the speed control changeover switch 10 is selected, the purpose is to control the speed of the vehicle to be constant. The speed setting value vs of the vehicle set by the speed setting device 1 is used as a command and used as an input signal of the adder 2, while the speed is detected from the vehicle speed detector 18 and the speed converter 20, Then, the polarity is converted to calculate as the other input signal of the adder 2, and the result is used as an input to the proportional amplifier 3 'and the integrator 4'.
【０００５】これら比例増幅器３′と積分器４′との出
力信号を加算器２′にて加算し、比例積分制御（ＰＩ制
御）の出力信号電圧を周波数指令として、速度制御用切
替えスイッチ10を通してインバータ14の入力信号とす
る。このインバータは出力として周波数に比例した電圧
が出力される。インバータ14の出力は交流スイッチ15を
経由してリニアモータの地上側１次コイル16に供給さ
れ、車両17の２次導体であるリアクションプレートに推
力を発生させて車両を移動させる。The output signals of the proportional amplifier 3 'and the integrator 4' are added by an adder 2 ', and the output signal voltage of the proportional integration control (PI control) is set as a frequency command and passed through a speed control changeover switch 10. The input signal of the inverter 14 is used. This inverter outputs a voltage proportional to the frequency as an output. The output of the inverter 14 is supplied to the primary coil 16 on the ground side of the linear motor via the AC switch 15, and generates a thrust on a reaction plate, which is a secondary conductor of the vehicle 17, to move the vehicle.
【０００６】車両17の速度は速度検出器18にて計測さ
れ、速度変換器20にて速度信号に変換され、閉ループが
形成されて前記車両の速度が一定に制御される。The speed of the vehicle 17 is measured by a speed detector 18 and converted into a speed signal by a speed converter 20, and a closed loop is formed so that the speed of the vehicle is controlled to be constant.
【０００７】前記のように速度一定制御を行う速度一定
制御方式に対して、開ループにて速度又は推力を得るた
めに、周波数設定器19b にて周波数指令fsを周波数指令
用切替えスイッチ11b を介して前記インバータ14の周波
数指令とし、このインバータの出力として周波数に比例
した電圧を出力する周波数・電圧一定方式がある。In order to obtain a speed or thrust in an open loop, the frequency command fs is changed by the frequency setting device 19b via the frequency command changeover switch 11b in order to obtain a speed or thrust in an open loop. There is a frequency / voltage constant method of outputting a voltage proportional to the frequency as an output of the inverter as a frequency command of the inverter 14.
【０００８】この場合も前記と同様に、インバータの出
力は交流スイッチ15を経由してリニアモータの地上側１
次コイル16に供給され、車両17の２次導体であるリアク
ションプレートに推力を発生させて車両を移動させる。In this case as well, the output of the inverter is supplied to the ground side 1 of the linear motor via the AC switch 15 in the same manner as described above.
The vehicle is moved by generating a thrust on a reaction plate, which is supplied to the next coil 16 and is a secondary conductor of the vehicle 17.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した方法
において速度一定制御を行う場合、インバータの周波数
と電圧との関係が一定であるインバータの出力指令に対
して、実際の車両に与える推力は車両の速度やリニアモ
ータの諸定数及び走行抵抗によって大きく変化する。こ
の結果、速度制御の閉ループ制御の安定を得ることが困
難になる。However, when the constant speed control is performed in the above-described method, the thrust given to the actual vehicle in response to the output command of the inverter, in which the relationship between the frequency and the voltage of the inverter is constant, is limited to the vehicle. Speed and various constants and running resistance of the linear motor. As a result, it becomes difficult to obtain stable closed-loop speed control.
【００１０】一方、車両の一定の速度または推力を得る
目的で、周波数／電圧一定制御のインバータへの周波数
指令を行うことによって、リニアモータに一定の周波数
／電圧を供給する方法で車両を移動する場合、車両の速
度は前記車両の速度やリニアモータの諸定数及び走行抵
抗によって更に大きく変化する。On the other hand, in order to obtain a constant speed or thrust of the vehicle, the vehicle is moved by a method of supplying a constant frequency / voltage to the linear motor by issuing a frequency command to an inverter of constant frequency / voltage control. In such a case, the speed of the vehicle changes more greatly depending on the speed of the vehicle, various constants of the linear motor, and running resistance.
【００１１】本発明は上述した点に鑑みて創案されたも
ので、その目的とするところは、安定したリニアモータ
の速度制御と、推力制御とを得る方法を提案するところ
である。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to propose a method of obtaining stable linear motor speed control and thrust control.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】すなわち、その目的を達
成する手段は、リニアモータの必要推力を得る目的で推
力指令に対するインバータの周波数をリニアモータの定
数及び車両の速度から算出して、インバータに指令する
ことである。In order to obtain the required thrust of the linear motor, the frequency of the inverter corresponding to the thrust command is calculated from the constant of the linear motor and the speed of the vehicle. It is to instruct.
【００１３】算出に当たって、推力Ｆとインバータの周
波数ｆとの関係は式（１）と（２）とにより表される。In the calculation, the relationship between the thrust F and the frequency f of the inverter is represented by equations (1) and (2).
【００１４】ここで、式（１）は加速時の推力、式
（２）は減速時の推力を表している。また、各定数Ｋ1
〜Ｋ5 はリニアモータの設計値で定まるが、全体の答え
に与える影響の大きさに応じて、省略したり新たな影響
項を付加することが実用上必要であり、且つ可能であ
る。それらの式中、ｖは車両速度、Ｋ6 及びＫ7 は車両
速度の変換定数である。Here, equation (1) represents the thrust during acceleration, and equation (2) represents the thrust during deceleration. In addition, each constant K 1
~K 5 is determined by the design value of the linear motor in accordance with the magnitude of the effect on the overall answer is practically necessary to add new effects claim omitting a and possible. In these expressions, v is the vehicle speed, K 6 and K 7 are conversion constant vehicle speed.
【数１】 fs＝Ｋ1 Ｆ4 −Ｋ2 Ｆ3 ＋Ｋ3 Ｆ2 ＋Ｋ4 Ｆ＋ｖ／Ｋ6 （１） fs＝Ｋ5 Ｆ ＋ｖ／Ｋ7 （２）Fs = K 1 F 4 −K 2 F 3 + K 3 F 2 + K 4 F + v / K 6 (1) fs = K 5 F + v / K 7 (2)
【００１５】[0015]
【作用】その作用は以下に述べる本発明の地上１次方式
リニアモータ速度及び推力制御方式の一実施例の説明に
併せて説明する。The operation will be described in conjunction with the description of an embodiment of the linear motor speed and thrust control method of the primary ground type according to the present invention described below.
【００１６】[0016]
【実施例】図１は本発明の一実施例を示す地上１次方式
リニアモータ速度及び推力制御のブロック線図である。
図１において、１は車両速度設定器で、車両速度vsを設
定する。２は加算器で、速度検出値ｖの符号変換した値
と前記車両速度設定値vsとを加算し、設定に対する偏差
値ｅを計算し、比例増幅器３及び積分器４の入力信号と
し、それらの出力を加算器２′の入力として制御指令の
推力Ｆを計算する。FIG. 1 is a block diagram of a ground primary linear motor speed and thrust control according to an embodiment of the present invention.
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a vehicle speed setting device which sets a vehicle speed vs. Reference numeral 2 denotes an adder which adds a sign-converted value of the detected speed value v and the vehicle speed set value vs to calculate a deviation value e with respect to the set value, which is used as an input signal of the proportional amplifier 3 and the integrator 4, and The thrust F of the control command is calculated using the output as the input to the adder 2 '.
【００１７】前記制御指令推力値Ｆは、速度制御用切替
えスイッチ10を経由して、加速推力計算部８の入力とす
る。またこの加速推力計算部８の入力信号として車両速
度検出値ｖも接続され、指令された推力Ｆを得るための
インバータの周波数fsを計算する。The control command thrust value F is input to an acceleration thrust calculation unit 8 via a speed control changeover switch 10. The vehicle speed detection value v is also connected as an input signal to the acceleration thrust calculation unit 8, and calculates the inverter frequency fs for obtaining the commanded thrust F.
【００１８】加速推力計算部８にて計算された前記周波
数fsは、加速制御用切替えスイッチ12を経由して、イン
バータ14の周波数指令入力端子に接続される。The frequency fs calculated by the acceleration thrust calculator 8 is connected to a frequency command input terminal of an inverter 14 via an acceleration control changeover switch 12.
【００１９】このインバータは、周波数と電圧との比が
一定で出力されるように作られている。This inverter is designed such that the ratio between the frequency and the voltage is output at a constant value.
【００２０】しかし、低い周波数においては電圧を上昇
させる設定にする等、リニアモータの特性に合わせて、
周波数と電圧との比を調整することができるように設計
されている。However, in accordance with the characteristics of the linear motor, for example, by setting the voltage to increase at a low frequency,
It is designed so that the ratio between frequency and voltage can be adjusted.
【００２１】インバータの出力は、交流スイッチ15を経
由して、リニアモータ１次コイル16に接続されている。
リニアモータの２次導体を有する車両17は、前記１次コ
イル16より推力を受けて矢印の方向に移動する。車両の
移動に伴って、前記交流スイッチ15は車両の移動に応じ
て開閉される。The output of the inverter is connected to a linear motor primary coil 16 via an AC switch 15.
The vehicle 17 having the secondary conductor of the linear motor receives the thrust from the primary coil 16 and moves in the direction of the arrow. With the movement of the vehicle, the AC switch 15 is opened and closed according to the movement of the vehicle.
【００２２】車両の速度は速度検出器18にて検出され
て、速度変換器20を経て車両速度検出値ｖとなる。The speed of the vehicle is detected by a speed detector 18 and passes through a speed converter 20 to become a detected vehicle speed value v.
【００２３】また、減速時には減速推力計算部９にて、
前記と同様に推力Ｆに対する必要インバータ周波数fsを
前記推力指令値Ｆと車両速度ｖとの関数として算出す
る。When decelerating, the deceleration thrust calculating section 9 calculates
Similarly, the required inverter frequency fs for the thrust F is calculated as a function of the thrust command value F and the vehicle speed v.
【００２４】この出力は、減速制御用切替えスイッチ13
を経由して、前記インバータ14の周波数指令入力端子に
接続される。This output is supplied to the deceleration control changeover switch 13
Is connected to the frequency command input terminal of the inverter 14.
【００２５】以上、速度制御の場合について説明した
が、推力制御の場合は速度制御用切替えスイッチ10の代
わりに推力制御用切替えスイッチ11a を投入し、周波数
設定器19a において設定される1000ニュートン程度まで
の設定推力Fsを、速度制御の場合の推力指令値Ｆの代わ
りに、加速推力計算部８及び減速推力計算部９へ入力す
る。The speed control has been described above. In the case of thrust control, the thrust control switch 11a is turned on instead of the speed control switch 10, and the thrust control is switched up to about 1000 Newton set in the frequency setting unit 19a. Is input to the acceleration thrust calculation unit 8 and the deceleration thrust calculation unit 9 instead of the thrust command value F in the case of speed control.
【００２６】次に加速推力計算部８の作用について説明
する。加速時の推力の計算式（１）により加速時のイン
バータ周波数fsが求められる。ここでＦは指令推力値で
あって、ｖは車両速度検出値であり、Ｋ1 〜Ｋ6 は定数
である。Next, the operation of the acceleration thrust calculator 8 will be described. The inverter frequency fs at the time of acceleration is obtained from the formula (1) for calculating the thrust at the time of acceleration. Where F is a command thrust value, v is a vehicle speed detection value, K 1 ~K 6 are constants.
【００２７】Ｆを二つの入力とする掛け算器5aがＦ2 を
計算し、次いでそのＦ2 を二つの入力として掛け算器5b
がＦ4 を計算した後、その出力Ｆ4 の値を定数設定器６
からのＫ1 と掛け算器5cで掛け合わせてＫ1 Ｆ4 を算出
する。A multiplier 5a having F as two inputs calculates F 2 , and then the multiplier 5b having F 2 as two inputs.
After There calculating the F 4, the constant setting device the value of the output F 4 6
It is multiplied by K 1 and multiplier 5c from calculating the K 1 F 4.
【００２８】Ｆを二つの入力とする掛け算器5dがＦ2 を
計算し、次いでそのＦ2 とＦとから掛け算器5eがＦ3 を
計算した後、その出力Ｆ3 の値を定数設定器6aからのＫ
2 と掛け算器5fで掛け合わせてＫ2 Ｆ3 を算出する。A multiplier 5d having F as two inputs calculates F 2 , then a multiplier 5e calculates F 3 from the F 2 and F, and then outputs the value of the output F 3 to a constant setting unit 6a. K from
K 2 F 3 is calculated by multiplying 2 by a multiplier 5f.
【００２９】Ｆを二つの入力とする掛け算器5gがＦ2 を
計算した後、そのＦ2 の値を定数設定器6bからのＫ3 と
掛け算器5hで掛け合わせてＫ3 Ｆ2 を算出する。[0029] After the multiplier 5g of the F and two inputs were calculated F 2, the value of the F 2 by multiplying by K 3 and multiplier 5h from the constant setting device 6b to calculate the K 3 F 2 .
【００３０】Ｆと定数設定器6cからのＫ4 とを掛け算器
5iで掛け算しＫ4 Ｆを算出する。Multiplier of F and K 4 from constant setting device 6c
Multiply by 5i to calculate K 4 F.
【００３１】最後に、車両速度検出値ｖを割り算器7aに
おいて、定数設定器6dからのＫ6 により割り算してｖ／
Ｋ6 を算出する。これは車両速度に同期した移動周波数
である。[0031] Finally, the divider 7a vehicle speed detection value v, by dividing by K 6 from the constant setting device 6d v /
To calculate the K 6. This is a moving frequency synchronized with the vehicle speed.
【００３２】以上の計算結果Ｋ1 Ｆ4 、Ｋ2 Ｆ3 、Ｋ3
Ｆ2 、Ｋ4 Ｆ及びｖ／Ｋ6 を減算器2a、加算器2b、2c及
び2dにおいて順次減算及び加算合計して総和を算出する
ことにより、加速時の指令推力値Ｆに対するインバータ
の指令周波数fsの算出を終わる。The above calculation results K 1 F 4 , K 2 F 3 , K 3
The subtractor 2a and the adders 2b, 2c and 2d sequentially subtract and add the F 2 , K 4 F and v / K 6 to calculate the sum, thereby obtaining the command frequency of the inverter with respect to the command thrust value F during acceleration. End the calculation of fs.
【００３３】つづいて、減速推力計算部９の作用につい
て説明する。減速時の推力の計算式（２）により減速時
のインバータ周波数fsが求められる。Next, the operation of the deceleration thrust calculating section 9 will be described. The inverter frequency fs at the time of deceleration is obtained from the formula (2) for calculating the thrust at the time of deceleration.
【００３４】Ｆと定数設定器6eからのＫ5 とを掛け算器
5jで掛け算しＫ5 Ｆを算出する。Multiplier of F and K 5 from constant setting unit 6e
Multiply by 5j to calculate K 5 F.
【００３５】車両速度検出値ｖを割り算器7bにおいて定
数器6fからのＫ7 により割り算してｖ／Ｋ7 を算出す
る。[0035] calculating the v / K 7 by dividing by K 7 from constant unit 6f in divider 7b vehicle speed detection value v.
【００３６】これらの値Ｋ5 Ｆとｖ／Ｋ6 とを加算器2e
において加算し、減速時の指令推力値Ｆに対するインバ
ータの指令周波数fsの算出を終わる。The values K 5 F and v / K 6 are added to an adder 2e
To complete the calculation of the command frequency fs of the inverter with respect to the command thrust value F at the time of deceleration.
【００３７】推力制御の場合には上記の推力指令値Ｆの
代わりに設定推力Fsを用いて計算されることは言うまで
もない。In the case of thrust control, it is needless to say that the calculation is performed using the set thrust Fs instead of the above-mentioned thrust command value F.
【００３８】また、加速推力計算部８及び減速推力計算
部９は一般にマイクロコンピュータが利用され、計算は
ソフトウェアにて処理される。The acceleration thrust calculation unit 8 and the deceleration thrust calculation unit 9 generally use a microcomputer, and the calculation is processed by software.
【００３９】[0039]
【発明の効果】以上説明したごとく、本発明によれば、
従来の推力／周波数の計算部を保有しない車両の速度制
御に比較し、ＰＩ制御の出力の推力指令を推力／周波数
の計算部にて計算しているので、リニアモータの定数、
車両速度の変化によって、推力が大きく変動せず、速度
制御系全体が線形化されて安定な制御が得られる。As described above, according to the present invention,
Compared with the conventional speed control of a vehicle that does not have a thrust / frequency calculation unit, the thrust command of the output of PI control is calculated by the thrust / frequency calculation unit.
The thrust does not largely fluctuate due to a change in the vehicle speed, and the entire speed control system is linearized to obtain stable control.
【図１】本発明の一実施例を示す制御ブロック線図であ
る。FIG. 1 is a control block diagram showing one embodiment of the present invention.
【図２】従来の一例を示す制御ブロック線図である。FIG. 2 is a control block diagram showing an example of the related art.
１ 速度設定器 ２，２′，2b〜2e 加算器 2a 減算器 ３，３′ 比例増幅器 ４，４′ 積分器 5a〜5j 掛け算器 ６，6a〜6f 定数設定器 7a, 7b 割り算器 ８ 加速推力計算部 ９ 減速推力計算部 10 速度制御用切替えスイッチ 11a 推力制御用切替えスイッチ 11b 周波数指令用切替えスイッチ 12 加速制御用切替えスイッチ 13 減速制御用切替えスイッチ 14 インバータ 15 交流スイッチ 16 リニアモータの１次コイル 17 車両 18 速度検出器 19a 推力設定器 19b 周波数設定器 20 速度変換器 21 符号変換器 ｅ 速度の偏差値 Ｆ 指令推力値 Fs 設定推力 ｆ インバータの周波数 fs 周波数指令 ｖ 車両速度検出値 vs 車両速度設定値 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Speed setting device 2, 2 ', 2b-2e Adder 2a Subtractor 3, 3' Proportional amplifier 4, 4 'Integrator 5a-5j Multiplier 6, 6a-6f Constant setting device 7a, 7b Divider 8 Acceleration thrust Calculation unit 9 Deceleration thrust calculation unit 10 Speed control changeover switch 11a Thrust control changeover switch 11b Frequency command changeover switch 12 Acceleration control changeover switch 13 Deceleration control changeover switch 14 Inverter 15 AC switch 16 Primary coil of linear motor 17 Vehicle 18 Speed detector 19a Thrust setting device 19b Frequency setting device 20 Speed converter 21 Code converter e Speed deviation value F Command thrust value Fs Setting thrust f Inverter frequency fs Frequency command v Vehicle speed detection value vs Vehicle speed setting value
フロントページの続き (72)発明者 佐藤 幸道 広島県三原市糸崎町5007番地 三菱重工 業株式会社 三原製作所内 (72)発明者 川口 進 広島県三原市糸崎町5007番地 三菱重工 業株式会社 三原製作所内 (72)発明者 福本 陽三 兵庫県神戸市中央区脇浜町１丁目３番18 号 株式会社 神戸製鋼所 神戸本社内 (72)発明者 小屋 和弥 兵庫県神戸市中央区脇浜町１丁目３番18 号 株式会社 神戸製鋼所 神戸本社内 (72)発明者 永井 秀憲 神奈川県海老名市東柏ケ谷４丁目６番32 号 東洋電機製造株式会社 相模事業所 内 (72)発明者 中村 雅憲 神奈川県横浜市金沢区福浦３丁目８番地 東洋電機製造株式会社 横浜事業所内 (72)発明者 高野 孝男 神奈川県大和市上草柳字扇野338番地１ 東洋電機製造株式会社 技術研究所内 (72)発明者 坂元 修 東京都中央区八重洲２丁目７番２号 東 洋電機製造株式会社内 (56)参考文献 電気学会研究会資料、ＴＥＲ93−13〜 24・ＬＤ93−52〜63（1993．７．23）Ｐ 19〜28Continuing from the front page (72) Inventor Yukimichi Sato 5007 Itozakicho, Mihara-shi, Hiroshima Prefecture Mitsubishi Heavy Industries, Ltd.Mihara Works (72) Inventor Susumu Kawaguchi 5007, Itozakicho, Mihara-shi, Hiroshima Prefecture Mitsubishi Heavy Industries, Ltd.Mihara Works, Ltd. (72) Inventor Yozo Fukumoto 1-3-18 Wakihama-cho, Chuo-ku, Kobe City, Hyogo Prefecture Kobe Steel, Ltd.Kobe Headquarters (72) Inventor Kazuya Koya 1-3-18, Wakihama-cho, Chuo-ku, Kobe City, Hyogo Prefecture Kobe Steel, Ltd.Kobe Head Office (72) Inventor Hidenori Nagai 4-6-32 Higashikashigaya, Ebina-shi, Kanagawa Toyo Electric Manufacturing Co., Ltd.Sagami Works (72) Inventor Masanori Nakamura 3 Fukuura, Kanazawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Chome 8 Toyo Denki Manufacturing Co., Ltd., Yokohama Office (72) Inventor Takao Takano 338 Ogino, Kamisakuyanagi, Yamato-shi, Kanagawa Prefecture Toyo Electric Manufacturing Co., Ltd.Technical Research Institute (72) Inventor Osamu Sakamoto Yaesu, Chuo-ku, Tokyo 2-7-2 Toyo Inside Electric Manufacturing Co., Ltd. (56) References Materials of the Institute of Electrical Engineers of Japan, TER93-13-24, LD93-52-63 (1993.7.23), pages 19-28.
Claims (2)
２次導体を取り付けた搬送装置の速度制御装置におい
て、インバータ電源装置と車両速度検出装置と前記イン
バータ電源装置から１次コイルへの電源供給を開閉する
交流スイッチと車両速度設定器及び制御装置を備え、速
度設定器と速度検出器とから速度制御の制御部の出力と
して必要推力を得、この推力指令と車両速度との関数と
して前記インバータの周波数を決定するために、推力指
令の多項式と一定係数を乗じた車両速度との和を計算式
として実行する推力とインバータ周波数との変換計算部
を有する制御装置によって、前記推力指令をインバータ
電源装置の周波数指令に変えて、車両の速度を制御する
ことを特徴とする、地上１次方式リニアモータ速度制御
方式。1. A speed control device for a transfer device in which a primary coil is arranged on the ground side and a secondary conductor is attached to a vehicle side, wherein an inverter power supply device, a vehicle speed detection device, and the inverter power supply device are connected to the primary coil. An AC switch for opening and closing the power supply of the vehicle, a vehicle speed setting device and a control device are provided, and a required thrust is obtained from a speed setting device and a speed detector as an output of a speed control control unit, and a function of the thrust command and the vehicle speed is obtained. Thrust fingers to determine the frequency of the inverter as
Formula for calculating the sum of the vehicle polynomial and the vehicle speed multiplied by a constant coefficient
A primary ground type linear motor, wherein the speed of the vehicle is controlled by changing the thrust command to a frequency command of an inverter power supply by a control device having a conversion calculation unit for thrust and inverter frequency executed as Speed control method.
２次導体を取り付けた搬送装置の速度制御装置におい
て、インバータ電源装置と車両速度検出装置と前記イン
バータ電源装置から１次コイルへの電源供給を開閉する
交流スイッチと車両推力設定器とを備え、推力設定器の
指令に基づいて、この推力指令と車両速度との関数とし
て前記インバータの周波数を決定するために、推力指令
の多項式と一定係数を乗じた車両速度との和を計算式と
して実行する推力とインバータ周波数との変換計算部を
有する制御装置によって、前記推力指令をインバータ電
源装置の周波数指令に変えて、車両の推力を制御するこ
とを特徴とする地上１次方式リニアモータ推力制御方
式。2. A speed control device for a transfer device in which a primary coil is arranged on the ground side and a secondary conductor is mounted on a vehicle side, wherein an inverter power supply device, a vehicle speed detection device, and the inverter power supply device are connected to the primary coil. It comprises an AC switch for opening and closing the power supply and the vehicle thrust setter, on the basis of a command thrust setting unit, in order to determine the frequency of the inverter as a function of this thrust command and the vehicle speed, thrust command
The sum of the polynomial and the vehicle speed multiplied by a constant coefficient is calculated as
A primary ground type linear motor, wherein the thrust command is converted into a frequency command of an inverter power supply device to control the thrust of the vehicle by a control device having a conversion calculation section between the thrust to be executed and an inverter frequency. Thrust control method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5175434A JP2954814B2 (en) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | Ground primary linear motor speed and thrust control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5175434A JP2954814B2 (en) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | Ground primary linear motor speed and thrust control system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0795787A JPH0795787A (en) | 1995-04-07 |
| JP2954814B2 true JP2954814B2 (en) | 1999-09-27 |
Family
ID=15996034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5175434A Expired - Lifetime JP2954814B2 (en) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | Ground primary linear motor speed and thrust control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2954814B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH04287549A (en) * | 1991-03-18 | 1992-10-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Howling prevention device |
-
1993
- 1993-07-15 JP JP5175434A patent/JP2954814B2/en not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 電気学会研究会資料、ＴＥＲ９３−１３〜２４・ＬＤ９３−５２〜６３（１９９３．７．２３）Ｐ１９〜２８ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0795787A (en) | 1995-04-07 |
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