JP2953934B2 - Sheet material attitude control device - Google Patents
Sheet material attitude control deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、シート材の分離や搬送
時に生じる位置ずれに対して、クランプによりシート材
を挟み、位置決めを行うシート材の姿勢制御装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a sheet material attitude control device for positioning a sheet material by clamping the sheet material with respect to a positional deviation occurring when the sheet material is separated or conveyed.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、搬送装置上のシート材を、他の
装置の定位置に搬送することが種々行われている。2. Description of the Related Art In general, a sheet material on a conveying device is variously conveyed to a fixed position of another device.
【０００３】プリント配線板等に加工される積層板は、
たとえばガラス布などの基材にエポキシ樹脂などの樹脂
ワニスを含浸して乾燥することによってプリプレグを作
製し、このプリプレグを所要枚数重ねた集積体を重ねる
とともに、必要に応じて銅箔などの金属箔をその片側、
または両側に重ね、これを加熱加圧成形することによっ
て製造されたものが知られている。[0003] Laminated boards processed into printed wiring boards and the like are:
For example, a prepreg is manufactured by impregnating a resin varnish such as an epoxy resin into a base material such as a glass cloth and then drying.A required number of such prepregs are stacked, and a metal foil such as a copper foil is stacked as necessary. The one side,
Alternatively, there is known one manufactured by stacking on both sides and forming it by heating and pressing.
【０００４】上記積層板の製造工程の組み合わせ工程に
おいては、パレット上に積載されたプリプレグより、該
プリプレグの所要枚数を一単体とした集積体を分離搬送
し、キャリアプレートの上に配された鏡面板上に重ねる
とともに、必要に応じて銅箔などの金属箔をその片側、
または両側に重ねる。[0004] In the combination process of the above-mentioned laminated plate manufacturing process, a required number of the prepregs are separated and conveyed from a prepreg loaded on a pallet, and a mirror arranged on a carrier plate is separated. While overlapping on the face plate, if necessary, metal foil such as copper foil on one side,
Or layer on both sides.
【０００５】例えば、図３に示す如く、搬送装置（１）
により搬送されたプリプレグの集積体（７）は、集積体
（７）の端部が搬送コンベア（８）より突出した状態で
停止し、並設した一対のＬＭガイド（９）上に架設され
ている橋脚（１０）に配設された搬送クランプ（１１）
に挟持される。挟持された集積体（７）は、橋脚（１
０）の移動により搬送され、図４に示す如く、鏡面板
（１２）上に金属箔（１３）を敷設した上に配設され
る。しかし、この時、集積体（７）の配設した位置が、
鏡面板（１２）の端面に対して、ずれを生じることがあ
り、このずれが大きいと、加熱加圧成形したときに成形
ずれが生じたり、端面より樹脂流れが生じたりして、成
形性が悪くなっていた。上記ずれの原因としては、パレ
ット上に積載されたプリプレグよりプリプレグの集積体
（７）を分離するときに発生したり、搬送途中で斜行し
たりするためである。このずれを修正するために位置決
め装置を用いることがあるが、例えば、図５に示す如
く、この位置決め装置（１３）は、仮受台（１４）の上
に搭載された集積体（７）の前後、左右のプッシャー
（１５）により押し決めを行い、ずれを修正する。しか
し、この位置決め装置（１３）は装置的に大きなものと
なり、コストとスペースの追加が必要となる。また、時
間的に搬送及び位置決め時間が付加され大幅なサイクル
ダウンとなる。[0005] For example, as shown in FIG.
The prepreg aggregate (7) conveyed by (1) stops with the end of the prepreg (7) protruding from the conveyor (8), and is laid on a pair of LM guides (9) arranged side by side. Clamp (11) installed on the existing pier (10)
Is sandwiched between. The sandwiched stack (7) is connected to the pier (1).
As shown in FIG. 4, it is transported by the movement of 0), and is placed on a mirror plate (12) with a metal foil (13) laid thereon. However, at this time, the position where the stack (7) is disposed is
A deviation may occur with respect to the end surface of the mirror plate (12). If the deviation is large, a molding deviation occurs during the heat and pressure molding or a resin flow occurs from the end surface, resulting in poor moldability. It was getting worse. The reason for the deviation is that it occurs when the prepreg aggregate (7) is separated from the prepreg stacked on the pallet or that the prepreg is skewed in the middle of conveyance. In some cases, a positioning device is used to correct the displacement. For example, as shown in FIG. 5, the positioning device (13) is provided on an integrated body (7) mounted on a temporary support (14). Pushing is determined by the front, rear, left and right pushers (15) to correct the deviation. However, the positioning device (13) becomes large in terms of equipment, and requires additional cost and space. In addition, time for transporting and positioning is added, resulting in a significant cycle down.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】本発明は上述の事実に
鑑みてなされたもので、その目的とするところは、シー
ト材の分離搬送時に生じる位置ずれに対して、省スペー
スで時間的ロスの少ない姿勢制御を行うシート材の姿勢
制御装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and an object of the present invention is to save space and save time with respect to a positional shift occurring when a sheet material is separated and conveyed. An object of the present invention is to provide a sheet material posture control device that performs a small posture control.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
シート材の姿勢制御装置は、搬送装置（１）で搬送され
たシート材（２）の位置決めを行う姿勢制御装置であっ
て、シート材（２）を搬送する搬送装置（１）、該シー
ト材（２）が搬送される時に該シート材（２）の通過を
確認する二つのセンサー（３）、該センサー（３）の検
知時間の差を検出する手段を備え、検知時間の差により
シート材（２）のずれを認識し、認識したずれにより搬
送方向に対する傾きを算出する機能を有する演算器
（４）、回転機能と水平移動機能を有し、該シート材
（２）を挟持する一対のクランプ（５）、該クランプ
（５）の側面に付設したセンサー（６）とからなること
を特徴とする。本発明の請求項２に係るシート材の姿勢
制御装置は、搬送装置（１）で搬送されたシート材
（２）の位置決めを行う姿勢制御装置であって、シート
材（２）を搬送する搬送装置、該シート材（２）が搬送
される時に該シート材（２）の通過を確認する二つのセ
ンサー（３）、該センサー（３）の検知時間の差を検出
する手段を備え、検知時間の差によりシート材（２）の
ずれを認識し、認識したずれにより搬送方向に対する傾
きを算出する機能を有する演算器（４）、回転機能と水
平移動機能を有し、該シート材（２）を挟持する一対の
クランプ（５）、該クランプ（５）の側面に付設したセ
ンサー（６）とからなることを特徴とする。本発明の請
求項３に係るシート材（２）の姿勢制御装置は、シート
材（２）を挟持する一対のクランプ（５）のシート材
（２）を挟持する挟持部（１７）が球面状であるととも
に、回転機能を有することを特徴とする。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a posture control apparatus for positioning a sheet material (2) conveyed by a conveyance device (1), A conveying device (1) for conveying the sheet material (2), two sensors (3) for confirming passage of the sheet material (2) when the sheet material (2) is conveyed, and detection of the sensor (3) A means for detecting the time difference is provided, and the shift of the sheet material (2) is recognized based on the difference in the detection time, and the conveyance is performed based on the recognized shift.
A computing unit (4) having a function of calculating a tilt with respect to the feeding direction, a pair of clamps (5) having a rotation function and a horizontal movement function and sandwiching the sheet material (2), and a side surface of the clamp (5). And an attached sensor (6). The posture of the sheet material according to claim 2 of the present invention.
The control device is a sheet material conveyed by the conveyance device (1).
(2) a posture control device for performing positioning, wherein a sheet
A conveying device for conveying the material (2), and the sheet material (2) is conveyed
Two sheets to confirm the passage of the sheet material (2)
Sensor (3), detects the difference in detection time of the sensor (3)
Means for performing sheet material (2)
Recognizes the misalignment, and tilts with respect to the transport
Calculator (4) having the function of calculating the rotation, the rotation function and water
A pair of flat members having a flat movement function and sandwiching the sheet material (2).
A clamp (5) and a cell attached to a side surface of the clamp (5).
(6). The present invention
The attitude control device for a sheet material (2) according to claim 3, wherein
Sheet material of a pair of clamps (5) holding the material (2)
The holding portion (17) for holding (2) has a spherical shape.
In addition, it has a rotation function.
【０００８】[0008]
【作用】本発明に係るシート材の姿勢制御装置による
と、該姿勢制御装置を構成する二つのセンサーと一対の
クランプ及び、演算器により、該二つのセンサーにより
搬送中のシート材のずれを認識し、認識したずれにより
シート材の搬送方向に対する傾きを算出する。この時ク
ランプが前進し、クランプ側面に付設したセンサーが検
知すると前進を停止し、シート材を挟持する。該シート
材を挟持したクランプは、演算器の指示によりシート材
の傾きとクランプが前進した距離に応じて位置決めを行
うことができる。According to the sheet posture control device of the present invention, the two sensors constituting the posture control device and a pair of clamps and an arithmetic unit recognize the displacement of the sheet material being conveyed by the two sensors. Then, the inclination of the sheet material with respect to the conveyance direction is calculated based on the recognized deviation. At this time, when the clamp advances, and the sensor provided on the side surface of the clamp detects, the advance stops, and the sheet material is clamped. The clamp holding the sheet material can be positioned according to the inclination of the sheet material and the distance by which the clamp has advanced according to an instruction from the arithmetic unit.
【０００９】以下、本発明の実施例を添付した図面に沿
って詳細に説明する。なお、本発明はこれら実施例に限
定されるものではない。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Note that the present invention is not limited to these examples.
【００１０】[0010]
【実施例】図１は本発明のシート材の姿勢制御装置の斜
視図、図２は姿勢制御装置に取り付けられたクランプの
拡大横断面図及び正面図である。1 is a perspective view of a sheet material attitude control apparatus according to the present invention, and FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view and a front view of a clamp attached to the attitude control apparatus.
【００１１】シート材（２）の位置決めに使用される姿
勢制御装置は、図１に示す如く、シート材（２）を搬送
する搬送コンベア（８）と、搬送されたシート材（２）
を認識する二つの光電センサー（３）と、該光電センサ
ー（３）の検知時間の差を検出する手段を備え、検知時
間の差によりシート材（２）のずれを認識し、認識した
ずれにより搬送方向に対する傾きを算出する機能を有す
る演算器（４）と、回転機能と水平移動機能を有し、該
シート材（２）を挟持する一対のクランプ（５）と、ク
ランプ（５）を移動させる直交駆動装置とクランプ
（５）の側面に付設した光電センサー（６）から構成さ
れる。As shown in FIG. 1, the attitude control device used for positioning the sheet material (2) includes a transport conveyor (8) for transporting the sheet material (2) and a transported sheet material (2).
And a means for detecting the difference in the detection time of the photoelectric sensor (3). The shift in the sheet material (2) is recognized based on the difference in the detection time, and the detected shift is used. A computing unit (4) having a function of calculating a tilt with respect to the conveying direction, a pair of clamps (5) having a rotation function and a horizontal movement function and holding the sheet material (2), and moving the clamps (5) And a photoelectric sensor (6) attached to the side of the clamp (5).
【００１２】このように構成されたシート材（２）の姿
勢制御装置の動作に付いて説明すると、まず、前工程で
積載されたパレットより分離されたシート材（２）が搬
送コンベア（８）により姿勢制御装置の位置まで搬送さ
れる。該シート材（２）は搬送コンベア（８）の上部に
設置された二つの光電センサー（３）が検知するまで搬
送され、光電センサー（３）が検知して一定の時間が経
過したのち搬送コンベア（８）が停止する。該二つの光
電センサー（３）は互いを結ぶ線がシート材（２）の搬
送方向に対して垂直に位置しているので、シート材
（２）が搬送方向に対して傾いて搬送されると互いの検
知時間に差が生じる。この検知時間の差は上記光電セン
サー（３）が接続されている演算器（４）により算出さ
れる。この演算器（４）は検知時間の差と搬送スピード
により、搬送方向に対するシート材（２）の傾きを求め
る。The operation of the sheet material (2) attitude control device configured as described above will be described. First, the sheet material (2) separated from the pallets loaded in the previous process is transferred to the transport conveyor (8). To the position of the attitude control device. The sheet material (2) is conveyed until two photoelectric sensors (3) installed on the upper part of the conveyor (8) detect, and after a certain period of time has been detected by the photoelectric sensors (3), the conveyor is moved. (8) stops. Since the line connecting the two photoelectric sensors (3) is positioned perpendicular to the transport direction of the sheet material (2), when the sheet material (2) is transported at an angle to the transport direction. There is a difference between the detection times. The difference between the detection times is calculated by the calculator (4) to which the photoelectric sensor (3) is connected. The computing unit (4) obtains the inclination of the sheet material (2) with respect to the transport direction based on the difference between the detection times and the transport speed.
【００１３】またシート材（２）が停止すると、クラン
プ（５）は直交駆動装置（１６）により、搬送コンベア
（８）上に停止したシート材（２）に対しクランプ
（５）の側面に付設した光電センサー（６）が検知する
まで前進し、光電センサー（６）が検知すると前進停止
しシート材（２）を挟持する。このクランプ（５）の前
進駆動はサーボモータによるもので、上記演算器（４）
を介してフィードバック制御されている。したがって、
クランプ（５）の原点から前進した距離により、シート
材（２）の原点からの位置を認識することができる。When the sheet material (2) stops, the clamp (5) is attached to the side of the clamp (5) by the orthogonal drive device (16) with respect to the sheet material (2) stopped on the conveyor (8). The sheet moves forward until the photoelectric sensor (6) detects it, and stops when the photoelectric sensor (6) detects the sheet material (2). The forward drive of the clamp (5) is performed by a servomotor, and is performed by the arithmetic unit (4).
Is controlled by feedback. Therefore,
The position of the sheet material (2) from the origin can be recognized based on the distance advanced from the origin of the clamp (5).
【００１４】上記演算器（４）で求めたシート材（２）
の傾きと、シート材（２）の原点からの位置より、シー
ト材（２）のずれ量を求め、左右のクランプ（５）の移
動距離を求める。求められた移動距離に基ずき、直交駆
動装置（１６）によりシート材（２）を挟持したままク
ランプ（５）を移動する。ここで、本発明の実施例にお
けるクランプ（５）は、図２に示す如く、シート材
（２）を挟持する挟持部（１７）が球面状であるととも
に、回転機能を有するのでクランプ（５）を移動して
も、移動に追従して挟持部（１７）が回転し、シート材
（２）に歪みを与えること無く位置決めが行える。ここ
で、クランプ（５）の移動は次工程の搬送クランプ（１
１）が挟持できる位置まで行い、搬送クランプ（１１）
が挟持すると、クランプ（５）はシート材（２）を離
し、原点位置に待機する。挟持されたシート材（２）
は、搬送クランプ（１１）を備える橋脚（１０）の移動
により搬送され、図４に示す如く、鏡面板（１２）上に
金属箔（１３）を敷設した上に配設される。The sheet material (2) obtained by the arithmetic unit (4)
Of the sheet material (2) from the inclination of the sheet material (2) and the position of the sheet material (2) from the origin, the moving distance of the left and right clamps (5) is obtained. Based on the determined moving distance, the clamp (5) is moved while holding the sheet material (2) by the orthogonal driving device (16). Here, as shown in FIG. 2, the clamp (5) in the embodiment of the present invention has a clamping portion (17) for clamping the sheet material (2) in a spherical shape and has a rotating function. , The holding portion (17) rotates following the movement, and positioning can be performed without giving any distortion to the sheet material (2). Here, the movement of the clamp (5) is performed in the next step of the transport clamp (1).
1) to the position where it can be clamped, and the transport clamp (11)
Is clamped, the clamp (5) releases the sheet material (2) and waits at the origin position. Sheet material sandwiched (2)
Is transported by the movement of a bridge pier (10) provided with a transport clamp (11), and as shown in FIG. 4, is disposed on a mirror plate (12) with a metal foil (13) laid thereon.
【００１５】[0015]
【発明の効果】以上、述べたように、本発明のシート材
の姿勢制御装置により、シート材の搬送途中で該シート
材を省スペースで効率よく位置決めし、また、該シート
材を挟持するがしわや折れも発生せず、姿勢制御がおこ
なえる。As described above, the sheet material attitude control apparatus of the present invention efficiently positions the sheet material in a space-saving manner while the sheet material is being conveyed, and clamps the sheet material. Posture control can be performed without wrinkles or breaks.
【図１】本発明のシート材の姿勢制御装置の斜視図。FIG. 1 is a perspective view of a sheet material attitude control device of the present invention.
【図２】姿勢制御装置に付設するクランプの拡大横断面
図および、拡大正面図。FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view and an enlarged front view of a clamp attached to the attitude control device.
【図３】姿勢制御装置の後に位置する搬送位置の斜視
図。FIG. 3 is a perspective view of a transport position located after the attitude control device.
【図４】本発明の一実施例のシート材の搬送位置の斜視
図。FIG. 4 is a perspective view of a sheet material conveying position according to the embodiment of the present invention.
【図５】従来のシート材の姿勢制御装置の斜視図。FIG. 5 is a perspective view of a conventional sheet material attitude control device.
【符号の説明】１ 搬送装置 ２ シート材 ３ センサー ４ 演算器 ５ クランプ ６ センサー ７ 集積体 ８ 搬送コンベア ９ ＬＭガイド １０ 橋脚 １１ 搬送クランプ １２ 鏡面板 １３ 金属箔 １４ 仮受台 １５ プッシャー １６ 直交駆動装置 １７ 挟持部[Description of Signs] 1 Conveying device 2 Sheet material 3 Sensor 4 Computing unit 5 Clamp 6 Sensor 7 Assembly 8 Conveying conveyor 9 LM guide 10 Bridge pier 11 Conveying clamp 12 Mirror surface plate 13 Metal foil 14 Temporary pedestal 15 Pusher 16 Cartesian drive 17 Holding part
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ２９Ｌ 31:34 (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B29C 43/02 - 43/20 B29C 43/32 - 43/34 B29C 43/58 B65H 9/00,9/10 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 identification code FI B29L 31:34 (58) Fields investigated (Int.Cl. 6 , DB name) B29C 43/02-43/20 B29C 43/32 -43/34 B29C 43/58 B65H 9/00, 9/10
Claims (3)
めを行う姿勢制御装置であって、シート材を搬送する搬
送装置、該シート材が搬送される時に該シート材の通過
を確認する二つのセンサー、該センサーの検知時間の差
を検出する手段を備え、検知時間の差によりシート材の
ずれを認識し、認識したずれにより搬送方向に対する傾
きを算出する機能を有する演算器、回転機能と水平移動
機能を有し、該シート材を挟持する一対のクランプとか
らなることを特徴とするシート材の姿勢制御装置。1. An attitude control device for positioning a sheet material conveyed by a conveyance device, comprising: a conveyance device for conveying the sheet material; and a two-position confirmation device for confirming passage of the sheet material when the sheet material is conveyed. A sensor and means for detecting a difference in detection time of the sensor.
Recognizes the misalignment, and tilts with respect to the transport
A sheet material attitude control device comprising: a computing unit having a function of calculating the position of the sheet material; and a pair of clamps having a rotation function and a horizontal movement function and sandwiching the sheet material.
めを行う姿勢制御装置であって、シート材を搬送する搬Posture control device that transports the sheet material.
送装置、該シート材が搬送される時に該シート材の通過Feeding device, passing of the sheet material when the sheet material is conveyed
を確認する二つのセンサー、該センサーの検知時間の差Check the difference between the two sensors, the detection time of the sensors
を検出する手段を備え、検知時間の差によりシート材のMeans for detecting the sheet material.
ずれを認識し、認識したずれにより搬送方向に対する傾Recognizes the misalignment, and tilts with respect to the transport direction
きを算出する機能を有する演算器、回転機能と水平移動Calculator with rotation calculation function, rotation function and horizontal movement
機能を有し、該シート材を挟持する一対のクランプ、該A pair of clamps having a function and sandwiching the sheet material,
クランプの側面に付設したセンサーとからなることを特And a sensor attached to the side of the clamp.
徴とするシート材の姿勢制御装置。A sheet material attitude control device.
ート材を挟持する挟持部が球面状であるとともに、回転The holding part that holds the sheet material is spherical and rotates
機能を有することを特徴とする請求項１及び請求項２記3. A function having a function.
載のシート材の姿勢制御装置。Attitude control device for mounted sheet material.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP32155993A JP2953934B2 (en) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | Sheet material attitude control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32155993A JP2953934B2 (en) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | Sheet material attitude control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07171850A JPH07171850A (en) | 1995-07-11 |
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|---|---|---|---|---|
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1993
- 1993-12-21 JP JP32155993A patent/JP2953934B2/en not_active Expired - Fee Related
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