JP2952231B1 - 航空機の操縦装置 - Google Patents

Abstract

【要約】 【課題】 飛行制御モードを選択可能とし、かつ操縦性
が低下しない操縦装置を提供する。 【解決手段】 操縦入力部１１は、操縦士が操作するた
めの操作手段１４、および操作手段１４の中立位置を変
更するためのトリム手段１５を有する。飛行制御計算機
１６は、複数の飛行制御モードのうち、選択された飛行
制御モードに基づいて、操縦士による操作手段１４の操
作に応答して、機体を制御する。トリム機能管理計算機
１３は、飛行制御モードの選択状態に対応して、トリム
手段１５による操作手段１４の中立位置の変更を、可能
または不可能に選択する。これによって、トリム手段１
５を動作させることによって、操縦性が低下する場合に
は、トリム手段１５の動作を禁止することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ヘリコプタなどの
航空機の操縦装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ヘリコプタなどの航空機は、操縦士がサ
イクリックスティックなどの操作手段を操作し、この操
作に対応して機体が制御されることによって、操縦され
ている。操作手段の操作に対応する機体の制御の仕方、
すなわち飛行制御モードには、多数種の飛行制御モード
が開発されており、１機の航空機には、これらの飛行制
御モードから選択された１つの飛行制御モードが、採用
されている。飛行制御モードには、一例として挙げる
と、姿勢コマンド姿勢保持（以下、「ＡＣＡＨ」と略記
する場合がある）制御モードおよびレートコマンド姿勢
保持（以下、「ＲＣＡＨ」と略記する場合がある）制御
モードがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】利便性を向上するため
に、１機の航空機に複数の飛行制御モードを採用し、操
縦士がその航空機に採用されている複数の飛行制御モー
ドのうちの１つを選択して、その飛行制御モードで航空
機を操縦することができるようにすることが考えられ
る。ＡＣＡＨ制御モードでは、操作手段の操作量で機体
姿勢を指示するので、パイロットは機体姿勢を所定姿勢
に保つために操作手段を所定位置で保持しなければなら
ず、このときには、操作手段からの反力と同等の力を、
操縦力として操作手段に絶えず与えていなければならな
い。このような操縦状態が長時間にわたると、操縦士の
ワークロードが増大するので、操縦力を軽減するための
トリム手段が必要となる。

【０００４】これに対してＲＣＡＨ制御モードでは、操
作手段の操作量で機体姿勢の変化率を指示し、この操作
量を積分した制御量の機体姿勢となるように機体が制御
されるので、トリム手段を１度作動させてしまうと、操
作量が０となる操作手段の位置がわかりにくくなり、操
縦士が操縦入力を停止して機体姿勢を保持したいにもか
かわらず、操作手段の操作量をさらに積分した姿勢とな
るように、機体姿勢が変更されつづけてしまう。このよ
うに操縦士の意に反して操縦入力されつづけてしまうお
それがあるために、操作量が０となる位置に、操作手段
の中立位置を固定する、すなわちトリム手段の動作を禁
止する必要がある。このようにＡＣＡＨ制御モードおよ
びＲＣＡＨ制御モードの場合を例にとって見た場合に、
上述のようにトリム手段の動作に関して矛盾してしまう
ので、単に複数の飛行制御モードを有し、それらを選択
可能にすると、操縦が困難になるおそれがある。

【０００５】したがって本発明の目的は、操縦性が低下
することなく、複数の飛行制御モードを選択可能にし
て、利便性を向上することができる航空機の操縦装置を
提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、操縦士が操作
するための操作手段、および操作手段の中立位置を変更
するためのトリム手段を有する操縦入力部と、複数の飛
行制御モードのうち、選択された飛行制御モードに基づ
いて、操縦士による操作手段の操作に応答して、機体を
制御する飛行制御部と、飛行制御モードの選択状態に対
応して、トリム手段による操作手段の中立位置の変更
を、可能または不可能に選択するトリム機能管理部とを
備え、飛行制御モードが、操作手段の中立位置の変更が
可能な飛行制御モードに選択されている場合に、トリム
機能管理部はその選択されている飛行制御モードに応じ
て、操作手段の中立位置の変更速度を選択可能であるこ
とを特徴とする航空機の操縦装置である。

【０００７】本発明に従えば、操縦士が操作手段を操作
し、飛行制御部が操作手段の操作量に対応する制御量で
機体を制御し、これによって航空機が操縦される。機体
を制御する飛行制御部は、複数の飛行制御モードから選
択された飛行制御モードに基づいて、機体を制御するの
で、操縦入力部の一定の操作量に対して、機体を異なる
制御量で制御することができる。操縦士は、飛行制御モ
ードを選択し、操縦入力部の操作に対する機体の制御の
仕方を選択することができ、利便性が向上される。また
トリム手段によって、操作手段の中立位置を変更するこ
とができるので、操縦力を軽減し、操縦士のワークロー
ドを低減することができる。しかもこのトリム手段によ
る操作手段の中立位置の変更は、トリム機能管理部によ
って、可能または不可能に選択されるので、飛行制御モ
ードによってトリム手段が作動すると操縦性が低下する
場合には、トリム手段の作動を停止することができる。
また前述の機能によってトリム手段の動作が可能な飛行
制御モードに選択される場合には、その飛行制御モード
に応じて、操作手段の中立位置の変更速度を選択できる
ようにすることも可能であり、利便性を向上し、操縦性
を向上することができる。

【０００８】また本発明は、トリム機能管理部は、飛行
制御モードが、操作手段の操作量を積分した制御量とな
るように機体を制御する飛行制御モードに遷移するとき
に、操作量が０となる位置に操作手段の中立位置を移動
した後に、操作手段の中立位置の変更を不可能にするこ
とを特徴とする。

【０００９】本発明に従えば、トリム機能管理部は、操
作手段の操作量を積分した制御量となるように機体を制
御する飛行制御モードに遷移したときには、操作量が０
となる位置に操作手段の中立位置が固定されるので、操
縦士の意に反して操縦入力されつづけてしまうことが防
がれ、機体が不所望に制御されてしまうことを確実に防
ぐことができる。これによって操縦性がさらに向上され
る。

【００１０】

【００１１】

【００１２】また本発明は、操縦士が操作するための操
作手段、および操作手段の中立位置を変更するためのト
リム手段を有する操縦入力部と、複数の飛行制御モード
のうち、選択された飛行制御モードに基づいて、操縦士
による操作手段の操作に応答して、機体を制御する飛行
制御部と、飛行制御モードの選択状態に対応して、トリ
ム手段による操作手段の中立位置の変更を、可能または
不可能に選択するトリム機能管理部とを備え、飛行制御
部は、レートコマンド（ＲＣ）制御モード、レートコマ
ンド姿勢保持（ＲＣＡＨ）制御モード、姿勢コマンド姿
勢保持（ＡＣＡＨ）制御モード、姿勢コマンド対気速度
保持（ＡＣＶＨ）制御モード、対地速度コマンド対地速
度保持（ＶＣＶＨ）制御モード、位置コマンド位置保持
（ＰＣＰＨ）制御モードおよび対地速度コマンド位置保
持（ＶＣＰＨ）制御モードのうち、少なくとも２つの飛
行制御モードを有し、トリム機能管理部は、レートコマ
ンド（ＲＣ）制御モード、レートコマンド姿勢保持（Ｒ
ＣＡＨ）制御モード、姿勢コマンド対気速度保持（ＡＣ
ＶＨ）制御モードおよび対地速度コマンド位置保持（Ｖ
ＣＰＨ）制御モードのいずれかに、飛行制御モードが選
択されているときには、トリム手段による操作手段の中
立位置の変更を不可能に選択することを特徴とする操縦
装置である。

【００１３】本発明に従えば、操縦士が操作手段を操作
し、飛行制御部が操作手段の操作量に対応する制御量で
機体を制御し、これによって航空機が操縦される。機体
を制御する飛行制御部は、複数の飛行制御モードから選
択された飛行制御モードに基づいて、機体を制御するの
で、操縦入力部の一定の操作量に対して、機体を異なる
制御量で制御することができる。操縦士は、飛行制御モ
ードを選択し、操縦入力部の操作に対する機体の制御の
仕方を選択することができ、利便性が向上される。また
トリム手段によって、操作手段の中立位置を変更するこ
とができるので、操縦力を軽減し、操縦士のワークロー
ドを低減することができる。しかもこのトリム手段によ
る操作手段の中立位置の変更は、トリム機能管理部によ
って、可能または不可能に選択されるので、飛行制御モ
ードによってトリム手段が作動すると操縦性が低下する
場合には、トリム手段の作動を停止することができる。
またレートコマンド（ＲＣ）制御モード、レートコマン
ド姿勢保持（ＲＣＡＨ）制御モード、姿勢コマンド対気
速度保持（ＡＣＶＨ）制御モードおよび対地速度位置保
持（ＶＣＰＨ）制御モードでは、トリム手段によって、
操作手段の中立位置を変更することができない。これに
よって、操作手段の中立位置が一旦変更されてしまう
と、操作量が０となる位置がわかりにくくなって、不所
望に機体の飛行状態を変更するように機体が制御されて
しまうことを防ぐことができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
航空機の操縦装置１０の電気的構成を示すブロック図で
ある。この操縦装置１０は、フライバイワイヤ(Fly by
Wire)方式が採用されるヘリコプタなどに実施され、操
縦入力部１１と、飛行制御部１２と、トリム機能管理部
であるトリム機能管理計算機１３とを備える。操縦入力
部１１は、操縦士が操作するための操作手段１４と、操
作手段１２の中立位置を変更するためのトリム手段１５
とを有する。飛行制御部１２は、飛行制御計算機１６
と、図示しないブレードを角変位駆動するためのアクチ
ュエータを制御する駆動制御手段１７とを有し、複数の
飛行制御モードのうち、選択された飛行制御モードに基
づいて、操縦士による操作手段１４の操作に応答して、
機体を制御する。トリム機能管理計算機１３は、飛行制
御モードの選択状態に対応して、トリム手段１５による
操作手段１４の中立位置の変更を、可能または不可能に
選択する。

【００１５】操縦入力部１１の操作手段１４は、反トル
ク用テールロータ式のヘリコプタの場合を一例として挙
げると、メインロータの複数のブレードのピッチ角を回
転角度位置に対応して周期的に増減するためのサイクリ
ックピッチスティック１４ａ、メインロータの各ブレー
ドのピッチ角を同時に増減するためのコレクティブピッ
チスティック１４ｂ、またはテールロータの複数のブレ
ードのピッチ各を同時に増減するためのペダル１４ｃで
ある。操縦士は、これらサイクリックピッチスティック
１４ａもしくはコレクティブピッチスティック１４ｂを
把持して手で、またはペダル１４ｃを足で操作して、操
作量が０となる所定位置からの操作量に対応する操縦情
報、すなわち各ブレードのピッチ角の増減を表す情報を
入力することができ、この操縦情報を表す操縦入力信号
を飛行制御計算機１６に与える。この操作手段１４は、
たとえばフィール手段によって、操縦士が所定位置から
の操作量に対応する反力を得ることができるように構成
されている（なお以下も同様に、操作手段を総称すると
きには、添字ａ〜ｃを省略し、操作手段１４と記す）。

【００１６】トリム手段１５は、操縦士が操作手段１４
を所定位置から操作した状態で、反力を減少し、操縦士
が操作手段１４に与えなければならない操縦力を軽減す
るための手段であり、操作手段１４の中立位置を任意に
コントロールすることができるサーボ機構を有してお
り、このサーボ機構によって操作手段１４の中立位置を
変更し、これによって操縦力を軽減する。またトリム手
段１５は、たとえば各スティック１４ａ，１４ｂに設け
られ、操縦士が操作するためのトリムスイッチを有して
おり、このトリムスイッチを操作することによって、操
縦士は、操作手段１４の中立位置の変更指令を入力する
ことができる。

【００１７】このトリム手段１５は、中立位置の変更機
能、すなわちトリム機能として、操作手段１４の中立位
置を徐々に変更するビープトリム機能、および操作手段
１４の中立位置を瞬時に変更するマグブレーキ機能を有
しており、外部からオン／オフを切換えるための外部デ
ィスクリート信号によって、ビープトリム機能の作動の
可／不可、マグブレーキ機能の作動の可／不可が選択さ
れる。トリムが可能である場合には、トリムスイッチの
操作によって操作手段１４の中立位置を変更することが
できる。またトリム手段１５は、中立位置を変更する中
立位置移動機能を有しており、外部からオン／オフを切
換えるための外部ディスクリート信号によって、中立位
置移動の可／不可を、選択することができる。中立位置
移動機能によって中立位置を変更することができる状態
のときには、トリム機能管理計算機１３が中立位置目標
値を与えることによって、サーボ機構によって目標値に
向けて操作手段１４の中立位置を変更することができ
る。またビープトリムによって、操作手段１４の中立位
置を変更するときには、外部入力信号によって、ビープ
トリム速度、すなわち操作手段１４の中立位置の変更速
度を、設定することができる。

【００１８】飛行制御部１２の飛行制御計算機１６は、
検出手段１８によって検出される機体の状態、たとえば
対気飛行速度、対地飛行速度および各ブレードの角度位
置などに基づくとともに、操縦士による操作手段１４の
操作量を表す操縦入力信号に応答して、操作手段１４の
所定位置からの操作量に応じて、各ブレードを角変位す
る指示を表す駆動指令信号を駆動制御手段１７に出力す
る。この飛行制御部１２の駆動制御手段１７は、飛行制
御計算機１６からの駆動指令信号に応答して、各ブレー
ドを角変位駆動する図示しないアクチュエータに動作指
令信号を出力し、これによってアクチュエータが各ブレ
ードを角変位駆動する。

【００１９】飛行制御計算機１６は、操縦士による操作
手段１４の操作に対する応答特性、すなわち飛行制御モ
ードを記述した複数、本形態では、ＲＣＡＨ制御モード
およびＡＣＡＨ制御モードを記述した２つのモデルを有
しており、操縦士によっていずれか選択された飛行制御
モードに基づいて、駆動制御手段１７に指令信号を出力
する。ＲＣＡＨ制御モードは、操作手段１４の所定位置
からの操作量によって、機体姿勢の変化率を指示し、こ
の機体姿勢の変化率を積分した制御量の機体姿勢となる
ように、機体を制御し、操作手段１４が所定位置に戻さ
れたときには、そのときの姿勢に機体姿勢が保持される
飛行制御モードである。ＡＣＡＨ制御モードは、操作手
段１４の所定位置からの操作量によって、機体姿勢の変
化量を指示し、この機体姿勢の変化量を指示する操作量
と対応する制御量の機体姿勢となるように、機体を制御
し、操作手段１４が所定位置に戻されたときには、操作
手段１４が所定位置にあるときの操作量が０に対応する
所定の姿勢となるように、機体姿勢が保持される飛行制
御モードである。

【００２０】また飛行制御計算機１６は、上述のように
機体を制御する指示をするとともに、現在の飛行制御モ
ードを表す制御側モード信号、検出手段１８によって検
出された機体の飛行状態を表す飛行状態フラグ信号、お
よびたとえば操縦入力信号に基づいて得られる操作手段
１４の現在位置などの操作手段１４の中立位置の移動に
関する情報表す中立位置移動関連関連信号を、トリム機
能管理計算機１３に与える。

【００２１】トリム機能管理計算機１３は、飛行制御計
算機１６から与えられる制御側モード信号、飛行状態フ
ラグ信号および中立位置関連信号に応答し、これらの信
号が表す情報に基づいて、マグブレーキ機能およびビー
プトリム機能の動作の可／不可を管理し、操縦入力部
に、ディスクリート信号として、ビープトリム機能オン
／オフ信号およびマグブレーキ機能オン／オフ信号を与
える。これらマグブレーキ機能およびビープトリム機能
は、操作手段１４の各操作軸毎に可／不可が管理され
る。さらに、中立位置移動機能によって、操作手段１４
の中立位置の移動の可／不可を管理して、操縦入力部１
１に中立位置移動オン／オフ信号を与えるとともに、中
立位置の移動目標値を算出して、その目標値を表す中立
位置目標値信号を、操縦入力部１１に与える。また、飛
行制御計算機１６からの信号に基づいて、ビープトリム
機能を動作可能な状態にあるときに、ビープトリム速度
を各操作軸毎に算出して、そのビープトリム速度を表す
ビープトリム速度選択信号を、操縦入力部１１に与え
る。

【００２２】図２は、トリム手段１５を動作させるとき
の、飛行制御計算機１６、トリム機能管理計算機１３お
よび操縦入力部１１における作業の流れを示すフローチ
ャートである。トリム手段１５を動作させるにあたって
は、まずステップａ１で、飛行制御計算機１６から、現
在の飛行制御モードの選択状態、機体の飛行状態、およ
び中立位置関連の情報が、トリム機能管理計算機１３に
出力される。

【００２３】トリム機能管理計算機１３は、ステップａ
２で、飛行制御計算機１６から出力によって、現在の飛
行制御モードの選択状態、機体の飛行状態、および中立
位置関連の情報を取得する。さらにステップａ２で取得
した情報に基づいて、ステップａ３で中立位置移動の可
／不可のフラグ、および中立位置目標値を生成し、ステ
ップａ４でビープトリム機能の可／不可のフラグを生成
し、ステップａ５でマグブレーキ機能の可／不可のフラ
グを生成し、ステップａ６でビープトリム機能による中
立位置の移動速度、すなわちビープトリム速度を選択す
るためのフラグを生成する。さらにトリム機能管理計算
機１３は、このようにステップａ３〜ａ６で生成された
ビープトリム機能、マグブレーキ機能および中立位置移
動の可／不可のフラグ、ビープトリム速度の選択のフラ
グ、ならびに中立位置目標値を、操縦入力部１１に出力
する。

【００２４】操縦入力部１１は、トリム機能管理計算機
１３からの出力に応答し、ステップａ８で、ビープトリ
ム、マグブレーキおよび中立位置移動の各機能の可／不
可のフラグに従い、操縦入力部１１のトリム手段１５の
機能の可／不可を設定する。次にビープトリム速度選択
フラグに従い、トリム手段１５による操作手段１４のビ
ープトリム速度を変更する。次にステップａ１０で、中
立位置移動機能による中立位置の移動が可能である場合
に、中立位置目標値に従い、トリム手段１５によって操
作手段１４の中立位置を移動させる。

【００２５】ここで、トリム機能管理計算機１３におけ
る各ステップａ３〜ａ６の動作は、この順序で動作する
必要はなく、順序は入れ代わっても、同様の結果を得る
ことができる。

【００２６】図３は、図２に示す手順のうち、トリム機
能管理計算機１３における詳細な動作を示すフローチャ
ートである。このフローチャートは、上述のようなＲＣ
ＡＨ制御モード、ＡＣＡＨ制御モードの２つの飛行制御
モードを有する場合を例に挙げて、トリム機能に関する
フラグの生成手順を示す。トリム機能管理計算機１３で
は、まずステップｂ１で、飛行制御計算機１６から出力
によって、現在の飛行制御モードの選択状態を取得し、
ステップｂ２で、現在、飛行制御モードが遷移中である
か否かが判断される。

【００２７】飛行制御モードが遷移していないと判断さ
れた場合には、ステップｂ３で、現在選択されている飛
行制御モードが、ＲＣＡＨ制御モード、およびＡＣＡＨ
制御モードのいずれに選択されているか判断される。Ｒ
ＣＡＨ制御モードが選択されている場合には、ステップ
ｂ４で、ビープトリム機能オン／オフフラグをオフに設
定し、ステップｂ５でマグブレーキ機能オン／オフフラ
グをオフに設定し、ステップｂ６で中立位置移動機能オ
ン／オフフラグをオフに設定し、ステップｂ７でビープ
トリム速度選択フラグをＲＣＡＨ用に設定する。このよ
うにＲＣＡＨ制御モードでは、ビープトリム機能および
マグブレーキ機能を禁止する。このときビープトリム速
度を設定する必要はないが、ここではＲＣＡＨ用の速度
として、０を設定している。ここでステップｂ４〜ｂ７
の動作は、順序が入れ代わってもよく、同様の結果を得
ることができる。

【００２８】このように各フラグが設定された後に、ス
テップｂ８で設定されたビープトリム機能オン／オフフ
ラグを操縦入力部に出力し、ステップｂ９でマグブレー
キ機能オン／オフフラグを操縦入力部に出力し、ステッ
プｂ１０で中立位置移動機能オン／オフフラグを操縦入
力部に出力し、ステップｂ１１でビープトリム速度選択
フラグを操縦入力部に出力する。ここでステップｂ８〜
ｂ１１の動作は、順序が入れ代わってもよく、同様の結
果を得ることができる。

【００２９】ステップｂ３において、ＡＣＡＨ制御モー
ドが選択されている場合には、ステップｂ１２で、ビー
プトリム機能オン／オフフラグをオンに設定し、ステッ
プｂ１３でマグブレーキ機能オン／オフフラグをオンに
設定し、ステップｂ１４で中立位置移動機能オン／オフ
フラグをオフに設定し、ステップｂ１５でビープトリム
速度選択フラグをＡＣＡＨ用の所定値に設定する。この
後ステップｂ８に移行する。このようにＡＣＡＨ制御モ
ードでは、ビープトリム機能およびマグブレーキ機能を
動作可能とし、トリムスイッチを操作して、操縦力を軽
減することができる。ここでステップｂ１１〜ｂ１５の
動作は、順序が入れ代わってもよく、同様の結果を得る
ことができる。

【００３０】ステップｂ２で飛行制御モードが遷移中で
あると判断された場合には、ステップｂ１６で、飛行制
御モードの遷移の種類が判断される。ＡＣＡＨ制御モー
ドからＲＣＡＨ制御モードに遷移中である場合には、ス
テップｂ１７で、中立位置を操作量が０となる所定位置
に移動するように、中立位置目標値を生成し、ステップ
ｂ１８でビープトリム機能オン／オフフラグをオフに設
定し、ステップｂ１９でマグブレーキ機能オン／オフフ
ラグをオフに設定し、ステップｂ２０で中立位置移動機
能オン／オフフラグをオンに設定し、ステップｂ２１で
ビープトリム速度選択フラグをＲＣＡＨ用、すなわち０
に設定する。この後ステップｂ２２で、中立位置目標値
信号を操縦入力部１１に出力し、ステップｂ８に移行す
る。このようにＲＣＡＨ制御モードに遷移するときに
は、その遷移中のビープトリム機能およびマグブレーキ
機能を禁止し、中立位置移動機能によって、操作量が
０、すなわち０コマンドの所定位置に中立位置を戻すこ
とができる。ここでステップｂ１７〜ｂ２１の動作は、
順序が入れ代わってもよく、同様の結果を得ることがで
きる。

【００３１】ステップｂ１６で、ＲＣＡＨ制御モードか
らＡＣＡＨ制御モードに遷移中である場合には、ステッ
プｂ２３で、操縦士のスイッチなどの操作による入力に
基づいて、中立位置目標値を生成し、ステップｂ２４で
ビープトリム機能オン／オフフラグをオフに設定し、ス
テップｂ２５でマグブレーキ機能オン／オフフラグをオ
フに設定し、ステップｂ２６で中立位置移動機能オン／
オフフラグをオンに設定し、ステップｂ２７でビープト
リム速度選択フラグをＡＣＡＨ用の所定値に設定する。
この後ステップｂ２２で、中立位置目標値信号を操縦入
力部１１に出力し、ステップｂ８に移行する。このよう
にＡＣＡＨ制御モードに遷移するときには、その遷移中
のビープトリム機能およびマグブレーキ機能を禁止し、
中立位置移動機能によって、所望の位置に中立位置を移
動することができる。ここでステップｂ２３〜ｂ２７の
動作は、順序が入れ代わってもよく、同様の結果を得る
ことができる。

【００３２】このように操縦士は、たとえばスイッチな
どを操作して飛行制御モードを選択し、操作手段１４の
操作に対する応答特性を選択して、操縦入力部の操作に
対する機体の制御の仕方を選択することができ、利便性
が向上される。またＡＣＡＨ制御モードが選択されて、
操作手段１４の操作量を積分処理して、機体の制御量と
しない場合には、操縦士は、トリムスイッチを操作して
ビープトリム機能およびマグブレーキ機能を有するトリ
ム手段１５によって、操作手段１４の中立位置を変更す
ることができるので、操縦力を軽減し、操縦士のワーク
ロードを低減することができる。またＲＣＡＨ制御モー
ドが選択されて、操作手段１４の操作量を積分処理し
て、機体の制御量とする場合には、ビープトリム機能お
よびマグブレーキ機能を禁止し、操縦士が操作量を０と
したいにも拘わらず、機体姿勢が変化しつづけてしまう
不具合を防止し、操縦性が低下することを防止すること
ができる。

【００３３】さらに操作手段１４の操作量を積分した制
御量となうように機体を制御するＲＣＡＨ制御モードに
遷移したときには、操作量が０となる所定位置に、中立
位置移動機能によって操作手段１４をの中立位置を移動
し、その位置に固定されるので、操縦士の意に反して操
縦入力されつづけてしまうことが確実に防がれ、機体が
不所望に制御されてしまうことを確実に防ぐことができ
る。また操縦士が操作量が０となる位置を探す必要がな
く、この作業が不要であり、機体の制御に専念すること
ができる。これによって操縦性がさらに向上される。

【００３４】上述の形態は、本発明の一例に過ぎず、本
発明の範囲内において、構成の変更が可能である。たと
えば、上述の形態では、ＲＣＡＨ制御モードと、ＡＣＡ
Ｈ制御モードとを選択可能な形態について説明したけれ
ども、フライバイワイヤ方式の操縦系統で採用される、
レートコマンド（ＲＣ）制御モード、姿勢コマンド対気
速度保持（ＡＣＶＨ）制御モード、対地速度コマンド対
地速度保持（ＶＣＶＨ）制御モード、位置コマンド位置
保持（ＰＣＰＨ）制御モードおよび対地速度コマンド位
置保持（ＶＣＰＨ）制御モードなどを含めて、選択可能
としてもよい。

【００３５】ＲＣ制御モードは、操作手段１４の操作量
によって機体姿勢の変化率を指示する制御モードであ
る。ただし、ＲＣＡＨモードと異なり、操作手段１４が
所定位置に戻されても姿勢の保持を積極的に行うことは
しない。すなわち、外乱などがあれば姿勢は変化してい
ってしまう。これは従来の機械式操縦形式のヘリコプタ
の機体応答に似た制御モードである。

【００３６】ＡＣＶＨ制御モードは、操作手段１４の操
作量によって機体姿勢の変化量を指示し、操作手段１４
が所定位置に戻されたときには、そのときの対気速度を
保持する制御モードである。

【００３７】ＶＣＶＨ制御モードは、操作手段の操作量
によって対地速度の変化量を指示し、操作手段が所定位
置に戻されたときには、そのときの対地速度を保持する
制御モードである。

【００３８】ＰＣＰＨ制御モードは、操作手段の操作量
によって機体の位置の変化量を指示する制御モードであ
る。操作手段が所定位置に戻されたときには、操縦入力
を入れる前のもとの位置に戻る。ホバリング付近の飛行
状態でのみ成立する制御モードである。

【００３９】ＶＣＰＨ制御モードは、操作手段の操作量
によって対地速度の変化量を指示し、操作手段が所定位
置に戻されたときには、そのときの機体の位置を保持す
る制御モードである。

【００４０】これらの制御モードを選択可能とするとき
には、操作量を積分する制御量となるＲＣ制御モード、
ＲＣＡＨ制御モード、ＡＣＶＨ制御モードおよびＶＣＰ
Ｈ制御モードでは、トリム手段１５の動作を禁止し、Ａ
ＣＡＨ制御モード、ＶＣＶＨ制御モードおよびＰＣＰＨ
制御モードでは、トリム手段１５の動作を可能とするよ
うにすることによって、同様の効果を達成することがで
きる。このとき、トリム手段の動作が可能な飛行制御モ
ードに選択される場合には、その飛行制御モードに応じ
て、操作手段の中立位置の変更速度を選択することがで
きるようにしてもよく、これによって利便性を向上し、
操縦性を向上することができる。

【００４１】また上述の形態では、飛行制御計算機１６
と、トリム機能管理計算機１３とは、別々の構成とした
けれども、１つの計算機によって実現される構成であっ
てもよく、同様の効果を達成することができる。また反
トルクテールロータ式のヘリコプタに限定されることは
なく、他の方式のヘリコプタをはじめ、他の航空機であ
ってもよく、操作手段は、ホイールであってもよい。

【００４２】

【発明の効果】本発明によれば、飛行制御モードを選択
し、操縦入力部の操作に対する機体の制御の仕方を選択
することができ、利便性が向上される。また飛行制御モ
ードの応答特性に応じて、トリム手段の動作の可／不可
を管理し、トリム動作可能な制御モードでは、操縦力を
軽減し、操縦士のワークロードを低減するとともに、ト
リム動作を禁止する必要がある制御モードでは、操作量
が０となる所定位置に、中立位置移動機能によって操作
手段の中立位置を移動し、この位置でトリム手段の動作
を禁止して、操縦士は操作量が０の位置を探す必要がな
く、操縦性が低下することを防止することができる。ま
たトリム動作が可能な制御モードでは、選択される制御
モードに応じて、ビープトリム速度が設定され、利便性
が向上される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態の操縦装置１０を示すブ
ロック図である。

【図２】操縦装置１０における中立位置移動にあたって
の、操縦入力部１１、飛行制御計算機１６およびトリム
機能管理計算機１３の動作の流れを示すフローチャート
である。

【図３】トリム機能管理計算機１３でのトリム機能の可
／不可のフラグの生成手順を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】 １０ 操縦装置 １１ 操縦入力部 １２ 飛行制御部 １３ トリム機能管理計算機 １４ 操作手段 １５ トリム手段 １６ 飛行制御計算機 １７ 駆動制御手段

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操縦士が操作するための操作手段、およ
   び操作手段の中立位置を変更するためのトリム手段を有
   する操縦入力部と、 複数の飛行制御モードのうち、選択された飛行制御モー
   ドに基づいて、操縦士による操作手段の操作に応答し
   て、機体を制御する飛行制御部と、 飛行制御モードの選択状態に対応して、トリム手段によ
   る操作手段の中立位置の変更を、可能または不可能に選
   択するトリム機能管理部とを備え、 飛行制御モードが、操作手段の中立位置の変更が可能な
   飛行制御モードに選択されている場合に、トリム機能管
   理部はその選択されている飛行制御モードに応じて、操
   作手段の中立位置の変更速度を選択可能であることを特
   徴とする航空機の操縦装置。
2. 【請求項２】 トリム機能管理部は、飛行制御モード
   が、操作手段の操作量を積分した制御量となるように機
   体を制御する飛行制御モードに遷移するときに、操作量
   が０となる位置に操作手段の中立位置を移動した後に、
   操作手段の中立位置の変更を不可能にすることを特徴と
   する請求項１記載の航空機の操縦装置。
3. 【請求項３】 操縦士が操作するための操作手段、およ
   び操作手段の中立位置を変更するためのトリム手段を有
   する操縦入力部と、 複数の飛行制御モードのうち、選択された飛行制御モー
   ドに基づいて、操縦士による操作手段の操作に応答し
   て、機体を制御する飛行制御部と、 飛行制御モードの選択状態に対応して、トリム手段によ
   る操作手段の中立位置の変更を、可能または不可能に選
   択するトリム機能管理部とを備え、 飛行制御部は、レートコマンド（ＲＣ）制御モード、レ
   ートコマンド姿勢保持（ＲＣＡＨ）制御モード、姿勢コ
   マンド姿勢保持（ＡＣＡＨ）制御モード、姿勢コマンド
   対気速度保持（ＡＣＶＨ）制御モード、対地速度コマン
   ド対地速度保持（ＶＣＶＨ）制御モード、位置コマンド
   位置保持（ＰＣＰＨ）制御モードおよび対地速度コマン
   ド位置保持（ＶＣＰＨ）制御モードのうち、少なくとも
   ２つの飛行制御モードを有し、 トリム機能管理部は、レートコマンド（ＲＣ）制御モー
   ド、レートコマンド姿勢保持（ＲＣＡＨ）制御モード、
   姿勢コマンド対気速度保持（ＡＣＶＨ）制御モードおよ
   び対地速度コマンド位置保持（ＶＣＰＨ）制御モードの
   いずれかに、飛行制御モードが選択されているときに
   は、トリム手段による操作手段の中立位置の変更を不可
   能に選択することを特徴とする航空機の操縦装置。