JP2945325B2 - Hybrid actuator and vibration control device for flexible space structure - Google Patents
Hybrid actuator and vibration control device for flexible space structureInfo
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Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、柔軟宇宙構造物の
ハイブリッドアクチュエータ及び振動制御装置に関す
る。The present invention relates to a hybrid actuator and a vibration control device for a flexible space structure.
【0002】[0002]
【従来の技術】宇宙空間で運用または計画されている人
工衛星の太陽電池パネルやアンテナ、及び大型宇宙ステ
ーション等は、無重力空間で使用することや打ち上げロ
ケットの重量制限等の制約から必要とする長さや面積の
大きさに対して非常に貧弱な構造となっている。2. Description of the Related Art Solar panels and antennas of artificial satellites that are operated or planned in outer space, large space stations, and the like are required to be used in weightless space and due to restrictions such as weight restrictions on launch vehicles. The structure is very poor for the size of the pod.
【0003】このために振動に対して弱く、振動の減衰
に寄与する空気も無いことから、姿勢制御ロケットの噴
射や宇宙船のドッキング、衛星内外での作業等により、
一度発生した振動が長時間持続するという問題がある。[0003] Because of this, since there is no air that is vulnerable to vibration and contributes to the damping of the vibration, the injection of the attitude control rocket, docking of the spacecraft, work inside and outside the satellite, etc.
There is a problem that the vibration once generated lasts for a long time.
【0004】また、振動の周波数については、宇宙構造
物全体が振動する1Hz以下のゆっくりした大振幅振動か
ら、短い部材が局所的に数10Hz以上で小さく振動する
ものまで様々である。The frequency of vibrations varies from slow large amplitude vibrations of 1 Hz or less, at which the entire space structure vibrates, to short vibrations of small members locally at several tens Hz or more.
【0005】然るに従来、柔軟宇宙構造物の振動制御に
は、各々の宇宙構造物に応じて、最も発生し易い周波数
領域の振動を制御することのできるアクチュエータを用
いていた。従って、そのアクチュエータが制御できる周
波数領域の振動以外の振動が発生した際には、制御が困
難であった。Conventionally, however, actuators capable of controlling vibrations in the frequency range in which vibrations are most likely to occur according to each space structure have been used for vibration control of flexible space structures. Therefore, when vibration other than vibration in a frequency range that can be controlled by the actuator occurs, control is difficult.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、広い
周波数領域の振動を吸収でき、特に低い周波数領域の振
幅の大きな振動を確実に吸収できる柔軟宇宙構造物のハ
イブリッドアクチュエータ及び振動制御装置を提供しよ
うとするものである。Accordingly, the present invention provides a hybrid actuator and a vibration control device for a flexible space structure which can absorb vibrations in a wide frequency range and can reliably absorb large amplitude vibrations particularly in a low frequency range. What you want to do.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の第1の柔軟宇宙構造物のハイブリッドアクチ
ュエータは、柔軟宇宙構造物の対象とする部材間に、ピ
エゾアクチュエータとスクリューモーター式アクチュエ
ータとを直列に配設し、対象とする部材の振動を両アク
チュエータのストローク出力により吸収し、対象とする
部材を変位させるようにしたことを特徴とするものであ
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided a hybrid actuator for a flexible space structure, comprising a piezo actuator and a screw motor type actuator arranged between members of the flexible space structure. Are arranged in series, the vibration of the target member is absorbed by the stroke outputs of both actuators, and the target member is displaced.
【0008】本発明の第2の柔軟宇宙構造物のハイブリ
ッドアクチュエータは、柔軟宇宙構造物の対象とする部
材に対して別々にピエゾアクチュエータとスクリューモ
ーター式アクチュエータを並列に配設し、対象とする部
材の振動を各々のアクチュエータのストローク出力によ
り吸収し、対象とする部材を変位させるようにしたこと
を特徴とするものである。[0008] In a second flexible space structure hybrid actuator of the present invention, a piezo actuator and a screw motor type actuator are separately arranged in parallel with respect to a target member of the flexible space structure, and a target member is provided. Is absorbed by the stroke output of each actuator, and the target member is displaced.
【0009】本発明の第3の柔軟宇宙構造物のハイブリ
ッドアクチュエータは、柔軟宇宙構造物の対象とする部
材の途中に、ピエゾアクチュエータとスクリューモータ
ー式アクチュエータとをケース内に入れて互いに反対側
でストローク出力が得られるように一体化した複合アク
チュエータを配設し、対象とする部材の振動を複合アク
チュエータのストローク出力により吸収し、対象とする
部材を変位させるようにしたことを特徴とするものであ
る。In a third flexible space structure hybrid actuator according to the present invention, a piezo actuator and a screw motor type actuator are placed in a case in the middle of a target member of the flexible space structure, and strokes are made on opposite sides of the case. An integrated compound actuator is provided so as to obtain an output, and vibration of a target member is absorbed by a stroke output of the composite actuator, and the target member is displaced. .
【0010】本発明の柔軟宇宙構造物の振動制御装置
は、前記第1〜第3のいずれかのハイブリッドアクチュ
エータが多数設けられた柔軟宇宙構造物に於いて、各ハ
イブリッドアクチュエータに於けるピエゾアクチュエー
タの出力端及びスクリューモーター式アクチュエータの
出力端に夫々振動感知センサを設けて、この振動感知セ
ンサにより対象とする部材に発生する周波数の高い振動
と周波数の低い振動を夫々別個に感知するようになし、
この振動感知により前記各ハイブリッドアクチュエータ
を対象とする部材から離れた本体に設けた制御操作装置
により動作させて、そのストローク出力により振動を吸
収し、対象とする部材全てを変位させて振動を制御する
ようにしたことを特徴とするものである。A vibration control device for a flexible space structure according to the present invention is a flexible space structure provided with a large number of any one of the first to third hybrid actuators. A vibration sensing sensor is provided at each of the output end and the output end of the screw motor type actuator, so that high-frequency vibration and low-frequency vibration generated in a target member by the vibration sensing sensor are separately sensed,
By detecting the vibration, each of the hybrid actuators is operated by a control operation device provided on a main body remote from the target member, the vibration is absorbed by the stroke output, and the vibration is controlled by displacing all the target members. It is characterized by doing so.
【0011】本発明の柔軟宇宙構造物の他の振動制御装
置は、前記第3のハイブリッドアクチュエータが多数設
けられた柔軟宇宙構造物に於いて、各ハイブリッドアク
チュエータのケース内でピエゾアクチュエータの出力端
及びスクリューモーター式アクチュエータの出力端に振
動感知センサを設けて、この振動感知センサにより対象
とする部材に発生する周波数の高い振動と周波数の低い
振動を夫々別個に感知するようになし、この振動感知に
より前記各ハイブリッドアクチュエータを対象とする部
材から離れた本体に設けた制御操作装置により動作させ
て、そのストローク出力により振動を吸収し、対象とす
る部材全てを変位させて振動を制御するようになしたこ
とを特徴とするものである。According to another vibration control device for a flexible space structure of the present invention, in the flexible space structure provided with a plurality of the third hybrid actuators, the output end of the piezoelectric actuator and the output end of the piezoelectric actuator are provided in the case of each hybrid actuator. A vibration sensor is provided at the output end of the screw motor type actuator, and high-frequency vibration and low-frequency vibration generated in a target member are separately detected by the vibration sensor. Each of the hybrid actuators is operated by a control operation device provided on a main body remote from a target member, absorbs vibration by its stroke output, and controls vibration by displacing all target members. It is characterized by the following.
【0012】本発明の柔軟宇宙構造物のさらに他の振動
制御装置は、前記第3のハイブリッドアクチュエータが
多数設けられた柔軟宇宙構造物に於いて、各ハイブリッ
ドアクチュエータのケース内でピエゾアクチュエータの
出力端及びスクリューモーター式アクチュエータの出力
端に対象とする部材に発生する周波数の高い振動と周波
数の低い振動を感知する振動感知センサを設け、前記各
ハイブリッドアクチュエータに、夫々外部からのスイッ
チ信号により単独で前記振動感知センサの振動感知に応
じて振動制御操作を行う超小型の制御操作装置を付設し
たことを特徴とするものである。[0012] Still another vibration control device for a flexible space structure according to the present invention is the flexible space structure provided with a plurality of the third hybrid actuators, wherein the output terminal of the piezo actuator is provided in each hybrid actuator case. And a vibration sensing sensor that senses high frequency vibration and low frequency vibration generated in the target member at the output end of the screw motor type actuator is provided, and in each of the hybrid actuators, the hybrid actuator is independently controlled by a switch signal from the outside. An ultra-compact control operation device for performing a vibration control operation in response to vibration detection of a vibration sensor is provided.
【0013】上記本発明の柔軟宇宙構造物の各振動制御
装置は、ピエゾアクチュエータとスクリューモーター式
アクチュエータとを備えているので、振幅が小さく周波
数の高い部材の振動は、ピエゾアクチュエータにより制
御することができ、振幅が大きく周波数の低い部材の振
動は、スクリューモーター式アクチュエータにより制御
することができる。従って制御対象の部材に発生する広
い周波数領域の振動を有効に制御できる。即ち、制御対
象の部材に夫々別個に発生する周波数の高い振動と周波
数の低い振動に対して同時にピエゾアクチュエータとス
クリューモーター式アクチュエータが作動して振動が制
御される。Since each of the vibration control devices for a flexible space structure according to the present invention includes the piezo actuator and the screw motor type actuator, the vibration of a member having a small amplitude and a high frequency can be controlled by the piezo actuator. The vibration of a member having a large amplitude and a low frequency can be controlled by a screw motor type actuator. Therefore, it is possible to effectively control vibration in a wide frequency range generated in a member to be controlled. That is, the piezo actuator and the screw motor type actuator are simultaneously operated for the high frequency vibration and the low frequency vibration which are generated separately in the member to be controlled, and the vibration is controlled.
【0013】[0013]
【発明の実施の形態】本発明の柔軟宇宙構造物のハイブ
リッドアクチュエータの実施形態について説明する。図
1は柔軟宇宙構造物の一例である展開構造物1を示すも
ので、この展開構造物1は、細長部材2よりなる立方体
3を一次元方向で展開してトラス構造を形成し、各立方
体3を夫々その中間で内側に折り込んで畳むものであ
る。この展開構造物1の所要の細長部材2の途中に、図
2に示すように設けた第1のハイブリッドアクチュエー
タ4はピエゾアクチュエータ5とスクリューモーター式
アクチュエータ6とを直列に配設してなるもので、この
ハイブリッドアクチュエータ4は細長部材2の振動を両
アクチュエータ5,6のストローク出力により吸収し、
細長部材2を変位させるようにしたものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a hybrid actuator for a flexible space structure according to the present invention will be described. FIG. 1 shows a developed structure 1 which is an example of a flexible space structure. The developed structure 1 is formed by expanding a cube 3 composed of elongated members 2 in a one-dimensional direction to form a truss structure. 3 is folded inward in the middle of each. A first hybrid actuator 4 provided as shown in FIG. 2 in the middle of the required elongated member 2 of the deployment structure 1 has a piezo actuator 5 and a screw motor type actuator 6 arranged in series. The hybrid actuator 4 absorbs the vibration of the elongated member 2 by the stroke output of both actuators 5 and 6,
The elongated member 2 is displaced.
【0014】前記ピエゾアクチュエータ5は、ピエゾセ
ラミックスが持つ逆圧電効果を利用して、外部から電圧
を加えることで、変位(ストローク)を発生するアクチ
ュエータである。このピエゾアクチュエータ5の内部に
は、図3に示すようにピエゾセラミックスの薄板7が数
10〜数100枚程度積層され、各薄板7の間に挿入し
た電極8で電圧を印加する。一般にピエゾセラミックス
の薄板7を積層して変位量と発生力を高めたものを積層
(スタック)型ピエゾアクチュエータと呼称している。
積層型ピエゾアクチュエータ5は、発生力が大きく、応
答速度も数KHz程度と速いものの、ストロークは100
μm以下で非常に小さいことが特徴である。The piezo actuator 5 is an actuator that generates a displacement (stroke) by applying a voltage from the outside using an inverse piezoelectric effect of piezo ceramics. As shown in FIG. 3, several tens to several hundred piezoceramic thin plates 7 are stacked inside the piezo actuator 5, and a voltage is applied by electrodes 8 inserted between the thin plates 7. In general, a stack of piezoceramic thin plates 7 with an increased displacement and generated force is called a stacked (stack) type piezoactuator.
The multilayer piezo actuator 5 has a large generating force and a high response speed of about several KHz, but has a stroke of 100 KHz.
It is characterized by being very small below μm.
【0015】前記スクリューモーター式アクチュエータ
6は、図4に示すように円筒カバー9内のモータ10に
減速ギア11を介してまたは直接カップリング12aに
て結合されたボールねじ12をモータ10の駆動により
回転し、ボールねじ12を螺合したナット部13は回転
しないように拘束されていて、ボールねじ12の回転方
向に従って前進又は後退するようになっている。つま
り、スクリューモーター式アクチュエータ6は、ナット
部13の移動をアクチュエータのストローク出力として
利用するものである。また、モータ10の回転角度また
は回転速度はモータ10に取り付けられたエンコーダま
たはタコ・ジェネレータ14により電気信号に変換さ
れ、モータ10のドライバ内で外部からのコマンド信号
に対するフィードバックとして利用される。このスクリ
ューモーター式アクチュエータ6は、変位量を多くとれ
るものの、モータ10の特性に依存する周波数特性は1
0〜20Hz程度と低いのが特徴である。As shown in FIG. 4, the screw motor type actuator 6 is provided with a ball screw 12 coupled to a motor 10 in a cylindrical cover 9 via a reduction gear 11 or directly by a coupling 12a by driving the motor 10. The nut part 13 which is rotated and screwed with the ball screw 12 is restrained so as not to rotate, and moves forward or backward according to the rotation direction of the ball screw 12. That is, the screw motor type actuator 6 uses the movement of the nut 13 as a stroke output of the actuator. Further, the rotation angle or rotation speed of the motor 10 is converted into an electric signal by an encoder or a tach generator 14 attached to the motor 10, and is used as feedback for an external command signal in a driver of the motor 10. Although the screw motor type actuator 6 can obtain a large amount of displacement, the frequency characteristic depending on the characteristics of the motor 10 is 1
It is characterized by a low frequency of about 0 to 20 Hz.
【0016】次に、第2のハイブリッドアクチュエータ
4aの概略を図5によって説明すると、展開構造物1の
所要の平行な細長部材2,2に、各々ピエゾアクチュエ
ータ5とスクリューモーター式アクチュエータ6を並列
に配設して、細長部材2,2の振動を各々ピエゾアクチ
ュエータ5のストローク出力,スクリューモーター式ア
クチュエータ6のストローク出力により吸収し、細長部
材2,2を変位させるようにしたものである。Next, the outline of the second hybrid actuator 4a will be described with reference to FIG. 5. A piezo actuator 5 and a screw motor type actuator 6 are arranged in parallel on required parallel elongated members 2 and 2 of the developed structure 1, respectively. In this arrangement, the vibrations of the elongated members 2 and 2 are absorbed by the stroke output of the piezo actuator 5 and the stroke output of the screw motor type actuator 6, respectively, so that the elongated members 2 and 2 are displaced.
【0017】次に第3のハイブリッドアクチュエータ4
bの概略を図6によって説明すると、展開構造物1の所
要の細長部材2の途中に、ピエゾアクチュエータ5とス
クリューモーター式アクチュエータ6とをケース17内
に入れて互いに反対側でストローク出力が得られるよう
に一体化した複合アクチュエータ18を配設して、細長
部材2の振動を複合アクチュエータ18のストローク出
力により吸収し、細長部材2を変位させるようにしたも
のである。Next, the third hybrid actuator 4
The outline of b will be described with reference to FIG. 6. A piezo actuator 5 and a screw motor type actuator 6 are put in a case 17 in the middle of the required elongated member 2 of the deployment structure 1, and a stroke output is obtained on the opposite sides. The composite actuator 18 integrated as described above is provided, and the vibration of the elongated member 2 is absorbed by the stroke output of the composite actuator 18 and the elongated member 2 is displaced.
【0018】然して前記第1〜第3のハイブリッドアク
チュエータ4,4a,4bを用いて構成される本発明の
柔軟宇宙構造物の振動制御装置の実施形態を図によって
説明すると、図7の第1の振動制御装置20は、前記第
1のハイブリッドアクチュエータ4が多数設けられた柔
軟宇宙構造物に於いて、各ハイブリッドアクチュエータ
に於けるピエゾアクチュエータ5とスクリューモーター
式アクチュエータ6の出力端付近で細長部材2に夫々振
動感知センサ21,22を設けて、この振動感知センサ
21,22により対象とする細長部材2に発生する周波
数の高い振動と周波数の低い振動を夫々別個に感知する
ようになし、この振動感知信号は制御対象から離れた、
人工衛星、宇宙ステーション等の本体23の内部に設置
した制御操作装置24に感知信号線25,26により入
力されるようにしてあり、制御操作装置24からは計算
出力される動作コマンド信号が制御信号線27,28に
より前記ピエゾアクチュエータ5とスクリューモーター
式アクチュエータ6に入力されるようにしてある。尚、
制御操作装置24には外部信号線29によりオペレータ
操作スイッチ信号が入力されるようにしてある。An embodiment of the vibration control apparatus for a flexible space structure according to the present invention, which is constituted by using the first to third hybrid actuators 4, 4a, 4b, will be described with reference to FIG. In a flexible space structure in which a large number of the first hybrid actuators 4 are provided, the vibration control device 20 controls the elongated member 2 near the output ends of the piezo actuator 5 and the screw motor type actuator 6 in each hybrid actuator. Vibration sensors 21 and 22 are provided, respectively, so that high-frequency vibration and low-frequency vibration generated in the target elongated member 2 are separately sensed by the vibration sensors 21 and 22, respectively. The signal is away from the controlled object,
An operation command signal calculated and output from the control operation device 24 is input to a control operation device 24 installed inside a main body 23 of an artificial satellite, a space station, or the like. The signals are input to the piezo actuator 5 and the screw motor type actuator 6 by lines 27 and 28. still,
An operator operation switch signal is input to the control operation device 24 through an external signal line 29.
【0019】制御操作装置24は、ディジタル又はアナ
ログ計算機システムであり、ディジタル計算機システム
の場合にはCPUの他に制御プログラムを収めたROM
メモリ、振動感知センサ21,22からの振動感知信号
を処理する入力処理回路、ピエゾアクチュエータ5とス
クリューモーター式アクチュエータ6に出力される動作
コマンド信号を処理する出力処理回路、外部から入力さ
れるオペレータ操作スイッチ信号により動作する電源回
路を含むものである。The control operation device 24 is a digital or analog computer system, and in the case of a digital computer system, a ROM containing a control program in addition to a CPU.
A memory, an input processing circuit for processing vibration sensing signals from the vibration sensing sensors 21 and 22, an output processing circuit for processing operation command signals output to the piezo actuator 5 and the screw motor type actuator 6, an operator operation input from the outside It includes a power supply circuit operated by a switch signal.
【0020】次に第2の振動制御装置30を図8によっ
て説明すると、この振動制御装置30は、前記第2のハ
イブリッドアクチュエータ4aが多数設けられた柔軟宇
宙構造物に於いて、各ハイブリッドアクチュエータ4a
に於けるピエゾアクチュエータ5とスクリューモーター
式アクチュエータ6の出力端付近で細長部材2に夫々振
動感知センサ21,22を設けて、この振動感知センサ
21,22により対象とする細長部材2に発生する周波
数の高い振動と周波数の低い振動を夫々別個に感知する
ようになし、この振動感知信号は制御対象から離れた人
工衛星,宇宙ステーション等の本体23の内部に設置し
た制御操作装置24に感知信号線25,26により入力
されるようにしてあり、制御操作装置24からは計算出
力される動作コマンド信号が制御信号線27,28によ
り前記ピエゾアクチュエータ5とスクリューモーター式
アクチュエータ6に入力されるようにしてある。尚、制
御操作装置24には、外部信号線29によりオペレータ
操作スイッチ信号が入力されるようにしてある。Next, the second vibration control device 30 will be described with reference to FIG. 8. This vibration control device 30 is used in a flexible space structure provided with a large number of the second hybrid actuators 4a.
In the vicinity of the output ends of the piezo actuator 5 and the screw motor type actuator 6, vibration detecting sensors 21 and 22 are provided on the elongated member 2, respectively, and the frequency generated in the target elongated member 2 by the vibration detecting sensors 21 and 22 is provided. A high-frequency vibration and a low-frequency vibration are separately detected, and this vibration detection signal is sent to a control operation device 24 installed inside a main body 23 of an artificial satellite, a space station, or the like remote from the control target. Operation command signals calculated and output from the control operation device 24 are input to the piezo actuator 5 and the screw motor type actuator 6 via control signal lines 27 and 28. is there. Note that an operator operation switch signal is input to the control operation device 24 via an external signal line 29.
【0021】次に第3の振動制御装置31を図9によっ
て説明すると、この振動制御装置31は、前記第3のハ
イブリッドアクチュエータ4bが多数設けられた柔軟宇
宙構造物に於いて、各ハイブリッドアクチュエータ4b
に於ける複合アクチュエータ18のピエゾアクチュエー
タ5とスクリューモーター式アクチュエータ6の出力端
付近で細長部材2に夫々振動感知センサ21,22を設
け、その他は前記第1,第2の振動制御装置20,30
と同一構成となしたものである。Next, the third vibration control device 31 will be described with reference to FIG. 9. This vibration control device 31 is used in a flexible space structure provided with a large number of the third hybrid actuators 4b.
The vibration sensing sensors 21 and 22 are respectively provided on the elongated member 2 near the output ends of the piezo actuator 5 and the screw motor type actuator 6 of the composite actuator 18 in the first embodiment.
It has the same configuration as that of FIG.
【0022】次に第4の振動制御装置32を図10によ
って説明すると、この振動制御装置32は、前記第3の
振動制御装置の各ハイブリッドアクチュエータ4bに於
ける複合アクチュエータ18のケース17内で、ピエゾ
アクチュエータ5の出力端及びスクリューモーター式ア
クチュエータ6の出力端に、夫々振動感知センサ21,
22を設け、その他は前記第1,第2の振動制御装置2
0,30と同一構成となしたものである。Next, the fourth vibration control device 32 will be described with reference to FIG. 10. This vibration control device 32 is provided in the case 17 of the composite actuator 18 in each hybrid actuator 4b of the third vibration control device. The output end of the piezo actuator 5 and the output end of the screw motor type actuator 6 are respectively connected to the vibration sensor 21,
22 and the other first and second vibration control devices 2
It has the same configuration as 0,30.
【0023】次に第5の振動制御装置33を図11によ
って説明すると、この振動制御装置33は、前記第4の
振動制御装置32に於ける各複合アクチュエータ18の
外側に、外部からのスイッチ信号線34によるスイッチ
ON,OFFの信号のみにより単独で振動制御操作を行
う超小型の制御操作装置35を付設したものである。こ
の超小型の制御操作装置35は、ディジタル又はアナロ
グ計算機システムであり、ディジタル計算機システムの
場合には、CPUの他に制御プログラムを収めたROM
メモリ、外部からの信号及びアクチュエータへのコマン
ド信号を処理するために最低限必要なA/D変換器,D
/A変換器,ディジタル出力機能を含んだ小型基板1枚
程度の大きさである。Next, a fifth vibration control device 33 will be described with reference to FIG. 11. This vibration control device 33 is provided with a switch signal from the outside outside each compound actuator 18 in the fourth vibration control device 32. An ultra-compact control operation device 35 for independently performing a vibration control operation only by a switch ON / OFF signal by a line 34 is provided. The ultra-compact control operation device 35 is a digital or analog computer system. In the case of a digital computer system, a ROM containing a control program in addition to a CPU
A / D converter, D required to process a memory, an external signal and a command signal to the actuator, D
It is about the size of one small board including a / A converter and a digital output function.
【0024】上記実施例の第1〜第5の柔軟宇宙構造物
の振動制御装置20,30,31,32,33は、夫々
ピエゾアクチュエータ5とスクリューモーター式アクチ
ュエータ6とを備えているので、振幅が小さく周波数の
高い細長部材2の振動はピエゾアクチュエータ5のスト
ローク出力により吸収し、細長部材2を変位させて制御
し、振幅が大きく周波数の低い細長部材2の振動はスク
リューモーター式アクチュエータ6のストローク出力に
より吸収し、細長部材2を変位させて制御する。The vibration control devices 20, 30, 31, 32, and 33 of the first to fifth flexible space structures of the above embodiment each include the piezo actuator 5 and the screw motor type actuator 6, so that the The vibration of the elongated member 2 having a small frequency and a high frequency is absorbed by the stroke output of the piezo actuator 5 and is controlled by displacing the elongated member 2, and the vibration of the elongated member 2 having a large amplitude and a low frequency is controlled by the stroke of the screw motor type actuator 6. It is absorbed by the output and controlled by displacing the elongated member 2.
【0025】細長部材2の振動発生からピエゾアクチュ
エータ5とスクリューモーター式アクチュエータ6によ
る振動制御及び変形の修正までの動作を、図12に示す
振動を感知するセンサの出力信号Aと、制御操作装置に
より駆動されるピエゾアクチュエータ5の変位量(微
小)Bと、スクリューモーター式アクチュエータ6の変
位量(大)Cの時間的変化を例に説明する。The operation from generation of vibration of the elongated member 2 to vibration control and deformation correction by the piezo actuator 5 and the screw motor type actuator 6 is performed by an output signal A of a sensor for detecting vibration shown in FIG. The following describes, as an example, a temporal change in the displacement amount (small) B of the driven piezo actuator 5 and the displacement amount (large) C of the screw motor type actuator 6.
【0026】図12の各時間区分毎の動作に於いて、初
期の休止状態では振動が発生せず、両アクチュエータ
5,6は休止状態にあり、電力の消費は抑えられてい
る。振動感知センサ21,22が細長部材2の振動発生
を感知すると、振動感知信号が制御操作装置に発せられ
る。これにより両アクチュエータ5,6は制御操作装置
24からの動作コマンドに従い振動を制御する。振動制
御の結果、発生した両アクチュエータ5,6の残留変位
は、構造物全体を変形させてしまうために、振動が制御
された後で両アクチュエータ5,6の変位をゆっくりと
零に戻す操作を行う。尚、これは発生ストロークの大き
なスクリューモーター式アクチュエータ6に対して重要
な操作であり、この場合にもアクチュエータ6の変位に
より発生した振動は制御される。そして振動が制御され
た状態で変位が零となった両アクチュエータ5,6は、
再び振動が発生するまで休止(待期)状態となる。In the operation for each time section in FIG. 12, no vibration occurs in the initial rest state, and both actuators 5 and 6 are in the rest state, so that power consumption is suppressed. When the vibration detecting sensors 21 and 22 detect the generation of vibration of the elongated member 2, a vibration detecting signal is transmitted to the control operation device. As a result, the actuators 5 and 6 control the vibration in accordance with the operation command from the control operation device 24. Since the residual displacement of both actuators 5, 6 generated as a result of the vibration control causes the entire structure to be deformed, the operation of returning the displacement of both actuators 5, 6 to zero slowly after the vibration is controlled is performed. Do. This is an important operation for the screw motor type actuator 6 having a large generated stroke. In this case, the vibration generated by the displacement of the actuator 6 is controlled. Then, the two actuators 5, 6 whose displacement becomes zero in a state where the vibration is controlled,
It is in a resting (waiting) state until vibration occurs again.
【0027】こうして実施例の第1〜第5の柔軟宇宙構
造物の振動制御装置は、制御対象の細長部材2に夫々別
個に発生する周波数の高い振動と周波数の低い振動に対
して同時にピエゾアクチュエータ5とスクリューモータ
ー式アクチュエータ6が作動して、細長部材2を変位さ
せ振動を制御するので、広い周波数領域の振動を有効に
制御できる。As described above, the first to fifth vibration control apparatuses for flexible space structures according to the present embodiment are capable of simultaneously controlling the piezo actuator against the high frequency vibration and the low frequency vibration generated separately in the elongated member 2 to be controlled. 5 and the screw motor type actuator 6 operate to displace the elongated member 2 to control the vibration, so that vibration in a wide frequency range can be effectively controlled.
【0028】[0028]
【発明の効果】以上の説明で判るように本発明の柔軟宇
宙構造物のハイブリッドアクチュエータは、柔軟宇宙構
造物の対象とする部材間に配設したピエゾアクチュエー
タとスクリューモーター式アクチュエータとからなるも
のであるから対象とする部材に発生する振動を各々ピエ
ゾアクチュエータのストローク出力、スクリューモータ
ー式アクチュエータのスロトーク出力により吸収し、対
象とする部材を変位させることができる。また、このハ
イブリッドアクチュエータを用いた振動制御装置によれ
ば、柔軟宇宙構造物の対象とする部材に別個に発生する
振幅が小さく高い周波数領域の振動と振幅が大きく低い
周波数領域の振動を同時に制御できるので、広い周波数
領域の振動を有効に制御できて、宇宙空間で作業中に発
生した振動が長時間持続するという事象を抑制できる。As can be seen from the above description, the hybrid actuator of a flexible space structure according to the present invention comprises a piezo actuator and a screw motor type actuator arranged between target members of the flexible space structure. Therefore, the vibration generated in the target member can be absorbed by the stroke output of the piezo actuator and the throtalk output of the screw motor type actuator, and the target member can be displaced. Further, according to the vibration control device using the hybrid actuator, it is possible to simultaneously control the vibration in the high frequency region and the vibration in the low frequency region which are separately generated in the target member of the flexible space structure and have a small amplitude. Therefore, vibrations in a wide frequency range can be effectively controlled, and an event that vibrations generated during work in outer space last for a long time can be suppressed.
【図1】柔軟宇宙構造物の一例である展開構造物を示す
概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing a deployed structure that is an example of a flexible space structure.
【図2】本発明の第1の柔軟宇宙構造物のハイブリッド
アクチュエータを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a first flexible space structure hybrid actuator of the present invention.
【図3】図2のハイブリッドアクチュエータに於けるピ
エゾアクチュエータの内部構造を示す概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing an internal structure of a piezo actuator in the hybrid actuator of FIG. 2;
【図4】図2のハイブリッドアクチュエータに於けるス
クリューモーター式アクチュエータを示す一部破断斜視
図である。FIG. 4 is a partially broken perspective view showing a screw motor type actuator in the hybrid actuator of FIG. 2;
【図5】本発明の第2の柔軟宇宙構造物のハイブリッド
アクチュエータを示す図である。FIG. 5 shows a second flexible space structure hybrid actuator of the present invention.
【図6】本発明の第3の柔軟宇宙構造物のハイブリッド
アクチュエータを示す図である。FIG. 6 shows a third flexible space structure hybrid actuator of the present invention.
【図7】本発明の第1の柔軟宇宙構造物の振動制御装置
を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a first flexible space structure vibration control device of the present invention.
【図8】本発明の第2の柔軟宇宙構造物の振動制御装置
を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a second flexible space structure vibration control device of the present invention.
【図9】本発明の第3の柔軟宇宙構造物の振動制御装置
を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a third flexible space structure vibration control device of the present invention.
【図10】本発明の第4の柔軟宇宙構造物の振動制御装
置を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a fourth flexible space structure vibration control device of the present invention.
【図11】本発明の第5の柔軟宇宙構造物の振動制御装
置を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a fifth flexible space structure vibration control device of the present invention.
【図12】振動を感知するセンサの出力信号と、制御操
作装置により駆動されるピエゾアクチュエータの変位量
とスクリューモーター式アクチュエータの変位量の時間
的変化を示す図である。FIG. 12 is a diagram illustrating an output signal of a sensor that detects vibration, a temporal change of a displacement amount of a piezo actuator driven by a control operation device, and a displacement amount of a screw motor type actuator.
1 展開構造物(柔軟宇宙構造物) 2 細長部材 3 立方体 4,4a,4b ハイブリッドアクチュエータ 5 ピエゾアクチュエータ 6 スクリューモーター式アクチュエータ 17 ケース 18 複合アクチュエータ 20,30,31,32,33 振動制御装置 21,22 振動感知センサ 23 人工衛星,宇宙ステーション等の本体 24 制御操作装置 25,26 感知信号線 27,28 制御信号線 29 外部信号線 34 スイッチ信号線 35 超小型の制御操作装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Deployment structure (flexible space structure) 2 Slender member 3 Cube 4,4a, 4b Hybrid actuator 5 Piezo actuator 6 Screw motor type actuator 17 Case 18 Composite actuator 20,30,31,32,33 Vibration control device 21,22 Vibration sensing sensor 23 Main body of artificial satellite, space station, etc. 24 Control operation device 25,26 Sense signal line 27,28 Control signal line 29 External signal line 34 Switch signal line 35 Ultra-compact control operation device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 純郎 岐阜県各務原市川崎町1番地 川崎重工 業株式会社 岐阜工場内 (72)発明者 本宮 達郎 岐阜県各務原市川崎町1番地 川崎重工 業株式会社 岐阜工場内 (56)参考文献 特開 平5−178297(JP,A) 特開 昭60−146650(JP,A) 特開 昭63−143609(JP,A) 特公 平6−87205(JP,B2) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B64G 1/38 F16F 15/02 G05D 19/02 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Junro Kato 1 Kawasaki-cho, Kakamigahara-shi, Gifu Kawasaki Heavy Industries, Ltd. Inside the Gifu Factory (72) Inventor Tatsuro Motomiya 1 Kawasaki-cho, Kakamigahara-shi, Gifu Kawasaki Heavy Industries, Ltd. Inside Gifu Factory (56) References JP-A-5-178297 (JP, A) JP-A-60-146650 (JP, A) JP-A-63-143609 (JP, A) JP-B-6-87205 (JP, A) B2) (58) Field surveyed (Int. Cl. 6 , DB name) B64G 1/38 F16F 15/02 G05D 19/02
Claims (6)
ピエゾアクチュエータとスクリュ−モーター式アクチュ
エータとを直列に配設し、対象とする部材の振動を両ア
クチュエータのストローク出力により吸収し、対象とす
る部材を変位させるようにしたことを特徴とする柔軟宇
宙構造物のハイブリッドアクチュエータ。The present invention relates to a method for manufacturing a flexible space structure, comprising:
Flexible space structure characterized by arranging a piezo actuator and a screw motor type actuator in series, absorbing the vibration of the target member by the stroke output of both actuators, and displacing the target member Hybrid actuator.
て別々にピエゾアクチュエータとスクリューモーター式
アクチュエータを並列に配設し、対象とする部材の振動
を各々のアクチュエータのストローク出力により吸収
し、対象とする部材を変位させるようにしたことを特徴
とする柔軟宇宙構造物のハイブリッドアクチュエータ。2. A piezo actuator and a screw motor type actuator are separately arranged in parallel with respect to a target member of the flexible space structure, and a vibration of the target member is absorbed by a stroke output of each actuator, A hybrid actuator for a flexible space structure, wherein a target member is displaced.
に、ピエゾアクチュエータとスクリューモーター式アク
チュエータとをケース内に入れて互いに反対側でストロ
ーク出力が得られるように一体化した複合アクチュエー
タを配設し、対象とする部材の振動を複合アクチュエー
タのストローク出力により吸収し、対象とする部材を変
位させるようにしたことを特徴とする柔軟宇宙構造物の
ハイブリッドアクチュエータ。3. A composite actuator in which a piezo actuator and a screw motor type actuator are put in a case in the middle of a target member of the flexible space structure so that stroke outputs are obtained on opposite sides of the case. A hybrid actuator for a flexible space structure, wherein a vibration of a target member is absorbed by a stroke output of a composite actuator and the target member is displaced.
リッドアクチュエータが多数設けられた柔軟宇宙構造物
に於いて、各ハイブリッドアクチュエータに於けるピエ
ゾアクチュエータの出力端及びスクリューモーター式ア
クチュエータの出力端に夫々振動感知センサを設けて、
この振動感知センサにより対象とする部材に発生する周
波数の高い振動と周波数の低い振動を夫々別個に感知す
るようになし、この振動感知により前記各ハイブリッド
アクチュエータを対象とする部材から離れた本体に設け
た制御操作装置により動作させて、そのストローク出力
により振動を吸収し、対象とする部材全てを変位させて
振動を制御するようにしたことを特徴とする柔軟宇宙構
造物の振動制御装置。4. An output terminal of a piezo actuator and an output terminal of a screw motor type actuator in each of the hybrid actuators in a flexible space structure provided with a large number of the hybrid actuators according to claim 1. Each equipped with a vibration sensing sensor,
High-frequency vibration and low-frequency vibration generated in a target member are separately detected by the vibration sensor, and the respective hybrid actuators are provided in a main body separated from the target member by the vibration detection. A vibration control device for a flexible space structure, wherein the vibration is absorbed by the stroke output of the control operation device, and the vibration is controlled by displacing all target members.
ータが多数設けられた柔軟宇宙構造物に於いて、各ハイ
ブリッドアクチュエータのケース内でピエゾアクチュエ
ータの出力端及びスクリューモーター式アクチュエータ
の出力端に振動感知センサを設けて、この振動感知セン
サにより対象とする部材に発生する周波数の高い振動と
周波数の低い振動を夫々別個に感知するようになし、こ
の振動感知により前記各ハイブリッドアクチュエータを
対象とする部材から離れた本体に設けた制御操作装置に
より動作させて、そのストローク出力により振動を吸収
し、対象とする部材全てを変位させて振動を制御するよ
うになしたことを特徴とする柔軟宇宙構造物の振動制御
装置。5. A flexible space structure provided with a plurality of hybrid actuators according to claim 3, wherein a vibration sensing sensor is provided at an output end of the piezo actuator and an output end of the screw motor type actuator in each hybrid actuator case. By providing the vibration sensor, high-frequency vibration and low-frequency vibration generated in the target member are separately detected by the vibration sensor, and each of the hybrid actuators is separated from the target member by the vibration detection. Vibration control of a flexible space structure, which is operated by a control operation device provided in the main body, absorbs vibration by its stroke output, and controls vibration by displacing all target members. apparatus.
ータが多数設けられた柔軟宇宙構造物に於いて、各ハイ
ブリッドアクチュエータのケース内でピエゾアクチュエ
ータの出力端及びスクリューモーター式アクチュエータ
の出力端に対象とする部材に発生する周波数の高い振動
と周波数の低い振動を感知する振動感知センサを設け、
前記各ハイブリッドアクチュエータに、夫々外部からの
スイッチ信号により単独で前記振動感知センサの振動感
知に応じて振動制御操作を行う超小型の制御操作装置を
付設したことを特徴とする柔軟宇宙構造物の振動制御装
置。6. A flexible space structure provided with a large number of hybrid actuators according to claim 3, wherein a member targeted at an output end of a piezo actuator and an output end of a screw motor type actuator in a case of each hybrid actuator. Provide a vibration sensor that detects high frequency vibration and low frequency vibration
The vibration of the flexible space structure is characterized in that each of the hybrid actuators is provided with an ultra-small control operation device that independently performs a vibration control operation in response to vibration detection of the vibration sensor by an external switch signal. Control device.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8184062A JP2945325B2 (en) | 1996-06-25 | 1996-06-25 | Hybrid actuator and vibration control device for flexible space structure |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8184062A JP2945325B2 (en) | 1996-06-25 | 1996-06-25 | Hybrid actuator and vibration control device for flexible space structure |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH107099A JPH107099A (en) | 1998-01-13 |
JP2945325B2 true JP2945325B2 (en) | 1999-09-06 |
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ID=16146719
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8184062A Expired - Lifetime JP2945325B2 (en) | 1996-06-25 | 1996-06-25 | Hybrid actuator and vibration control device for flexible space structure |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2945325B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106896851A (en) * | 2017-03-27 | 2017-06-27 | 华南理工大学 | It is a kind of to rotate and the mobile double-flexibility beam control device and method for directly driving |
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JP3809497B2 (en) * | 2003-03-31 | 2006-08-16 | 財団法人 日本宇宙フォーラム | Spacecraft payload payload / attitude control device |
US7762770B2 (en) * | 2006-12-14 | 2010-07-27 | Sikorsky Aircraft Corporation | Hybrid actuator for helicopter rotor blade control flaps |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS60146650A (en) * | 1984-01-11 | 1985-08-02 | Toshiba Mach Co Ltd | Precise location controlling system |
JPS63143609A (en) * | 1986-12-08 | 1988-06-15 | Nikon Corp | Positioning device for moving body |
JPH05178297A (en) * | 1992-01-08 | 1993-07-20 | Nec Corp | Damping control device and method for large-sized space structure |
JP3148015B2 (en) * | 1992-09-04 | 2001-03-19 | 大日本印刷株式会社 | Plate cylinder changer |
-
1996
- 1996-06-25 JP JP8184062A patent/JP2945325B2/en not_active Expired - Lifetime
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CN106896851A (en) * | 2017-03-27 | 2017-06-27 | 华南理工大学 | It is a kind of to rotate and the mobile double-flexibility beam control device and method for directly driving |
CN106896851B (en) * | 2017-03-27 | 2018-12-11 | 华南理工大学 | A kind of rotation and the mobile double-flexibility beam control device and method directly driven |
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