JP2921180B2 - Light guide line detection method using line sensor - Google Patents
Light guide line detection method using line sensorInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はラインセンサを用いた光
誘導ライン検出方法に関し、光誘導ラインを正確に検出
することができるようにしたものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for detecting a light guide line using a line sensor, and more particularly to a method for accurately detecting a light guide line.
【0002】[0002]
【従来の技術】無人車は、各種の工場・倉庫・オフィス
等で走行路に沿い走行して部品・製品・小物等を搬送す
る装置である。無人車を走行路に沿い無人で誘導して走
行させる一方式として光誘導式がある。光誘導式では、
床面に白線を描いたり光反射テープを貼り、無人車の光
センサにより白線や光反射テープを検出して白線・光反
射テープ(以下、両者を「光誘導ライン」と総称する)
に沿い無人走行させていく。2. Description of the Related Art An unmanned vehicle is a device that travels along a traveling path in various factories, warehouses, offices, and the like, and conveys parts, products, small articles, and the like. There is a light guiding type as one method of guiding an unmanned vehicle along a traveling path by unmanned traveling. In the light-guided type,
Draw a white line on the floor or attach a light reflective tape, and detect the white line or the light reflective tape with an unmanned vehicle's optical sensor to detect the white line and the light reflective tape (both are collectively referred to as "light guide lines").
Drive unmanned along.
【0003】図7は光誘導式の一例を示す平面図であ
り、床面1には光誘導ラインとなる白線2が描かれてお
り、無人車3にはラインセンサ4が備えられている。そ
して無人車3側から出射して床面1及び白線2にて反射
した光を、ラインセンサ4にて受光しており、ラインセ
ンサ4のn個の光電変換素子(CCD)の電荷は、1番
目(例えば左端)の素子から順にn番目(例えば右端)
の素子まで読み出される。FIG. 7 is a plan view showing an example of a light guiding type. A white line 2 serving as a light guiding line is drawn on a floor surface 1, and an unmanned vehicle 3 is provided with a line sensor 4. The light emitted from the unmanned vehicle 3 side and reflected by the floor surface 1 and the white line 2 is received by the line sensor 4, and the electric charge of the n photoelectric conversion elements (CCD) of the line sensor 4 is 1 The nth element (for example, the right end) in order from the element (for example, the left end)
Is read out.
【0004】図8はラインセンサ4の出力信号(電圧)
Aの一例を示しており、床面1からの反射光を受けたC
CDの出力は小さく、白線2からの反射光を受けたCC
Dの出力は大きくなっている。図8に示す出力信号A
を、スレッシュホールドレベルVS にて二値化する。二
値化した信号aを図9に示す。そして信号aのハイレベ
ルの部分、つまり白線2を示す部分がラインセンサ4の
中央に位置するようにコントローラにて操舵することに
より、無人車3は白線2に沿い無人走行することができ
る。FIG. 8 shows an output signal (voltage) of the line sensor 4.
A shows an example of C, which receives reflected light from the floor surface 1
The output of the CD is small and the CC receiving the reflected light from the white line 2
The output of D is large. The output signal A shown in FIG.
Is binarized at a threshold level V S. FIG. 9 shows the binarized signal a. The unmanned vehicle 3 can travel unmanned along the white line 2 by steering the controller so that the high level portion of the signal a, that is, the portion indicating the white line 2 is located at the center of the line sensor 4.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで無人車はさま
ざまの状況下で使用されるため、使用場所によっては走
行経路の途中から光誘導ラインと床面とのコントラスト
の差が小さくなってしまうことがある。また汚れ等によ
り光誘導ライン及び床面での反射率が低くセンサで受光
する光量が少なくセンサ出力値が全体的に低下してしま
うことがある。However, since unmanned vehicles are used in various situations, the difference in contrast between the light guide line and the floor may be reduced in the middle of the traveling route depending on the place of use. is there. Also, due to dirt or the like, the reflectance on the light guide line and the floor surface is low, so that the amount of light received by the sensor is small and the sensor output value may be reduced as a whole.
【0006】つまり、コントラストの差が小さいときに
は、ラインセンサ4の出力は図10に示すようになり、
白線2を示す信号と床面1を示す信号とのレベルが近づ
き、スレッシュホールドレベルVS を両信号レベルの間
の最適な位置に設定しないと、床面1と白線2とを区別
して示すように二値化することはできない。図10に示
す信号A全体を増幅すれば白線2を示す信号と床面1を
示す信号とのレベル差が大きくなり、簡単にスレッシュ
ホールドレベルを設定することができるのではないか、
と一見考えられる。しかしラインセンサ4の出力は直流
分を含んでいるので、白線2を示す信号と床面1を示す
信号のレベル差がかなり大きくなる程度にまで信号全体
を増幅することは、通常のオペアンプ等では不可能であ
り、現実的でない。That is, when the contrast difference is small, the output of the line sensor 4 becomes as shown in FIG.
If the level of the signal indicating the white line 2 and the level of the signal indicating the floor 1 are close to each other and the threshold level V S is not set to an optimum position between the two signal levels, the floor 1 and the white line 2 may be distinguished from each other. Cannot be binarized. If the entire signal A shown in FIG. 10 is amplified, the level difference between the signal indicating the white line 2 and the signal indicating the floor 1 increases, so that the threshold level can be easily set.
At first glance. However, since the output of the line sensor 4 includes a direct current component, amplifying the entire signal to such an extent that the level difference between the signal indicating the white line 2 and the signal indicating the floor surface 1 becomes considerably large is difficult in a normal operational amplifier or the like. Impossible and unrealistic.
【0007】また、光誘導ラインや床面での反射率が小
さくなると、図11に示すようにラインセンサ4の出力
全体が低下してしまう。このときにはスレッシュホール
ドレベルをVS からVS ″に変更しなければ、床面1と
白線2との区別ができるよう二値化することはできな
い。しかしスレッシュホールドレベルを最適位置にしか
も瞬時に変更することはきわめて難しい。[0007] When the reflectivity on the light guide line or the floor surface decreases, the entire output of the line sensor 4 decreases as shown in FIG. At this time, unless the threshold level is changed from V S to V S ″, binarization cannot be performed so that the floor surface 1 and the white line 2 can be distinguished. However, the threshold level is changed to the optimum position and instantaneously. It is extremely difficult to do.
【0008】本発明は、上記従来技術に鑑み、光誘導ラ
インと床面とのコントラストがあまり明確でなかった
り、走行途中でコントラストが急変しても、光誘導ライ
ンを確実に検出することのできるラインセンサを用いた
光誘導ライン検出方法を提供することを目的とする。According to the present invention, in consideration of the above prior art, even if the contrast between the light guide line and the floor is not so clear or the contrast changes suddenly during traveling, the light guide line can be reliably detected. An object of the present invention is to provide a light guide line detection method using a line sensor.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、床面に設置した光誘導ラインに沿い走行する無人
車に備えられており、床面及び光誘導ラインにて反射し
た光を受光するラインセンサから出力される出力信号を
基に光誘導ラインを検出する方法において、ラインセン
サの出力信号から直流分を除去し、直流分を除去した出
力信号の利得を調整することにより利得調整した出力信
号のピーク値をあらかじめ設定したピーク指令値と同じ
にし、利得調整した出力信号と、ピーク指令値から一定
レベルだけ小さいスレッシュホールドレベルとを比較す
ることにより、利得調整した出力信号を二値化すること
を特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention for solving the above-mentioned problems is provided in an unmanned vehicle traveling along a light guide line installed on a floor, and is provided with light reflected on the floor and the light guide line. In a method of detecting a light guiding line based on an output signal output from a line sensor that receives light, a gain is adjusted by removing a direct current component from an output signal of the line sensor and adjusting a gain of the output signal from which the direct current component is removed. By making the peak value of the adjusted output signal the same as the preset peak command value, and comparing the gain-adjusted output signal with a threshold level that is smaller than the peak command value by a certain level, the gain-adjusted output signal is binarized. It is characterized in that
【0010】[0010]
【作用】本発明では、ラインセンサの出力信号から直流
分を除去するため、直流分除去後の出力信号を大きく増
幅して床面を示す信号と光誘導ラインを示す信号との差
を大きくでき、更に増幅した出力信号のピーク値を一定
にするようにしたので、スレッシュホールドレベルを固
定にできる。According to the present invention, since the DC component is removed from the output signal of the line sensor, the output signal after removing the DC component can be greatly amplified to increase the difference between the signal indicating the floor surface and the signal indicating the light guiding line. Since the peak value of the amplified output signal is made constant, the threshold level can be fixed.
【0011】[0011]
【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図1は本発明の実施例を示すブロック図であ
る。同図において、ラインセンサ4は無人車に備えられ
ており、CCDを直線配列した構成となっている。この
ラインセンサ4は床面1及び白線2で反射した光を受光
し受光量に応じた電荷を発生し、この電荷はラインセン
サ読出回路5により読み出されてラインセンサ出力信号
A(図2(a)参照)となる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. In FIG. 1, a line sensor 4 is provided in an unmanned vehicle, and has a configuration in which CCDs are linearly arranged. The line sensor 4 receives the light reflected by the floor surface 1 and the white line 2 and generates an electric charge according to the amount of light received. This electric charge is read out by the line sensor readout circuit 5 and the line sensor output signal A (FIG. a)).
【0012】直流分カット回路6は、減算部6a及び積
分機能6b,6cを有している。積分機能6b,6cを
示すブロックにおいてSはラプラス演算子を、K,K1
は定数を表している。この直流分カット回路6の具体的
回路構成は後述するが、この直流分カット回路6は、ラ
インセンサ4の出力信号A(図2(a))の直流分をカ
ットして、図2(b)に示すような、直流分の無い出力
信号A°を出力する。出力信号A°に注目すると、白線
2を示す信号部分は、レベルとして最高値であるため、
常にプラス側にある。The DC cut circuit 6 has a subtraction section 6a and integration functions 6b and 6c. In the blocks showing the integration functions 6b and 6c, S represents a Laplace operator and K and K 1
Represents a constant. Although the specific circuit configuration of this DC component cut circuit 6 will be described later, this DC component cut circuit 6 cuts the DC component of the output signal A (FIG. 2A) of the line sensor 4 and ), An output signal A ° having no DC component is output. Focusing on the output signal A °, the signal portion indicating the white line 2 has the highest level as a level.
Always on the plus side.
【0013】利得調整回路7は、乗算部7a,プラス方
向ピークホールド部7b,減算部7c,積分機能7dを
有している。積分機能7dを示すブロックにおいてSは
ラプラス演算子を、K2 ,K3 は定数を表わしている。
プラス方向ピークホールド部7bは、直流分がカットさ
れた出力信号A°のピークP(図2(c)参照)を検出
する。利得調整回路7の具体的回路構成は後述するが、
この利得調整回路7は、出力信号のピーク値があらかじ
め設定したピーク指令値P°となるように出力信号A°
を増幅して利得調整した出力信号A″(図2(d)参
照)を出力する。つまり出力信号A°のピーク値レベル
が変化しても出力信号A″のピーク値が常にピーク指令
値P°となるように、自動利得調整(AGC)が行われ
ている。The gain adjustment circuit 7 has a multiplication unit 7a, a positive peak hold unit 7b, a subtraction unit 7c, and an integration function 7d. In the block showing the integration function 7d, S represents a Laplace operator, and K 2 and K 3 represent constants.
The plus direction peak hold unit 7b detects the peak P (see FIG. 2C) of the output signal A ° from which the DC component has been cut. Although a specific circuit configuration of the gain adjustment circuit 7 will be described later,
The gain adjustment circuit 7 controls the output signal A ° so that the peak value of the output signal becomes a preset peak command value P °.
And outputs an output signal A "(see FIG. 2D) whose gain is adjusted. That is, even if the peak value level of the output signal A ° changes, the peak value of the output signal A" always becomes the peak command value P. °, automatic gain adjustment (AGC) is performed.
【0014】比較器8には、ピーク指令値P°よりも一
定値だけレベル小さいスレッシュホールドレベルVS °
(図2(d)参照)が設定されている。そして、利得調
整をした出力信号A″がスレッシュホールドレベルVS
°よりも大きいときには、比較器8の出力はハイレベル
となり、そうでないときにはロウレベルとなり、二値化
が行なわれる。ハイレベルの信号部分は白線2を示し、
ロウレベルの信号部分は床面1を示す。The comparator 8 has a threshold level V S ° which is smaller by a fixed value than the peak command value P °.
(See FIG. 2D). Then, the output signal A ″ whose gain has been adjusted becomes the threshold level V S
When it is larger than °, the output of the comparator 8 becomes high level, otherwise, it becomes low level and binarization is performed. The high-level signal portion indicates the white line 2,
The low-level signal portion indicates the floor 1.
【0015】上述したように本実施例では、ラインセン
サ4の出力信号の中から直流分を除去し、直流分の無い
ラインセンサ出力信号を増幅しているので、白線を示す
信号と床面を示す信号とのレベル差を大きく取り出すこ
とができる。また、ラインセンサ4の出力信号から直流
分を除去して増幅する際に、増幅した信号A″のピーク
値を常にピーク指令値P°と合せるようにしたので、ス
レッシュホールドレベルVS ″はピーク指令値P°より
も一定値だけ小さい固定値とすることができる。As described above, in this embodiment, the direct current component is removed from the output signal of the line sensor 4 and the line sensor output signal without the direct current component is amplified, so that the signal indicating the white line and the floor surface are compared. A large level difference from the indicated signal can be obtained. Further, when the DC component is removed from the output signal of the line sensor 4 and amplified, the peak value of the amplified signal A ″ is always adjusted to the peak command value P °, so that the threshold level V S ″ becomes the peak value. It can be a fixed value smaller than the command value P ° by a fixed value.
【0016】ラインセンサ出力信号Aの波形が図10に
示すように、白線を示す信号レベルと床面を示す信号レ
ベルとの差が小さいときであっても、本発明では直流分
を除去してから増幅するため、白線を示すレベルと床面
を示すレベルとの差を大きく出すことができ、二値化が
容易にできる。また図11に示すように、出力信号Aの
レベルが全体に低い場合であっても、直流分除去後に増
幅した信号のピークをピーク指令値P°に合せるように
したので、スレッシュホールドレベルVS °は固定値で
あっても、二値化ができる。As shown in FIG. 10, the present invention removes the DC component even when the difference between the signal level indicating the white line and the signal level indicating the floor is small as shown in FIG. Therefore, the difference between the level indicating the white line and the level indicating the floor can be made large, and binarization can be easily performed. Also, as shown in FIG. 11, even when the level of the output signal A is entirely low, the peak of the signal amplified after removing the DC component is adjusted to the peak command value P °, so that the threshold level V S ° can be binarized even if it is a fixed value.
【0017】ここで直流分カット回路6の具体的構成を
図3に示す。直流分カット回路6は、減算部6a,増幅
部6d,平均化(積分)回路6e,加算部6f,サンプ
ルホールド回路6gとで構成されている。平均化回路6
eが、図1での積分機能6bに相当し、サンプルホール
ド回路6g及び加算部6fにて離散値系の積分を実現し
ていることが、図1での積分機能6cに相当する。そし
て出力信号Aを平均化しサンプルホールドした補償電圧
VH と、出力信号Aとを減算処理することにより、直流
分をカットした出力信号A°を得ている。更に図4を参
照して動作を詳述する。図4(a)は出力信号Aを示
し、図4(b)は出力信号Aを積分機能6b(図1)即
ちサンプルホールド回路6g(図3)で積分した出力を
示している。そして、0画素からn画素まで(t1から
t2までの時間)のラインセンサ出力Aを積分し、最終
値Z(n)をサンプルホールド値として保持する。ライ
ンセンサの積分値すなわち大きさの平均を離散化して考
え、この平均値が零になるように制御すれば、ラインセ
ンサ出力Aの直流分を除去することができる。そのため
閉ループを組んでいる。FIG. 3 shows a specific configuration of the DC cutoff circuit 6. The DC component cut circuit 6 includes a subtraction section 6a, an amplification section 6d, an averaging (integration) circuit 6e, an addition section 6f, and a sample hold circuit 6g. Averaging circuit 6
e corresponds to the integrating function 6b in FIG. 1, and the fact that the integration of the discrete value system is realized by the sample-hold circuit 6g and the adding unit 6f corresponds to the integrating function 6c in FIG. Then, the output signal A is averaged, sampled and held, and the output signal A is subtracted from the compensation voltage V H to obtain an output signal A ° in which a DC component is cut. Further, the operation will be described in detail with reference to FIG. 4A shows the output signal A, and FIG. 4B shows the output obtained by integrating the output signal A by the integration function 6b (FIG. 1), that is, the sample-and-hold circuit 6g (FIG. 3). Then, the line sensor output A from pixel 0 to pixel n (time from t1 to t2) is integrated, and the final value Z (n) is held as a sample hold value. If the integrated value of the line sensor, that is, the average of the magnitude is discretized and the average value is controlled to be zero, the DC component of the line sensor output A can be removed. Therefore, a closed loop is formed.
【0018】次に利得調整回路7の具体的構成を図5に
示す。利得調整回路7は、乗算部7a,全波調流・ピー
クホールド回路7e,サンプルホールド回路7f,減算
部7c,増幅部7g,加算部7h,サンプルホールド回
路7iとで構成されている。全波整流・ピークホールド
回路7eが、図1のプラス方向ピークホールド部7bに
相当し、増幅部7g,加算部7h及びサンプルホールド
回路7iにて離散系の閉ループを構成していることが、
図1の積分機能7dに相当している。次に図6を参照し
て動作を説明する。図6(a)は直流分カット出力信号
A°を示し、図6(b)は信号A°を全波整流した波形
を示し、図6(c)は全波整流信号のピークホールド値
を示す。そこで、0画素からn画素までの間でピーク値
をホールドし、サンプルホールド回路7fで最終値をホ
ールドし、最終ホールド値とピーク指令値P°とをつき
合わせ、指令値P°とホールドしたピーク値が同じにな
るように、乗算部7aのゲインを可変にしている。Next, a specific configuration of the gain adjustment circuit 7 is shown in FIG. The gain adjustment circuit 7 includes a multiplication unit 7a, a full-wave rectification / peak hold circuit 7e, a sample hold circuit 7f, a subtraction unit 7c, an amplification unit 7g, an addition unit 7h, and a sample hold circuit 7i. The full-wave rectification / peak hold circuit 7e corresponds to the positive peak hold section 7b in FIG. 1, and forms a discrete closed loop with the amplifier section 7g, the addition section 7h, and the sample hold circuit 7i.
This corresponds to the integration function 7d in FIG. Next, the operation will be described with reference to FIG. 6A shows a DC cut output signal A °, FIG. 6B shows a waveform obtained by full-wave rectifying the signal A °, and FIG. 6C shows a peak hold value of the full-wave rectified signal. . Therefore, the peak value is held from pixel 0 to n pixels, the final value is held by the sample hold circuit 7f, the final hold value is compared with the peak command value P °, and the command value P ° and the held peak are held. The gain of the multiplier 7a is made variable so that the values become the same.
【0019】なお、図1の実施例では白線2を検出する
例を示したが、光誘導ラインが光反射テープであっても
白線2のときとまったく同様にしてライン検出ができ
る。Although the embodiment of FIG. 1 shows an example in which the white line 2 is detected, even if the light guide line is a light reflecting tape, the line can be detected exactly in the same manner as the white line 2.
【0020】[0020]
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに本発明によれば、走行経路の途中で、光誘導ライン
と床面とのコントラストが小さくなったり、ラインセン
サの出力信号のレベルが全体的に低くなったりしても、
確実にラインセンサ出力を二値化(床面と光誘導ライン
を分けて示すように二値化)することができ、光誘導ラ
インを正確に検出することができる。According to the present invention, the contrast between the light guide line and the floor surface is reduced in the middle of the traveling route, or the level of the output signal of the line sensor is reduced. Even if it is lower overall,
The output of the line sensor can be surely binarized (binarized as indicated separately from the floor surface and the light guide line), and the light guide line can be accurately detected.
【図1】本発明の実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
【図2】実施例の出力信号を示す波形図である。FIG. 2 is a waveform diagram showing an output signal of the embodiment.
【図3】直流分カット回路の具体的構成を示すブロック
図である。FIG. 3 is a block diagram showing a specific configuration of a DC component cut circuit.
【図4】直流分カット回路における信号波形を示す波形
図である。FIG. 4 is a waveform diagram showing a signal waveform in the DC component cut circuit.
【図5】利得調整回路の具体的構成を示すブロック図で
ある。FIG. 5 is a block diagram showing a specific configuration of a gain adjustment circuit.
【図6】利得調整回路における信号波形を示す波形図で
ある。FIG. 6 is a waveform diagram showing a signal waveform in the gain adjustment circuit.
【図7】無人車及び床面を示す平面図である。FIG. 7 is a plan view showing an unmanned vehicle and a floor.
【図8】従来技術における出力信号を示す波形図であ
る。FIG. 8 is a waveform diagram showing an output signal according to the related art.
【図9】二値化した出力信号を示す波形図である。FIG. 9 is a waveform diagram showing a binarized output signal.
【図10】出力信号の波形を示す波形図である。FIG. 10 is a waveform chart showing a waveform of an output signal.
【図11】出力信号の波形を示す波形図である。FIG. 11 is a waveform diagram showing a waveform of an output signal.
1 床面 2 白線 3 無人車 4 ラインセンサ 5 ラインセンサ読出回路 6 直流分カット回路 7 利得調整回路 8 比較器 A,A°,A″ 出力信号 P° ピーク指令値 VS ° スレッシュホールドレベルDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Floor surface 2 White line 3 Unmanned vehicle 4 Line sensor 5 Line sensor reading circuit 6 DC cut circuit 7 Gain adjustment circuit 8 Comparator A, A °, A ″ Output signal P ° Peak command value V S ° Threshold level
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−228307(JP,A) 特開 昭64−74915(JP,A) 特開 昭61−818(JP,A) 特開 平1−120208(JP,A) 特開 昭61−169910(JP,A) 特開 昭51−5790(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) G05D 1/02 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-63-228307 (JP, A) JP-A-64-74915 (JP, A) JP-A-61-818 (JP, A) JP-A-1- 120208 (JP, A) JP-A-61-169910 (JP, A) JP-A-51-5790 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) G05D 1/02
Claims (1)
する無人車に備えられており、床面及び光誘導ラインに
て反射した光を受光するラインセンサから出力される出
力信号を基に光誘導ラインを検出する方法において、 ラインセンサの出力信号から直流分を除去し、直流分を
除去した出力信号の利得を調整することにより利得調整
した出力信号のピーク値をあらかじめ設定したピーク指
令値と同じにし、利得調整した出力信号と、ピーク指令
値から一定レベルだけ小さいスレッシュホールドレベル
とを比較することにより、利得調整した出力信号を二値
化することを特徴とするラインセンサを用いた光誘導ラ
イン検出方法。An unmanned vehicle running along a light guide line installed on a floor is provided on an unmanned vehicle based on an output signal output from a line sensor that receives light reflected on the floor and the light guide line. A method for detecting a light guiding line, comprising: removing a DC component from an output signal of a line sensor, and adjusting a gain of the output signal from which the DC component has been removed to thereby set a peak value of the output signal whose gain has been adjusted to a preset peak command value. The light using the line sensor is characterized by binarizing the gain-adjusted output signal by comparing the gain-adjusted output signal with a threshold level smaller than the peak command value by a certain level. Guidance line detection method.
Priority Applications (1)
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JP3172748A JP2921180B2 (en) | 1991-07-12 | 1991-07-12 | Light guide line detection method using line sensor |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP3172748A JP2921180B2 (en) | 1991-07-12 | 1991-07-12 | Light guide line detection method using line sensor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH0519846A JPH0519846A (en) | 1993-01-29 |
JP2921180B2 true JP2921180B2 (en) | 1999-07-19 |
Family
ID=15947594
Family Applications (1)
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JP3172748A Expired - Lifetime JP2921180B2 (en) | 1991-07-12 | 1991-07-12 | Light guide line detection method using line sensor |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2921180B2 (en) |
-
1991
- 1991-07-12 JP JP3172748A patent/JP2921180B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0519846A (en) | 1993-01-29 |
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