JP2919051B2 - Vehicle steering system - Google Patents
Vehicle steering systemInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ハンドルのステアリング条件に応じてパワ
ーシリンダを動作させる車両用ステアリング装置の改良
に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement in a vehicle steering device that operates a power cylinder in accordance with a steering condition of a steering wheel.
（従来の技術） 従来の車両用ステアリング装置は、例えば、第２図に
示すように構成されている。ハンドル101の回転速度に
応じてチャージポンプ103からステアリングバルブ105の
パイロット室107、109に導かれる流体の流量が制御され
る。そして、上記ステアリングバルブ105は、チャージ
ポンプ103からの供給流量に応じてその開度が制御され
る。(Prior Art) A conventional vehicle steering device is configured, for example, as shown in FIG. The flow rate of the fluid guided from the charge pump 103 to the pilot chambers 107 and 109 of the steering valve 105 is controlled according to the rotation speed of the handle 101. The opening of the steering valve 105 is controlled in accordance with the flow rate supplied from the charge pump 103.
上記ステアリングバルブ105のステアリングポート11
1、113は、パワーシリンダ115、117に接続されている。
つまり、一方のステアリングポート111は、パワーシリ
ンダ115のボトム側室115aと、他方のパワーシリンダ117
のロッド側室117bに接続されている。又、ステアリング
ポート113は、パワーシリンダ115のロッド側室115bと、
他方のパワーシリンダ117のボトム側室117aに接続され
ている。The steering port 11 of the steering valve 105
1 and 113 are connected to power cylinders 115 and 117, respectively.
That is, one steering port 111 is connected to the bottom chamber 115a of the power cylinder 115 and the other power cylinder 117.
Is connected to the rod side chamber 117b. Further, the steering port 113 is connected to the rod side chamber 115b of the power cylinder 115,
The other power cylinder 117 is connected to the bottom side chamber 117a.
又、上記ステアリングバルブ105には、メインポンプ1
19とタンク121とが接続されている。そして、ステアリ
ングバルブ105の切換量に応じて、メインポンプ119から
の作動油をパワーシリンダ115、117のボトム側室とロッ
ド側室とに供給する。その際、メインポンプ119に接続
されなかった別のボトム側室とロッド側室とは、タンク
121に連通されるものである。The steering valve 105 has a main pump 1
19 and the tank 121 are connected. Then, the operating oil from the main pump 119 is supplied to the bottom side chamber and the rod side chamber of the power cylinders 115 and 117 according to the switching amount of the steering valve 105. At that time, another bottom side chamber and rod side chamber not connected to the main pump 119 are connected to the tank.
It is communicated to 121.
尚、図中符号123は、作業機ポートであって、ステア
リング流量以上の余剰流量を、作業機側にキャリアオー
バーさせるものである。In the drawing, reference numeral 123 denotes a work implement port, which causes a surplus flow rate equal to or larger than the steering flow rate to carry over to the work implement side.
上記構成によると、ハンドル101を回転操作すると、
その回転速度に応じた流量がステアリングバルブ105の
パイロット室107、109に供給される。そして、このステ
アリングバルブ105は、上記パイロット流量に応じてそ
の開度が制御されながら切換わる。According to the above configuration, when the handle 101 is rotated,
A flow rate corresponding to the rotation speed is supplied to pilot chambers 107 and 109 of steering valve 105. The steering valve 105 switches while its opening is controlled in accordance with the pilot flow rate.
このようにして、ステアリングハルブ105が切換わる
と、その切換量すなわちその開度に応じた流量の作動油
が、メインポンプ119からパワーシリンダ115、117に供
給されるので、ハンドル101の回転数と車両の転舵角と
が対応することになる。In this way, when the steering halves 105 are switched, the amount of the switching oil, that is, the hydraulic oil having a flow rate corresponding to the opening is supplied from the main pump 119 to the power cylinders 115 and 117, so that the rotation speed of the steering wheel 101 and The turning angle of the vehicle corresponds to the turning angle.
（発明が解決しようとする課題） 上記従来の構成によると次のような問題があった。(Problem to be Solved by the Invention) According to the above-described conventional configuration, there are the following problems.
例えば、回路中の内部リーク等が原因になって、ハン
ドル101とパワーシリンダ115、117との相対関係がズレ
てしまうので、直進走行時のハンドル操作感が一定しな
くなってしまうという問題があった。For example, since the relative relationship between the steering wheel 101 and the power cylinders 115 and 117 is shifted due to an internal leak or the like in a circuit, there is a problem that the steering wheel operation feeling during straight running becomes unstable. .
本発明はこのような点に基づいてなされたものでその
目的とするところは、ハンドルとパワーシリンダとの相
対関係が一定に保持されるようにした車両用ステアリン
グ装置を提供することにある。The present invention has been made based on such a point, and an object of the present invention is to provide a vehicle steering device in which a relative relationship between a steering wheel and a power cylinder is kept constant.
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するべく本願発明による車両用ステア
リング装置は、ハンドルの操作量に応じてステアリング
バルブの開度を制御し、メインポンプから一対のパワー
シリンダに供給される作動油の流量を制御する車両用ス
テアリング装置において、上記ステアリングバルブの一
対のパイロット室にパイロット圧を供給する制御ユニッ
トと、上記ステアリングバルブの一対のパイロット室に
補正パイロット圧を供給するチャージポンプと、上記ス
テアリングバルブと上記制御ユニット及びチャージポン
プとの間に介挿された電磁比例制御弁ユニットと、上記
ハンドルの回転角を検出するハンドル回転角検出センサ
と、上記パワーシリンダの動作位置から車体屈折角を検
出する車体屈折角検出センサと、上記ハンドル回転角検
出センサ及び車体屈折角検出センサからの検出信号を入
力しそれに基づいて上記電磁比例制御弁ユニットを適宜
切換えることにより制御ユニットからステアリングバル
ブの一対のパイロット室に供給されるパイロット圧に加
えてチャージポンプからの補正パイロット圧を付加させ
たり制御ユニットからステアリングバルブの一対のパイ
ロット室に供給されるパイロット圧の一部をタンクに戻
して減少させるコントローラと、を具備したことを特徴
とするものである。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, a steering apparatus for a vehicle according to the present invention controls the opening of a steering valve according to the operation amount of a steering wheel, and supplies the opening to a pair of power cylinders from a main pump. A control unit for supplying a pilot pressure to a pair of pilot chambers of the steering valve, and a charge pump for supplying a corrected pilot pressure to a pair of pilot chambers of the steering valve. An electromagnetic proportional control valve unit interposed between the steering valve, the control unit, and the charge pump; a steering wheel rotation angle detection sensor for detecting a rotation angle of the steering wheel; A body refraction angle detection sensor for detecting an angle and the hand By inputting detection signals from the rotation angle detection sensor and the vehicle body refraction angle detection sensor and appropriately switching the electromagnetic proportional control valve unit based on the signals, the control unit adds the pilot pressure supplied to the pair of pilot chambers of the steering valve. A controller that adds a corrected pilot pressure from the charge pump and returns a part of the pilot pressure supplied from the control unit to the pair of pilot chambers of the steering valve to the tank and reduces the pilot pressure. It is.
（作用） まず、ハンドルの回転角は、ハンドル回転角検出セン
サによって検出される。又、車体の屈折角は、車体屈折
角検出センサによって検出される。これら両検出センサ
の検出信号はコントローラに入力される。(Operation) First, the rotation angle of the steering wheel is detected by the steering wheel rotation angle detection sensor. The refraction angle of the vehicle body is detected by a vehicle body refraction angle detection sensor. The detection signals of these two detection sensors are input to the controller.
コントローラは、それら両検出信号に基づいて、電磁
比例制御弁ユニットを適宜切換える。そして、制御ユニ
ットからステアリングバルブの一対のパイロット室に供
給されるパイロット圧に加えて、チャージポンプからの
補正パイロット圧を供給させたり、或は、制御ユニット
からステアリングバルブの一対のパイロット室に供給さ
れるパイロット圧の一部をタンクに戻す。The controller appropriately switches the electromagnetic proportional control valve unit based on the two detection signals. Then, in addition to the pilot pressure supplied from the control unit to the pair of pilot chambers of the steering valve, the correction pilot pressure from the charge pump is supplied, or the control unit supplies the corrected pilot pressure to the pair of pilot chambers of the steering valve. Return part of the pilot pressure to the tank.
つまり、コントローラによって電磁比例制御弁ユニッ
トを適宜切換えることにより、制御ユニットからステア
リングバルブの一対のパイロット室に供給されるパイロ
ット圧を微調整することができ、それによって、ハンド
ル回転角と車体屈折角とのズレをなくすものである。That is, by appropriately switching the electromagnetic proportional control valve unit by the controller, the pilot pressure supplied from the control unit to the pair of pilot chambers of the steering valve can be finely adjusted. This is to eliminate the deviation.
（実施例） 以下、第１図を参照して本発明の一実施例を説明す
る。第１図に示すように、まず、パワーシリンダ１、３
があり、これらパワーシリンダ１、３には、ステアリン
グバルブ５が接続されている。このステアリングバルブ
５は、パイロット室７、９を備えており、又、ステアリ
ングポート11、13を介して、上記パワーシリンダ１、３
に接続されている。(Embodiment) An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. As shown in FIG. 1, first, power cylinders 1, 3
A steering valve 5 is connected to the power cylinders 1 and 3. The steering valve 5 includes pilot chambers 7 and 9, and the power cylinders 1 and 3 are connected via steering ports 11 and 13.
It is connected to the.
そして、ステアリングバルブ５を適宜切換操作するこ
とにより、メインポンプ15からの作動油をパワーシリン
ダ１、３に供給するとともに、その戻し油をタンク17に
戻す。By appropriately switching the steering valve 5, the operating oil from the main pump 15 is supplied to the power cylinders 1 and 3, and the return oil is returned to the tank 17.
ステアリングバルブ５のパイロット室７、９には、制
御ユニット19からのパイロット圧がエマージェンシー弁
21を介して供給される。それによって、ステアリングバ
ルブ５を切換えるものである。The pilot pressure from the control unit 19 is supplied to the pilot chambers 7 and 9 of the steering valve 5 by an emergency valve.
Supplied via 21. Thereby, the steering valve 5 is switched.
又、電磁比例制御弁ユニット22が設置されている。こ
の電磁比例制御弁ユニット22には、電磁比例制御弁23が
設けられており、ステアリングバルブ５のパイロット室
７、９には、この電磁比例制御弁23のポート27、29を介
して、チャージポンプ25から補正パイロット圧も作用す
るようになっている。Further, an electromagnetic proportional control valve unit 22 is provided. The electromagnetic proportional control valve unit 22 is provided with an electromagnetic proportional control valve 23. The pilot chambers 7 and 9 of the steering valve 5 are connected to the charge pump via ports 27 and 29 of the electromagnetic proportional control valve 23. From 25, the corrected pilot pressure also acts.
電磁比例制御弁23の両端には、ソレノイド31、33が設
置されていて、これら両ソレノイド31、33は、コントロ
ーラ35に電気的に接続されている。又、電磁比例制御弁
23は、切換位置23a、23bと、中立位置23cとを備えてお
り、既に述べたソレノイド31、33が非励磁の時には、中
立位置23cに切換わっている。又、ソレノイド31を通電
することにより、切換位置23aに切換わり、ソレノイド3
3を通電することにより、切換位置23bに切換わる。Solenoids 31, 33 are provided at both ends of the electromagnetic proportional control valve 23, and both solenoids 31, 33 are electrically connected to the controller 35. Electromagnetic proportional control valve
23 has switching positions 23a and 23b and a neutral position 23c, and switches to the neutral position 23c when the solenoids 31 and 33 described above are not excited. When the solenoid 31 is energized, the position is switched to the switching position 23a, and the solenoid 3
By energizing 3, the position is switched to the switching position 23b.
上記電磁比例制御弁23の一次側には、別の電磁比例制
御弁37、39が配置されている。電磁比例制御弁37はソレ
ノイド41を備えており、このソレノイド41を通電すると
切換位置37aに切換わり、非励磁の時には切換位置37bに
切換わっている。又、電磁比例制御弁39はソレノイド43
を備えており、このソレノイド43を通電すると切換位置
39aに切換わり、非励磁の時には切換位置39bに切換わっ
ている。上記両ソレノイド41、43も、上記コントローラ
35に電気的に接続されている。On the primary side of the electromagnetic proportional control valve 23, other electromagnetic proportional control valves 37 and 39 are arranged. The electromagnetic proportional control valve 37 is provided with a solenoid 41. When the solenoid 41 is energized, it switches to the switching position 37a, and when it is not excited, switches to the switching position 37b. Also, the solenoid proportional control valve 39 is a solenoid 43
When the solenoid 43 is energized, the switching position
The position has been switched to 39a, and has been switched to the switching position 39b at the time of non-excitation. Both the solenoids 41 and 43 are also connected to the controller
It is electrically connected to 35.
上記コントローラ35には、ハンドル45の回転角を検出
するハンドル回転角検出センサ47より検出信号S47が入
力される。又、メインポンプ15及びチャージポンプ25
は、エンジン49により駆動され、このエンジン49の回転
数は、回転数信号S51として上記コントローラ35に入力
される。A detection signal S47 is input to the controller 35 from a steering wheel rotation angle detection sensor 47 that detects the rotation angle of the steering wheel 45. Also, the main pump 15 and the charge pump 25
Is driven by an engine 49, and the rotation speed of the engine 49 is input to the controller 35 as a rotation speed signal S51.
タンク17内の作動油の温度は、油温信号S53として上
記コントローラ35に入力される。又、パワーシリンダ
１、３の動作位置、すなわち、車体の屈折角は、車体屈
折角検出センサ55によって検出され、その検出信号S55
もコントローラ35に入力される。The temperature of the hydraulic oil in the tank 17 is input to the controller 35 as an oil temperature signal S53. The operating positions of the power cylinders 1 and 3, that is, the refraction angle of the vehicle body are detected by the vehicle body refraction angle detection sensor 55, and the detection signal S55
Is also input to the controller 35.
以上の構成を基にその作用を説明する。 The operation will be described based on the above configuration.
まず、通常の場合には、ハンドル45の回転操作によっ
て、コントローラ35を介して、制御ユニット19が動作
し、エマージャンシー弁21を介して、ステアリングバル
ブ５のパイロット室７、９に作動油を供給・排出し、ス
テアリングバルブ５を適宜切換動作させる。それによっ
て、メインポンプ15よりステアリングバルブ５を介し
て、パワーシリンダ１、３に作動油が供給され、車体を
所望の方向に所定量だけ屈折させる。First, in a normal case, the control unit 19 is operated via the controller 35 by the rotation operation of the handle 45, and the operating oil is supplied to the pilot chambers 7, 9 of the steering valve 5 via the emergency valve 21. The supply / discharge is performed, and the steering valve 5 is appropriately switched. As a result, hydraulic oil is supplied from the main pump 15 to the power cylinders 1 and 3 via the steering valve 5, and the vehicle body is bent by a predetermined amount in a desired direction.
この場合には、電磁比例制御弁23、37、39は、全て中
立位置に切換わっていて（図に示す状態）、その補正機
能を発揮することはない。In this case, all of the electromagnetic proportional control valves 23, 37, and 39 have been switched to the neutral position (the state shown in the figure), and do not exhibit their correction function.
次に、上記電磁比例制御弁23、37、39による補正機能
が発揮される場合について説明する。例えば、制御ユニ
ット19よりステアリングバルブ５のパイロット室７にパ
イロット圧が供給されている場合を想定する。その際、
パイロット室７に供給されるパイロット圧を増大させた
いと仮定する。Next, a case where the correction function of the electromagnetic proportional control valves 23, 37, and 39 is exhibited will be described. For example, assume that the pilot pressure is supplied from the control unit 19 to the pilot chamber 7 of the steering valve 5. that time,
Assume that one wants to increase the pilot pressure supplied to pilot chamber 7.
この場合には、まず、コントローラ35によって、電磁
比例制御弁23のソレノイド31を通電させて、切換位置23
aに切換える。それと同時に、電磁比例制御弁37のソレ
ノイド41を通電して切換位置37aに切換える。その際、
電磁比例制御弁39は切換位置39bに切換わっている。In this case, first, the solenoid 35 of the electromagnetic proportional control valve 23 is energized by the controller 35 so that the switching position 23
Switch to a. At the same time, the solenoid 41 of the electromagnetic proportional control valve 37 is energized to switch to the switching position 37a. that time,
The electromagnetic proportional control valve 39 has switched to the switching position 39b.
これによって、ステアリングバルブ５のパイロット室
７には、制御ユニット19よりパイロット圧が供給される
とともに、電磁比例制御弁37、23を介して、チャージポ
ンプ25からも補正パイロット圧が供給されることにな
る。つまり、その分だけパイロット圧を増大させること
になる。As a result, the pilot pressure is supplied from the control unit 19 to the pilot chamber 7 of the steering valve 5 and the corrected pilot pressure is also supplied from the charge pump 25 via the electromagnetic proportional control valves 37 and 23. Become. That is, the pilot pressure is increased accordingly.
これとは逆に、パイロット室７に供給されるパイロッ
ト圧を減少させる場合について説明する。この場合に
は、電磁比例制御弁23のソレノイド33を通電させて切換
位置23bに切換える。又、電磁比例制御弁39のソレノイ
ド43を通電して、切換位置39aに切換える。このとき、
電磁比例制御弁37は、切換位置37bに切換わっている。Conversely, a case where the pilot pressure supplied to the pilot chamber 7 is reduced will be described. In this case, the solenoid 33 of the electromagnetic proportional control valve 23 is energized to switch to the switching position 23b. Further, the solenoid 43 of the electromagnetic proportional control valve 39 is energized to switch to the switching position 39a. At this time,
The electromagnetic proportional control valve 37 has switched to the switching position 37b.
これによって、制御ユニット19よりパイロット室７に
供給されるパイロット圧の一部が、電磁比例制御弁23、
39を介して、タンク17に戻されることになり、結局、パ
イロット室７へのパイロット圧を減少させることにな
る。As a result, a part of the pilot pressure supplied from the control unit 19 to the pilot chamber 7 is changed to the electromagnetic proportional control valve 23,
It will be returned to the tank 17 via 39, which will eventually reduce the pilot pressure to the pilot chamber 7.
尚、以上の作用は、制御ユニット19よりステアリング
バルブ５のパイロット室９にパイロット圧を供給してい
る場合も同様である。The above operation is the same when the pilot pressure is supplied from the control unit 19 to the pilot chamber 9 of the steering valve 5.
又、以上の一連の補正機能において、コントローラ35
は、ハンドル回転角と車体屈折角との相対関係を保持す
るように動作するものであり、又、エンジン回転数及び
油温による影響を補正するように動作するものである。In the above series of correction functions, the controller 35
Operates to maintain the relative relationship between the steering wheel rotation angle and the vehicle body refraction angle, and operates to correct the effects of the engine speed and oil temperature.
以上本実施例によると、制御ユニット19よりステアリ
ングバルブ５のパイロット室７、９に作用するパイロッ
ト圧を微妙に調整することができ、かかる微調整によっ
て、ハンドル回転角と車体屈折角とのズレをなくすこと
ができ、直進走行時のハンドル操作感を一定保持するこ
とができる。As described above, according to the present embodiment, the pilot pressure acting on the pilot chambers 7, 9 of the steering valve 5 can be finely adjusted by the control unit 19, and the deviation between the steering wheel rotation angle and the vehicle body refraction angle can be finely adjusted. It is possible to keep the steering wheel operation feeling when traveling straight ahead constant.
又、コントローラ35は、エンジン回転数及び油温の変
化をも考慮して機能するので、それらの変動によるハン
ドル操作感の変化を防止することができる。Further, since the controller 35 functions in consideration of changes in the engine speed and the oil temperature, it is possible to prevent a change in the handle operation feeling due to these changes.
（発明の効果） 以上詳述したように本発明による車両用ステアリング
装置によると、制御ユニットからステアリングバルブの
一対のパイロット室に供給されるパイロット圧を微調整
することができるので、ハンドル回転角と車体屈折角と
のズレをなくすことができる。(Effects of the Invention) As described above in detail, according to the vehicle steering apparatus of the present invention, the pilot pressure supplied from the control unit to the pair of pilot chambers of the steering valve can be finely adjusted. The deviation from the body refraction angle can be eliminated.
第１図は本発明の一実施例を示す車両用ステアリング装
置の構成図、第２図は従来の車両用ステアリング装置の
構成図である。 1,3…パワーシリンダ、５…ステアリングバルブ、7,9…
パイロット室、15…メインポンプ、19…制御ユニット、
22…電磁比例制御弁ユニット、25…チャージポンプ、35
…コントローラ、45…ハンドル、47…ハンドル回転角検
出センサ、55…車体屈折角センサ。FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle steering system showing one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a configuration diagram of a conventional vehicle steering system. 1,3… Power cylinder, 5… Steering valve, 7,9…
Pilot room, 15… Main pump, 19… Control unit,
22… Proportional control valve unit, 25… Charge pump, 35
... Controller, 45 ... Handle, 47 ... Handle rotation angle detection sensor, 55 ... Body refraction angle sensor.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 115:00 127:00 (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 5/09 B62D 5/07 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 identification code FI B62D 115: 00 127: 00 (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) B62D 5/09 B62D 5/07
Claims (1)
ルブの開度を制御し、メインポンプから一対のパワーシ
リンダに供給される作動油の流量を制御する車両用ステ
アリング装置において、上記ステアリングバルブの一対
のパイロット室にパイロット圧を供給する制御ユニット
と、上記ステアリングバルブの一対のパイロット室に補
正パイロット圧を供給するチャージポンプと、上記ステ
アリングバルブと上記制御ユニット及びチャージポンプ
との間に介挿された電磁比例制御弁ユニットと、上記ハ
ンドルの回転角を検出するハンドル回転角検出センサ
と、上記パワーシリンダの動作位置から車体屈折角を検
出する車体屈折角検出センサと、上記ハンドル回転角検
出センサ及び車体屈折角検出センサからの検出信号を入
力しそれに基づいて上記電磁比例制御弁ユニットを適宜
切換えることにより制御ユニットからステアリングバル
ブの一対のパイロット室に供給されるパイロット圧に加
えてチャージポンプからの補正パイロット圧を付加させ
たり制御ユニットからステアリングバルブの一対のパイ
ロット室に供給されるパイロット圧の一部をタンクに戻
して減少させるコントローラと、を具備したことを特徴
とする車両用ステアリング装置。A steering apparatus for a vehicle for controlling an opening degree of a steering valve according to an operation amount of a steering wheel and controlling a flow rate of hydraulic oil supplied from a main pump to a pair of power cylinders. A control unit for supplying pilot pressure to the pilot chamber, a charge pump for supplying corrected pilot pressure to a pair of pilot chambers of the steering valve, and a charge pump interposed between the steering valve, the control unit, and the charge pump. An electromagnetic proportional control valve unit, a steering wheel rotation angle detection sensor that detects a rotation angle of the handle, a vehicle body refraction angle detection sensor that detects a vehicle body refraction angle from an operating position of the power cylinder, the handle rotation angle detection sensor, and the vehicle body Input detection signal from refraction angle detection sensor and based on it By appropriately switching the electromagnetic proportional control valve unit, in addition to the pilot pressure supplied to the pair of pilot chambers of the steering valve from the control unit, a corrected pilot pressure from the charge pump is added, or the pair of pilot valves of the steering valve from the control unit. A controller for returning a part of the pilot pressure supplied to the chamber back to the tank to reduce the pilot pressure.
Priority Applications (1)
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Publications (2)
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| JPH04176777A JPH04176777A (en) | 1992-06-24 |
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