JP2909634B2 - Direction detection method and detection device using light pulse - Google Patents
Direction detection method and detection device using light pulseInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、平面測量における測定点の方位検出方法
と、その検出装置に関するものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for detecting a direction of a measurement point in planar surveying, and a detection device therefor.
方位の検出手段として、方位磁石や真北ジャイロ等が
あることは公知である。It is known that the direction detecting means includes a direction magnet and a true north gyro.
しかし、これら方位磁石や真北ジャイロ等を用いて、
実際の平面測量における測定点の方位や位置を確定する
となれば、その精度や測量作業の点から問題があった。
なぜなら、トランシットやセオドライト等の測角器とリ
ンクさせる適切な方法がないからである。However, using these compass and true north gyro,
If the azimuth and position of the measurement point in the actual plane survey were to be determined, there was a problem in terms of accuracy and survey work.
This is because there is no proper way to link with a goniometer such as transit or theodolite.
そこで、従来の測量において、測定点の方位やその平
面位置を求める場合は、第２図（Ｉ）（II）（III）で
示すような方法によって求めるようにしている。Therefore, in the conventional survey, when the azimuth of the measurement point and its plane position are obtained, they are obtained by a method as shown in FIGS. 2 (I), (II) and (III).
先ず、第２図（Ｉ）で示すような場合、すなわち測定
点Ｐに対し、２地点ＡおよびＢが既知の場合は、この２
地点ＡおよびＢをそれぞれ基準点（既知座標）としてＡ
およびＢ間の距離Ｌを測定し、ついで測定点Ｐとの角度
αおよびβを求め、これより測定点Ｐの方位ないし位置
を求めるようにしている。First, in the case shown in FIG. 2 (I), that is, when the two points A and B are known with respect to the measurement point P, this 2
Points A and B are defined as reference points (known coordinates)
Then, the distance L between B and B is measured, then the angles α and β with the measurement point P are obtained, and the azimuth or position of the measurement point P is obtained therefrom.
また、第２図（II）で示すような場合、すなわち２地
点ＡおよびＢが既知で、しかもそのＡおよびＢ間の距離
が既知の場合は、それぞれの既知点ＡおよびＢから測定
点Ｐまでの長さL1,L2を求め、ついで三辺の長さＬおよ
びL1,L2からしかるべき測定点Ｐの方位ないし位置を求
めるようにしている。In the case shown in FIG. 2 (II), that is, when the two points A and B are known and the distance between the points A and B is known, the distance from the known points A and B to the measurement point P is determined. Determination of lengths L 1, L 2, then is the length L and L 1, L 2 of the three sides to determine the orientation or position of the appropriate measurement point P.
さらに第２図（III）で示すような場合、すなわち測
定点Ｐに対し、既地点が１ケ所のみの場合は、既地点Ａ
を基準点とし、この基準点Ａから測定点Ｐまでの長さを
求めるとともに、基準点Ａから測定点Ｐの方位角を求め
るようにしている。Further, in the case as shown in FIG. 2 (III), that is, when there is only one existing point with respect to the measurement point P, the existing point A
Is used as a reference point, the length from the reference point A to the measurement point P is determined, and the azimuth angle of the measurement point P from the reference point A is determined.
そして、その測定点Ｐの方位ないし位置の測定精度
を、より高精度に検出するための対応手段として、前記
（Ｉ）および（II）の方法においては既知点すなわち基
準点ＡおよびＢ間の長さＬを大きくとることにより対応
するようにしている。In the methods (I) and (II), as a corresponding means for detecting the measurement accuracy of the azimuth or position of the measurement point P with higher accuracy, the known point, that is, the length between the reference points A and B is used. The length L is set to be large to cope with the problem.
ところで、実際の測量において、基準点ＡおよびＢの
２点間の長さを大きくとるということは、場所的制約を
受けるケースが多く困難である。ましてや測量現場が狭
い場所に指定されているような場合は、特に困難であ
る。したがって高精度の方位ないし位置の測定はできか
ねるといった欠点があった。By the way, in an actual survey, it is difficult to increase the length between the two reference points A and B in many cases due to location restrictions. This is particularly difficult when the survey site is specified in a narrow place. Therefore, there is a drawback that it is not possible to measure the azimuth or position with high accuracy.
この点３番目に示した（III）の方法は、基準点Ａが
１ケ所のみで、場所的制約に対しては対応性が極めて高
い。しかし方位角の測定に冒頭説明したような方位磁石
や真北ジャイロ等を使用せざるを得ず、したがってトラ
ンシットやセオドライト等の角度検出装置に対する適切
なリンク方法がないため、前記（Ｉ）（II）の方法と同
様、精度の高い検出はできないといった問題があった。The third method (III) shown in this point has only one reference point A, and is extremely highly responsive to locational restrictions. However, the azimuth measurement requires the use of a compass or a true north gyro as described at the beginning, and there is no appropriate linking method to an angle detection device such as transit or theodolite. As in the method of (2), there is a problem that highly accurate detection cannot be performed.
この発明は、このような従来の方位検出ないし位置検
出の問題点を解消し、場所的制約を受けることの少な
い、しかも高精度の方位および位置の検出ができる方法
と、その装置を提供することを目的として開発したもの
である。An object of the present invention is to provide a method and an apparatus capable of solving such a problem of conventional azimuth detection or position detection and capable of detecting azimuth and position with little restriction on location and high accuracy. It was developed for the purpose.
前記目的を達成するため、この発明では、一定の速度
で回転する水平回転レーザと、所定微小時間だけ発光す
る無指向性フラッシュ光とを組み合わせて、場所的な制
約を受けることなく、しかるべき測定点の方位および位
置を精度よく検出できる方法と装置を構成したものであ
る。In order to achieve the above object, the present invention combines a horizontally rotating laser that rotates at a constant speed with an omnidirectional flash light that emits light for a predetermined minute time, and performs appropriate measurement without being restricted by location. A method and an apparatus capable of accurately detecting the direction and position of a point are provided.
すなわち、基準点側から一定速度で回転する水平回転
レーザを発振させ、この水平回転レーザを放射延長線上
の基準方位に設定したレーザ受光センサで検出し、検出
した信号に基づいて所定微小時間（数百ns）だけ発光す
る無指向性のフラッシュ光を発光させ、このフラッシュ
光と、前記基準点側からの水平回転レーザとを測定点側
で受光するとともに、前記フラッシュ光の受光時点と水
平回転レーザの受光時点との時間差に基づいて基準方位
に対する測定点の方位角を求めるようにした。That is, a horizontally rotating laser that rotates at a constant speed from the reference point side is oscillated, the horizontally rotating laser is detected by a laser light receiving sensor set at a reference direction on the radiation extension line, and a predetermined minute time (number) is determined based on the detected signal. 100 ns) and emits omnidirectional flash light at a measurement point side, and receives the flash light and the horizontally rotating laser from the reference point side at the measurement point side. The azimuth angle of the measurement point with respect to the reference azimuth is determined based on the time difference from the light receiving time point.
また、前述した検出方法の装置は、基準点側に設置す
る光波測距器を備えた水平回転レーザ発振装置と、基準
方位に設定するレーザ受光センサと、このレーザ受光セ
ンサによる検知信号に基づいて所定微小時間（数百ns）
だけ無指向性のフラッシュ光を発光させる超高速度撮影
用のフラッシュ光発光装置と、測定点側に設定する前記
フラッシュ光受光装置と、前記光波測距器からの光波を
反射するコーナーキュービックプリズムを備えた水平回
転レーザ受光装置と、双方により検知した受光信号をカ
ウントする時間計測用カウンタと、この時間計測用カウ
ンタにより計測した時間差データに基づいて基準方位に
対する測定点の方位角を演算するコンピュータとにより
構成したものである。Further, the apparatus of the above-described detection method is based on a horizontal rotation laser oscillator having a light wave distance measuring device installed on the reference point side, a laser light receiving sensor set to the reference direction, and a detection signal from the laser light receiving sensor. Predetermined minute time (several hundred ns)
A flash light emitting device for ultra-high-speed photography that emits only omnidirectional flash light, the flash light receiving device set on the measurement point side, and a corner cubic prism that reflects light waves from the lightwave distance measuring device A horizontal rotation laser light receiving device, a time measurement counter for counting light reception signals detected by both, and a computer for calculating an azimuth angle of a measurement point with respect to a reference azimuth based on time difference data measured by the time measurement counter. It is constituted by
この発明による測定点の方位ないし位置の検出方法お
よび検出装置は、以上説明したように構成しているた
め、基準点に設定した水平回転レーザ発振装置からレー
ザを発振し、その放射延長線上の基準方位に設定したレ
ーザ受光センサによる受光信号に基づいて所定微小時間
（数百ns）だけ無指向性のフラッシュ光を発光させ、こ
のフラッシュ光と前記水平回転レーザとをそれぞれ測定
点において検出する。そして、この双方の検出信号をそ
れぞれパルス信号として時間計測用カウンタへ送り、双
方の時間差を求め、もって基準方位に対する測定点の角
度を求めるようにしたので、場所的な制約を受けること
なく高精度の方位角が測定されることとなる。Since the method and the device for detecting the azimuth or position of the measurement point according to the present invention are configured as described above, the laser oscillates from the horizontally rotating laser oscillation device set at the reference point, and the reference on the radiation extension line is obtained. Non-directional flash light is emitted for a predetermined short time (several hundred ns) based on a light receiving signal from the laser light receiving sensor set in the azimuth, and the flash light and the horizontally rotating laser are detected at measurement points. Then, both detection signals are sent to the time measurement counter as pulse signals, and the time difference between the two is obtained, thereby obtaining the angle of the measurement point with respect to the reference azimuth. Is measured.
〔実施例〕 さらに、この発明を実施例に示す図面に基づいて具体
的に説明する。EXAMPLES Further, the present invention will be specifically described based on the drawings shown in the examples.
第１図はこの発明による方位ないし位置の検出方法と
検出装置との構成を示す概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram showing a configuration of an azimuth or position detecting method and a detecting device according to the present invention.
まず、基準点Ａ側に設定され、一定の速度で回転する
水平回転レーザ発振装置10は、水平方向にレーザ光10a
を発振するレーザ発振器11と、このレーザ発振器11を載
置し、一定の速度で回転するターンテーブル12と、光波
測距器13とを三脚にて支持させた構成としている。First, the horizontal rotation laser oscillation device 10 which is set at the reference point A side and rotates at a constant speed receives the laser beam 10a in the horizontal direction.
, A turntable 12 on which the laser oscillator 11 is mounted, and rotates at a constant speed, and a lightwave distance measuring device 13 supported by a tripod.
ついで、この水平回転レーザ発振装置10よりのレーザ
光10aを検出するレーザ受光センサ20は、前記基準点Ａ
に対し、ある特定の方位、すなわち基準方位の位置に設
定し、そのレベルは前記回転レーザの放射延長線上の同
一レベルに、あらかじめ水準器等を利用して設定してい
る。Next, the laser light receiving sensor 20 for detecting the laser beam 10a from the horizontal rotation laser oscillator 10 is connected to the reference point A.
Is set to a specific azimuth, that is, the position of the reference azimuth, and the level is previously set to the same level on the extension line of the rotation laser by using a level or the like.
レーザ受光センサ20は、図示のように増幅器21に接続
され、この増幅器21を介してフラッシュ光発光装置22に
接続させている。すなわちレーザ受光の検知信号に基づ
いて無指向性のフラッシュ光を光パルスとして発振する
ように構成している。なお、実施例においてフラッシュ
光発光装置22にはパラボラ反射鏡等からなる投光用反射
器23を組み付け、また発光時間が数100nsの超高速度撮
影用の超短時間発光フラッシュの発光装置をもって構成
している。The laser light receiving sensor 20 is connected to an amplifier 21 as shown, and is connected to a flash light emitting device 22 via the amplifier 21. That is, the omnidirectional flash light is oscillated as an optical pulse based on a detection signal of laser light reception. In the embodiment, a light emitting reflector 23 such as a parabolic reflector is assembled to the flash light emitting device 22, and a light emitting device of an ultra-short-time light emitting flash for ultra-high-speed photography with a light emitting time of several hundred ns is configured. doing.
次に測定点Ｂ側に設置する前記フラッシュ光の受光装
置30には増幅器31を介して時間計測用カウンタ32に接続
し、他方前記水平回転レーザ発振装置10からの水平回転
レーザ10aを検出するためのレーザ受光センサ33を設置
し、このレーザ受光センサ33は、前記フラッシュ光の受
光装置30と同様に増幅器34を介して前記時間計測用カウ
ンタ32に接続している。Next, the flash light receiving device 30 installed on the measurement point B side is connected to a time measuring counter 32 via an amplifier 31, while the horizontal rotating laser 10 a from the horizontal rotating laser oscillator 10 is detected. The laser light receiving sensor 33 is installed, and the laser light receiving sensor 33 is connected to the time measuring counter 32 via an amplifier 34 in the same manner as the flash light receiving device 30.
すなわち前記フラッシュ光受光装置30がフラッシュ
光、すなわち光パルスを受光した時、その受光信号を増
幅器31をもって増幅し、時間測定用カウンタ32に測定開
始用のパルス信号として送り込むように構成している。
同じく前記レーザ受光センサ33が水平回転レーザ10aを
受光した時、その受光信号が増幅器34を介して増幅さ
れ、前記時間計測用カウンタ32に測定終了のパルス信号
として送り込まれるように構成している。That is, when the flash light receiving device 30 receives the flash light, that is, the light pulse, the light receiving signal is amplified by the amplifier 31 and sent to the time measuring counter 32 as a pulse signal for starting the measurement.
Similarly, when the laser light receiving sensor 33 receives the horizontally rotating laser 10a, the light receiving signal is amplified via an amplifier 34 and sent to the time measuring counter 32 as a pulse signal of the end of measurement.
そして、この双方の時間差を時間計測用カウンタ32を
もってカウントし、そのデータをコンピュータ40に入力
して、前記基準方位に対する測定点Ｂのずれ角αを演算
し、しかるべき測定点Ｂの方位角を検出するように構成
している。なお実施例においては、前記フラッシュ光受
光装置30には、フラッシュ光の検出をより確実にするた
めの集光装置30aを装備させ検出感度をより高くするよ
うに配慮している。もちろんフラッシュ光はレーザのよ
うに指向性を備えたものでなく、いわゆる無指向性の光
波であるため、集光装置30aを装備させることは絶対必
要条件ではない。Then, the time difference between the two is counted by the time measurement counter 32, the data is input to the computer 40, the deviation angle α of the measurement point B with respect to the reference azimuth is calculated, and the azimuth angle of the appropriate measurement point B is calculated. It is configured to detect. In the embodiment, the flash light receiving device 30 is provided with a condensing device 30a for more surely detecting the flash light so as to increase the detection sensitivity. Of course, the flash light does not have directivity like a laser and is a so-called omnidirectional light wave, so it is not absolutely necessary to equip the light collecting device 30a.
次に測定点Ｂの位置を求める手段としては、基準点Ａ
側に設置する水平回転レーザ発振装置10に組み込んだ光
波測距器13からの距離測定用光波13aを反射するコーナ
キュービックプリズムからなる特殊反射鏡35を測定点Ｂ
側のレーザ受光センサ33に一体的に装備させて計測する
ように構成している。すなわち光波測距器13から発射さ
れた距離測定光波13aが、前記特殊反射鏡35に当たり戻
るまでの時間に基づいて、基準点Ａから測定点Ｂまでの
距離を算出し、しかるべき測定点Ｂの位置を計測するこ
とができるように構成している。Next, as a means for obtaining the position of the measurement point B, the reference point A
A special reflecting mirror 35 consisting of a corner cubic prism that reflects the distance measuring light wave 13a from the light wave distance measuring device 13 incorporated in the horizontal rotating laser oscillator 10 installed on the side
It is configured to be integrally mounted on the laser receiving sensor 33 on the side to perform measurement. That is, the distance from the reference point A to the measurement point B is calculated based on the time until the distance measurement lightwave 13a emitted from the lightwave distance measuring device 13 hits the special reflecting mirror 35, and the appropriate measurement point B It is configured so that the position can be measured.
この発明による測定点の方位ないし位置の検出方法お
よびその検出装置は以上のように構成されているため従
来の検出方法ないし検出装置に比較し、次のような効果
を発揮することが可能である。Since the method and the device for detecting the azimuth or position of the measurement point according to the present invention are configured as described above, the following effects can be exhibited as compared with the conventional method or device for detection. .
（１）指向性を有するレーザ光と所定微小時間（数百n
s）だけ発光する無指向性のフラッシュ光を用いて測定
点の方位を検出するように構成しているため、測定場所
が狭い所でも測定することができる。つまり、見通しが
悪く幅の狭い場所での測定ができる。(1) Directional laser light and a predetermined short time (several hundred n
Since the azimuth of the measurement point is detected by using the omnidirectional flash light that emits only s), the measurement can be performed even in a narrow measurement place. In other words, measurement can be performed in a narrow place with poor visibility.
（２）方位が高精度をもって測定できる。すなわち一定
の速度で回転する水平回転レーザを使用し、基準方位に
対する測定点のずれを時間差として検出し、この時間差
からずれ角をコンピュータにて演算し求めるようにして
いるため、高精度の方位角を算出することが可能であ
る。(2) The direction can be measured with high accuracy. In other words, using a horizontally rotating laser that rotates at a constant speed, the deviation of the measurement point from the reference azimuth is detected as a time difference, and the deviation angle is calculated and calculated from the time difference by a computer. Can be calculated.
ちなみに角度を求める方法として、エンコーダを用い
る方法があるが、このエンコーダによる角度の分解能は
0.1sec〜1secのものが現状で、これ以上の分解能を備え
たエンコーダはない。これに対し、この発明は時間計測
から角度を演算するものであるため、その分解能はピコ
セコンド単位の分解能を保持することができる。すなわ
ちレーザの回転速度にも関連するが角度にして1/100se
c、1/1000secの分解能を容易に確保することができ、高
精度の方位角を検出することができる。Incidentally, there is a method using an encoder as a method for obtaining the angle, but the resolution of the angle by this encoder is
At present, there is no encoder with a resolution higher than 0.1 sec to 1 sec. On the other hand, in the present invention, the angle is calculated from the time measurement, so that the resolution can be maintained in picosecond units. In other words, although it is related to the rotation speed of the laser,
c, a resolution of 1/1000 sec can be easily secured, and a highly accurate azimuth can be detected.
（３）基準点を複数必要としない。したがって場所的な
制約を受けることがなく測定作業が煩雑とならない。(3) No need for a plurality of reference points. Therefore, there is no place restriction and the measurement operation is not complicated.
（４）比較的単純な水平回転レーザ発振装置、光波測距
器、所定微小時間（数百ns）だけ無指向性のフラッシュ
光を発光させる超高速度撮影用のフラッシュ光発光装
置、さらには時間計測用カウンタと小型コンピュータの
組み合わせによって本装置は構成される。そのため、操
作に複雑さを要せず、しかも精度の高い測定が容易にで
きる。(4) A relatively simple horizontal rotating laser oscillation device, a light wave distance measuring device, a flash light emitting device for ultra-high-speed photography that emits omnidirectional flash light for a predetermined short time (several hundreds of ns), and a time This device is composed of a combination of a measurement counter and a small computer. Therefore, high-precision measurement can be easily performed without requiring complicated operation.
図面は、この発明による方位検出方法と、その検出装置
との実施例を示すもので、第１図は方位検出方法と検出
装置の構成を示す概念図、第２図（Ｉ）（II）（III）
は従来における測定点の方位ないし平面位置の測定方法
を示す概念図である。 10……水平回転レーザ発振装置 10a……レーザ光、11……レーザ発振器 12……ターンテーブル、13……光波測距器 13a……距離測定用光波 20……レーザ受光センサ 21……増幅器 22……フラッシュ光発光装置 23……反射鏡（パラボラ反射鏡） 30……フラッシュ光受光装置 30a……集光装置、31……増幅器 32……時間計測用カウンタ 33……レーザ受光センサ 34……増幅器 35……特殊反射鏡（コーナキュービック） 40……コンピュータThe drawings show an embodiment of the azimuth detecting method and the detecting device according to the present invention. FIG. 1 is a conceptual diagram showing the configuration of the azimuth detecting method and the detecting device, and FIGS. 2 (I) (II) ( III)
FIG. 2 is a conceptual diagram showing a conventional method of measuring the azimuth or plane position of a measurement point. 10 horizontal laser oscillator 10a laser light 11 laser oscillator 12 turntable 13 lightwave distance measuring device 13a distance measuring lightwave 20 laser light receiving sensor 21 amplifier 22 … Flash light emitting device 23… Reflecting mirror (parabolic reflecting mirror) 30… Flash light receiving device 30 a… Condenser, 31… Amplifier 32… Time measurement counter 33… Laser light receiving sensor 34… Amplifier 35: Special reflector (corner cubic) 40: Computer
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭64−88277（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−250778（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−175115（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01C 15/00 - 15/14 G01S 7/48 - 7/489 G01C 1/00 - 1/14 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-64-88277 (JP, A) JP-A-1-250778 (JP, A) Full-scale application Sho-59-175115 (JP, U) (58) Survey Field (Int.Cl. 6 , DB name) G01C 15/00-15/14 G01S 7/48-7/489 G01C 1/00-1/14
Claims (2)
レーザを発振させ、この水平回転レーザを放射延長線上
の基準方位に設定したレーザ受光センサで検出し、検出
した信号に基づいてパルス光を発光させ、このパルス光
と、前記基準点側からの水平回転レーザとを測定点側で
受光するとともに、前記パルス光の受光時点と水平回転
レーザの受光時点との時間差に基づいて基準方位に対す
る測定点の方位角を求める方位検出方法において、 前記パルス光として、前記レーザ受光センサで検出した
検出信号に基づいて所定微小時間だけ発光する無指向性
のフラッシュ光を用い、場所的な制約を受けることなく
前記測定点の方位角を高精度に求める構成としたことを
特徴とする光パルスを用いた方位検出方法。1. A horizontally rotating laser that rotates at a constant speed from a reference point side is oscillated, and the horizontally rotating laser is detected by a laser light receiving sensor set at a reference direction on a radiation extension line, and a pulse light is generated based on the detected signal. While receiving the pulsed light and the horizontally rotating laser from the reference point side at the measurement point side, and based on the time difference between the receiving time of the pulsed light and the receiving time of the horizontally rotating laser with respect to the reference direction. In the azimuth detection method for obtaining an azimuth of a measurement point, a non-directional flash light that emits light for a predetermined minute time based on a detection signal detected by the laser light receiving sensor is used as the pulse light, and the location is restricted. An azimuth detecting method using an optical pulse, wherein the azimuth of the measurement point is obtained with high accuracy without using the light pulse.
平回転レーザ発振装置と、基準方位に設定するレーザ受
光センサと、このレーザ受光センサによる検知信号に基
づいてパルス光を発光する発光装置と、測定点側に設定
するパルス光受光装置と、前記光波測距器からの光波を
反射するコーナーキュービックプリズムを備えた水平回
転レーザ受光装置と、双方により検知した受光信号をカ
ウントする時間計測用カウンタと、この時間計測用カウ
ンタにより計測した時間差データに基づいて基準方位に
対する測定点の方位角を演算するコンピュータからなる
方位検出装置において、 前記発光装置を、前記レーザ受光センサによる検知信号
に基づいて所定微小時間だけ無指向性のフラッシュ光を
発光させる超高速度撮影用のフラッシュ光発光装置にて
構成するとともに、前記パルス光受光装置は、前記フラ
ッシュ光の受光装置をもって構成し、場所的な制約を受
けない高精度な方位検出装置としたことを特徴とする光
パルスを用いた方位検出装置。2. A horizontal rotating laser oscillator having a light wave distance measuring device installed on a reference point side, a laser light receiving sensor set at a reference direction, and emitting a pulse light based on a detection signal from the laser light receiving sensor. A light emitting device, a pulsed light receiving device set on the measurement point side, and a horizontally rotating laser light receiving device provided with a corner cubic prism that reflects the light wave from the light wave distance measuring device, and a time for counting the light receiving signals detected by both. A measurement counter and an azimuth detection device including a computer that calculates an azimuth angle of a measurement point with respect to a reference azimuth based on time difference data measured by the time measurement counter. Flash light emitting device for ultra-high-speed photography that emits omnidirectional flash light for a predetermined minute time based on The pulse light receiving device is configured with the light receiving device for the flash light, and is a high-precision azimuth detecting device that is not subject to location restrictions. Detection device.
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| JP2001714A JP2909634B2 (en) | 1990-01-09 | 1990-01-09 | Direction detection method and detection device using light pulse |
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| JPH03206912A JPH03206912A (en) | 1991-09-10 |
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1990
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