JP2906525B2 - Running attitude control method for mobile agricultural machine - Google Patents
Running attitude control method for mobile agricultural machineInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) この発明は、コンバイン等の如き移動農機の走行姿勢
制御方式に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a traveling attitude control method for a mobile agricultural machine such as a combine.
(従来の技術、及び発明が解決しようとする課題) 刈取装置や脱穀装置等を支持する車台を、車体に対し
て前後方向へピッチング傾斜させたり、車体に対して
左、右クローラを上下動させて、車体を左右水平姿勢に
ローリング制御させたり、又、車体に対して左、右クロ
ーラを平行状態で上下動させる平行制御を行わせる等の
制御形態にあっては、通常の平坦な走行地面では、車体
が左右水平状態にあれば、左、右クローラの車体に対す
る高さは等しい状態にあるから、車体を左右水平姿勢に
するためのローリング制御は不要となり、このため、車
体を左右水平姿勢にするためのローリング制御を、解除
したときは、車体に対する左、右クローラの高さが同位
置になって左、右平行状態となるように構成されること
が多い。(Prior Art and Problems to be Solved by the Invention) A chassis supporting a mowing device, a threshing device, and the like is pitched and inclined in the front-rear direction with respect to the vehicle body, and the left and right crawlers are moved up and down with respect to the vehicle body. In a control mode such as rolling control of the vehicle body to the left and right horizontal postures or parallel control of moving the left and right crawlers up and down in a parallel state with respect to the vehicle body, a normal flat running ground is used. If the vehicle is in the horizontal position, the heights of the left and right crawlers relative to the vehicle are in the same state, so there is no need to perform rolling control to bring the vehicle to the horizontal position. In many cases, when the rolling control for the vehicle is released, the heights of the left and right crawlers with respect to the vehicle body are the same, and the left and right crawlers are in a parallel state.
このように、各種の制御モードを有する形態の走行姿
勢制御においては、この制御モードの手動的、又は自動
的切換えによって、車体姿勢が急に変化して、他の作業
に支障を与えることがある。例えば、ローリング制御を
行っている途中で、収穫穀粒が穀粒タンクに一杯になっ
たために、穀粒排出オーガから他の伴走車タンク等へ穀
粒の取出を行っているとき、このローリング制御を何か
の誤操作等で解除したときは、左右水平姿勢にある車体
が、左、右クローラの上下動によってこの左、右クロー
ラに対して平行な姿勢に変化されたときは、その排出オ
ーガの角度が変化されて、穀粒排出位置が狂い、伴走車
タンクの外へ取出すこととなったり、又、この穀粒排出
オーガの排出位置が決定され難い等の欠点がある。As described above, in the running posture control having various control modes, the manual or automatic switching of the control mode may cause a sudden change in the vehicle body posture, which may hinder other operations. . For example, during the execution of the rolling control, when the harvested grain is full in the grain tank, the grain is discharged from the grain discharge auger to another accompanying car tank, etc., and the rolling control is performed. When the vehicle body in the horizontal position is changed to a position parallel to the left and right crawlers by the vertical movement of the left and right crawlers, the discharge auger is released. The angle is changed, and the grain discharge position is deviated, so that the grain is taken out of the accompanying vehicle tank, and the discharge position of the grain discharge auger is difficult to determine.
この発明は、このような場合は、ローリング制御から
平行制御への切換を行わせないように牽制するものであ
る。The present invention checks in such a case so as not to switch from the rolling control to the parallel control.
(課題を解決するための手段) 第1の発明は、車体1に対して左、右クローラ2を上
下動させて、この車体1を左右ローリング制御するロー
リング制御、又は作業装置を支持する車台9を該車体1
に対して前後傾斜にピッチング制御するピッチング制御
と、車体1に対して左、右クローラ2を左右平行状態で
上下動させる平行制御とに切替可能で、所定の作業不備
条件の検出により、該平行制御への切換を牽制すること
を特徴とする移動農機の走行姿勢制御装置とする。第二
の発明は、脱穀作業を実行しているときには、平行作業
への切換を牽制することを特徴とする第一の発明に記載
の移動農機の走行姿勢制御装置とする。第三の発明は、
穀粒排出作業を実行しているときには、平行制御への切
換を牽制することを特徴とする第一の発明に記載の移動
農機の走行姿勢制御装置とする。第四の発明は、刈取作
業を実行していなくても刈取装置に穀稈をあることを検
出しているときには、平行制御への切換を牽制すること
を特徴とする第一の発明に記載の移動農機の走行姿勢制
御装置とする。(Means for Solving the Problems) A first invention is a rolling control for moving the left and right crawlers 2 up and down with respect to a vehicle body 1 to control the left and right crawlers 2 left and right, or a chassis 9 for supporting a working device. The car body 1
Pitching control to perform pitching control to the front and rear inclination with respect to the vehicle body, and parallel control to move the left and right crawlers 2 up and down in a left-right parallel state with respect to the vehicle body 1 can be switched. A traveling attitude control device for a mobile agricultural machine characterized in that switching to control is suppressed. A second aspect of the present invention is the traveling attitude control device for a mobile agricultural machine according to the first aspect, wherein when the threshing operation is being performed, switching to the parallel operation is suppressed. The third invention is
The running posture control device for a mobile agricultural machine according to the first aspect of the present invention is characterized in that when the grain discharging operation is being performed, switching to the parallel control is suppressed. The fourth invention is the first invention according to the first invention, characterized in that switching to the parallel control is suppressed when detecting that there is a cereal stalk in the mowing device even when the mowing operation is not performed. It is a running attitude control device for a mobile agricultural machine.
(作用) 車体1が左右へ傾斜したときは、左、右クローラ2を
この車体1に対して上下動することにより、車体1を左
右水平状態の姿勢にローリング制御することができる。
又、車台9はピッチング制御によって、車体1に対して
前後方向の傾斜角度が変更されて、車台1の前後水平姿
勢にしたり、作業高さの変更等を行なうことができる。
又、平行制御では、車体1と左、右クローラ2との間の
高さが同高さで、左右方向に平行な姿勢となる。(Operation) When the vehicle body 1 is tilted to the left and right, the left and right crawlers 2 are moved up and down with respect to the vehicle body 1 so that the vehicle body 1 can be controlled to be rolled into a horizontal posture.
The pitch of the chassis 9 is changed in the longitudinal direction with respect to the vehicle body 1 by the pitching control, so that the chassis 1 can be brought to the front-rear horizontal position, the working height can be changed, and the like.
In the parallel control, the height between the vehicle body 1 and the left and right crawlers 2 is the same, and the posture is parallel to the left and right directions.
前記のようなローリング制御、又はピッチング制御の
途中、乃至終了によって、平行制御に切換えるときは、
所定の作業不備条件の検出があれば、この平行制御への
切換えは行なわれず、車体1、又は車台9は、そのまま
の姿勢、乃至位置を維持する。特に、脱穀作業,穀粒排
出作業を実行しているときや、刈取作業を実行していな
くても刈取装置に穀稈をあることを検出しているときに
は、平行制御への切換えは行わないようにする。When switching to the parallel control by the above-described rolling control, or during or during the pitching control,
If the predetermined work deficiency condition is detected, the switching to the parallel control is not performed, and the vehicle body 1 or the chassis 9 maintains the posture or position as it is. In particular, when the threshing operation and the grain discharging operation are being performed, or when it is detected that there is a grain culm in the mowing device even if the mowing operation is not being performed, the switching to the parallel control is not performed. To
(発明の効果) このように、車体1のローリング制御、又は車台9の
ピッチング制御から、平行制御への切り換えは、所定の
作業不備条件の検出があるとき、特に、脱穀作業,穀粒
排出作業を実行しているときや、刈取作業を実行してい
なくても刈取装置に穀稈をあることを検出しているとき
には、は、行なわれないものであるから、車台1のロー
リング制御姿勢、又は車台9のピッチング制御姿勢を所
定の終了まで維持して、安定した作業姿勢とすることが
でき、安全で簡単な操作とすることができる。(Effect of the Invention) As described above, the switching from the rolling control of the vehicle body 1 or the pitching control of the chassis 9 to the parallel control is performed when a predetermined work defect condition is detected, particularly when threshing work and grain discharging work are performed. Is performed, or when it is detected that there is a grain culm in the mowing device even if the mowing operation is not performed, since the rolling control posture of the undercarriage 1 is not performed, or The pitching control attitude of the chassis 9 is maintained until a predetermined end, and a stable working attitude can be obtained, so that safe and simple operation can be performed.
(実施例) 図例において、車体1は、下側に、左右一対のクロー
ラ2を、平行リンク機構を構成する前、後リンクアーム
5,6、この前、後リンクアーム5,6を回動するローリング
シリンダ7等によって、左右独立的に上下動する構成と
している。又、上側には、前部のピッチング軸8回りに
前後傾斜回動自在の車台9を設け、ピッチングシリンダ
10の伸縮によりリンク機構11を介して前後傾斜する構成
としている。(Example) In the illustrated example, a vehicle body 1 includes a pair of left and right crawlers 2 on a lower side before and after a parallel link mechanism is formed.
5, 6 and the right and left are independently moved up and down by a rolling cylinder 7 and the like for rotating the front and rear link arms 5, 6. On the upper side, there is provided a chassis 9 which is rotatable forward and backward about a pitching shaft 8 at a front part, and a pitching cylinder.
It is configured to incline forward and backward through the link mechanism 11 due to expansion and contraction of 10.
左右のクローラ2は、クローラフレーム12に沿って配
設する回転自在の転輪13と、車体1の前端部において走
行伝動ケースの伝動装置を経て伝動される駆動スプロケ
ット14との間に亘って、無限軌道帯15を掛け渡して、こ
の駆動スプロケット14の回転により駆動する構成として
いる。該クローラ2は、このクローラフレーム12を、
前、後リンクアーム5,6の回動によって車体1に対して
平行状に上下動させて昇降させる構成である。16は前後
のリンクアーム5,6を連動するロッドであり、ローリン
グシリンダ7は、この前リンクアーム5と車体1との間
に亘って伸縮するように設けられ、各ローリングシリン
ダ7によって、左右の各クローラ2は、車体1に対して
独立的に上下動される。この左、右クローラ2の上下動
によって、車体1が左、右へ傾斜し、水平状となり、又
は車体1全体が上下動される。The left and right crawlers 2 extend between a rotatable rolling wheel 13 disposed along the crawler frame 12 and a driving sprocket 14 transmitted through a transmission of a traveling transmission case at the front end of the vehicle body 1. It is configured to be driven by the rotation of the drive sprocket 14 over the endless track belt 15. The crawler 2 attaches this crawler frame 12 to
The front and rear link arms 5 and 6 are configured to be moved up and down in parallel with the vehicle body 1 by the rotation of the link arms 5 and 6 to move up and down. Reference numeral 16 denotes a rod for interlocking the front and rear link arms 5, 6, and the rolling cylinder 7 is provided to extend and contract between the front link arm 5 and the vehicle body 1. Each crawler 2 is vertically moved with respect to the vehicle body 1 independently. The vertical movement of the left and right crawlers 2 causes the vehicle body 1 to incline to the left and right to be horizontal, or the whole vehicle body 1 is moved up and down.
又、ピッチング軸8は、前リンクアーム6の車体1に
対する回動軸心上に設けられ、車台9の後端部に伸縮自
在に制御されるピッチングシリンダ10によって、この車
体1と車台9との間のリンク機構11の回動によって、車
台9を車体1に対して前後平行状態から、前下り傾斜に
亘り適宜角度に回動させる構成としている。The pitching shaft 8 is provided on a rotation axis of the front link arm 6 with respect to the vehicle body 1, and is controlled by a pitching cylinder 10 at the rear end of the chassis 9 so as to be extendable and contractible. By rotating the link mechanism 11 therebetween, the chassis 9 is rotated at an appropriate angle from the front-rear parallel state to the vehicle body 1 over a forward downward inclination.
車台9上には、コンバインの場合は、前部に刈取装
置、操縦装置、後部に脱穀装置、穀粒タンク等を搭載し
ている。In the case of a combine, a harvesting device and a control device are mounted on the front of the chassis 9 and a threshing device and a grain tank are mounted on the rear.
ローリング制御装置3、及び下降制御装置4等は、マ
イクロコンピュータを有するコントローラ17、この入力
側の各種センサ、出力側の各種ソレノイド等によって構
成される。The rolling control device 3 and the descent control device 4 are constituted by a controller 17 having a microcomputer, various sensors on the input side, various solenoids on the output side, and the like.
入力側には、左右のローリングシリンダ7を同時に伸
縮させて、車体1の左右両側部を共に上昇、又は下降さ
せるための全体上下スイッチ18、操作レバーを前後、又
は左右へ回動傾斜して、ピッチングシリンダ10の伸縮に
より車体1に対する車台9の前後傾斜(ピッチング)を
行なわせたり、左、右ローリングシリンダ7の伸縮によ
り車体1を左、右へ傾斜(ローリング)を行なわせる傾
斜レバースイッチ19、脱穀装置の伝動クラッチを入り、
切りすると共に、この伝動クラッチ入り時に自動水平制
御を行なわせる脱穀クラッチスイッチ20、上記のような
ローリング制御及びピッチング制御によって車体1を左
右水平姿勢に制御させる車体水平スイッチ21、車体1の
左右方向の傾斜角や水平等を検出する左右傾斜センサ2
2、車台9の前後方向の傾斜角や水平等を検出する前後
傾斜センサ23、左、右ローリングシリンダ7の伸びを検
出しながらフィードバック制御する左、右ストロークセ
ンサ24,25、ピッチングシリンダ10の伸びを検出しなが
らフィードバック制御する前後ストロークセンサ26、収
穫穀粒を穀粒タンクからオーガによって機外へ排出する
ためのオーガ排出レバースイッチ40、及び、刈取装置に
穀稈が案内されたことを検出する穀稈センサ41等を設け
る。On the input side, the left and right rolling cylinders 7 are simultaneously expanded and contracted, and the entire up / down switch 18 for raising or lowering both the left and right sides of the vehicle body 1 together, and the operating lever is rotated and tilted back and forth or left and right, A tilt lever switch 19 for causing the chassis 9 to tilt forward and backward (pitching) with respect to the vehicle body 1 by expansion and contraction of the pitching cylinder 10 and for tilting (rolling) the vehicle body 1 to left and right by expansion and contraction of the left and right rolling cylinders 7; Engage the transmission clutch of the threshing device,
A threshing clutch switch 20 for disengaging and performing automatic horizontal control when the transmission clutch is engaged, a vehicle body horizontal switch 21 for controlling the vehicle body 1 to the left and right horizontal posture by the rolling control and the pitching control as described above, Left / right tilt sensor 2 for detecting tilt angle, horizontal, etc.
2. Front and rear inclination sensor 23 for detecting the inclination angle and horizontal of the chassis 9 in the front and rear direction, left and right stroke sensors 24 and 25 for feedback control while detecting the extension of the left and right rolling cylinders 7, and extension of the pitching cylinder 10. Stroke sensor 26 that performs feedback control while detecting the auger, an auger discharge lever switch 40 for discharging harvested grains from the grain tank to the outside of the machine by an auger, and detects that the grain culm has been guided to the reaper. A grain stalk sensor 41 and the like are provided.
又、出力側には、左ローリングシリンダ7を伸縮させ
て、左側の車体1を上下動させるように左ローリング制
御弁27を上げ側と下げ側とに切換えるための左上ソレノ
イド28、左下ソレノイド29、右ローリングシリンダ7の
右ローリング制御弁30を切換える右上ソレノイド31、右
下ソレノイド32、前後ローリングシリンダ10を伸縮させ
て、車台9をピッチング軸8回りに上下回動させるよう
にピッチング制御弁33を切換えるための前、後ソレノイ
ド34,35、アンロードバルブ36を作動するアンロードソ
レノイド37、及び、脱穀スイッチ20のONによって水平制
御が自動的に行なわれる状態のとき点燈する自動ランプ
38等を設けている。On the output side, an upper left solenoid 28, a lower left solenoid 29 for switching the left rolling control valve 27 between the upside and the downside so as to move the left rolling cylinder 7 up and down by moving the left rolling cylinder 7 up and down, The pitching control valve 33 is switched so that the upper right solenoid 31, the lower right solenoid 32, and the front and rear rolling cylinders 10 for switching the right rolling control valve 30 of the right rolling cylinder 7 are extended and retracted to rotate the chassis 9 around the pitching shaft 8. Before and after solenoids 34 and 35, unload solenoid 37 that operates unload valve 36, and automatic lamp that lights when horizontal control is automatically performed by turning on threshing switch 20
38 and so on.
油圧ポンプPの油圧回路39に、上記各左、右ローリン
グ制御弁27,30、ピッチング制御弁33、左、右ローリン
グシリンダ7、ピッチングシリンダ10、及び、アンロー
ドバルブ36等を設けている。The hydraulic circuit 39 of the hydraulic pump P is provided with the left and right rolling control valves 27 and 30, the pitching control valve 33, the left and right rolling cylinder 7, the pitching cylinder 10, the unload valve 36, and the like.
このうち、ローリング制御装置3は、上記傾斜レバー
スイッチ19、車体水平スイッチ21、又は脱穀スイッチ20
の操作による手動ローリング制御、及び自動ローリング
制御等からなる。The rolling control device 3 includes the tilt lever switch 19, the vehicle body horizontal switch 21, or the threshing switch 20.
, Manual rolling control, automatic rolling control, and the like.
下降制御装置4は、前記左右傾斜センサ22の検出角度
が、車体1の横転に対して危険な所定の設定角A以上に
なったとき、この検出にもとづいて、左下ソレノイド29
と右下ソレノイド32とを出力して、左、右ローリング制
御弁27,30を切換え、左、右ローリングシリンダ7を同
時に縮小作動させて、車体1を下降させる。この下降が
予め設定された位置に達すると、左、右ストロークセン
サ24,25の検出により、該左、右ソレノイド29,32を中立
位置へ切換えて、車体1の下降を停止する。When the detection angle of the left-right inclination sensor 22 is equal to or larger than a predetermined angle A that is dangerous for the vehicle body 1 to roll over, the descent control device 4 performs a lower left solenoid 29 based on this detection.
And the lower right solenoid 32 are output to switch the left and right rolling control valves 27 and 30, and the left and right rolling cylinders 7 are simultaneously contracted to lower the vehicle body 1. When the descent reaches a preset position, the left and right solenoids 29 and 32 are switched to the neutral position by the detection of the left and right stroke sensors 24 and 25, and the descent of the vehicle body 1 is stopped.
平行制御装置42は、車体水平スイッチ21をOFFにする
こと、又は、傾斜レバースイッチ19をOFFにすること等
によって、左、右ローリング制御弁27,30を作動して、
車体1に対して左右のクローラ2の高さを同高さにし、
車体1と左、右クローラ2とが左右平行状となるように
自動制御するもので、指定された基準の車高に維持され
る。又、この車高を指定の基準高さから変更するとき
は、全体上下スイッチ18の操作によって、車体1は、
左、右クローラ2に対して左右平行状の姿勢を維持して
昇降され、車高を変更する。又、この平行制御装置42に
よる平行制御への切換操作は、特別の選択スイッチを設
けて、制御モードを選択できる構成としてもよい。The parallel control device 42 operates the left and right rolling control valves 27, 30 by turning off the vehicle body horizontal switch 21 or by turning off the tilt lever switch 19, etc.
The height of the left and right crawlers 2 is made equal to the body 1,
The body 1 and the left and right crawlers 2 are automatically controlled so as to be parallel to each other, and are maintained at a designated reference vehicle height. When the vehicle height is changed from the designated reference height, the vehicle body 1 is
The vehicle is moved up and down while maintaining a left-right parallel posture with respect to the left and right crawlers 2 to change the vehicle height. Further, the switching operation to the parallel control by the parallel control device 42 may be configured such that a special selection switch is provided to select a control mode.
この平行制御装置42には、平行化出力牽制装置43を設
け、所定の作業不備条件のもとでは、該平行制御モード
への切換、乃至選択を行なわせないように牽制する。前
記のようにこの実施例では、脱穀クラッチスイッチ20を
OFFに操作したときは、自動制御が解除されて、ローリ
ング制御によって車体1が左右水平姿勢に維持されてい
たのが、平行制御に戻されるため、左、右クローラ2の
高さが同高となって、走行地面が左右へ傾斜、乃至段差
がある所では、この平行制御によって、車体1が左右へ
傾斜する姿勢となることがある。The parallel control device 42 is provided with a parallelized output restraint device 43, which performs restraint so as not to switch or select the parallel control mode under a predetermined work defect condition. As described above, in this embodiment, the threshing clutch switch 20 is
When operated to OFF, the automatic control is released and the vehicle body 1 is maintained in the left-right horizontal posture by the rolling control. However, since the parallel control is returned, the heights of the left and right crawlers 2 are the same. As a result, in a place where the traveling ground inclines left and right, or where there is a level difference, the parallel control may cause the vehicle body 1 to assume a posture in which the vehicle body 1 inclines left and right.
しかし、オーガ排出レバースイッチ40、又は穀稈セン
サ41等がONすることによって、平行化出力牽制装置43が
働いて、該平行制御モードへの切換を行なわせないで、
車体1を左右水平状に維持するローリング制御、又は車
台9の前後傾斜を維持するピッチング制御を維持する。
又、これらオーガ排出レバースイッチ40、及び、穀稈セ
ンサ41がOFFにされて、排出オーガによる穀粒の排出を
行なわせない状態、及び、穀稈が刈取装置になくなった
状態では、平行化出力牽制装置43による牽制が解除され
るために、平行制御が行なわれる。However, when the auger discharge lever switch 40 or the grain culm sensor 41 or the like is turned on, the parallelized output restraint device 43 works, without switching to the parallel control mode,
Rolling control for maintaining the vehicle body 1 in the left-right horizontal state, or pitching control for maintaining the front and rear inclination of the chassis 9 is maintained.
In addition, when the auger discharge lever switch 40 and the cereal stalk sensor 41 are turned off so that the discharge auger does not discharge the grains, and when the cereal stalk is no longer in the reaper, the parallelized output is performed. Parallel control is performed in order to release the restraint by the restraint device 43.
このように、排出オーガによって、穀粒タンク内の収
穫穀粒が、機外の伴走車等へ排出されるときは、ローリ
ング制御やピッチング制御から平行制御への切換が牽制
されるから、車台9上における排出オーガの姿勢や、排
出口の位置等が変ることなく、正確な排出位置を維持す
る。In this manner, when the harvested grains in the grain tank are discharged to the accompanying vehicle or the like outside the machine by the discharge auger, the switching from the rolling control or the pitching control to the parallel control is suppressed, so that the chassis 9 The correct discharge position is maintained without changing the position of the discharge auger and the position of the discharge port above.
又、刈取装置による刈取作業の途中で、作業停止した
ときは、この刈取装置を上下動すると、一旦刈取られた
穀稈が刈刃上から刈取地面上へ落下したり、未刈取穀稈
を挟持したままで上方へ引っ張ることとなるが、刈取作
用を停止しても、刈取装置中に穀稈があることを穀稈セ
ンサ41が検出しているときは、車体1や車台9等の左右
傾斜や上下動等は、ローリング制御やピッチング制御等
で行なわれた姿勢をそのまま維持するから、上記のよう
な穀稈の乱れや、引っ張り等は生じない。Also, when the work is stopped in the middle of the harvesting operation by the mowing device, when the mowing device is moved up and down, the culm once harvested falls from the cutting blade onto the reaping ground, or the unculled culm is pinched. Even if the cutting action is stopped, when the cereal culm sensor 41 detects that there is a cereal culm in the mowing device, the left and right inclination of the vehicle body 1, the undercarriage 9, etc. And the vertical movement, etc., maintain the posture performed by the rolling control, the pitching control and the like as they are, so that the above-mentioned disturbance of the grain stem and the pulling do not occur.
図はこの発明の一実施例を示すもので、第1図は側面
図、第2図は油圧回路図、第3図は制御ブロック図であ
る。 (符号の説明) 1……車体 2……クローラ 9……車台1 shows an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a side view, FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram, and FIG. 3 is a control block diagram. (Explanation of reference numerals) 1 ... body 2 ... crawler 9 ... chassis
Claims (4)
させて、この車体1を左右ローリング制御するローリン
グ制御、又は、作業装置を支持する車台9を該車体1に
対して前後傾斜にピッチング制御するピッチング制御
と、車体1に対して左、右クローラ2を左右平行状態で
上下動させる平行制御とに切替可能で、所定の作業不備
条件の検出により、該平行制御への切換を牽制すること
を特徴とする移動農機の走行姿勢制御装置。1. A left and right crawler 2 is moved up and down with respect to a vehicle body 1 to control rolling of the vehicle body 1 left and right, or a chassis 9 supporting a working device is tilted back and forth with respect to the vehicle body 1. It is possible to switch between pitching control for performing pitching control and parallel control for moving the left and right crawlers 2 up and down in a left-right parallel state with respect to the vehicle body 1, and switch to the parallel control by detecting a predetermined work defect condition. A traveling attitude control device for a mobile agricultural machine, characterized in that the traveling attitude is controlled.
御への切換を牽制することを特徴とする請求項1記載の
移動農機の走行姿勢制御装置。2. The running attitude control device for a mobile agricultural machine according to claim 1, wherein when the threshing operation is being performed, switching to the parallel control is suppressed.
行制御への切換を牽制することを特徴とする請求項1記
載の移動農機の走行姿勢制御装置。3. The traveling attitude control device for a mobile agricultural machine according to claim 1, wherein switching to the parallel control is suppressed when the grain discharging operation is being performed.
穀稈をあることを検出しているときには、平行制御への
切換を牽制することを特徴とする請求項1記載の移動農
機の走行姿勢制御装置。4. The mobile agricultural machine according to claim 1, wherein switching to the parallel control is suppressed when the harvester detects that there is a cereal stalk even when the harvesting operation is not being performed. Running attitude control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2741690A JP2906525B2 (en) | 1990-02-06 | 1990-02-06 | Running attitude control method for mobile agricultural machine |
Applications Claiming Priority (1)
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---|---|---|---|
JP2741690A JP2906525B2 (en) | 1990-02-06 | 1990-02-06 | Running attitude control method for mobile agricultural machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03232414A JPH03232414A (en) | 1991-10-16 |
JP2906525B2 true JP2906525B2 (en) | 1999-06-21 |
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ID=12220491
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2741690A Expired - Lifetime JP2906525B2 (en) | 1990-02-06 | 1990-02-06 | Running attitude control method for mobile agricultural machine |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2906525B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5249144B2 (en) * | 2009-06-30 | 2013-07-31 | 日本車輌製造株式会社 | Transport vehicle |
-
1990
- 1990-02-06 JP JP2741690A patent/JP2906525B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH03232414A (en) | 1991-10-16 |
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