JP2901610B2 - Constant speed traveling device - Google Patents
Constant speed traveling deviceInfo
- Publication number
- JP2901610B2 JP2901610B2 JP63029517A JP2951788A JP2901610B2 JP 2901610 B2 JP2901610 B2 JP 2901610B2 JP 63029517 A JP63029517 A JP 63029517A JP 2951788 A JP2951788 A JP 2951788A JP 2901610 B2 JP2901610 B2 JP 2901610B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- output
- setting switch
- memory
- advance compensation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動車用定速走行装置に関し、特に車速設
定後の車速低下を防止する定速走行装置に好適に実施さ
れる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a constant-speed traveling device for an automobile, and is particularly suitably applied to a constant-speed traveling device that prevents a decrease in vehicle speed after a vehicle speed is set.
従来の技術 定速走行装置は、設定車速、すなわち運転者が設定し
た車速で一定走行を行わせるものであり、その制御はPI
D（Proportional,Integral and Derivative）制御が一
般的に多く用いられている。PID制御系では、ゲイン・
位相余裕の有る限りゲインを高く設定することで定常偏
差、過渡時の収束性が良くなることは明白であるが、定
速走行装置においては、装置の入力である車速信号の乱
れ（ノイズ）により定速走行装置の出力が不安定とな
り、車速速度を一定に維持することができなくなるおそ
れがある。そこで、一般的に定常偏差・収束性の面から
理想とされるゲインより低いゲインを設定するとによ
り、前述の問題点を回避している。2. Description of the Related Art A constant-speed traveling device performs a constant traveling at a set vehicle speed, that is, at a vehicle speed set by a driver.
D (Proportional, Integral and Derivative) control is generally widely used. In the PID control system,
It is clear that the steady-state deviation and the convergence at the time of transition can be improved by setting the gain as high as possible as long as there is a phase margin. However, in the case of a constant-speed traveling device, the disturbance (noise) of the vehicle speed signal input to the device causes noise. The output of the constant-speed traveling device becomes unstable, and it may not be possible to maintain a constant vehicle speed. Therefore, the above-mentioned problem is avoided by setting a gain lower than the gain which is generally ideal from the viewpoint of steady-state deviation and convergence.
発明が解決すべき課題 前述のように、理想とされるゲインより低いゲインを
選択することにより、定常制御時においては、滑らかな
定速走行制御を実現することができる。しかしながら、
過渡的な制御時においては、偏差量が大きくなり、制御
特性が悪化するおそれがある。すなわち、運転者がアク
セスペダル踏み、車両の速度制御をしている状態から車
速設定スイツチを押し、定速走行制御へ移るときに、一
般的に車速が大きく低下するおそれがある。Problems to be Solved by the Invention As described above, by selecting a gain lower than the ideal gain, it is possible to realize smooth constant-speed traveling control during steady-state control. However,
At the time of transitional control, there is a possibility that the deviation amount increases and the control characteristics deteriorate. That is, when the driver depresses the access pedal and presses the vehicle speed setting switch from the state in which the vehicle speed is controlled, and shifts to the constant-speed running control, the vehicle speed may generally be greatly reduced.
通常、運転者は車速設定スイツチを押すと同時にアク
セルペダルから足を離すので、スロツトル弁は全閉方向
へ回転する。したがつて、運転者がアクセルペダルから
足を離した直後から車速の低下が始まり、定速走行装置
は設定車速へ回復させるための制御信号を出力する。し
かし、スロツトル弁の開度が設定車速に対応した開度に
回復し、設定車速にはほぼ一致する速度で定速走行制御
が行われるまで、車速低下や増減速を周期的に繰り返す
ハンチングなどの車速の変動が続き、運転者に不快感を
与えることになる。Normally, the driver releases his / her foot from the accelerator pedal at the same time as pressing the vehicle speed setting switch, so that the throttle valve rotates in the fully closed direction. Accordingly, immediately after the driver releases his / her foot from the accelerator pedal, the vehicle speed starts to decrease, and the constant-speed traveling device outputs a control signal for restoring to the set vehicle speed. However, until the throttle valve opening recovers to the opening corresponding to the set vehicle speed, and constant speed running control is performed at a speed almost matching the set vehicle speed, hunting such as periodically reducing and increasing / decreasing the vehicle speed is repeated. Fluctuations in vehicle speed will continue, giving the driver discomfort.
本発明の目的は、車速設定スイツチの操作後における
一時的な車速低下を防止する定速走行装置を提供するこ
とにある。An object of the present invention is to provide a constant-speed traveling device that prevents a temporary decrease in vehicle speed after the operation of a vehicle speed setting switch.
課題を解決するための手段 本発明は、車両の走行速度を検出する車速検出器と、 前記車速検出器の出力と該出力の微分量と進み補償係
数とによつて、前記車速検出器の出力の位相を進み補償
する回路と、 車速設定スイツチと、 前記車速設定スイツチの出力に応答して、前記車速検
出器の出力を記憶するメモリと、 前記進み補償回路の出力と、前記メモリの出力との差
に応じて、前記メモリに記憶している設定車速になるよ
うにスロツトル弁を駆動する手段とを設けた定速走行装
置において、 前記車速設定スイツチの投入後から予め定める時間だ
け前記進み補償係数を増大する手段を設けることを特徴
とする定速走行装置である。Means for Solving the Problems The present invention provides a vehicle speed detector for detecting a running speed of a vehicle, and an output of the vehicle speed detector based on an output of the vehicle speed detector, a differential amount of the output, and a lead compensation coefficient. A vehicle speed setting switch, a memory storing an output of the vehicle speed detector in response to an output of the vehicle speed setting switch, an output of the advance compensating circuit, and an output of the memory. And a means for driving a throttle valve so as to reach the set vehicle speed stored in the memory in accordance with the difference between the vehicle speed setting switch and the vehicle speed setting switch. A constant-speed traveling device characterized by providing means for increasing a coefficient.
また本発明は、車両の走行速度を検出する車速検出器
と、 前記車速検出器の出力と該出力の微分量と進み補償係
数とによつて、前記車速検出器の出力の位相を進み補償
する回路と、 車速設定スイツチと、 前記車速設定スイツチの出力に応答して、前記車速検
出器の出力を記憶するメモリと、 前記進み補償回路の出力と前記メモリの出力との差お
よび制御ゲインに応じて、前記メモリに記憶している設
定車速になるようにスロツトル弁を駆動する手段とを設
けた定速走行装置において、 前記車速設定スイツチの投入後から予め定める時間だ
け前記制御ゲインおよび前記進み補償係数を増大する手
段を設けることを特徴とする定速走行装置である。Further, the present invention advances and compensates the phase of the output of the vehicle speed detector by using a vehicle speed detector for detecting a running speed of the vehicle, an output of the vehicle speed detector, a differential amount of the output, and an advance compensation coefficient. A vehicle speed setting switch; a memory storing an output of the vehicle speed detector in response to an output of the vehicle speed setting switch; and a difference between an output of the advance compensation circuit and an output of the memory and a control gain. Means for driving a throttle valve so as to reach the set vehicle speed stored in the memory, wherein the control gain and the advance compensation are performed for a predetermined time after the vehicle speed setting switch is turned on. A constant-speed traveling device characterized by providing means for increasing a coefficient.
作 用 本発明に従えば、車速設定スイツチの投入後から予め
定める時間だけ、請求項１では進み補償係数を増大し、
また請求項２では制御ゲインおよび進み補償係数を増大
する。これによつて特に車速が低速のときにおけるアン
ダシユートおよびオーバシユートが生じるハンチングを
防ぐことができる。According to the present invention, the advance compensation coefficient is increased for a predetermined time after the vehicle speed setting switch is turned on,
In the second aspect, the control gain and the advance compensation coefficient are increased. As a result, hunting in which undershoot and overshoot occur particularly when the vehicle speed is low can be prevented.
実施例 以下、本発明について図面を用いて詳細に説明する。Examples Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図は、本発明の一実施例である定速走行装置のブ
ロツク図である。磁気センサ、光センサなどによつて実
現される車速検出器２の出力である車速信号は、第１の
進み補償回路３および第２の進み補償回路４に与えられ
る。進み補償回路は、入力信号の位相を進め、制御系の
応答速度を早めるとともに、安定化を図る。一般に進み
補償回路としては、微分回路が用いられる。車速検出器
２の出力である信号ラインl1上の実車速をV0とすると、
第１の進み補償回路３の出力である信号ラインl2上の進
み補償された車速VC1は、第１式から求められる。FIG. 1 is a block diagram of a constant-speed traveling device according to one embodiment of the present invention. A vehicle speed signal, which is an output of a vehicle speed detector 2 realized by a magnetic sensor, an optical sensor, or the like, is provided to a first advance compensation circuit 3 and a second advance compensation circuit 4. The advance compensation circuit advances the phase of the input signal to increase the response speed of the control system and to stabilize the response. Generally, a differentiation circuit is used as the advance compensation circuit. When the actual vehicle speed on signal line l1 which is the output of the vehicle speed detector 2 and V 0,
The advance-compensated vehicle speed V C1 on the signal line l2, which is the output of the first advance compensation circuit 3, is obtained from the first equation.
VC1＝V0＋K1a・０＋K2a・０ …（１） ここに、K1a,K2aは進み補償係数を、０は実車速V0
の１回微分量を、０は実車速V0の２回微分量を示す。
また、第２の進み補償回路４の出力である信号ラインl3
上の進み補償された車速VC2は、第２式から求められ
る。V C1 = V 0 + K1 a · 0 + K2 a · 0 (1) where K1 a and K2 a are advance compensation coefficients, and 0 is the actual vehicle speed V 0
Indicates the first derivative of the actual vehicle speed V 0 , and 0 indicates the second derivative of the actual vehicle speed V 0 .
Also, a signal line l3 which is an output of the second advance compensation circuit 4
The above-compensated advance vehicle speed V C2 is obtained from the second equation.
VC2＝V0＋K1b・０＋K2b・０ …（２） ここに、K1b,K2bは、進み補償係数を表し、0,０
は、前述の第１式の微分量と同じである。V C2 = V 0 + K1 b · 0 + K2 b · 0 (2) where K 1 b and K 2 b represent advance compensation coefficients, and 0 , 0
Is the same as the differential amount of the above-mentioned first equation.
第１の進み補償回路３と、第２の進み補償回路４にお
ける１回微分項と２回微分項の進み補償係数は、第３式
に示す大小関係を有しており、第２の進み補償回路４の
方の補償量が大きくなるように設定されている。The lead compensation coefficients of the first derivative term and the second derivative term in the first lead compensation circuit 3 and the second lead compensation circuit 4 have a magnitude relationship shown in the third equation, and the second lead compensation is performed. The compensation amount of the circuit 4 is set to be larger.
進み補償切換スイツチ５は、タイマ６の出力信号に応
答して切換えられ、タイマ６がオフしている期間は、進
み補償切換スイツチ５の共通端子5aは個別端子5bと電気
的に導通し、またタイマ６がオンしている期間は共通端
子5aは個別端子5cと電気的に導通する。タイマ６は、車
速設定スイツチ７がオンされてから予め定められた期間
オンする。車速設定スイツチ７の出力は、タイマ６に与
えられるとともに、メモリスイツチ８に与えられる。メ
モリスイツチ８は、車速設定スイツチ７がオンされたと
き、端子8aと端子8bが電気的に導通し、車速検出器２か
らの実車速を設定車速としてメモリ９に記憶する。 The lead compensation switching switch 5 is switched in response to the output signal of the timer 6, and while the timer 6 is off, the common terminal 5a of the lead compensation switching switch 5 is electrically connected to the individual terminal 5b. While the timer 6 is on, the common terminal 5a is electrically connected to the individual terminal 5c. The timer 6 is turned on for a predetermined period after the vehicle speed setting switch 7 is turned on. The output of the vehicle speed setting switch 7 is supplied to the timer 6 and to the memory switch 8. When the vehicle speed setting switch 7 is turned on, the terminal 8a is electrically connected to the terminal 8b, and the memory switch 8 stores the actual vehicle speed from the vehicle speed detector 2 in the memory 9 as the set vehicle speed.
進み補償切換スイツチ５の出力である進み補償された
車速と、メモリ９の出力である設定車速とが比較器10で
比較され、比較器10の出力である信号ラインl4上には、
誤差車速が出力される。信号ラインl4上に出力された誤
差車速は、第１の増幅回路11および第２の増幅回路12に
与えられる。第１の増幅回路11と第２の増幅回路12は、
異なつたゲインを有しており、制御系からみるとこのゲ
インは制御ゲインとして作用する。第１の増幅回路11の
ゲインをGaとすると、第１の増幅回路11の出力である信
号ラインl5上の増幅された制御信号Caは、第４式で表さ
れる。The comparator 10 compares the advance-compensated vehicle speed, which is the output of the advance-compensation switching switch 5, with the set vehicle speed, which is the output of the memory 9, and the signal line 14, which is the output of the comparator 10,
The error vehicle speed is output. The error vehicle speed output on the signal line 14 is provided to the first amplifier circuit 11 and the second amplifier circuit 12. The first amplifier circuit 11 and the second amplifier circuit 12
It has different gains, and this gain acts as a control gain when viewed from the control system. When the gain of the first amplifying circuit 11, G a, the amplified control signal C a on signal line l5 which is the output of the first amplifier circuit 11 is expressed by the fourth equation.
Ca＝Ga・Ve …（４） また、第２の増幅回路12のゲインをGbとすると、第２
の増幅回路12の出力であるラインl6上の増幅された制御
信号Cbは第５式で表される。C a = G a · V e (4) Assuming that the gain of the second amplifier circuit 12 is G b , the second
The amplified control signal C b on the is line l6 output of the amplifier circuit 12 of the represented by Equation 5.
Cb＝Gb・Ve …（５） そして、第１の増幅回路11のゲインGaと第２の増幅回
路12のゲインGbは、第６式に示す大小関係を有してお
り、第２の増幅回路12のゲインの方が、第１の増幅回路
11のゲインより大きくなるよう設定されている。 C b = G b · V e ... (5) The gain G a and the gain G b of the second amplifying circuit 12 of the first amplifying circuit 11 has a magnitude relationship shown in Equation 6, The gain of the second amplifier circuit 12 is higher than that of the first amplifier circuit.
It is set to be larger than the gain of 11.
Ga＜Gb …（６） ゲイン切換スイツチ13は、タイマ６の出力信号に応答
して、第１の増幅回路11の出力である制御信号、または
第２の増幅回路12の出力である制御信号を選択し、アク
チユエータ14に与える。ゲイン切換スイツチ13は、タイ
マ６がオフしている期間、共通端子13aと個別端子13bが
電気的に導通し第１の増幅回路が選択され、タイマ６が
オンしている期間、共通端子13aと個別端子13cとが電気
的に導通し第２の増幅回路が選択される。G a <G b (6) The gain switching switch 13 responds to the output signal of the timer 6 by controlling the control signal that is the output of the first amplifier circuit 11 or the control signal that is the output of the second amplifier circuit 12. A signal is selected and given to the actuator 14. During the period when the timer 6 is off, the common terminal 13a and the individual terminal 13b are electrically connected to each other, the first amplifier circuit is selected, and when the timer 6 is on, the gain switching switch 13 is connected to the common terminal 13a. The individual terminals 13c are electrically connected, and the second amplifier circuit is selected.
アクチユエータ14の出力は車両15に与えられ、車両15
の速度がメモリ９に記憶されている設定車速と一致する
ように制御される。The output of the actuator 14 is given to the vehicle 15 and the vehicle 15
Is controlled so as to match the set vehicle speed stored in the memory 9.
第２図は、車速設定スイツチ７のオン後における制御
ゲインおよび進み補償量の切換えを説明するためのタイ
ミングチヤートである。第２図（１）は、信号ラインl7
上の信号波形を示し、車速設定スイツチ７がオンされる
と、信号ラインl7上に波形Ｓの信号がメモリスイツチ８
およびタイマ６に与えられる。メモリスイツチ８は、該
信号により車速検出器２の出力である実車速をメモリ９
に記憶させ、タイマ６はタイマカウントを開始するとと
もに、進み補償切換スイツチ５およびゲイン切換スイツ
チ13に、信号ラインl8,l9を介してオン信号を与える。
進み補償切換スイツチ５は、タイマ６からのオン信号に
より共通端子5aと個別端子5cが導通状態となり、第２の
進み補償回路14が選択され、第２図（４），（５）に示
すように、進み補償係数としてK1b,K2bが選択される。
またゲイン切換スイツチ13は、タイマ６からのオン信号
により共通端子13aと個別端子13cが導通状態となり、第
２の増幅回路12が選択され、第２図（３）に示すように
制御ゲインとしてGbが選択される。FIG. 2 is a timing chart for explaining switching of the control gain and the advance compensation amount after the vehicle speed setting switch 7 is turned on. FIG. 2 (1) shows the signal line l7.
When the vehicle speed setting switch 7 is turned on, a signal of waveform S is displayed on a signal line 17 in the memory switch 8.
And a timer 6. The memory switch 8 stores the actual vehicle speed, which is the output of the vehicle speed detector 2, based on the signal.
The timer 6 starts counting the timer, and gives an ON signal to the advance compensation switching switch 5 and the gain switching switch 13 via the signal lines l8 and l9.
In the lead compensation switching switch 5, the common terminal 5a and the individual terminal 5c are turned on by the ON signal from the timer 6, and the second lead compensation circuit 14 is selected, as shown in FIGS. 2 (4) and (5). Then, K1 b and K2 b are selected as advance compensation coefficients.
The gain switching switch 13 turns on the common terminal 13a and the individual terminal 13c in response to the ON signal from the timer 6, selects the second amplifier circuit 12, and sets G as a control gain as shown in FIG. b is selected.
タイマ６は、第２図（１）に示すように時間Ｔの間、
オン信号を出力し、その期間通常の制御ゲインおよび進
み補償係数より高い係数であるGb,K1b,K2bが選択され
る。したがつて第２図（２）に示すように、通常の定速
走行時の係数が選択されている場合の車速変動を示す車
速変動W2に比べ、車速低下が少なく、かつハンチングの
生じない車速変動W1が実現される。The timer 6 operates for a time T as shown in FIG.
Outputs an ON signal, the period is a normal control gain and advances higher compensation coefficient factor G b, K1 b, K2 b is selected. Accordingly, as shown in FIG. 2 (2), the vehicle speed at which the vehicle speed is reduced and the hunting does not occur is smaller than the vehicle speed fluctuation W2 indicating the vehicle speed fluctuation when the coefficient at the time of normal constant speed running is selected. The fluctuation W1 is realized.
次に、制御係数の選択の手順を第３図によつてさらに
詳しく説明する。第３図は、制御ゲインおよび進み補償
係数を選択する動作を説明するためのフローチヤートで
ある。Next, the procedure for selecting the control coefficient will be described in more detail with reference to FIG. FIG. 3 is a flowchart for explaining an operation of selecting a control gain and a lead compensation coefficient.
ステツプn1において、速走行制御を解除するキヤンセ
ル信号が入力されたか否かが判断される。キヤンセル信
号が入力されていない場合に、ステツプn2に移り、車速
設定スイツチ７がオンされたか否かが判断される。車速
設定スイツチ７がオンされている場合、ステツプn3に進
み、タイマ６がリセツトされ、ステツプn4において時間
Ｔを計時するためのタイマのカウントを開始する。In step n1, it is determined whether or not a cancel signal for canceling the high-speed running control has been input. If the cancel signal has not been input, the process proceeds to step n2, where it is determined whether or not the vehicle speed setting switch 7 has been turned on. When the vehicle speed setting switch 7 is ON, the process proceeds to step n3, the timer 6 is reset, and the count of the timer for measuring the time T is started in step n4.
ステツプn5において、車速設定スイツチ７がオンされ
てから、予め定められた所定時間（＝時間Ｔ）が経過し
たか否かが判断される。所定時間を経過していない場
合、ステツプn6において、制御ゲインとして通常の制御
ゲインより高いGbが選択される。さらにステツプn7およ
びステツプn8において、進み補償係数としてK1b,K2bが
選択される。At step n5, it is determined whether or not a predetermined time (= time T) has elapsed since the vehicle speed setting switch 7 was turned on. If the predetermined time period has not elapsed, in step n6, higher G b than the normal control gain is selected as the control gain. Further, in steps n7 and n8, K1 b and K2 b are selected as advance compensation coefficients.
ステツプn1において、キヤンセル信号が入力された場
合、あるいはステツプn5において、タイマ６が所定時間
（＝時間Ｔ）を経過した場合は、ステツプn9に進み、通
常の定速走行の制御ゲインであるGaが選択され、ステツ
プn10,n11において、進み補償係数としてK1a,K2aが選択
される。In step n1, if the Cancel signal is input, or in step n5, when the timer 6 has passed the predetermined time (= time T), the process proceeds to step n9, G a is the control gain of the conventional constant speed running Is selected, and in steps n10 and n11, K1 a and K2 a are selected as advance compensation coefficients.
以上説明したように、本実施例においては車速設定ス
イツチ７がオンされた後、予め定められた時間、制御ゲ
インおよび進み補償係数が通常の定速走行装置における
制御ゲインおよび進み補償係数よりも高い係数が選択さ
れているので、車速設定スイツチ７がオンされた後の車
速の低下、およびハンチングを有効に防止することがで
きる。As described above, in the present embodiment, after the vehicle speed setting switch 7 is turned on, a predetermined time, control gain and advance compensation coefficient are higher than the control gain and advance compensation coefficient in a normal constant speed traveling device. Since the coefficient is selected, it is possible to effectively prevent a decrease in vehicle speed and hunting after the vehicle speed setting switch 7 is turned on.
また本実施例においては、車速設定スイツチ７がオン
されてから予め定められた時間、通常の定速走行装置に
用いられる値よりも高い制御ゲインおよび進み補償係数
が選択されているが、制御ゲインあるいは進み補償係数
のいずれかを選択するようにしてもよい。Further, in the present embodiment, a control gain and a lead compensation coefficient higher than values used for a normal constant-speed traveling device are selected for a predetermined time after the vehicle speed setting switch 7 is turned on. Alternatively, one of the advance compensation coefficients may be selected.
発明の効果 本発明によれば、定速の自動制御を行う際、定速走行
開始時の制御ゲインを増すことにより、アンダシユート
を防止するが、特に低速時においては車速パルス周期が
長いため情報が遅れる。このためゲインを増していると
過度に開度量が大きくなり、それを今度は閉じようとす
ると過度に開度量が小さくなる（ハンチング）。本発明
ではこれを防止するために進み補償に着眼し、車速の進
み補償における補償係数を大きくすることで車速情報に
対する反応速度を速くし、車速情報を迅速にとりこむよ
うにしている。Effect of the Invention According to the present invention, when performing constant-speed automatic control, undershooting is prevented by increasing the control gain at the start of constant-speed running. Be late. For this reason, if the gain is increased, the opening amount becomes excessively large, and if the gain is to be closed this time, the opening amount becomes excessively small (hunting). In order to prevent this, the present invention focuses on advance compensation, and increases the compensation coefficient in the advance compensation of the vehicle speed to increase the response speed to the vehicle speed information and quickly incorporate the vehicle speed information.
こうして本発明によれば、滑らかな定速走行制御を実
現することができるとともに、乗り心地を改善すること
ができる。Thus, according to the present invention, it is possible to realize smooth constant-speed running control and improve riding comfort.
第１図は本発明の一実施例である定速走行装置のブロツ
ク図、第２図は車速設定スイツチ７のオン後における制
御ゲインおよび進み補償量の切換えを説明するためのタ
イミングチヤート、第３図は制御ゲインおよび進み補償
係数を選択する動作を説明するためのフローチヤートで
ある。 ２……車速検出器、３……第１の進み補償回路、４……
第２の進み補償回路、５……進み補償切換スイツチ、６
……タイマ、７……車速設定スイツチ、８……メモリス
イツチ、９……メモリ、10……比較器、11……第１の増
幅回路、12……第２の増幅回路、13……ゲイン切換スイ
ツチFIG. 1 is a block diagram of a constant-speed traveling apparatus according to one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a timing chart for explaining switching of a control gain and a lead compensation amount after a vehicle speed setting switch 7 is turned on. The figure is a flowchart for explaining the operation of selecting the control gain and the advance compensation coefficient. 2 ... Vehicle speed detector, 3 ... First advance compensation circuit, 4 ...
Second lead compensation circuit, 5... Lead compensation switching switch, 6
...... Timer 7, Vehicle speed setting switch 8, Memory switch 9, Memory 10, Comparator 11, First amplifier circuit 12, Second amplifier circuit 13, Gain Switching switch
Claims (2)
とによつて、前記車速検出器の出力の位相を進み補償す
る回路と、 車速設定スイツチと、 前記車速設定スイツチの出力に応答して、前記車速検出
器の出力を記憶するメモリと、 前記進み補償回路の出力と、前記メモリの出力との差に
応じて、前記メモリに記憶している設定車速になるよう
にスロツトル弁を駆動する手段とを設けた定速走行装置
において、 前記車速設定スイツチの投入後から予め定める時間だけ
前記進み補償係数を増大する手段を設けることを特徴と
する定速走行装置。1. A vehicle speed detector for detecting a running speed of a vehicle, and a phase of an output of the vehicle speed detector is advanced and compensated by an output of the vehicle speed detector, a differential amount of the output, and an advance compensation coefficient. Circuit, a vehicle speed setting switch, a memory storing an output of the vehicle speed detector in response to an output of the vehicle speed setting switch, and a difference between an output of the advance compensation circuit and an output of the memory. Means for driving a throttle valve so as to reach the set vehicle speed stored in the memory, wherein a means for increasing the advance compensation coefficient for a predetermined time after the vehicle speed setting switch is turned on. A constant-speed traveling device characterized by being provided.
とによつて、前記車速検出器の出力の位相を進み補償す
る回路と、 車速設定スイツチと、 前記車速設定スイツチの出力に応答して、前記車速検出
器の出力を記憶するメモリと、 前記進み補償回路の出力と前記メモリの出力との差およ
び制御ゲインに応じて、前記メモリに記憶している設定
車速になるようにスロツトル弁を駆動する手段とを設け
た定速走行装置において、 前記車速設定スイツチの投入後から予め定める時間だけ
前記制御ゲインおよび前記進み補償係数を増大する手段
を設けることを特徴とする定速走行装置。2. A vehicle speed detector for detecting a running speed of a vehicle, and a phase of an output of the vehicle speed detector is advanced and compensated by an output of the vehicle speed detector, a differential amount of the output, and an advance compensation coefficient. A vehicle speed setting switch; a memory storing an output of the vehicle speed detector in response to an output of the vehicle speed setting switch; and a difference between an output of the advance compensation circuit and an output of the memory and a control gain. Means for driving a throttle valve so as to reach the set vehicle speed stored in the memory, wherein the control gain and the advance compensation are performed for a predetermined time after the vehicle speed setting switch is turned on. A constant-speed traveling device comprising means for increasing a coefficient.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63029517A JP2901610B2 (en) | 1988-02-09 | 1988-02-09 | Constant speed traveling device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63029517A JP2901610B2 (en) | 1988-02-09 | 1988-02-09 | Constant speed traveling device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01204832A JPH01204832A (en) | 1989-08-17 |
| JP2901610B2 true JP2901610B2 (en) | 1999-06-07 |
Family
ID=12278290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63029517A Expired - Fee Related JP2901610B2 (en) | 1988-02-09 | 1988-02-09 | Constant speed traveling device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2901610B2 (en) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6193331U (en) * | 1984-11-26 | 1986-06-17 | ||
| JPS6328735A (en) * | 1986-07-18 | 1988-02-06 | Mitsubishi Electric Corp | Constant speed travel controller for vehicle |
-
1988
- 1988-02-09 JP JP63029517A patent/JP2901610B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01204832A (en) | 1989-08-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3104249B2 (en) | Feedback control device | |
| US5258848A (en) | Exposure controller of a video camera | |
| GB2301908A (en) | Engine speed controller | |
| US4747051A (en) | Device for modifying traveling speed of a motor vehicle | |
| JP2901610B2 (en) | Constant speed traveling device | |
| WO1993012947A1 (en) | Controller for running a vehicle at a constant speed | |
| US5093609A (en) | Servomotor control method | |
| JPH071445B2 (en) | Disturbance compensation method and device | |
| JP4069071B2 (en) | Method and apparatus for controlling vehicle speed | |
| US4649431A (en) | Video camera iris control circuit | |
| JPH09193689A (en) | Vehicle speed controlling or limiting method and device therefor | |
| JPH04314630A (en) | Constant speed running device for vehicle | |
| JPS60189666A (en) | Nonslip device for vehicles | |
| JPS63129877A (en) | Rotation controller | |
| JPH1178597A (en) | Constant-speed travel device for vehicle | |
| JPS6177535A (en) | Constant-speed traveling apparatus for car | |
| JP2675453B2 (en) | Software servo device | |
| JPS6079130A (en) | Throttle valve control device for engine | |
| JP2843032B2 (en) | Engine control device | |
| JPH07123436A (en) | Automatic white balance control circuit | |
| JPH1082719A (en) | Engine torque control device | |
| JPH1053046A (en) | Constant speed travel device for vehicle | |
| JP2995806B2 (en) | Signal level detection circuit | |
| JPH1178596A (en) | Constant-speed travel device for vehicle | |
| JP2501434B2 (en) | Constant speed traveling device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |