JP2892873B2 - Agricultural work machine traveling control device - Google Patents

Agricultural work machine traveling control device

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JP2892873B2
JP2892873B2 JP3288256A JP28825691A JP2892873B2 JP 2892873 B2 JP2892873 B2 JP 2892873B2 JP 3288256 A JP3288256 A JP 3288256A JP 28825691 A JP28825691 A JP 28825691A JP 2892873 B2 JP2892873 B2 JP 2892873B2
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  • Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
  • Transplanting Machines (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、田植機等の農作業機に
おける変速装置やアクセルをエンジンに作用する負荷の
大小に応じて自動的に調節操作する走行用の制御装置に
関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling control device for automatically adjusting a transmission and an accelerator in an agricultural working machine such as a rice transplanter in accordance with the magnitude of a load acting on an engine.

【0002】[0002]

【従来の技術】田植機では、特開平3‐19611号公
報で示されたもののように、エンジンの回転数を検出す
る回転計と、この回転計の検出値が設定された値に維持
されるように走行用の変速装置を変速操作するアクチェ
ータとを設けて負荷感応型の自動変速装置を構成し、こ
れによる自動車速制御によってエンジンに作用する負荷
が適切になるようにしたものがあった。つまり、湿田の
軟硬による植付作業抵抗や走行抵抗の変化、あるいは旋
回時の走行抵抗増大等の負荷の変化があっても、エンス
トなく良好に走行できるように制御するものである。
2. Description of the Related Art In a rice transplanter, a tachometer for detecting the number of revolutions of an engine and a detection value of the tachometer are maintained at a set value, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-19611. As described above, there is a configuration in which an actuator for shifting the speed of a traveling transmission is provided to constitute a load-sensitive automatic transmission, and the load acting on the engine is appropriately controlled by controlling the vehicle speed. That is, even if there is a change in the planting work resistance or running resistance due to the softness of the wetland, or a change in load such as an increase in running resistance at the time of turning, control is performed so that the vehicle can run smoothly without stalling.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動車速制御では、エンジン出力を有効に引き出すため
に、アクセル全開状態でのエンジン回転数を設定範囲内
に維持させるものであったため、軽負荷のときには出力
が余り気味となって振動や騒音が増大する好ましくない
状態になることがあり、改善の余地があった。本発明の
目的は、走行負荷が軽い場合における振動や騒音を低レ
ベルに押さえて、作業環境を改善させる点にある。
However, in the conventional vehicle speed control, in order to effectively extract the engine output, the engine speed in the fully opened state of the accelerator is maintained within a set range. In some cases, the output becomes too low, resulting in an undesirable state in which vibration and noise increase, and there is room for improvement. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to improve the working environment by suppressing vibration and noise at a low running load to a low level.

【0004】[0004]

【課題を解決するための手段】上記目的のために本発明
は、アクセル操作具の操作量を検出するセンサと、エン
ジンの回転数許容域を予め設定する回転域設定手段とを
設け、この回転域設定手段による設定回転域が前記アク
セル操作具の操作量が大きくなるに伴って高くなり、か
つ、前記アクセル操作具の操作量が小さくなるに伴って
低くなる状態に、前記センサと前記回転域設定手段とを
連係するアクセル連係手段を備えるとともに、前記アク
セル操作具を駆動操作するアクチュエータと、走行用の
変速装置に対する変速操作機構と、前記エンジンの回転
数を検出する回転数検出手段とを設け、自動制御時に
は、前記アクセル操作具の初期操作位置に基づいて前記
回転域設定手段で設定される設定回転域の範囲内にエン
ジンの回転数を維持する制御手段を備え、前記回転数検
出手段で検出されるエンジンの回転数が、前記設定回転
域の高速側と低速側とに設定された調節操作域に達した
際には、前記アクチュエータでアクセル操作具を操作し
た後に、前記変速操作機構による変速装置の変速操作を
行うよう前記制御手段の制御動作が設定されていること
を特徴構成とする。
According to the present invention, there is provided a sensor for detecting an operation amount of an accelerator operation tool, and rotation range setting means for presetting an allowable rotation speed range of an engine. The rotation range set by the range setting means increases as the operation amount of the accelerator operation tool increases, and decreases as the operation amount of the accelerator operation tool decreases. An accelerator linking means for linking the setting means; an actuator for driving and operating the accelerator operating tool; a gearshift operating mechanism for a transmission for traveling; and a rotational speed detecting means for detecting a rotational speed of the engine. At the time of automatic control, the engine speed is maintained within the range of the set rotation range set by the rotation range setting means based on the initial operation position of the accelerator operation tool. When the engine speed detected by the engine speed detecting means reaches an adjustment operation range set on a high speed side and a low speed side of the set rotation range, the accelerator is actuated by the actuator. A control operation of the control means is set so as to perform a shift operation of a transmission by the shift operation mechanism after operating an operating tool.

【0005】[0005]

【作用】エンジンの出力はアクセル操作具の操作量が大
きくなる程大になるので、アクセル連係手段の働きによ
り、エンジン回転数を設定範囲内に操作しての負荷感応
型の自動車速制御を実行させる場合に、負荷が大きいと
きにはアクセル操作量を大にして出力を大きくし、負荷
が小さいときにはアクセル操作量を小にして出力を小さ
くでき、設定回転域におけるエンジン出力を負荷に見合
ったものに設定することが可能になる。これにより、エ
ンジンは必要とするだけの出力を発生するようになり、
従来のようにエンジン出力を必要以上に発生させること
による不快な振動や騒音を抑制できるようになる。とこ
ろで、走行負荷が増大或いは減少したために、駆動輪で
の出力を上昇或いは下降させるには、アクセル操作量
を加減してエンジン自体の出力を変更する、変速装置
を変速操作してトルクを増大もしくは減少させる、とい
う手段があり、前記特徴構成ではアクチュエータの作動
がの手段に、変速操作機構がの手段に夫々相当す
る。そこで、これら2通りの手段を実行させる場合の条
件が問題となるが、本発明では、例えば、エンジンに対
する負荷が増大した場合(エンジン回転数が調節操作域
に達した場合)には、先ずアクセル操作でエンジン自体
の出力を操作し、この後に、減速操作を行うことにな
る。このように、アクセル操作するアクチュエータの駆
動に要するエネルギーと、変速装置の駆動変速操作に要
するエネルギーとでは一般的に前者のエネルギーの方が
少なくて済み、かつ、操作対象物の慣性質量の点でもア
クセル操作の方が少ないので、最初に変速操作する場合
よりも迅速な制御作動を行うことができるようになる。
[Function] Since the output of the engine increases as the operation amount of the accelerator operation tool increases, the load-responsive vehicle speed control by operating the engine speed within the set range is performed by the operation of the accelerator linking means. When the load is large, the accelerator operation amount can be increased to increase the output when the load is large, and when the load is small, the accelerator operation amount can be decreased to reduce the output, and the engine output in the set rotation range is set to match the load. It becomes possible to do. This allows the engine to generate as much output as needed,
Unpleasant vibration and noise caused by generating an engine output more than necessary as in the related art can be suppressed. By the way, in order to increase or decrease the output at the drive wheels due to the increase or decrease of the traveling load, the output of the engine itself is changed by increasing or decreasing the accelerator operation amount, or the torque is increased or reduced by shifting the transmission. In the above-mentioned characteristic configuration, the operation of the actuator corresponds to the means, and the speed change operation mechanism corresponds to the means. Therefore, the conditions for executing these two means are problematic. In the present invention, for example, when the load on the engine increases (when the engine speed reaches the adjustment operation range), first, the accelerator is pressed. The operation controls the output of the engine itself, followed by a deceleration operation. As described above, the energy required for driving the actuator that operates the accelerator and the energy required for driving the shift operation of the transmission are generally smaller in the former energy, and also in terms of the inertial mass of the operation target. Since the number of accelerator operations is smaller, a quicker control operation can be performed as compared with the case where the shift operation is performed first.

【0006】[0006]

【発明の効果】従って、エンジン回転数を設定範囲に維
持しての負荷感応型自動車速制御を、アクセル操作量の
如何に拘らずに行える制御動作の設定により、エンジン
出力過大状態における走行制御に起因する振動・騒音の
悪影響を減少させて作業環境を改善することができたと
ともに、経済的、かつ、良好な応答性でもって制御作動
する走行用制御装置を提供できた。また、適切なアクセ
ル操作での燃費向上による燃料軽減の点からも好都合で
ある。
Therefore, the load-responsive vehicle speed control while maintaining the engine speed within the set range can be carried out in the running control in the state where the engine output is excessive by setting the control operation which can perform regardless of the accelerator operation amount. The working environment can be improved by reducing the adverse effects of vibration and noise caused by the vibration and noise, and a traveling control device that can be controlled and operated economically and with good responsiveness can be provided. It is also advantageous from the viewpoint of reducing fuel consumption by improving fuel efficiency by appropriate accelerator operation.

【0007】[0007]

【実施例】以下に、本発明の実施例を農作業機の一例で
ある乗用型田植機の場合について、図面に基づいて説明
する。図1に乗用型田植機の機体前部における伝動構造
が示されている。エンジン1の動力をベルト式の無段変
速装置で構成される副変速装置2を介して多段ギヤ変速
装置で構成された主変速装置3に入力し、主変速装置3
の出力を伝動シャフト4を用いて図示しない駆動輪に伝
動する構成である。副変速装置2は、エンジン1の出力
軸に取付けた割プーリ構造の駆動プーリ5とミッション
3の入力軸に取付けた受動プーリ6とに跨がってベルト
7を巻回するとともに、変速操作用のテンションローラ
8を設けて構成してある。テンションローラ8は電動シ
リンダ9で揺動操作される構造であり、これによって変
速操作機構Aを構成している。10はマイクロコンピュ
ータ利用の制御装置(制御手段に相当)であり、エンジ
ン1の回転数を検出する回転計(回転数検出手段に相
当)17、前記電動シリンダ9、この電動シリンダ9の
操作量を検出する第1ポテンショメータ15、副変速装
置2変速操作用の変速レバー11の第2ポテンショメー
タ12、ハンドアクセルレバー(アクセル操作具に相
当)13の第3ポテンショメータ(センサに相当)1
4、ハンドアクセルレバー13を駆動操作する電動モー
タ(アクチュエータに相当)18が制御装置10に夫々
接続されている。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings for a case of a riding type rice transplanter which is an example of an agricultural work machine. FIG. 1 shows the transmission structure at the front of the body of the riding type rice transplanter. The power of the engine 1 is input to a main transmission 3 composed of a multi-stage gear transmission via an auxiliary transmission 2 composed of a belt-type continuously variable transmission.
Is transmitted to drive wheels (not shown) using the transmission shaft 4. The auxiliary transmission 2 winds a belt 7 over a drive pulley 5 having a split pulley structure attached to an output shaft of the engine 1 and a passive pulley 6 attached to an input shaft of the transmission 3, and performs a speed change operation. Is provided. The tension roller 8 has a structure that is swingably operated by an electric cylinder 9, thereby constituting a speed change operation mechanism A. Reference numeral 10 denotes a control device (corresponding to control means) using a microcomputer, which includes a tachometer (corresponding to rotation speed detecting means) 17 for detecting the number of revolutions of the engine 1, the electric cylinder 9, and an operation amount of the electric cylinder 9. The first potentiometer 15 to be detected, the second potentiometer 12 of the shift lever 11 for shifting operation of the auxiliary transmission 2, the third potentiometer (corresponding to a sensor) 1 of a hand accelerator lever (corresponding to an accelerator operation tool) 13
4. An electric motor (corresponding to an actuator) 18 for driving and operating the hand accelerator lever 13 is connected to the control device 10, respectively.

【0008】この田植機では、ハンドアクセルレバー1
3の操作によるアクセル操作と電動シリンダ9の操作に
よる変速操作との2種類の手段でもって、作業走行中に
おけるエンジン1の回転数と走行速度とを予め設定され
た範囲内に維持する自動走行制御を行うようにしてあ
り、次に、その構造について説明する。すなわち、走行
負荷の増減に伴うエンジン回転数の上下変動を、ハンド
アクセルレバー13の操作位置に関係なく電動モータ1
8を駆動してアクセル開度を制御することと、副変速装
置2変速操作用の変速レバー11のシフト位置に関係な
く、電動シリンダ9を駆動して変速比を制御することと
により、自動的にエンジン回転数を制御するのである。
この自動走行制御モードは起動スイッチ16の操作で入
り切りされる。先ず、制御を行う前に制御基準を設定す
る。これはアクセルレバー13の操作量を検出する第3
ポテンショメータ14により、アクセルレバー13の操
作位置が設定されると、先ず、その操作位置に対応した
無負荷エンジン回転数を基準エンジン回転数(例えば3
800rpm)とする。そして、その設定されたアクセ
ルレバー13位置での適正負荷が作用した場合、すなわ
ち、変速レバー11の操作による適正走行速度が現出さ
れた場合におけるエンジン回転数の適正範囲の上限及び
下限として、前記基準エンジン回転数より所定量だけ低
い第1所定回転数(例えば3400rpm)を上限値
に、及び、第1所定回転数より低い第2所定回転数(例
えば3000rpm)を下限値に夫々設定する。そし
て、この上限値より高速回転域と、下限値より低速回転
域との夫々域に調節操作域が形成されている。自動走行
制御においては、回転計17からの出力によって実エン
ジン回転数を検出し、それに基づいて以下のような制御
作動が実行される。先ず、走行負荷が増大してエンジン
出力が不足気味となり、実エンジン回転数が第2所定回
転数未満になると、電動モータ18の駆動によるハンド
アクセルレバー13のアクセルアップ(開き)操作を行
い、この後に、電動シリンダ9の駆動による副変速装置
2の低速側への切換えによる減速操作を行い、エンジン
回転数を迅速に第2所定回転数以上に回復させる。実エ
ンジン回転数が第2所定回転数以上で第1所定回転数以
下(不感帯域)であれば走行負荷がエンジン出力とバラ
ンスしているから、ハンドアクセルレバー13の操作位
置をそのまま(現状の操作位置に維持)とする。このと
き、副変速装置2によって現出されている走行速度が、
変速レバー11で予め設定された速度よりも速い場合に
は電動シリンダ9を駆動して副変速装置2を減速操作
し、遅い場合には副変速装置2を増速操作する。現出走
行速度が適正であれば変速レバー11の操作位置をその
ままとする。そして、エンジン出力が走行負荷よりも大
きくなり、実エンジン回転数が第1所定回転数を上回る
回転数になると、先ず電動モータ18を駆動し、ハンド
アクセルレバー13をしてアクセルダウン(閉じ)操作
を行い、次いで、副変速装置2を高速側に切り換えるよ
うに優先順序をつけて制御するのである。このとき、ア
クセルダウン操作のみでエンジン回転数が第2所定回転
数以上で第1所定回転数以下の適正値に制御できれば、
副変速装置2の増速操作は行われないようになるのであ
る。
In this rice transplanter, the hand accelerator lever 1
Automatic traveling control for maintaining the rotation speed and traveling speed of the engine 1 within a predetermined range during work traveling by two types of means, an accelerator operation by operation 3 and a shift operation by operation of the electric cylinder 9. Then, the structure will be described. That is, the vertical fluctuation of the engine speed due to the increase or decrease of the traveling load is caused by the electric motor 1 regardless of the operation position of the hand accelerator lever 13.
By controlling the accelerator opening by driving the transmission gear 8 and controlling the speed ratio by driving the electric cylinder 9 irrespective of the shift position of the shift lever 11 for the shift operation of the subtransmission 2. It controls the engine speed.
This automatic traveling control mode is turned on and off by operating the start switch 16. First, a control reference is set before performing control. This is the third detection of the operation amount of the accelerator lever 13.
When the operating position of the accelerator lever 13 is set by the potentiometer 14, first, the no-load engine speed corresponding to the operating position is set to a reference engine speed (for example, 3
800 rpm). The upper limit and the lower limit of the appropriate range of the engine speed when an appropriate load at the set position of the accelerator lever 13 is applied, that is, when an appropriate running speed is obtained by operating the shift lever 11 are obtained. A first predetermined rotation speed (for example, 3400 rpm) lower than the reference engine rotation speed by a predetermined amount is set to an upper limit value, and a second predetermined rotation speed (for example, 3000 rpm) lower than the first predetermined rotation speed is set to a lower limit value. An adjustment operation range is formed in each of a high-speed rotation range below the upper limit value and a low-speed rotation range below the lower limit value. In the automatic travel control, the actual engine speed is detected based on the output from the tachometer 17, and the following control operation is executed based on the detected engine speed. First, when the running load increases and the engine output tends to be insufficient, and the actual engine speed becomes lower than the second predetermined speed, the accelerator operation (opening) of the hand accelerator lever 13 by driving the electric motor 18 is performed. Thereafter, a deceleration operation is performed by switching the auxiliary transmission 2 to a lower speed side by driving the electric cylinder 9, and the engine speed is quickly restored to the second predetermined speed or higher. If the actual engine rotation speed is equal to or higher than the second predetermined rotation speed and equal to or lower than the first predetermined rotation speed (dead zone), the running load is balanced with the engine output. Position). At this time, the traveling speed appearing by the auxiliary transmission 2 is:
When the speed is higher than a preset speed by the speed change lever 11, the electric cylinder 9 is driven to reduce the speed of the auxiliary transmission 2, and when the speed is lower, the speed of the auxiliary transmission 2 is increased. If the appearing traveling speed is appropriate, the operation position of the shift lever 11 is left as it is. Then, when the engine output becomes larger than the running load and the actual engine speed exceeds the first predetermined speed, the electric motor 18 is first driven, the hand accelerator lever 13 is operated to perform an accelerator down (close) operation. Then, the sub-transmission 2 is controlled in a priority order so as to switch to the high-speed side. At this time, if the engine speed can be controlled to an appropriate value equal to or higher than the second predetermined speed and equal to or lower than the first predetermined speed only by the accelerator down operation,
Thus, the speed increasing operation of the subtransmission 2 is not performed.

【0009】以上のようにして走行負荷に応じて自動的
に走行制御を行うが、基準エンジン回転数、第1所定回
転数、及び第2所定回転数夫々は、アクセル開度が大き
いと高くなり、かつ、アクセル開度が少ないと低くなる
ように、アクセルレバー13の操作位置に対応して自動
的に決定されるようにしてあり、そのアクセルレバー1
3の操作位置の違いによって変化する各回転数を予め制
御装置10において記憶してあり、図2に示すグラフの
ように線形に変化する。本実施例では、上記の各回転数
を設定する回転域設定手段Bの機能を制御装置10内部
に有するとともに、上記の各所定回転数が、アクセルレ
バー13の操作量が大きくなるに伴って大となり、か
つ、アクセルレバー13の操作量が小さくなるに伴って
小となるように、第3ポテンショメータ14と回転域設
定手段Bとを連係するアクセル連係連係手段Cとしての
機能も制御装置10が備えているのである。図3に、上
記の自動走行制御のフローチャートを参考に示してお
く。
The traveling control is automatically performed in accordance with the traveling load as described above. However, each of the reference engine speed, the first predetermined speed, and the second predetermined speed becomes higher as the accelerator opening is larger. The accelerator lever 13 is automatically determined in accordance with the operation position of the accelerator lever 13 so as to be lower when the accelerator opening is small.
The number of rotations that changes according to the difference in the operation position of No. 3 is stored in the control device 10 in advance, and changes linearly as shown in the graph of FIG. In the present embodiment, the function of the rotation range setting means B for setting each of the above-mentioned rotation speeds is provided inside the control device 10, and each of the above-mentioned predetermined rotation speeds increases as the operation amount of the accelerator lever 13 increases. The control device 10 also has a function as an accelerator linking linking means C for linking the third potentiometer 14 and the rotation range setting means B so that the operation amount of the accelerator lever 13 is reduced as the operating amount of the accelerator lever 13 is reduced. -ing FIG. 3 shows a flowchart of the automatic traveling control described above with reference to FIG.

【0010】ところで、図1に仮想線で示すように、ア
クセル操作に伴う所定エンジン回転数の変化特性を操縦
者が任意に設定できるように、専用の回転域設定手段B
を設けて制御装置10に接続する構成でも良い。また、
アクセルレバー13を油圧シリンダで駆動操作するもの
であっても良い。
As shown by the phantom line in FIG. 1, a dedicated rotation range setting means B is provided so that the operator can arbitrarily set the change characteristic of the predetermined engine speed with the accelerator operation.
May be provided and connected to the control device 10. Also,
The accelerator lever 13 may be driven by a hydraulic cylinder.

【0011】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】走行用制御装置の制御系統図FIG. 1 is a control system diagram of a traveling control device.

【図2】アクセルレバーの操作量に対するエンンジン回
転数を示すグラフ
FIG. 2 is a graph showing an engine rotation speed with respect to an operation amount of an accelerator lever.

【図3】走行用制御装置のフローチャートFIG. 3 is a flowchart of a traveling control device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 エンジン 2 変速装置 10 制御手段 13 アクセル操作具 14 センサ 17 回転数検出手段 18 アクチェータ A 変速操作機構 B 回転域設定手段 C アクセル連係手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Engine 2 Transmission 10 Control means 13 Accelerator 14 Sensor 17 Rotation speed detecting means 18 Actuator A Speed change operation mechanism B Rotational range setting means C Accelerator linking means

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI F16H 61/28 F16H 61/28 (56)参考文献 特開 平3−19611(JP,A) 特開 平2−120149(JP,A) 特開 平2−253054(JP,A) 特開 平1−160426(JP,A) 特開 平4−278843(JP,A) 特開 平5−123009(JP,A) 特開 平5−123010(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B60K 41/04 A01C 11/02 313 F02D 29/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification symbol FI F16H 61/28 F16H 61/28 (56) References JP-A-3-19611 (JP, A) JP-A-2-120149 (JP) JP-A-2-253054 (JP, A) JP-A-1-160426 (JP, A) JP-A-4-278843 (JP, A) JP-A-5-123009 (JP, A) 5-123010 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B60K 41/04 A01C 11/02 313 F02D 29/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 アクセル操作具(13)の操作量を検出
するセンサ(14)と、エンジン(1)の回転数許容域
を予め設定する回転域設定手段(B)とを設け、この回
転域設定手段(B)による設定回転域が前記アクセル操
作具(13)の操作量が大きくなるに伴って高くなり、
かつ、前記アクセル操作具(13)の操作量が小さくな
るに伴って低くなる状態に、前記センサ(14)と前記
回転域設定手段(B)とを連係するアクセル連係手段
(C)を備えるとともに、前記アクセル操作具(13)
を駆動操作するアクチュエータ(18)と、走行用の変
速装置(2)に対する変速操作機構(A)と、前記エン
ジン(1)の回転数を検出する回転数検出手段(17)
とを設け、自動制御時には、前記アクセル操作具(1
3)の初期操作位置に基づいて前記回転域設定手段
(B)で設定される設定回転域の範囲内にエンジン
(1)の回転数を維持する制御手段(10)を備え、前
記回転数検出手段(17)で検出されるエンジン(1)
の回転数が、前記設定回転域の高速側と低速側とに設定
された調節操作域に達した際には、前記アクチュエータ
(18)でアクセル操作具(13)を操作した後に、前
記変速操作機構(A)による変速装置(2)の変速操作
を行うよう前記制御手段(10)の制御動作が設定され
ている農作業機の走行用制御装置。
A sensor (14) for detecting an operation amount of an accelerator operating tool (13) and a rotation range setting means (B) for presetting a rotation speed allowable range of the engine (1) are provided. The rotation range set by the setting means (B) increases as the operation amount of the accelerator operation tool (13) increases,
And an accelerator linking means (C) for linking the sensor (14) with the rotation range setting means (B) in a state in which the operating amount of the accelerator operating tool (13) decreases as the operating amount decreases. , The accelerator operating tool (13)
(18) for driving and operating the transmission, a shift operation mechanism (A) for the transmission (2) for traveling, and a rotation speed detecting means (17) for detecting the rotation speed of the engine (1).
During automatic control, the accelerator operation tool (1
The rotation range setting means based on the initial operation position of 3);
The engine is within the set rotation range set in (B).
A control means (10) for maintaining the number of rotations of (1);
Engine (1) detected by the rotation speed detecting means (17)
Is set to the high speed side and the low speed side of the set rotation range.
When the adjusted operating range is reached, the actuator
After operating the accelerator operation tool (13) in (18),
Shift operation of the transmission (2) by the shift operation mechanism (A)
The control operation of the control means (10) is set to perform
And which travel control device of the agricultural machine.
JP3288256A 1991-11-05 1991-11-05 Agricultural work machine traveling control device Expired - Fee Related JP2892873B2 (en)

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