JP2877907B2 - Actuator control device - Google Patents
Actuator control deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はダイレクトドライブのアクチュエータ制御
装置に関する。The present invention relates to a direct drive actuator control device.
（従来の技術） フォースサミング（力加算）方式では、チャンネルの
故障を検出すると、そのチャンネルを切るとともに、サ
ーボアンプゲインを変更するようにしたものがある。
（特開平１−258101号公報参照）。(Prior Art) In a force summing (force addition) system, when a failure of a channel is detected, the channel is cut off and the servo amplifier gain is changed.
(See JP-A-1-258101).
これを第２図で説明すると、アンプ1aでは位置入力信
号からダイレクトドライブバルブ位置信号およびアクチ
ュエータ位置信号が差し引かれ、サーボアンプ駆動信号
が作られる。Referring to FIG. 2, the amplifier 1a subtracts the direct drive valve position signal and the actuator position signal from the position input signal to generate a servo amplifier drive signal.
サーボアンプ駆動信号はサーボアンプ2aで増幅された
のち、電磁コイル3aに電流を流し、ダイレクトドライブ
バルブ４をサミングアップ方式で作動させる。すなわ
ち、バルブ４は各チャンネルの電磁コイル3a,3b,3cによ
る電磁力の和で作動する。After the servo amplifier drive signal is amplified by the servo amplifier 2a, a current is supplied to the electromagnetic coil 3a to operate the direct drive valve 4 in a summing-up manner. That is, the valve 4 operates by the sum of the electromagnetic forces generated by the electromagnetic coils 3a, 3b, 3c of each channel.
各チャンネルＡ〜Ｃの故障はチャンネルごとに故障検
出ロジック６で検出され、故障したチャンネル（たとえ
ばチャンネルＣが故障したとする）の切り離し回路7cが
開かれる。The failure of each of the channels A to C is detected by the failure detection logic 6 for each channel, and the disconnection circuit 7c for the failed channel (for example, when the channel C has failed) is opened.
この切り離し回路7cの作動によりバルブ４の駆動力は
2/3と小さくなり、アクチュエータ５の応答が遅いもの
となる。By the operation of the disconnection circuit 7c, the driving force of the valve 4 is increased.
2/3, and the response of the actuator 5 becomes slow.
この場合に、故障してないチャンネルB,Cのマイクロ
コンピュータ8a,8bでは、ゲイン変更回路9a,9bを介し、
サーボアンプ2b,2cのゲインを変更する信号を出力し
て、アクチュエータ５の応答性能を故障後も良好な状態
に保持する。In this case, the microcomputers 8a and 8b of the non-failed channels B and C pass through the gain changing circuits 9a and 9b,
By outputting a signal for changing the gain of the servo amplifiers 2b and 2c, the response performance of the actuator 5 is maintained in a good state even after a failure.
（発明が解決しようとする課題） ところで、このような装置ではサーボアンプゲインを
マイクロコンピュータで計算する構成であるため、ゲイ
ンの切換えまでに時間がかかり、アクチュエータの動き
に影響を与える。(Problems to be Solved by the Invention) By the way, in such a device, since the servo amplifier gain is calculated by the microcomputer, it takes time until the gain is switched, which affects the movement of the actuator.
この発明はこのような従来の課題に着目してなされた
もので、マイクロコンピュータを用いることなく、特性
の補償を行うようにした装置を提供することを目的とす
る。The present invention has been made in view of such a conventional problem, and has as its object to provide an apparatus capable of compensating characteristics without using a microcomputer.
（課題を解決するための手段） この発明は、チャンネルごとに用意されたサーボアン
プによりフォースサミング方式で駆動されるダイレクト
ドライブバルブと、このバルブにより駆動されるアクチ
ュエータと、前記バルブへの各サーボアンプ出力を切り
離す回路と、前記チャンネルの故障を検出して、故障し
たチャンネルの前記切り離し回路を作動させる故障検出
ロジックとを備えるアクチュエータ制御装置において、
前記バルブから各サーボアンプへのフィードバックライ
ンに、電流フィードバックアンプと、他チャンネルの前
記故障検出ロジックからの信号を受けて、自チャンネル
の電流フィードバックアンプ出力を分割するスイッチ機
構を設け、このスイッチ機構により故障した他チャンネ
ルの数が多くなるほど自チャンネルの電流フィードバッ
クアンプ出力を減少させるようにした。(Means for Solving the Problems) The present invention relates to a direct drive valve driven by a force summing method by a servo amplifier prepared for each channel, an actuator driven by the valve, and each servo amplifier to the valve. An actuator control device comprising: a circuit that disconnects an output; and a failure detection logic that detects a failure of the channel and activates the disconnection circuit of the failed channel.
In the feedback line from the valve to each servo amplifier, a current feedback amplifier and a switch mechanism that receives a signal from the failure detection logic of another channel and divides the output of the current feedback amplifier of the own channel is provided. The current feedback amplifier output of the own channel is reduced as the number of failed other channels increases.
（作用） １以上のチャンネルが故障すると、これがそのチャン
ネル（この故障を生じたチャンネルを他チャンネルとす
る）り故障検出ロジックにより検出され、切り離し回路
が働いて、ダイレクトドライブバルブへの他チャンネル
のサーボアンプ出力が切り離される。(Operation) If one or more channels fail, this is detected by that channel (the channel that caused this failure as another channel) or failure detection logic, the disconnection circuit operates, and the servo of the other channel to the direct drive valve. Amplifier output is disconnected.
同時に故障検出ロジックは、故障を生じてない残りの
チャンネル（このチャンネルを自チャンネルとする）の
スイッチ機構に対して信号を出し、自チャンネルの電流
フィードバックアンプ出力を減少させる。At the same time, the failure detection logic issues a signal to the switching mechanism of the remaining channel (which is the own channel) where no failure has occurred, and reduces the output of the current feedback amplifier of the own channel.
この減少を回復しようとして自チャンネルのサーボア
ンプが出力を増大させると、すべてのチャンネルが作動
している場合と同じ特性が得られる。If the servo amplifier of the own channel increases the output in an attempt to recover this decrease, the same characteristics as when all the channels are operating can be obtained.
（実施例） ダイレクトドライブバルブ４に３重の電磁コイルを有
する場合、バルブの制御系は第１図のようにＡ〜Ｃの３
チャンネルとなるが、チャンネルB,Cはその構成がチャ
ンネルＡと同様であるため、一部を省略して示してい
る。(Embodiment) When the direct drive valve 4 has a triple electromagnetic coil, the control system of the valve is A to C as shown in FIG.
Channels B and C have the same configuration as channel A, and thus are partially omitted.
図において、1aはアンプ、2a〜2cはサーボアンプ、５
はアクチュエータ、6a〜6cは故障検出ロジック、7a〜7c
は切り離し回路である。In the figure, 1a is an amplifier, 2a to 2c are servo amplifiers, 5
Is an actuator, 6a to 6c is failure detection logic, 7a to 7c
Is a disconnection circuit.
バルブ４から各サーボアンプ2aへ戻されるフィードバ
ックラインには、それぞれ電流フィードバックアンプ11
a〜11cとこのフィードバックアンプ出力を分割するスイ
ッチ機構12a〜12cが直列に接続される。A feedback line returning from the valve 4 to each servo amplifier 2a includes a current feedback amplifier 11
a to 11c and switch mechanisms 12a to 12c for dividing the output of the feedback amplifier are connected in series.
チャンネルＡのスイッチ機構12aは、４つの抵抗R1〜R
4（R1，R3，R4の各抵抗値は同一、R2の抵抗値はスイッ
チ16が閉じた状態で電流フィードバックアンプ出力が2/
3となるような値とする）と、他チャンネルB,C（この場
合自チャンネルはＡである）の故障検出ロジック6b,6c
からのハイレベルの信号により閉じられる常開のスイッ
チ13,14と、同じく他チャンネルの故障検出ロジック6b,
6cからの信号を入力するエクスクルーシブオア回路（２
つの入力が異なるときのみハイレベルの出力がでる）15
と、この回路出力がハイレベルになると閉じられる常開
のスイッチ16とから構成されている。The channel A switch mechanism 12a includes four resistors R1 to R
4 (Each resistance value of R 1 , R 3 , R 4 is the same, and the resistance value of R 2 is 2 /
3) and the failure detection logics 6b and 6c of the other channels B and C (in this case, the own channel is A).
Switches 13 and 14 that are normally closed by a high-level signal from
Exclusive OR circuit for inputting signal from 6c (2
High level output only when two inputs are different) 15
And a normally open switch 16 that is closed when the output of the circuit goes high.
ここで、この例の作用を説明する。 Here, the operation of this example will be described.
いずれのチャンネルにも故障のない場合は、３つのサ
ーボアンプ2a〜2cによりアクチュエータ５が目標位置へ
と制御される（たとえばチャンネルＡではスイッチ機構
12aのすべてのスイッチ13,14,16が開かれており、電流
フィードバックアンプ11aの出力がそのままサーボアン
プ2aにフィードバックされている）。If there is no failure in any of the channels, the actuator 5 is controlled to the target position by the three servo amplifiers 2a to 2c (for example, in the channel A, a switch mechanism is used).
All the switches 13, 14, and 16 of 12a are open, and the output of the current feedback amplifier 11a is fed back to the servo amplifier 2a as it is).
さて、いずれか１つのチャンネル、たとえばチャンネ
ルＣが故障すると、チャンネルＣの故障検出ロジック6c
の出力がハイレベルとなり、切り離し開路7cが働いて、
バルブ４へのサーボアンプ2cの出力が切り離される。When any one of the channels, for example, the channel C fails, the failure detection logic 6c of the channel C
Output becomes high level, disconnecting open circuit 7c works,
The output of the servo amplifier 2c to the valve 4 is disconnected.
これと同時に故障検出ロジック6cからの信号を受け
て、チャンネルＡのスイッチ機構12aが働く（故障検出
ロジック6cからのハイレベルの信号によりスイッチ13と
スイッチ16が閉じられる）。At the same time, upon receiving a signal from the failure detection logic 6c, the switch mechanism 12a of the channel A operates (the switches 13 and 16 are closed by a high-level signal from the failure detection logic 6c).
これにより電流フィードバックアンプ11aの出力が３
つの抵抗R1，R2，R3により分割され、2/3に減る。この
フィードバックアンプ出力を受けるサーボアンプ2aで
は、この減少を回復させようと、出力を3/2倍とする。As a result, the output of the current feedback amplifier 11a becomes 3
One of divided by resistors R 1, R 2, R 3 , reduced to 2/3. The servo amplifier 2a receiving the feedback amplifier output increases the output by 3/2 times in order to recover this decrease.
チャンネルＢについても同様であり、３つのチャンネ
ルがすべて作動している場合と同じ特性が得られる。The same applies to channel B, and the same characteristics as when all three channels are operating are obtained.
次に、２つのチャンネル、たとえばチャンネルB,Cが
故障すると、故障検出ロジック6b,6cにより、これらチ
ャンネルB,Cのサーボアンプ出力が切り離されるととも
に、故障検出ロジック6b,6cからのハイレベルの信号を
受けて、チャンネルＡのスイッチ機構12aでは、スイッ
チ13,14の両方が閉じられる。ただし、エクスクルーシ
ブオア回路15への入力は異ならないので、スイッチ16は
開かれたままである。Next, when two channels, for example, the channels B and C fail, the failure detection logics 6b and 6c disconnect the servo amplifier outputs of the channels B and C, and output high-level signals from the failure detection logics 6b and 6c. In response, in the switch mechanism 12a of the channel A, both the switches 13 and 14 are closed. However, since the input to the exclusive OR circuit 15 is not different, the switch 16 remains open.
このため、電流フィードバックアンプ11aの出力は、
今度は抵抗R1,R3,R4により分割されることになって、そ
の出力が1/3に減り、この減少を回復しようと、サーボ
アンプ2aの出力が3/1倍となる。Therefore, the output of the current feedback amplifier 11a is
This time, the output is divided by the resistors R1, R3, and R4, the output is reduced to 1/3, and the output of the servo amplifier 2a becomes 3/1 times in an attempt to recover the decrease.
こうして、チャンネルの１つあるいは２つが故障して
も、３チャンネルがすべて作動する場合と同じ特性が得
られるのであるが、この例ではマイクロコンピュータは
使用されておらず、各サーボアンプへのフィードバック
ラインに設けた簡単な回路構成で、特性が補償されるの
である。In this way, even if one or two of the channels fail, the same characteristics as when all three channels operate can be obtained. However, in this example, no microcomputer is used, and the feedback line to each servo amplifier is used. The characteristics are compensated by the simple circuit configuration provided in the first embodiment.
最後に、スイッチ機構12aについては、スイッチ16と
抵抗R2を用いなくとも構成することはできるが、いずれ
か１つのチャンネルが故障した場合だけは他の場合に比
べ特性が多少よくなる。Lastly, the switch mechanism 12a can be configured without using the switch 16 and the resistor R2, but only when one of the channels fails, the characteristics are slightly better than in the other cases.
（発明の効果） この発明では、ダイレクトドライブバルブから各サー
ボアンプへのフィードバックラインに、電流フィードバ
ックアンプと、他チャンネルの故障検出ロジックからの
信号を受けて、自チャンネルの電流フィードバックアン
プ出力を分割するスイッチ機構を設け、このスイッチ機
構により故障した他チャンネルの数が多くなるほど自チ
ャンネルの電流フィードバックアンプ出力を減少させる
ようにしたため、マイクロコンピュータを使用せずに、
単純な回路構成で特性を補償することができる。(Effect of the Invention) According to the present invention, a current feedback amplifier and a signal from a failure detection logic of another channel are received in a feedback line from the direct drive valve to each servo amplifier, and the output of the current feedback amplifier of the own channel is divided. A switch mechanism is provided, and as the number of other channels that have failed due to the switch mechanism increases, the current feedback amplifier output of the own channel is reduced, so that the microcomputer is not used,
The characteristics can be compensated with a simple circuit configuration.
第１図はこの発明の一実施例の回路構成図、第２図は従
来の回路構成図である。 1a……アンプ、2a〜2c……サーボアンプ、４……ダイレ
クトドライブバルブ、５……アクチュエータ、6a〜6c…
…故障検出ロジック、7a〜7c……切り離し回路、11a〜1
1c……電流フィードバックアンプ、12a〜12c……スイッ
チ機構、13,14……常開のスイッチ、15……イクスクル
ーシブオア回路、16……常開のスイッチ、R1〜R4……抵
抗。FIG. 1 is a circuit diagram of one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a circuit diagram of a conventional circuit. 1a ... Amplifier, 2a ~ 2c ... Servo amplifier, 4 ... Direct drive valve, 5 ... Actuator, 6a ~ 6c ...
… Failure detection logic, 7a-7c …… Disconnect circuit, 11a-1
1c: Current feedback amplifier, 12a to 12c: Switch mechanism, 13, 14: Normally open switch, 15: Exclusive or circuit, 16: Normally open switch, R1 to R4: Resistance.
Claims (1)
によりフォースサミング方式で駆動されるダイレクトド
ライブバルブと、このバルブにより駆動されるアクチュ
エータと、前記バルブへの各サーボアンプ出力を切り離
す回路と、前記チャンネルの故障を検出して、故障した
チャンネルの前記切り離し回路を作動させる故障検出ロ
ジックとを備えるアクチュエータ制御装置において、前
記バルブから各サーボアンプへのフィードバックライン
に、電流フィードバックアンプと、他チャンネルの前記
故障検出ロジックからの信号を受けて、自チャンネルの
電流フィードバックアンプ出力を分割するスイッチ機構
を設け、このスイッチ機構により故障した他チャンネル
の数が多くなるほど自チャンネルの電流フィードバック
アンプ出力を減少させるようにしたことを特徴とするア
クチュエータ制御装置。1. A direct drive valve driven by a force summing method by a servo amplifier prepared for each channel, an actuator driven by the valve, a circuit for cutting off each servo amplifier output to the valve, and the channel And a failure detection logic for activating the disconnection circuit of the failed channel, wherein a current feedback amplifier is provided on a feedback line from the valve to each servo amplifier, and the failure of another channel is provided. A switch mechanism is provided to receive the signal from the detection logic and divide the output of the current feedback amplifier of the own channel. With this switch mechanism, the output of the current feedback amplifier of the own channel decreases as the number of failed other channels increases. Actuator control apparatus characterized by the the cause.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17212990A JP2877907B2 (en) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | Actuator control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17212990A JP2877907B2 (en) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | Actuator control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0460802A JPH0460802A (en) | 1992-02-26 |
| JP2877907B2 true JP2877907B2 (en) | 1999-04-05 |
Family
ID=15936105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17212990A Expired - Fee Related JP2877907B2 (en) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | Actuator control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2877907B2 (en) |
-
1990
- 1990-06-29 JP JP17212990A patent/JP2877907B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0460802A (en) | 1992-02-26 |
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