JP2850871B2 - Active signal processing circuit - Google Patents
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Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はアクティブ信号処理
回路に関し、特にアクティブソノブイから水中物体まで
の水平距離と深度とを算出するアクティブ信号処理方法
に関する。The present invention relates to an active signal processing circuit, and more particularly, to an active signal processing method for calculating a horizontal distance and a depth from an active sonobuoy to an underwater object.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、この種のアクティブ信号処理方法
は、アクティブソノブイからの送信音に対して水中反響
音を生じさせた水中物体との間の距離を求めるために用
いられており、水中物体の深度情報を得ることはできな
い。2. Description of the Related Art Conventionally, this type of active signal processing method has been used to determine the distance between a transmitted sound from an active sonobuoy and an underwater object that has caused underwater reverberation. Depth information cannot be obtained.
【0003】このアクティブ信号処理方法を用いた回路
は、図5に示すように、入力される音響信号の振幅レベ
ルを求めるレベル分析部20と、レベル分析部20で求
められた振幅レベルを基に算出された音響信号の距離を
表示する表示部21とを含んでいる。As shown in FIG. 5, a circuit using the active signal processing method includes a level analyzer 20 for determining an amplitude level of an input audio signal, and a circuit for analyzing the amplitude level determined by the level analyzer 20. A display unit 21 for displaying the calculated distance of the acoustic signal.
【0004】図示せぬアクティブソノブイから送られて
きた音響信号はレベル分析部20にてレベルのピークを
検出することによって水中反響音の受信を検知し、その
距離については一定の音速と、送信音を送信してから水
中反響音を受信するまでの経過時間とを基に算出され
る。An acoustic signal sent from an active sonobuoy (not shown) detects the reception of an underwater reverberation sound by detecting a level peak by a level analyzer 20. The distance between the sound signal and the transmitted sound is constant. Is transmitted and the elapsed time from when the underwater reverberation sound is received is calculated.
【0005】水中反響音を生じさせる水中物体が存在す
る場合には、図6に示すように、その水中物体の像22
が表示される。操作者はこの表示形式から水中物体の距
離を知ることはできるが、水中物体の深度を知ることは
できない。When an underwater object causing an underwater reverberation is present, as shown in FIG.
Is displayed. The operator can know the distance of the underwater object from this display format, but cannot know the depth of the underwater object.
【0006】また、上述した従来のアクティブ信号処理
方法では、上記の如く、発信音が直進するものと仮定し
て水中物体までの距離を算出している。しかしながら、
発信音等の音波は水中に水温や水圧の分布があるために
直進することはなく、海底や海面で反射することが知ら
れている。これについては、「水中音響の原理」(R.
J.エーリック著、土屋明訳、共立出版刊、1985.
9.20、P.99)に記述されている。Further, in the above-mentioned conventional active signal processing method, as described above, the distance to the underwater object is calculated on the assumption that the dial tone goes straight. However,
It is known that a sound wave such as an outgoing sound does not travel straight due to the distribution of water temperature and water pressure in water, but is reflected on the sea floor or the sea surface. This is described in "Principles of Underwater Sound" (R.
J. Erik, Akira Tsuchiya, Kyoritsu Shuppan, 1985.
9.20, p. 99).
【0007】一方、探知した水中物体の深度を表示画面
上に表示する方法としては、魚群探知機において海底の
深度を探索して表示する際、まず現在の映像表示範囲内
における第1の深度探索動作と魚群探知機の最大測深能
力による第2の深度探索動作とを自動的に切換えて行
い、次に第1及び第2の深度探索動作によって得られた
深度の中、最新の深度を魚群探知機を構成する表示器に
表示する方法がある。On the other hand, as a method of displaying the depth of a detected underwater object on a display screen, when searching for and displaying the depth of the seabed with a fish finder, first a first depth search within a current image display range is performed. The operation and the second depth search operation based on the maximum sounding capacity of the fish finder are automatically switched, and then the latest depth among the depths obtained by the first and second depth search operations is detected. There is a method of displaying the information on a display device constituting the device.
【0008】また、第1及び第2の深度探索動作の自動
切換えが、第1の深度探索動作を所定回数繰返した後、
第2の深度探索動作を所定回数繰返すようにする方法も
ある。これらの方法については、特開平1−18748
6号公報に開示されている。In addition, the automatic switching between the first and second depth search operations is performed after the first depth search operation is repeated a predetermined number of times.
There is also a method of repeating the second depth search operation a predetermined number of times. These methods are described in JP-A-1-18748.
No. 6 discloses this.
【0009】さらに、探査方向の角度に応じて表示器に
おける深度レンジを変更して、同一深度にある物体に対
しては複数の方向の探査で横一列にかつ所定の順に並べ
て表示することで、各方向で得られたエコーが同一の物
体によるものかどうかの判定が容易になり、表示画面上
で船体から物体までの実距離を知ることができるように
した方法がある。Further, by changing the depth range of the display in accordance with the angle of the search direction, objects at the same depth are displayed in a plurality of directions in a horizontal line and in a predetermined order, and displayed. There is a method in which it is easy to determine whether echoes obtained in each direction are caused by the same object, and the actual distance from the hull to the object can be known on a display screen.
【0010】さらにまた、この方法で探査方向の角度に
応じて表示画面における表示位置を変更することで、探
査方向が異なっても海面あるいは水面からの実深度で表
示できるようにした方法もある。これらの方法について
は、特開平1−295189号公報に開示されている。Further, there is a method in which the display position on the display screen is changed in accordance with the angle of the search direction by this method, so that the display can be performed at the actual depth from the sea surface or the water surface even if the search direction is different. These methods are disclosed in JP-A-1-295189.
【0011】上述した方法以外にも、超音波振動子によ
り水中に放射した音波の反射エコーを受信する増幅器に
音波の伝搬損失を補償できるようにTVG(タイムバリ
アブルゲイン)利得特性を持たせた水中探知装置におい
て、受信エコーのレベル強度に応じてTVGのレベルを
設定するためのTVGレベル入力回路と、目標物に対す
る伝搬損失に合致するTVG曲線を決定するためのTV
G曲線入力回路と、TVGを作用させる開始距離を入力
するためのTVG開始距離入力回路と、TVG曲線入力
回路より入力された設定値及びTVG開始距離入力回路
より入力されたTVG開始距離から、音波の伝搬損失を
表す理論曲線に合致するTVG曲線を作成するCPU
と、TVGレベル入力回路より入力されたTVGレベル
とCPUで作成されたTVG曲線とを加算して増幅器に
対するTVG利得信号として出力する加算器とを備える
ことで、異なった深度からのエコーレベルの相対関係を
保ち、レベル強度から魚群の大小等の比較を行えるよう
にした方法がある。この方法については、特開平2−1
38890号公報に開示されている。In addition to the above-described method, an amplifier that receives a reflected echo of a sound wave radiated into the water by an ultrasonic oscillator has a TVG (time variable gain) gain characteristic so as to compensate for propagation loss of the sound wave. In the detection device, a TVG level input circuit for setting a TVG level according to the level intensity of a received echo, and a TV for determining a TVG curve matching a propagation loss with respect to a target.
A G curve input circuit, a TVG start distance input circuit for inputting a start distance at which the TVG operates, and a sound wave from a set value input from the TVG curve input circuit and a TVG start distance input from the TVG start distance input circuit. CPU that creates a TVG curve that matches the theoretical curve representing the propagation loss of
And an adder that adds the TVG level input from the TVG level input circuit and the TVG curve created by the CPU and outputs the result as a TVG gain signal to the amplifier, thereby providing a relative echo level from different depths. There is a method in which the relationship is maintained so that the size of fish schools can be compared based on the level intensity. This method is disclosed in
38890.
【0012】[0012]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のアクテ
ィブ信号処理方法では、送信音の送信から水中反響音の
受信までの経過時間から水中反響音を生じた水中物体ま
での距離を求めているが、この水中物体の深度を求める
ことができない。In the above-described conventional active signal processing method, the distance from the transmitted sound to the reception of the underwater reverberation is used to determine the distance to the underwater object that has produced the underwater reverberation. , The depth of this underwater object cannot be determined.
【0013】水中物体の深度を求める方法としては、特
開平1−187486号公報と特開平1−295189
号公報と特開平2−138890号公報とに夫々開示さ
れた方法等があるが、特開平1−187486号公報に
開示された方法では一回の反射音の受信で求められるの
が送信部の真下にある水中物体の深度のみである。As a method of obtaining the depth of an underwater object, JP-A-1-187486 and JP-A-1-295189.
There is a method disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei. 2-138890 and a method disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-138890, however, in the method disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-187486, it is necessary for the transmitting unit to obtain one reflected sound. Only the depth of the underwater object directly below.
【0014】また、特開平1−295189号公報に開
示された方法では船底から水中物体までの水平距離が表
示されず、特開平2−138890号公報に夫々開示さ
れた方法では水中において音波が直進することはないと
いう点を考慮していないので、算出される深度及び水平
距離に大きな誤差が生じてしまう。In the method disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-295189, the horizontal distance from the bottom of a ship to an underwater object is not displayed. In the methods disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-138890, sound waves travel straight in water. Since no consideration is given to such a case, a large error occurs in the calculated depth and horizontal distance.
【0015】そこで、本発明の目的は上記の問題点を解
消し、操作者が水平距離に対応した水中物体の深度を表
示画面上で識別することができ、算出される水中物体の
深度及び水平距離の誤差を補正することができるアクテ
ィブ信号処理回路を提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and to enable an operator to identify the depth of an underwater object corresponding to the horizontal distance on a display screen, and to calculate the calculated depth and horizontal position of the underwater object. An object of the present invention is to provide an active signal processing circuit capable of correcting a distance error.
【0016】[0016]
【課題を解決するための手段】本発明によるアクティブ
信号処理回路は、少なくとも水深と送受波器深度と計測
終了時間とからなるパラメータを入力するパラメータ入
力手段と、複数の送受波器を鉛直方向に配列したアクテ
ィブソノブイで受信した送信音に対する水中反響音を予
め設定された複数の整相方位に基づいて整相処理する整
相処理手段と、前記整相処理手段で整相処理された各水
中反響音毎にその音波の屈折及び反射を計算して前記ア
クティブソノブイの送受波器位置から前記水中反響音を
発生した位置までの水平距離とその位置までの深度とを
求める伝搬経路計算手段と、前記アクティブソノブイで
受信した水中反響音から一定レベル以上の振幅レベルを
もつ水中反響音を検出する水中反響音検出手段と、前記
水中反響音検出手段で検出された水中反響音の振幅レベ
ルと前記伝搬経路計算手段で求めた前記水中反響音を発
生した位置までの水平距離及び深度とを対応付けて記憶
する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された複数の深度
と海面深度と前記パラメータ入力手段から入力された水
深とを比較して前記記憶手段に記憶された複数の振幅レ
ベルのうち海底反射波及び海面反射波を除きかつ前記記
憶手段に記憶された振幅レベルのうち最も高い振幅レベ
ルの水中反響音を被探査物体からの反響音として判定す
る判定手段と、前記記憶手段に記憶された複数の水平距
離及び深度のうち前記判定手段で前記被探査物体からの
反響音として判定された水中反響音に対応する水平距離
及び深度を同一画面上に表示する表示手段とを備えてい
る。An active signal processing circuit according to the present invention comprises a parameter input means for inputting at least a parameter consisting of a water depth, a transducer depth and a measurement end time, and a plurality of transducers arranged in a vertical direction. Phasing processing means for phasing the underwater reverberation sound with respect to the transmission sound received by the arrayed active sonobuoys based on a plurality of preset phasing directions; and each underwater reverberation processed by the phasing processing means. Propagation path calculating means for calculating the horizontal distance from the transducer position of the active sonobuoy to the position where the underwater reverberation sound is generated and the depth to the position by calculating the refraction and reflection of the sound wave for each sound, Underwater reverberation detection means for detecting underwater reverberations having an amplitude level equal to or higher than a certain level from the underwater reverberations received by the active sonobuoy; A storage means for storing the amplitude level of the underwater reverberation sound detected in the above and the horizontal distance and the depth to the position at which the underwater reverberation sound generated by the propagation path calculation means are associated, and stored in the storage means. The plurality of depths, the sea surface depth, and the water depth input from the parameter input unit are compared to exclude the seabed reflected wave and the sea surface reflected wave from among the plurality of amplitude levels stored in the storage unit and stored in the storage unit. Determination means for determining the underwater reverberation sound having the highest amplitude level among the detected amplitude levels as the reverberation sound from the object to be searched; and the determination means among a plurality of horizontal distances and depths stored in the storage means. Display means for displaying, on the same screen, the horizontal distance and the depth corresponding to the underwater reverberation sound determined as the reverberation sound from the exploration object.
【0017】作用の全体的な流れとして、アクティブソ
ノブイで受信した水中反響音は整相処理手段にて複数の
整相方位からの音響信号に分離され、各々の整相方位か
らの音響信号について送信時刻からの音波伝搬経路をス
ネルの法則を用いて計算することで、経過時間毎の送受
波器からの水平距離と深度とを求めていく。As an overall flow of the operation, the underwater reverberation received by the active sonobuoy is separated into sound signals from a plurality of phasing directions by phasing processing means, and the sound signals from each phasing direction are transmitted. By calculating the sound wave propagation path from time using Snell's law, the horizontal distance and the depth from the transducer at each elapsed time are obtained.
【0018】各々の整相方位からの音響信号は水中反響
音検出手段にて一定レベル以上の振幅レベルを持つ信号
が検出され、検出された信号についてはその信号の振幅
レベルと伝搬経路計算手段にて求められた送信時刻から
の経過時間に対応する水平距離及び深度とが記憶手段に
記憶されていく。The acoustic signals from the respective phasing directions are detected by the underwater reverberation sound detecting means as signals having an amplitude level equal to or higher than a predetermined level, and the detected signals are transmitted to the amplitude level of the signal and the propagation path calculating means. The horizontal distance and the depth corresponding to the elapsed time from the transmission time obtained in the above manner are stored in the storage means.
【0019】以上の処理を、操作者がパラメータ入力手
段にて入力した計測終了時間に達するまで実施した後、
記憶手段に記憶された検出信号データの中から海底反射
波及び海面反射波以外で最も振幅レベルの高いものを判
定手段にて水中物体からの反響音と判断する。ここで、
海底反射及び海面反射の判別については計算された深度
が0に近い場合に海面反射とみなし、また計算された深
度がパラメータ入力手段にて入力されたその海域の水深
に近い場合に海底反射とみなすことで実現することがで
きる。After performing the above processing until the measurement end time inputted by the operator through the parameter input means is reached,
Among the detection signal data stored in the storage means, the one having the highest amplitude level other than the seafloor reflected wave and the sea surface reflected wave is determined as a reverberation sound from an underwater object by the determining means. here,
Regarding the discrimination of seabed reflection and sea surface reflection, when the calculated depth is close to 0, it is regarded as sea surface reflection, and when the calculated depth is close to the water depth of the sea area inputted by the parameter input means, it is regarded as sea bottom reflection. This can be achieved by:
【0020】記憶手段に記憶された検出信号データの中
から海底反射波及び海面反射波以外で最も振幅レベルの
高いものを用いる理由は、水中物体付近を伝搬経路が通
らなければ海面及び海底以外に反射するものがないた
め、魚類や潮目等による比較的小さな反響音しか返らな
い。しかしながら、水中物体付近を伝搬経路が通るよう
な整相方位では海面反射波及び海底反射波を除いて、水
中物体からの反響音の振幅レベルが最大になると考えら
れるからである。The reason why the one having the highest amplitude level other than the seafloor reflected wave and the sea surface reflected wave among the detected signal data stored in the storage means is used when the propagation path does not pass near the underwater object. Since there is no reflection, only relatively small echoes from fish and tides are returned. However, in a phased azimuth where the propagation path passes near the underwater object, the amplitude level of the reverberation sound from the underwater object is considered to be the maximum except for the sea surface reflected wave and the sea bottom reflected wave.
【0021】上記の処理によって求められた水中物体の
送受波器からの水平距離及び深度は水平距離を横軸にと
り、深度を縦軸にとる表示画面上に同時に表示され、表
示画面上から操作者に伝達される。The horizontal distance and depth of the underwater object from the transmitter / receiver of the underwater object obtained by the above processing are simultaneously displayed on a display screen in which the horizontal distance is plotted on the horizontal axis and the depth is plotted on the vertical axis. Is transmitted to
【0022】[0022]
【発明の実施の形態】次に、本発明の一実施例について
図面を参照して説明する。図1は本発明の一実施例の構
成を示すブロック図である。図において、本発明の一実
施例によるアクティブ信号処理回路は整相処理部1と、
伝搬経路計算処理部2と、反響音検出処理部3と、記憶
器4と、判定部5と、表示部6と、音速プロファイル7
と、パラメータ入力部8とから構成されている。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of one embodiment of the present invention. In the figure, an active signal processing circuit according to one embodiment of the present invention includes a phasing processing unit 1,
Propagation path calculation processing unit 2, reverberation sound detection processing unit 3, storage unit 4, determination unit 5, display unit 6, sound velocity profile 7
And a parameter input unit 8.
【0023】整相処理部1は図示せぬアクティブソノブ
イで受信した水中反響音を複数の整相方位に基づいて整
相処理する。伝搬経路計算処理部2は種々のパラメータ
を用いて経過時間毎のアクティブソノブイの送受波器
(図示せず)から音波到達点までの水平距離及び深度を
求める。反響音検出処理部3は入力された音響信号から
一定レベル以上の振幅レベルを持つ音響信号を検出す
る。記憶器4は伝搬経路計算処理部2で求められた検出
信号データ及び反響音検出処理部3で検出された音響信
号を記憶する。The phasing processing section 1 performs phasing processing of the underwater reverberation sound received by an active sonobuoy (not shown) based on a plurality of phasing directions. The propagation path calculation processing unit 2 calculates a horizontal distance and a depth from an active sonobuy transducer (not shown) to an acoustic wave arrival point for each elapsed time using various parameters. The reverberation detection processing unit 3 detects an audio signal having an amplitude level equal to or higher than a certain level from the input audio signal. The storage unit 4 stores the detection signal data obtained by the propagation path calculation processing unit 2 and the acoustic signal detected by the echo detection processing unit 3.
【0024】判定部5は記憶器4に記憶された音響信号
の中から水中物体(被探査物体)の反響音を判定する。
表示部6は判定部5にて水中物体の反響音と判定された
音響信号に対応する水平距離及び深度を表示する。音速
プロファイル7には伝搬経路計算処理部2に供給する水
中の深度毎の音速データが予め蓄積されている。パラメ
ータ入力部8は操作者が水深やアクティブソノブイの送
受波器の深度、及び計測終了時間等を入力するためのも
のである。The judging section 5 judges a reverberation sound of an underwater object (object to be searched) from the acoustic signals stored in the storage device 4.
The display unit 6 displays the horizontal distance and the depth corresponding to the acoustic signal determined as the echo sound of the underwater object by the determination unit 5. In the sound velocity profile 7, sound velocity data for each depth in water to be supplied to the propagation path calculation processing unit 2 is stored in advance. The parameter input section 8 is for the operator to input the water depth, the depth of the active sonobuoy transducer, the measurement end time, and the like.
【0025】図2は図1の伝搬経路計算処理部2による
伝搬経路の計算処理を示すフローチャートであり、図3
は本発明の一実施例の処理動作を説明するための伝搬経
路を示す図である。これら図1〜図3を用いて本発明の
一実施例の処理動作について説明する。FIG. 2 is a flowchart showing the propagation path calculation processing by the propagation path calculation processing unit 2 in FIG.
FIG. 3 is a diagram showing a propagation path for explaining a processing operation of one embodiment of the present invention. The processing operation of the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【0026】図2は伝搬経路計算処理部2内において、
ある特定の整相方位からの音響信号について、水中反響
音を生じさせた位置の送受波器11からの水平距離と深
度とを音波伝搬経路12に沿って逐次求めていく処理を
示している。この処理は送信時刻からの経過時間が、操
作者がパラメータ入力部8から入力した計測終了時間T
に達するまで行われる。FIG. 2 shows the inside of the propagation path calculation processing unit 2.
This figure shows a process of sequentially obtaining, along the sound wave propagation path 12, the horizontal distance and the depth from the transducer 11 at the position where the underwater reverberation sound is generated for the acoustic signal from a specific phasing direction. In this processing, the elapsed time from the transmission time is the measurement end time T input by the operator from the parameter input unit 8.
Until it reaches.
【0027】図3は海中においてアクティブソノブイ1
4の送受波器11に対してある特定の整相方位から入力
された音響信号がたどる送受波器11から水中物体13
までの音波伝搬経路12の一例を図示したものである。
この図において、Rは送受波器11から水中物体13ま
での水平距離を、DMは水中物体13の深度を、DBは
水深を、DHは送受波器11の深度を、Aは整相方位を
夫々示している。FIG. 3 shows an active sonobuoy 1 in the sea.
4, an acoustic signal input from a specific phasing direction to the transducer 11 follows the underwater object 13 from the transducer 11.
1 illustrates an example of a sound wave propagation path 12 up to FIG.
In this figure, R is the horizontal distance from the transducer 11 to the underwater object 13, DM is the depth of the underwater object 13, DB is the water depth, DH is the depth of the transducer 11, A is the phasing direction. Each is shown.
【0028】送受波器11からの送信音の送信を開始す
る前に、操作者はパラメータ入力部8から水深DBと送
受波器11の深度DHと計測終了時間Tとを夫々入力す
る。計測終了時間Tとは送信音の送信時刻から水中反響
音の計測を終了させるまでの時間を示している。パラメ
ータ入力部8から入力されたパラメータは伝搬経路計算
処理部2に送られる。Before starting transmission of the transmission sound from the transducer 11, the operator inputs the water depth DB, the depth DH of the transducer 11 and the measurement end time T from the parameter input unit 8, respectively. The measurement end time T indicates the time from the transmission time of the transmission sound to the end of the measurement of the underwater reverberation sound. The parameters input from the parameter input unit 8 are sent to the propagation path calculation processing unit 2.
【0029】操作者によってパラメータ入力部8からパ
ラメータが入力されると、送受波器11から送信音の送
信が開始され、同時に水中反響音の計測及び伝搬経路計
算処理部2による伝搬経路計算処理が開始される。When a parameter is input from the parameter input unit 8 by the operator, transmission of the transmission sound is started from the transducer 11, and at the same time, the measurement of the underwater reverberation sound and the propagation path calculation processing by the propagation path calculation processing unit 2 are performed. Be started.
【0030】アクティブソノブイ14の送受波器11に
て受信された水中反響音は整相処理部1で複数の整相方
位に基づいて整相処理、つまり複数の整相方位毎に分離
される。ここで、本実施例では整相方位として俯角90
度から−90度まで予め定めた角度毎に区切っている。The underwater reverberation sound received by the transducer 11 of the active sonobuoy 14 is subjected to phasing processing by the phasing processing section 1 based on a plurality of phasing directions, that is, separated into a plurality of phasing directions. Here, in the present embodiment, the depression angle is 90 as the phasing direction.
The angle is divided at predetermined angles from degrees to -90 degrees.
【0031】各整相方位毎に分離された音響信号は夫々
反響音検出処理部3に送られ、反響音検出処理部3で一
定レベル以上の振幅レベルを持つ音響信号が検出され
る。反響音検出処理部3は検出した音響信号の振幅レベ
ルのみを記憶器4に送る。The acoustic signals separated for each phasing direction are sent to the reverberation sound detection processing unit 3, and the reverberation sound detection processing unit 3 detects an acoustic signal having an amplitude level equal to or higher than a certain level. The reverberation detection processing unit 3 sends only the amplitude level of the detected sound signal to the storage unit 4.
【0032】このとき同時に、伝搬経路計算処理部2は
各整相方位毎に分離された音響信号について、夫々水中
反響音を生じさせた位置の送受波器11からの水平距離
と深度とを微小時間dt経過毎に逐次算出する。At the same time, the propagation path calculation processing unit 2 determines the horizontal distance and the depth of the acoustic signal separated for each phasing direction from the transducer 11 at the position where the underwater reverberation sound is generated, respectively, by a small amount. It is sequentially calculated every time dt elapses.
【0033】以下、図2を参照してこの伝搬経路計算処
理部2におけるある任意の整相方位Aからの音響信号に
よる水中反響音を生じさせた位置の送受波器11からの
水平距離と深度との算出方法について説明する。Hereinafter, referring to FIG. 2, the horizontal distance and the depth from the transmitter / receiver 11 at the position where the underwater reverberation sound is generated by the acoustic signal from an arbitrary phasing direction A in the propagation path calculation processing unit 2 will be described. The calculation method of the above will be described.
【0034】ステップS1において、まず入力された水
中反響音を生じさせた位置の送受波器11からの水平距
離r0 、深度d0 、俯角の正弦sn0 、余弦cs0 、音
速c0 、経過時間t0 に初期値を設定する。計算の開始
点は送受波器11の位置なので、設定値は、 r0 =0,d0 =DH,sn0 =sinA, cs0 =cosA,t0 =0 ……(1) となる。この時、音速c0 の初期値には音速プロファイ
ル7から得た深度DHに対応する音速が設定される。In step S1, the initial values of the horizontal distance r0, the depth d0, the sine sn0, the cosine cs0, the sound speed c0, and the elapsed time t0 of the inputted underwater reverberation from the transducer 11 are initially set. Set. Since the starting point of the calculation is the position of the transducer 11, the set values are: r0 = 0, d0 = DH, sn0 = sinA, cs0 = cosA, t0 = 0 (1). At this time, the sound speed corresponding to the depth DH obtained from the sound speed profile 7 is set as the initial value of the sound speed c0.
【0035】ステップS2において、微小時間dt経過
後に入力された水中反響音を生じさせた位置の送受波器
11からの水平距離r1 、深度d1 、俯角の正弦sn1
、余弦cs1 、音速c1 、経過時間t1 を算出する。
この場合、送受波器11からの水平距離r1 及び深度d
1 は、 r1 =r0 +c0 ×(dt/2)×cs0 ……(2) d1 =d0 +c0 ×(dt/2)×sn0 ……(3) によって夫々算出される。この時、音速c1 には音速プ
ロファイル7から得た深度d1 に対応する音速が設定さ
れる。In step S2, the horizontal distance r1, the depth d1, and the sine sn1 of the depression angle from the transmitter / receiver 11 at the position where the underwater reverberation sound is generated, input after the elapse of the minute time dt.
, Cosine cs1, sound velocity c1, and elapsed time t1 are calculated.
In this case, the horizontal distance r1 from the transducer 11 and the depth d
1 is calculated as follows: r1 = r0 + c0.times. (Dt / 2) .times.cs0 (2) d1 = d0 + c0.times. (Dt / 2) .times.sn0 (3) At this time, the sound speed corresponding to the depth d1 obtained from the sound speed profile 7 is set as the sound speed c1.
【0036】俯角の余弦cs1 はスネルの法則により、 cs1 =(c1 /c0 )×cs0 ……(4) によって算出される。ここで、スネルの法則について
は、「水中音響の原理」(R.J.エーリック著、土屋
明訳、共立出版刊、1985.9.20、P.122,
123)に記述されている。The cosine cs1 of the depression angle is calculated by cs1 = (c1 / c0) × cs0 (4) according to Snell's law. Here, regarding Snell's law, "Principles of underwater acoustics" (RJ Erick, Akira Tsuchiya translation, Kyoritsu Shuppan, 1985.9.20, P.122,
123).
【0037】但し、音波の進行方向の俯角が0度に近い
場合、あるいは音速c1 が音速c0に比べて非常に大き
くなっている場合には、(4)式の計算によって俯角の
余弦cs1 が1以上になってしまうことがある。その場
合には俯角の余弦cs1 の算出に(4)式を用いず、 cs1 =cs0 ……(5) という式を用いる。また、(5)式を用いなければなら
ない状況というのは反射のために音波の深度方向の進行
が反転する時に生ずるので、深度方向の成分を反転させ
るために俯角の正弦sn0 に−1を乗ずる。However, when the depression angle in the traveling direction of the sound wave is close to 0 degree, or when the sound speed c1 is much higher than the sound speed c0, the cosine cs1 of the depression angle is calculated by the formula (4) to be 1 It may be more than this. In that case, the cosine cs1 of the depression angle is not calculated using the expression (4) but the expression cs1 = cs0 (5) is used. Since the situation in which equation (5) must be used occurs when the traveling of the sound wave in the depth direction is reversed due to reflection, the sine sn0 of the depression angle is multiplied by -1 to reverse the component in the depth direction. .
【0038】俯角の正弦sn1 は、 sn0 ≧0の場合: sn1 =(1−cs1 2 )1/2 ……(6) sn0 <0の場合: sn1 =−(1−cs1 2 )1/2 ……(7) という式から算出される。The depression angle of the sine sn1, in the case of sn0 ≧ 0: sn1 = (1 -cs1 2) 1/2 ...... (6) sn0 < case of 0: sn1 = - (1- cs1 2) 1/2 ... (7) It is calculated from the following equation.
【0039】経過時間t1 は、 t1 =t0 +dt ……(8) という式から求められる。The elapsed time t1 is obtained from the following equation: t1 = t0 + dt (8)
【0040】以上の(2)式〜(8)式によって、ステ
ップS2で求めるべき水中反響音を生じさせた位置の送
受波器11からの水平距離r1 、深度d1 、俯角の正弦
sn1 、余弦cs1 、音速c1 、経過時間t1 が算出さ
れる。From the above equations (2) to (8), the horizontal distance r1, the depth d1, the depression angle sine sn1, and the cosine cs1 of the position where the underwater reverberation sound to be obtained in step S2 is generated from the transducer 11. , Sound speed c1 and elapsed time t1 are calculated.
【0041】ステップS3において、伝搬経路計算処理
部2にて(2)式及び(3)式を用いて求められた水中
反響音を生じさせた位置の送受波器11からの水平距離
r1と深度d1 とが記憶器4に送られる。In step S3, the horizontal distance r1 and the depth from the transmitter / receiver 11 at the position where the underwater reverberation sound is generated, obtained by the propagation path calculation processing unit 2 using the equations (2) and (3), are obtained. d1 is sent to the storage unit 4.
【0042】ステップS4において、伝搬経路計算処理
部2は(8)式で求めた経過時間t1 が計測終了時間T
に達したかどうかを判定する。この判定で経過時間t1
が計測終了時間Tに達していれば、伝搬経路計算処理部
2における伝搬経路計算処理が終了する。In step S4, the propagation path calculation processing unit 2 determines that the elapsed time t1 obtained by the equation (8) is the measurement end time T
It is determined whether or not has been reached. In this determination, the elapsed time t1
Has reached the measurement end time T, the propagation path calculation processing in the propagation path calculation processing unit 2 ends.
【0043】この判定で経過時間t1 が計測終了時間T
に達していなければ、ステップS5において、伝搬経路
計算処理部2は深度d1 が海面深度あるいは海底深度に
達したか否かを判定する。この判定式は、 海面深度に達した場合: d1 ≦0 ……(9) 海底深度に達した場合: d1 ≧DB ……(10) となる。In this determination, the elapsed time t 1 is the measurement end time T
If not, in step S5, the propagation path calculation processing unit 2 determines whether or not the depth d1 has reached the sea surface depth or the seabed depth. This determination formula is as follows: When the sea surface depth is reached: d1 ≦ 0 (9) When the seabed depth is reached: d1 ≧ DB (10)
【0044】(9)式または(10)式を満たした場
合、伝搬経路計算処理部2は深度d1が海面深度あるい
は海底深度に達したとみなし、海面反射あるいは海底反
射によって音波の進行方向の深度方向の成分を反転させ
るために俯角の正弦sn1 に−1を乗ずる。When the expression (9) or (10) is satisfied, the propagation path calculation processing unit 2 considers that the depth d1 has reached the sea surface depth or the sea floor depth, and determines the depth in the traveling direction of the sound wave by sea surface reflection or sea bottom reflection. The sine sn1 of the depression angle is multiplied by -1 to invert the direction component.
【0045】この後、次の微小時間dtが経過した時の
計算の準備を行うために、ステップS6において、
(2)式〜(8)式によって算出した水中反響音を生じ
させた位置の送受波器11からの水平距離r1 、深度d
1 、俯角の正弦sn1 、余弦cs1 、音速c1 、経過時
間t1 が、水中反響音を生じさせた位置の送受波器11
からの水平距離r0 、深度d0 、俯角の正弦sn0 、余
弦cs0 、音速c0 、経過時間t0 に代入される。すな
わち、 r0 =r1 ,d0 =d1 ,sn0 =sn1 , cs0 =cs1 ,t0 =t1 ……(11) となる。Thereafter, in order to prepare for calculation when the next minute time dt has elapsed, in step S6,
The horizontal distance r1 and the depth d from the transmitter / receiver 11 at the position where the underwater reverberation sound is generated calculated by the equations (2) to (8).
1, the depression angle sine sn1, cosine cs1, sound velocity c1, and elapsed time t1 indicate that the transducer 11 at the position where the underwater reverberation sound was generated.
Are substituted for the horizontal distance r0, depth d0, depressed angle sine sn0, cosine cs0, sound velocity c0, and elapsed time t0. That is, r0 = r1, d0 = d1, sn0 = sn1, cs0 = cs1, t0 = t1 (11)
【0046】この代入を行った後に、ステップS2に戻
って上記の処理を繰返し行う。これによって、音波が屈
折あるいは反射しながら音波伝搬経路に沿って音波の到
達水平距離及び深度を計算することができる。After the substitution, the process returns to step S2 to repeat the above processing. Accordingly, it is possible to calculate the arrival horizontal distance and the depth of the sound wave along the sound wave propagation path while the sound wave is refracted or reflected.
【0047】ステップS3において、各整相方位毎に伝
搬経路計算処理部2で伝搬経路計算処理されかつ記憶器
4に対して微小時間dt毎に送られる水平距離r1 及び
深度d1 のうち、反響音検出処理部3にて検出された音
響信号に対応する水平距離r1 及び深度d1 のみが反響
音検出処理部3から送られた振幅レベルとともに記憶器
4に記憶される。In step S3, the reverberation sound of the horizontal distance r1 and the depth d1 which are subjected to the propagation path calculation processing by the propagation path calculation processing unit 2 for each phasing direction and sent to the storage unit 4 at every minute time dt. Only the horizontal distance r1 and the depth d1 corresponding to the acoustic signal detected by the detection processing unit 3 are stored in the storage unit 4 together with the amplitude level sent from the reverberation detection processing unit 3.
【0048】経過時間が計測終了時間Tに達すると、判
定部5にて記憶器4に記憶された複数データの中から最
も振幅レベルの高いものが水中物体からの反響音と判定
される。但し、海面からの反射波あるいは海底からの反
射波は判定部5における判定対象から除かれる。When the elapsed time reaches the measurement end time T, the judging unit 5 judges that the data having the highest amplitude level among the plurality of data stored in the storage unit 4 is the reverberation sound from the underwater object. However, the reflected wave from the sea surface or the reflected wave from the sea floor is excluded from the determination target in the determination unit 5.
【0049】海面からの反射波あるいは海底からの反射
波であるか否かはその音響信号の深度をみて判定され
る。この時の判定式は、 海面からの反射波の場合: 深度≦0 ……(12) 海底からの反射波の場合: 深度≧DB ……(13) となる。(12)式及び(13)式のいずれの判定式も
満たさないデータの中で最も振幅レベルの高いものが水
中物体からの反響音と判定される。Whether or not a reflected wave from the sea surface or a reflected wave from the sea bottom is determined by checking the depth of the acoustic signal. The determination formula at this time is as follows: for a reflected wave from the sea surface: depth ≦ 0 (12) For a reflected wave from the seabed: depth ≧ DB (13) The data having the highest amplitude level among the data that does not satisfy any of the determination formulas of Expressions (12) and (13) is determined to be the reverberation sound from the underwater object.
【0050】水中物体からの反響音と判定された音響情
報の送受波器11からの水平距離及び深度は表示部6に
送られ、表示部6にて水平距離を横軸とし、深度を縦軸
とする距離対深度表示形式で表示画面上に同時に表示さ
れる。The horizontal distance and the depth of the acoustic information determined as the reverberation sound from the underwater object from the transmitter / receiver 11 are sent to the display unit 6, where the horizontal distance is represented on the horizontal axis, and the depth is represented on the vertical axis. At the same time on the display screen in a distance-to-depth display format.
【0051】図4は図1の表示部6における表示形式を
示す図である。図において、表示部6の表示画面上には
横軸に水平距離を、縦軸に深度を配置する距離対深度表
示形式で、水中物体の像15が表示される。FIG. 4 is a diagram showing a display format on the display unit 6 of FIG. In the figure, an image 15 of the underwater object is displayed on the display screen of the display unit 6 in a distance-to-depth display format in which the horizontal axis represents the horizontal distance and the vertical axis represents the depth.
【0052】このように、複数の送受波器11を鉛直方
向に配列したアクティブソノブイ14で受信した送信音
に対する水中反響音を整相処理部1にて予め設定された
複数の整相方位に基づいて整相処理し、この整相処理さ
れた各水中反響音毎に伝搬経路計算処理部2にてその音
波の屈折及び反射を計算して求めた送受波器の位置から
水中反響音を発生した位置までの水平距離及びその位置
までの深度と、受信した水中反響音から反響音検出部3
にて検出された一定レベル以上の振幅レベルをもつ水中
反響音とを記憶器4に記憶し、この記憶された複数の深
度と海面深度と水深とを比較して複数の振幅レベルのう
ち海底反射波及び海面反射波を除きかつ記憶された振幅
レベルのうち最も高い振幅レベルの水中反響音を判定部
5にて被探査物体からの反響音として判定し、被探査物
体からの反響音として判定された水中反響音に対応する
水平距離及び深度を表示部6の同一画面上に表示するこ
とによって、受信した水中反響音の整相方位を用いて水
中物体の深度を自動的に算出することができるので、操
作者が水平距離に対応した水中物体の深度を表示画面上
で識別することができる。As described above, the underwater reverberation sound with respect to the transmission sound received by the active sonobuoy 14 in which the plurality of transducers 11 are arranged in the vertical direction is based on the plurality of phasing directions preset by the phasing processing unit 1. The underwater reverberation sound was generated from the position of the transducer determined by calculating the refraction and reflection of the sound wave by the propagation path calculation processing unit 2 for each underwater reverberation sound subjected to the phasing processing. From the horizontal distance to the position and the depth to the position, and the received underwater reverberation, the reverberation detector 3
The underwater reverberation sound having an amplitude level equal to or higher than a certain level detected in the storage unit 4 is stored in the storage unit 4, and the stored plurality of depths are compared with the sea surface depth and the water depth. The underwater reverberation sound having the highest amplitude level among the stored amplitude levels excluding the wave and the sea surface reflected wave is determined by the determination unit 5 as the reverberation sound from the searched object, and is determined as the reverberation sound from the searched object. By displaying the horizontal distance and the depth corresponding to the underwater reverberation sound on the same screen of the display unit 6, the depth of the underwater object can be automatically calculated using the phasing direction of the received underwater reverberation sound. Therefore, the operator can identify the depth of the underwater object corresponding to the horizontal distance on the display screen.
【0053】また、音速プロファイル7と送受波器11
の深度DHと海底の深度DBとを用いて、水中での音波
の屈折や海面あるいは海底での音波の反射を考慮して水
平距離と深度とを算出するので、算出される水中物体の
水平距離及び深度について水中での音波の屈折や海面あ
るいは海底での反射による算出結果の誤差を補正するこ
とができる。The sound velocity profile 7 and the transducer 11
The horizontal distance and the depth are calculated in consideration of the refraction of sound waves in water and the reflection of sound waves on the sea surface or the sea floor using the depth DH of the sea and the depth DB of the sea floor. In addition, the error of the calculation result due to the refraction of the sound wave in the water and the reflection at the sea surface or the seabed can be corrected for the depth.
【0054】[0054]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、複
数の送受波器を鉛直方向に配列したアクティブソノブイ
で受信した送信音に対する水中反響音を予め設定された
複数の整相方位に基づいて整相処理し、この整相処理さ
れた各水中反響音毎にその音波の屈折及び反射を計算し
て求めた送受波器の位置から水中反響音を発生した位置
までの水平距離とその位置までの深度と受信した水中反
響音から検出された一定レベル以上の振幅レベルをもつ
水中反響音とを記憶し、この記憶された複数の深度と海
面深度と水深とを比較して複数の振幅レベルのうち海底
反射波及び海面反射波を除きかつ記憶された振幅レベル
のうち最も高い振幅レベルの水中反響音を被探査物体か
らの反響音として判定し、被探査物体からの反響音とし
て判定された水中反響音に対応する水平距離及び深度を
同一画面上に表示することによって、操作者が水平距離
に対応した水中物体の深度を表示画面上で識別すること
ができ、算出される水中物体の深度及び水平距離の誤差
を補正することができるという効果がある。As described above, according to the present invention, the underwater reverberation sound with respect to the transmission sound received by the active sonobuoy in which a plurality of transducers are vertically arranged is based on a plurality of predetermined phasing directions. The horizontal distance from the position of the transmitter / receiver calculated by calculating the refraction and reflection of the sound wave to the position where the underwater reverberation sound was generated and the position of each underwater reverberation sound The underwater reverberation having an amplitude level equal to or higher than a certain level detected from the received underwater reverberation is stored, and the stored plurality of depths are compared with the sea surface depth and the water depth to obtain a plurality of amplitude levels. The underwater reverberation sound of the highest amplitude level among the stored amplitude levels excluding the seafloor reflected wave and the sea surface reflected wave was determined as the reverberation sound from the searched object, and was determined as the reverberation sound from the searched object. Underwater By displaying the horizontal distance and the depth corresponding to the sound on the same screen, the operator can identify the depth of the underwater object corresponding to the horizontal distance on the display screen, and the calculated depth and There is an effect that an error in the horizontal distance can be corrected.
【図1】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention.
【図2】図1の伝搬経路計算処理部による伝搬経路の計
算処理を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a calculation process of a propagation path by a propagation path calculation processing unit in FIG. 1;
【図3】本発明の一実施例の処理動作を説明するための
伝搬経路を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a propagation path for explaining a processing operation according to an embodiment of the present invention.
【図4】図1の表示部における表示形式を示す図であ
る。FIG. 4 is a diagram showing a display format on a display unit in FIG. 1;
【図5】従来例の構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a conventional example.
【図6】図5の表示部における表示形式を示す図であ
る。FIG. 6 is a diagram showing a display format on a display unit in FIG. 5;
1 整相処理部 2 伝搬経路計算処理部 3 反響音検出処理部 4 記憶器 5 判定部 6 表示部 7 音速プロファイル 8 パラメータ入力部 11 送受波器 12 音波伝搬経路 13 水中物体 14 アクティブソノブイ 15 水中物体の像 REFERENCE SIGNS LIST 1 phasing processing unit 2 propagation path calculation processing unit 3 reverberation sound detection processing unit 4 storage unit 5 determination unit 6 display unit 7 sound velocity profile 8 parameter input unit 11 transmitter / receiver 12 sound wave propagation path 13 underwater object 14 active sonobuoy 15 underwater object Statue of
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) G01S 7/52 - 7/64 G01S 15/00 - 15/96──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) G01S 7/52-7/64 G01S 15/00-15/96
Claims (5)
了時間とからなるパラメータを入力するパラメータ入力
手段と、複数の送受波器を鉛直方向に配列したアクティ
ブソノブイで受信した送信音に対する水中反響音を予め
設定された複数の整相方位に基づいて整相処理する整相
処理手段と、前記整相処理手段で整相処理された各水中
反響音毎にその音波の屈折及び反射を計算して前記アク
ティブソノブイの送受波器位置から前記水中反響音を発
生した位置までの水平距離とその位置までの深度とを求
める伝搬経路計算手段と、前記アクティブソノブイで受
信した水中反響音から一定レベル以上の振幅レベルをも
つ水中反響音を検出する水中反響音検出手段と、前記水
中反響音検出手段で検出された水中反響音の振幅レベル
と前記伝搬経路計算手段で求めた前記水中反響音を発生
した位置までの水平距離及び深度とを対応付けて記憶す
る記憶手段と、前記記憶手段に記憶された複数の深度と
海面深度と前記パラメータ入力手段から入力された水深
とを比較して前記記憶手段に記憶された複数の振幅レベ
ルのうち海底反射波及び海面反射波を除きかつ前記記憶
手段に記憶された振幅レベルのうち最も高い振幅レベル
の水中反響音を被探査物体からの反響音として判定する
判定手段と、前記記憶手段に記憶された複数の水平距離
及び深度のうち前記判定手段で前記被探査物体からの反
響音として判定された水中反響音に対応する水平距離及
び深度を同一画面上に表示する表示手段とを有すること
を特徴とするアクティブ信号処理回路。1. An underwater reverberation sound for a transmission sound received by an active sonobuoy in which a plurality of transducers are arranged vertically in a parameter input means for inputting at least parameters including water depth, transducer depth and measurement end time. A phasing processing means for performing phasing processing based on a plurality of phasing directions set in advance, and calculating the refraction and reflection of the sound wave for each underwater reverberation sound subjected to phasing processing by the phasing processing means. Propagation path calculation means for determining the horizontal distance from the transducer position of the active sonobuoy to the position where the underwater reverberation sound is generated and the depth to the position, and a certain level or more from the underwater reverberation sound received by the active sonobuoy Underwater reverberation sound detecting means for detecting underwater reverberation sound having an amplitude level, and calculating the amplitude level of the underwater reverberation sound detected by the underwater reverberation sound means and the propagation path Storage means for storing the horizontal distance and the depth to the position at which the underwater reverberation sound determined by the means is stored in association with each other, and a plurality of depths and sea surface depths stored in the storage means and input from the parameter input means. Of the plurality of amplitude levels stored in the storage means, excluding the seabed reflected wave and the sea surface reflected wave, and generating the underwater reverberation sound having the highest amplitude level among the amplitude levels stored in the storage means. Determining means for determining as a reverberation sound from the object to be searched; and a plurality of horizontal distances and depths stored in the storage means corresponding to the underwater reverberation sound determined by the determining means as a reverberation sound from the object to be searched. And a display means for displaying the horizontal distance and the depth on the same screen.
る深度対音速記憶手段を含み、前記伝搬経路計算手段が
前記深度対音速記憶手段の内容に基づいて前記整相処理
手段で整相処理された各水中反響音毎にその音波の屈折
及び反射を計算するよう構成したことを特徴とする請求
項1記載のアクティブ信号処理回路。2. The apparatus according to claim 1, further comprising a depth-to-sound speed storage unit for storing a depth-to-sound speed distribution in the sea, wherein said propagation path calculating unit is subjected to a phasing process by said phasing unit based on the contents of said depth-to-sound speed storage unit. 2. The active signal processing circuit according to claim 1, wherein the refraction and reflection of the sound wave are calculated for each underwater reverberation sound.
音を生じさせた位置の前記送受波器からの水平距離及び
深度を予め設定された所定時間経過毎に算出するよう構
成したことを特徴とする請求項1または請求項2記載の
アクティブ信号処理回路。3. The apparatus according to claim 2, wherein said propagation path calculation means calculates a horizontal distance and a depth from the transducer at a position where the underwater reverberation sound is generated, every time a predetermined time elapses. 3. The active signal processing circuit according to claim 1, wherein:
音を生じさせた位置の前記送受波器からの水平距離及び
深度を予め設定された所定時間経過毎に前記深度対音速
記憶手段の深度毎の音速データを参照して算出するよう
構成したことを特徴とする請求項2記載のアクティブ信
号処理回路。4. The apparatus according to claim 1, wherein the propagation path calculation means calculates a horizontal distance and a depth of the position where the underwater reverberation sound is generated from the transmitter / receiver every time a predetermined time elapses. 3. The active signal processing circuit according to claim 2, wherein the calculation is performed with reference to sound speed data for each.
向に表示しかつ前記深度の変化を縦軸方向に表示するよ
う構成したことを特徴とする請求項1から請求項4のい
ずれか記載のアクティブ信号処理回路。5. The display device according to claim 1, wherein the display unit is configured to display the horizontal distance in a horizontal axis direction and display the depth change in a vertical axis direction. The active signal processing circuit as described in the above.
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---|---|---|---|
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