JP2846085B2 - Travel control device for construction machinery - Google Patents
Travel control device for construction machineryInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、主として油圧ショベルなどの建設機械の
走行制御装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a travel control device for a construction machine such as a hydraulic shovel.
従来の技術 第３図は、従来技術の走行制御装置をそなえた油圧シ
ョベルの運転室１付近を示す斜視図である。2. Description of the Related Art FIG. 3 is a perspective view showing the vicinity of an operator cab 1 of a hydraulic shovel provided with a traveling control device of a conventional technology.
図において、２はと床板、3L,RRは左右一対のペダル
装置、4L,4Rはそれぞれ左右の踏面部材3L,SRに固設して
いる走行用レバー、5L,5Rはそれぞれ作業用操作レバー
である。In FIG, 2 pigeon floor, 3 L, R R is a pair of left and right pedal device, 4 L, 4 R each lateral tread member 3 L, the travel lever being fixed to S R, 5 L, 5 R is a working control lever.
この発明が解決しようとする課題 従来技術の履帯車両では直進走行を行うとき、運転者
は左右の足でそれぞれ左右の操作を行っていた。その場
合に両足で左右のそれぞれ操作を同時に行うタイミング
が完全に一致しなかったり、また両足が同時に同じ動き
をしないので、踏面部材の踏込操作量が左右均等になら
なかった。特に直進走行時に運転者が作業用操作レバー
を手動で操作するときには、油圧ショベルの走行速度が
遅くなったり速くなったりするので非常に危険であっ
た。Problems to be Solved by the Invention In the tracked vehicle of the prior art, when performing straight running, the driver performs left and right operations with left and right feet, respectively. In such a case, the timings of performing the left and right operations simultaneously with both feet do not completely match, or the two feet do not perform the same movement at the same time. In particular, when the driver manually operates the operation lever during straight running, the running speed of the hydraulic shovel becomes slow or fast, which is very dangerous.
この発明は運転者が片足で操作できるようにして直進
走行を容易にするとともに、走行と作業用アクチュエー
タとの同時あるいは単独操作時にも直進走行状態を維持
できる走行制御装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a travel control device that enables a driver to operate the vehicle with one foot to facilitate straight traveling, and that can maintain a straight traveling state even when the traveling and the working actuator are simultaneously or independently operated. I do.
課題を解決するための手段 一対のペダル装置と、前記一対のペダル装置の前進或
いは後進操作に対応したパイロット圧を導出する一対の
パイロット圧導出手段と、前記一対のパイロット圧導出
手段からのパイロット圧により切換制御される一対の走
行用パイロット切換弁と、前記一対の走行用パイロット
切換弁の切換制御によって作動制御される左右の走行モ
ータを有する建設機械において、直進専用ペダル装置
と、前記直進専用ペダル装置の操作によりパイロット圧
を導出する直進専用パイロット圧導出手段とを有し、前
記一対のパイロット圧導出手段からのパイロット圧と前
記直進専用パイロット圧導出手段からのパイロット圧の
いずれか一方のパイロット圧を選択的に前記一対の走行
用パイロット切換弁のパイロット圧受圧部に作用させる
ようにし、また前記建設機械に装備された各種アクチュ
エータ用のパイロット切換弁を２個のグループに分け、
前記各グループの最前列に前記一対の走行用パイロット
切換弁をそれぞれ配置し、前記走行用パイロット切換弁
のインレットポートに通じるように走行独立弁を設け、
前記走行独立弁は前記直進専用ペダル装置を操作したと
き、走行用及び他のアクチュエータとの同時あるいは単
独操作のいずれの操作を行っても、単独の油圧ポンプか
らの油圧を前記左右の走行モータに対して並列に供給す
るようにした。更にまた、前記直進専用パイロット圧導
出手段と前記パイロット切換弁を連通する管路に設けた
前記後進選択弁と、前記前後進選択弁を制御する切換手
段とを有し、前記直進専用ペダル装置は一方向にのみ操
作可能な一方向操作用ペダルであり、前記直進専用パイ
ロット圧導出手段は前記一方向操作用ペダルの操作によ
り単一の方向にのみパイロット圧を導出し、前記前後進
選択弁は前記パイロット圧の方向を切換可能とした。Means for Solving the Problems A pair of pedal devices, a pair of pilot pressure deriving devices for deriving a pilot pressure corresponding to a forward or backward operation of the pair of pedal devices, and a pilot pressure from the pair of pilot pressure deriving devices A dedicated traveling straight pedal device and a dedicated traveling straight pedal in a construction machine having a pair of traveling pilot switching valves that are switched by the control and a left and right traveling motor that is operated and controlled by the switching control of the pair of traveling pilot switching valves. A dedicated pilot pressure deriving means for deriving a pilot pressure by operating the device; and one of the pilot pressure from the pair of pilot pressure deriving means and the pilot pressure from the straight driving dedicated pilot pressure deriving means. Selectively act on the pilot pressure receiving portion of the pair of traveling pilot switching valves. And the pilot switching valves for various actuators mounted on the construction machine are divided into two groups,
The pair of traveling pilot switching valves are respectively arranged in the front row of each group, and a traveling independent valve is provided so as to communicate with an inlet port of the traveling pilot switching valve,
When the travel independent valve operates the straight-ahead pedal device, the hydraulic pressure from a single hydraulic pump is applied to the left and right travel motors regardless of whether the operation is performed simultaneously or independently with the travel and other actuators. On the other hand, they were supplied in parallel. Further, the straight-travel-only pedal device further includes: a reverse-movement selection valve provided in a pipe communicating the straight-movement-only pilot pressure deriving means and the pilot switching valve; and switching means for controlling the forward / reverse-movement selection valve. A one-way operation pedal that can be operated only in one direction, the straight-movement dedicated pilot pressure deriving means derives pilot pressure only in a single direction by operating the one-way operation pedal, and the forward / reverse selection valve is The direction of the pilot pressure can be switched.
作用 イ．左右一対のペダル装置を操作する場合に走行用パイ
ロット切換弁が切換作動する動きは、この発明も、従来
と同じである。Action b. When the pair of left and right pedal devices is operated, the movement of the switching operation of the traveling pilot switching valve is the same as in the prior art.
ロ．直進専用ペダル装置を操作したときには、上記一対
の走行用パイロット切換弁を同時に前進位置又は後進位
置に切換えることができる。B. When the straight pedal device is operated, the pair of traveling pilot switching valves can be simultaneously switched to the forward position or the reverse position.
ハ．上記直進専用ペダル装置を操作したときに走行作業
用アクチュエータとの同時あるいは単独操作のいずれの
操作を行っても、単独の油圧ポンプからの圧油を左右の
走行モータに対して並列に供給することができる。C. Supplying hydraulic oil from a single hydraulic pump to the left and right traveling motors in parallel, regardless of whether simultaneous operation or independent operation with the traveling work actuator is performed when the above-described straight-moving pedal device is operated. Can be.
実施例 以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。第１図は、この発明にかかる第１実施例走行制御
装置６を示す要部回路図である。図において、7L,7Rは
左右一対のペダル装置、8,9はペダル装置7Lのパイロッ
ト圧導出手段を構成するそれぞれ前進用，後進用パイロ
ット弁、10,11はペダル装置7Rのパイロット圧導出手段
を構成するそれぞれ前進用，後進用パイロット弁、12は
直進専用ペダル装置、13,14は直進専用ペダル装置12の
直進専用パイロット圧導出手段を構成するそれぞれ前進
用パイロット弁，後進用パイロット弁、15L,15R,16はペ
ダル装置7L,7R,12のそれぞれ踏面部材、17L,17Rはそれ
ぞれ左右走行モータ（図示しない）を制御する走行用パ
イロット切換弁、18,19,20,21は油圧ショベル用作業ア
タッチメントなどに装備された各種油圧アクチュエータ
（図示しない）をそれぞれ制御するパイロット切換弁、
22は第１ポンプ、23は第２ポンプ、24はパイロットポン
プ、25,〜,32はそれぞれ（走行）パイロット圧選択用の
シャトル弁、33,34,35はパイロット切換弁18,〜,20を操
作するリモコン弁（図示しない）に接続している（作
業）パイロット圧選択用シャトル弁、36はグループＡを
形成しているパイロット切換弁17L,18,19のそれぞれ中
立位置を貫通しているセンタバイパス油路、37はグルー
プＢを形成しているパイロット切換弁17R,20,21のそれ
ぞれ中立位置を貫通しているセンタバイパス油路、38L,
38Rはそれぞれネガコン圧設定用フートリリーフ弁、39
は油タンク、40は走行独立弁、41は走行独立弁40の走行
直進位置側パイロット室、42は走行独立位置側パイロッ
ト室、43はパイロット圧選択導通弁、44,45はそれぞれ
中立カット弁、48は走行独立指令弁、49は走行独立指令
弁48のパイロット室、符号イ−イ，ロ−ロ，ハ−ハ，ニ
−ニはそれぞれパイロット管路の接続関係を示す。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a main part circuit diagram showing a travel control device 6 according to a first embodiment of the present invention. In the figure, 7 L and 7 R are a pair of left and right pedal devices, 8 and 9 are forward and reverse pilot valves constituting pilot pressure deriving means of the pedal device 7 L , and 10 and 11 are pilot valves of the pedal device 7 R. Forward and reverse pilot valves constituting the pressure deriving means, respectively, 12 is a straight-moving pedal device, and 13 and 14 are forward-moving pilot valves and a reverse pilot constituting the straight-moving pilot pressure deriving means of the straight-moving pedal device 12, respectively. Valves 15 L , 15 R , 16 are tread members of the pedal devices 7 L , 7 R , 12 respectively, 17 L , 17 R are pilot switching valves for traveling for controlling left and right traveling motors (not shown), 18, 19 , 20,21 are pilot switching valves for controlling various hydraulic actuators (not shown) mounted on hydraulic shovel work attachments, etc.
22 is a first pump, 23 is a second pump, 24 is a pilot pump, 25 to 32 are shuttle valves for selecting a (running) pilot pressure, and 33, 34 and 35 are pilot switching valves 18 to 20. A (working) pilot pressure selecting shuttle valve connected to a remote control valve (not shown) to be operated, 36 penetrates through the neutral positions of the pilot switching valves 17 L , 18, 19 forming the group A, respectively. The center bypass oil passage 37 passes through the neutral position of each of the pilot switching valves 17 R , 20 and 21 forming the group B, and the center bypass oil passage 37 L and 38 L
38 R is a foot relief valve for negative control pressure setting, 39
Is an oil tank, 40 is a travel independent valve, 41 is a travel straight position side pilot chamber of the travel independent valve 40, 42 is a travel independent position side pilot chamber, 43 is a pilot pressure selection conduction valve, 44 and 45 are neutral cut valves, respectively. Numeral 48 denotes a travel independent command valve, 49 denotes a pilot chamber of the travel independent command valve 48, and symbols ii, rolo, haha, and nii indicate connection relationships of the pilot lines.
次に、この発明にかかる第１実施例走行制御装置６の
構成を第１図について述べる。一対のペダル装置7L,7R
の付近に一個の直進専用ペダル装置12を設け、上記一対
のペダル装置7L,7Rのそれぞれパイロット弁8,〜,11から
導出されるパイロット圧と、上記直進専用ペダル装置12
のパイロット弁13,14から導出されるパイロット圧のい
ずれか一方のパイロット圧を選択的に一対の走行用パイ
ロット切換弁17L,17Rのパイロット圧受圧部50,51,52,53
に作用せしめるようにし、また２個のグロープＡ（パイ
ロット切換弁17L,18,19）及びグループＢ（パイロット
切換弁17R,20,21）に分けたパイロット切換弁群におけ
る最前列のパイロット切換弁17L,17Rのインレットポー
トに通じるように走行独立弁40を設け、その走行独立弁
40が上記直進専用ペダル装置12と連動するように設定
し、直進専用ペダル装置12を操作したとき、走行と作業
用アクチュエータとの同時あるいは単独操作のいずれの
操作を行っても、一個の油圧ポンプ（第１ポンプ22）か
らの圧油を左右の走行モータに対して並列に供給するよ
うにした。Next, the configuration of the travel control device 6 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. A pair of pedal devices 7 L , 7 R
Near the provided one of the rectilinear dedicated pedal apparatus 12 of the pair of the pedal device 7 L, 7 each pilot valve of R 8, ~, a pilot pressure derived from the 11, the straight dedicated pedal device 12
Selectively pair of traveling pilot selector valve 17 to one of the pilot pressure in the pilot pressure derived from the pilot valve 13, 14 of the L, 17 pilot pressure receiving pressure section of R 50, 51, 52, 53
As exerting on, also two Guropu A (pilot selector valve 17 L, 18, 19) and group B (pilot selector valve 17 R, 20, 21) the front row of the pilot changeover in the pilot selector valve group divided into A travel independent valve 40 is provided so as to communicate with the inlet ports of the valves 17 L and 17 R.
When the pedal 40 is set to operate in conjunction with the straight-moving pedal device 12 and the straight-moving pedal device 12 is operated, one hydraulic pump is used regardless of whether the traveling and working actuators are operated simultaneously or independently. The pressure oil from the (first pump 22) is supplied in parallel to the left and right traveling motors.
次に、走行制御装置６の作用機能について述べる。ま
ず左右一対のペダル装置7L,7Rを操作する場合に走行用
パイロット切換弁17L,17Rが切換作動する動きは、この
発明も従来と同じであるので、その説明は省略する。し
かし油圧ショベルを前進させようとするとき、片足で直
進専用ペダル装置12の踏面部材16を前方へ踏込操作す
る。前進用パイロット弁13は切換わるので、パイロット
ポンプ24からのパイロット圧は、パイロット弁13、管路
54,55を通り、一方は管路56、シャトル弁25、管路57を
経て、パイロット切換弁17Lのパイロット圧受圧部50に
作用する。それと同時に上記パイロット圧は管路55で分
岐して、管路58、シャトル弁27、管路59を経て、パイロ
ット切換弁17Rのパイロット圧受圧部52に作用する。パ
イロット切換弁17L,17Rは同時にそれぞれ前進用ホ位
置，ト位置に切換作動する。また後進させようとすると
きには、直進専用ペダル装置12の踏面部材16を後方へ踏
込操作する。後進用パイロット弁14が切換わるので、パ
イロット切換弁17L,17Rは同時にそれぞれ後進用へ位
置，チ位置に切換作動する。したがって直進専用ペダル
装置12を片足で操作することにより、油圧ショベルを前
方又は後方へ向けて直進走行させることができる。それ
と同時に上記直進専用ペダル装置12の操作により導出さ
れるパイロット圧は、パイロット弁13又は14、管路54−
60又は61−62、シャトル弁31、管路63を経て、走行独立
指令弁48のパイロット室49に作用する。走行独立指令弁
48は、遮断油路位置リより開通油路位置ヌに切換わる。
パイロットポンプ24からのパイロット圧は、走行独立弁
40の走行独立位置側パイロット室42に作用する。それと
同時に上記パイロット圧は、上記パイロット室42上流側
の管路64で分岐して、走行独立弁40のパイロット室41に
も作用する。走行独立弁40はその内蔵ばね65の付勢力な
どにより、走行独立位置ルに切換わる。それにより、第
1,第２ポンプ22,23からの圧油が走行用パイロット切換
弁17L,17Rと、作業用各種アクチュエータ用パイロット
切換弁18,〜,21に対し、それぞれ独立して供給される。
したがってこの場合油圧ショベルの走行速度は、走行用
パイロット切換弁の一定の開度に対して不変で、安定し
た走行動作が得られる。すなわち油圧ショベルで作業を
行う場合に、その走行速度を、作業用各種アクチュエー
タの非操作，同時操作に関係なく一定速度にして、精密
な作業，複雑な作業を行うことができる。Next, the function of the travel control device 6 will be described. First movement travel pilot switching valve 17 L, 17 R to manipulate a pair of left and right pedal device 7 L, 7 R is switching operation, since the invention is also the same as conventional, a description thereof will be omitted. However, when the hydraulic excavator is to be advanced, the tread surface member 16 of the pedal device 12 for straight ahead is depressed forward with one foot. Since the forward pilot valve 13 is switched, the pilot pressure from the pilot pump 24 is
Through 54 and 55, one conduit 56, the shuttle valve 25, via line 57, acts on the pilot pressure receiving pressure section 50 of the pilot changeover valve 17 L. At the same is the pilot pressure at the same time branched in conduit 55, the conduit 58, the shuttle valve 27, via line 59, acts on the pilot pressure receiving pressure section 52 of the pilot changeover valve 17 R. The pilot switching valves 17 L and 17 R are simultaneously switched to the forward e position and the forward position, respectively. When the vehicle is to be moved backward, the tread member 16 of the pedal device 12 for straight ahead is depressed rearward. Since the reverse pilot valve 14 is switched, the pilot switching valves 17 L and 17 R are simultaneously switched to the reverse position and the HI position, respectively. Therefore, by operating the straight-moving pedal device 12 with one foot, the hydraulic shovel can travel straight ahead or backward. At the same time, the pilot pressure derived by the operation of the straight-moving pedal device 12 is controlled by the pilot valve 13 or 14, the pipe 54
It acts on the pilot chamber 49 of the travel independent command valve 48 via 60 or 61-62, the shuttle valve 31, and the pipeline 63. Travel independent command valve
48 switches from the shutoff oil passage position to the open oil passage position.
The pilot pressure from the pilot pump 24 is a travel independent valve
It acts on the pilot room 42 of the traveling independent position 40. At the same time, the pilot pressure branches off in the pipeline 64 upstream of the pilot chamber 42 and acts on the pilot chamber 41 of the travel independent valve 40. The travel independent valve 40 is switched to the travel independent position by the biasing force of the built-in spring 65 or the like. Thereby,
First, the pressure oil from the second pumps 22 and 23 is independently supplied to the pilot switching valves 17 L and 17 R for traveling and the pilot switching valves 18 to 21 for various actuators for operation.
Therefore, in this case, the traveling speed of the hydraulic shovel does not change with respect to a fixed opening of the traveling pilot switching valve, and a stable traveling operation can be obtained. That is, when working with a hydraulic excavator, the running speed can be set to a constant speed irrespective of non-operation and simultaneous operation of various working actuators, so that precise work and complicated work can be performed.
なお第１実施例走行制御装置６では、走行独立指令弁
48としてパイロット式の開閉切換弁を用いているが、そ
の代わりに電磁式の開閉切換弁（図示しない）を配設
し、一方、直進専用ペダル装置にリミットスイッチ（あ
るいは直進専用ペダル装置のパイロット弁の二次圧回路
に圧力スイッチ）を設け、それらのスイッチの電気信号
により独立指令弁を切換作動させるようにしてもよい。In the first embodiment, the travel control device 6 includes a travel independent command valve.
A pilot-type on-off switching valve is used as 48, but an electromagnetic on-off switching valve (not shown) is provided instead, and a limit switch (or a pilot valve of the Pressure switches) may be provided in the secondary pressure circuit, and the independent command valve may be switched by an electric signal of those switches.
次に第２図は、この発明にかかる第２実施例走行制御
装置66を示す要部回路図である。図において、第１実施
例走行制御装置６と同一構成要素を使用するものて対し
ては同符号を付す。67は一方向操作用ペダル装置、68は
一方向操作用ペダル装置67の踏面部材、69はパイロット
弁、70は前後進選択弁、71,72はそれぞれ前後進選択弁7
0の左右のソレノイド、73は切換スイッチ、F,Rはそれぞ
れ切換スイッチ73の前後進切換操作位置である。Next, FIG. 2 is a main part circuit diagram showing a travel control device 66 according to a second embodiment of the present invention. In the figure, the same reference numerals are given to components using the same components as the travel control device 6 of the first embodiment. 67 is a one-way operation pedal device, 68 is a tread member of the one-way operation pedal device 67, 69 is a pilot valve, 70 is a forward / reverse selection valve, and 71 and 72 are forward / backward selection valves 7, respectively.
0 and left and right solenoids, 73 is a changeover switch, and F and R are forward and backward switching operation positions of the changeover switch 73, respectively.
次に走行制御装置66の構成を第２図について述べる。
一対のペダル装置7L,7Rの付近に一個の一方向操作用ペ
ダル装置67を設け、その一方向操作用ペダル装置67のパ
イロット弁69から走行用パイロット切換弁17L,17Rのそ
れぞれパイロット圧受圧部50,〜,53に通じる管路に前後
進選択弁70を介設し、またその前後進選択弁70を制御す
る切換スイッチ73を設け、また上記一対のペダル装置
7L,7Rのそれぞれパイロット弁8,〜,11から導出されるパ
イロット圧と、上記一方向操作作用ペダル装置67のパイ
ロット弁69から導出されるパイロット圧のいずれか一方
のパイロット圧を選択的に上記一対のパイロット切換弁
17L,17Rのパイロット圧受圧部50,〜,53に作用せしめる
ようにした。また２個のグループＡ（パイロット切換弁
17L,18,19）及びグループＢ（パイロット切換弁17R,20,
21）に分けたパイロット切換弁群における最前列のパイ
ロット切換弁17L,17Rのインレットポートに通じるよう
に走行独立弁40を設け、その走行独立弁40が上記一方向
操作用ペダル装置67と連動するように設定し、一方向操
作用ペダル装置67を操作したとき、走行と作業用アクチ
ュエータとの同時あるいは単独操作のいずれの操作を行
っても、一個の油圧ポンプ（第１ポンプ22）からの圧油
を左右の走行モータに対して並列に供給するようにし
た。Next, the configuration of the traveling control device 66 will be described with reference to FIG.
A single one-way operation pedal device 67 is provided near the pair of pedal devices 7 L and 7 R , and the pilot valve 69 of the one-way operation pedal device 67 is connected to the pilot pilot switching valves 17 L and 17 R respectively. A forward / reverse selection valve 70 is provided in a pipeline communicating with the pressure receiving pressure units 50 to 53, and a changeover switch 73 for controlling the forward / backward selection valve 70 is provided.
One of the pilot pressures derived from the pilot valves 8 to 11 of 7 L and 7 R and the pilot pressure derived from the pilot valve 69 of the one-way operation pedal device 67 is selectively used. Above the pair of pilot switching valves
17 L, 17 R pilot pressure receiving pressure section 50 of the ~, was as exerting 53. In addition, two groups A (pilot switching valves)
17 L, 18, 19) and group B (pilot selector valve 17 R, 20,
In the pilot switching valve group divided into 21), a traveling independent valve 40 is provided so as to communicate with the inlet ports of the pilot switching valves 17 L and 17 R in the front row, and the traveling independent valve 40 is connected to the one-way operation pedal device 67. When the one-way operation pedal device 67 is operated to operate in conjunction with the one-way operation pedal device 67, regardless of whether the traveling and work actuators are operated simultaneously or independently, one hydraulic pump (first pump 22) is used. Is supplied in parallel to the left and right traveling motors.
次に、走行制御装置66の作用機能について述べる。ま
ず左右の一対のペダル装置7L,7Rを操作する場合には、
一対のパイロット切換弁17L,17Rは従来技術と同じ切換
作動を行う。ところが油圧ショベル（図示はないが、こ
の走行用ペダル装置66を装備した履帯車両）を前進させ
ようとするときには、切換スイッチ73をＦ位置に操作し
て一方向操作用ペダル装置67の操作を行う。前後進選択
弁70が前進位置ワに切換わっているので、パイロットポ
ンプ24からのパイロット圧は、パイロット弁69、前後進
選択弁70のワ位置、管路74,55を通り、一方は管路56、
シャトル弁25、管路57を経て、パイロット切換弁17Lの
パイロット圧受圧部50に作用する。それと同時に上記パ
イロット圧は管路55で分岐して、管路58、、シャトル弁
27、管路59を経て、パイロット切換弁17Rのパイロット
圧受圧部52に作用する。パイロット切換弁17L,17Rは同
時にそれぞれ前進用ホ位置，ト位置に切換作動する。ま
た後進させようとするときには、切換スイッチ73をＲ位
置に操作して一方向操作用ペダル装置67の操作を行う。
前後進選択弁70が後進位置カに切換わっているので、前
進の場合と逆の要領で、パイロット切換弁17L,17Rは同
時にそれぞれ後進用ヘ位置，チ位置に切換作動する。し
たがって切換スイッチ73、及び片足で一方向操作用ペダ
ル装置67の操作を行うことにより、油圧ショベルを前方
又は後方に向けて直進走行させることができる。それと
同時に上記一方向操作用ペダル装置67の操作により導出
されるパイロット圧は、パイロット弁69より、前後進選
択弁70のワ位置又はカ位置、管路74−60又は75−62、シ
ャトル弁31、管路63を経て、走行独立指令弁48のパイロ
ット室49に作用する。走行独立指令弁48は、遮断油路位
置リより開通油路位置ヌに切換わる。そこで走行独立弁
40は、走行独立位置ルに切換わる。したがって第２実施
例走行制御装置66における作用機能は、第１実施例走行
制御装置６の場合と同様である。Next, the function of the travel control device 66 will be described. First, when operating the pair of left and right pedal devices 7 L and 7 R ,
The pair of pilot switching valves 17 L and 17 R perform the same switching operation as in the prior art. However, when the hydraulic excavator (not shown, but a crawler-equipped vehicle equipped with the traveling pedal device 66) is to be advanced, the changeover switch 73 is operated to the F position to operate the one-way operation pedal device 67. . Since the forward / reverse selector valve 70 has been switched to the forward position W, the pilot pressure from the pilot pump 24 passes through the pilot valve 69, the forward / reverse selector valve 70 in the W position, and the pipelines 74 and 55. 56,
Shuttle valve 25, via line 57, acts on the pilot pressure receiving pressure section 50 of the pilot changeover valve 17 L. At the same time, the pilot pressure branches off in line 55, line 58, and the shuttle valve.
27, via line 59, acts on the pilot pressure receiving pressure section 52 of the pilot changeover valve 17 R. The pilot switching valves 17 L and 17 R are simultaneously switched to the forward e position and the forward position, respectively. When the vehicle is to be moved backward, the changeover switch 73 is operated to the R position to operate the one-way operation pedal device 67.
Since the forward / reverse selector valve 70 has been switched to the reverse position, the pilot switching valves 17 L and 17 R are simultaneously switched to the reverse F position and the H position, respectively, in a manner reverse to that in the case of forward movement. Therefore, by operating the changeover switch 73 and the one-way operation pedal device 67 with one foot, the hydraulic shovel can be caused to travel straight forward or backward. At the same time, the pilot pressure derived by the operation of the one-way operation pedal device 67 is supplied from the pilot valve 69 by the position W or the position of the forward / reverse selection valve 70, the pipeline 74-60 or 75-62, and the shuttle valve 31. , And acts on the pilot chamber 49 of the travel independent command valve 48 via the conduit 63. The traveling independent command valve 48 switches from the shutoff oil passage position to the open oil passage position. So the traveling independent valve
40 is switched to the traveling independent position. Therefore, the function of the travel control device 66 of the second embodiment is the same as that of the travel control device 6 of the first embodiment.
なお第２実施例走行制御装置66では、走行独立指令弁
48としてパイロット式の開閉切換弁を用いているが、そ
の代わりに電磁式の開閉切換弁（図示しない）を配設
し、一方、一方向操作用ペダル装置にリミットスイッチ
（あるいは一方向操作用ペダル装置のパイロット弁の二
次回路に圧力スイッチ）を設け、それらのスイッチの電
気信号により独立指令弁を切換作動させるようにしても
よい。In the travel control device 66 of the second embodiment, a travel independent command valve is provided.
A pilot-type on-off switching valve is used as 48, but an electromagnetic on-off switching valve (not shown) is provided instead, while a one-way operation pedal device is provided with a limit switch (or one-way operation pedal). A pressure switch may be provided in the secondary circuit of the pilot valve of the device, and the independent command valve may be switched by an electric signal of the switch.
発明の効果 本発明にかかる走行制御装置では、左右一対のペダル
装置の付近に一個の直進専用のペダル装置を設けるよう
にした。それにより、油圧ショベルなど履帯車両を直進
走行させるときには上記一個の直進専用のペダル装置を
運転者が特に神経を使うことなく、片足で操作し、正確
に直進させることができる。そして上記走行の場合に
は、単独の油圧ポンプからの圧油を左右の走行モータに
対して並列に供給するようにしたので、運転者は油圧シ
ョベルの走行速度を、作業用各種アクチュエータの非操
作，同時操作に関係なく一定速度にして、精密なあるい
は複雑な作業を安全に行うことができる。Effect of the Invention In the traveling control device according to the present invention, one pedal device dedicated to straight traveling is provided near the pair of left and right pedal devices. Accordingly, when the crawler vehicle such as a hydraulic shovel travels straight, the driver can operate the one straight-travel-only pedal device with one foot without particularly using nerves, and can accurately travel straight. In the case of the above traveling, the hydraulic oil from a single hydraulic pump is supplied in parallel to the left and right traveling motors, so that the driver can reduce the traveling speed of the hydraulic shovel by not operating the various actuators for work. , Precise or complicated work can be safely performed at a constant speed regardless of simultaneous operation.
第１図はこの発明にかかる第１実施例走行制御装置を示
す要部回路図、第２図はこの発明にかかる第２実施例走
行制御装置を示す要部回路図、第３図は従来技術の走行
制御装置をそなえた油圧ショベルの運転席付近を示す斜
視図である。 6,66……走行制御装置 7L,7R……ペダル装置 8,〜,11,13,14,69……パイロット弁 12……直進専用ペダル装置 17L,17R……（走行用）パイロット切換弁 18,〜,21……（作業用）パイロット切換弁 22,23……第1,第２ポンプ 24……パイロットポンプ 40……走行独立弁 48……走行独立指令弁 67……一方向操作用ペダル装置 70……前後進選択弁FIG. 1 is a main part circuit diagram showing a first embodiment traveling control device according to the present invention, FIG. 2 is a main part circuit diagram showing a second embodiment traveling control device according to the present invention, and FIG. 1 is a perspective view showing the vicinity of a driver's seat of a hydraulic shovel provided with the traveling control device of FIG. 6,66 travel control device 7 L , 7 R pedal device 8, ..., 11,13,14,69 pilot valve 12 linear pedal device 17 L , 17 R for travel (for traveling) Pilot switching valve 18, ..., 21 ... (for work) pilot switching valve 22, 23 ... first and second pump 24 ... pilot pump 40 ... travel independent valve 48 ... travel independent command valve 67 ... one Direction control pedal unit 70 ... Forward / backward selection valve
Claims (2)
置の前進或いは後進操作に対応したパイロット圧を導出
する一対のパイロット圧導出手段と、前記一対のパイロ
ット圧導出手段からのパイロット圧により切換制御され
る一対の走行用パイロット切換弁と、前記一対の走行用
パイロット切換弁の切換制御によって作動制御される左
右の走行モータを有する建設機械において、直進専用ペ
ダル装置と、前記直進専用ペダル装置の操作によりパイ
ロット圧を導出する直進専用パイロット圧導出手段とを
有し、前記一対のパイロット圧導出手段からのパイロッ
ト圧と前記直進専用パイロット圧導出手段からのパイロ
ット圧のいずれか一方のパイロット圧を選択的に前記一
対の走行用パイロット切換弁のパイロット圧受圧部に作
用させるようにし、また前記建設機械に装備された各種
アクチュエータ用のパイロット切換弁を２個のグループ
に分け、前記各グループの最前列に前記一対の走行用パ
イロット切換弁をそれぞれ配置し、前記走行用パイロッ
ト切換弁のインレットポートに通じるように走行独立弁
を設け、前記走行独立弁は前記直進専用ペダル装置を操
作したとき、走行用及び他のアクチュエータとの同時あ
るいは単独操作のいずれの操作を行っても、単独の油圧
ポンプからの圧油を前記左右の走行モータに対して並列
に供給するようにしたことを特徴とする建設機械の走行
制御装置。1. A pair of pedal devices, a pair of pilot pressure deriving means for deriving a pilot pressure corresponding to a forward or reverse operation of the pair of pedal devices, and switching by a pilot pressure from the pair of pilot pressure deriving devices. In a construction machine having a pair of traveling pilot switching valves to be controlled and left and right traveling motors operated and controlled by switching control of the pair of traveling pilot switching valves, A pilot pressure deriving means for deriving a pilot pressure by operation, and selecting one of the pilot pressure from the pair of pilot pressure deriving means and the pilot pressure from the linear driving dedicated pilot pressure deriving means. The pair of traveling pilot switching valves are acted upon on a pilot pressure receiving portion. Further, the pilot switching valves for various actuators mounted on the construction machine are divided into two groups, and the pair of traveling pilot switching valves are respectively arranged at the front row of each group, and An independent travel valve is provided so as to communicate with the inlet port, and the independent travel valve operates independently of the actuator for travel and other actuators simultaneously or independently when the pedal device for straight travel is operated. A travel control device for a construction machine, wherein pressure oil from a hydraulic pump is supplied in parallel to the left and right travel motors.
パイロット切換弁を連通する管路に設けた前後進選択弁
と、前記前後進選択弁を制御する切換手段とを有し、前
記直進専用ペダル装置は一方向にのみ操作可能な一方向
操作用ペダルであり、前記直進専用パイロット圧導出手
段は前記一方向操作用ペダルの操作により単一の方向に
のみパイロット圧を導出し、前記前後進選択弁は前記パ
イロット圧の方向を切換可能としたことを特徴とする請
求項１記載の建設機械の走行制御装置。2. The straight-moving pedal according to claim 1, further comprising: a forward / reverse selecting valve provided in a conduit communicating the straight-moving pilot pressure deriving means with the pilot switching valve; and a switching means for controlling the forward-moving selecting valve. The device is a one-way operation pedal that can be operated only in one direction, and the straight-movement dedicated pilot pressure deriving means derives pilot pressure in only one direction by operating the one-way operation pedal, and selects the forward / reverse selection. The travel control device for a construction machine according to claim 1, wherein the valve is capable of switching the direction of the pilot pressure.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22760290A JP2846085B2 (en) | 1990-08-30 | 1990-08-30 | Travel control device for construction machinery |
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| JP22760290A JP2846085B2 (en) | 1990-08-30 | 1990-08-30 | Travel control device for construction machinery |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04108926A JPH04108926A (en) | 1992-04-09 |
| JP2846085B2 true JP2846085B2 (en) | 1999-01-13 |
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- 1990-08-30 JP JP22760290A patent/JP2846085B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH04108926A (en) | 1992-04-09 |
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