JP2843899B2 - Reinforcing material welding apparatus and control method thereof - Google Patents

Reinforcing material welding apparatus and control method thereof

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JP2843899B2
JP2843899B2 JP6105934A JP10593494A JP2843899B2 JP 2843899 B2 JP2843899 B2 JP 2843899B2 JP 6105934 A JP6105934 A JP 6105934A JP 10593494 A JP10593494 A JP 10593494A JP 2843899 B2 JP2843899 B2 JP 2843899B2
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は補強材の溶接装置および
その制御方法に関する。さらに詳しくは、2台の溶接ロ
ボットを用いてなる補強材の溶接装置およびその制御方
法に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a reinforcement welding apparatus and a control method thereof. More particularly, the present invention relates to a reinforcing member welding apparatus using two welding robots and a control method thereof.

【0002】[0002]

【従来の技術】橋梁の鈑桁には、図21に示すように、
水平スティフナー(ウェブプレートの長手方向に平行な
もの)や垂直スティフナー(ウェブプレートの横方向に
平行なもの)が取り付けられている。同様に、橋梁に用
いられる箱桁ウェブパネルは、鈑桁からフランジ材を取
り除いたと同じような形状をしている。これら鈑桁や箱
桁ウェブのスティフナーの端部形状は、図22および図
23に示すように、スカラップ加工、スニップ加工およ
び45度カットなど多種多様である。
The鈑桁BACKGROUND ART bridge, as shown in FIG. 21,
A horizontal stiffener (parallel to the longitudinal direction of the web plate) and a vertical stiffener (parallel to the transverse direction of the web plate) are attached. Similarly, a box girder web panel used for a bridge has a shape similar to that obtained by removing a flange material from a sheet girder. The end shapes of the stiffeners of the sheet girder and box girder web are shown in FIG. 22 and FIG.
As shown in FIG. 23, there are various types such as scallop processing, snip processing, and 45-degree cut.

【0003】この補強材を溶接ロボットにより溶接する
場合、溶接の開始および終了を溶接ロボットに指示する
ために、補強材の端部の検知が必要となる。従来、この
検知は、溶接トーチに取り付けられた磁気センサーを用
いてなされている。しかしながら、磁気センサーは、前
述したような補強材の端部形状および補強材との距離や
面積に影響されるため、次のような対策がなされてい
る。
[0003] When welding the reinforcing material by a welding robot, it is necessary to detect the end of the reinforcing material in order to instruct the welding robot to start and end welding. Conventionally, this detection is performed using a magnetic sensor attached to a welding torch. However, since the magnetic sensor is affected by the end shape of the reinforcing member and the distance and area to the reinforcing member as described above, the following measures are taken.

【0004】(a)磁気センサーと補強材の間隔を一定
に保つために、補強材側面に接触転動するローラーなど
を磁気センサー近傍に設ける。
(A) In order to keep the distance between the magnetic sensor and the reinforcing member constant, a roller or the like that contacts and rolls on the side surface of the reinforcing member is provided near the magnetic sensor.

【0005】(b)補強材端部の切欠形状をNCデータ
として補強材毎に入力する。
(B) The notch shape at the end of the reinforcing material is input as NC data for each reinforcing material.

【0006】そのため、かかる従来の検知方法では、ハ
ードおよびソフトともに複雑になるという問題がある。
Therefore, the conventional detection method has a problem that both hardware and software are complicated.

【0007】あるいは、溶接トーチの前後に溶接進行方
向に沿って反射型光電式の検知器を各々設け、これらの
検知器によって補強材の端面を検知する手段も提案され
ている(特開昭62ー220281号公報参照)。しか
しながら、この検知手段は、補強材の端面位置を検出す
る際に、検知器自体と主材表面との干渉を回避するため
に、主材表面の上方、例えば、10mm上方に位置する
ことから、補強と主材表面との取り付け部より上方の端
面位置しか検出できず、検知器による検知位置と取り付
け位置との間に大きな誤差が生じるという問題がある。
[0007] Alternatively, there has been proposed a means in which a reflection type photoelectric detector is provided before and after the welding torch along the welding progress direction, and the end face of the reinforcing member is detected by these detectors (Japanese Patent Laid-Open No. Sho 62). -220281). However, since this detecting means is located above the main material surface, for example, 10 mm above, in order to avoid interference between the detector itself and the main material surface when detecting the end face position of the reinforcing material, There is a problem that only an end surface position above the attachment portion between the reinforcement and the main material surface can be detected, and a large error occurs between the detection position by the detector and the attachment position.

【0008】かかる電磁式、反射式光電式センサーによ
る問題点を解決すべく、ワイヤタッチ式の検知手段が提
案されている。即ち、所定突出長に設定された溶接ワイ
ヤーをセンサーとするセンシング手段を用いて、隅肉継
手の補強材の端面位置を検出するようにしたものも提案
されている(特開平2ー268974号公報参照)。
In order to solve the problems caused by the electromagnetic and reflective photoelectric sensors, wire touch type detecting means have been proposed. That is, there has been proposed a sensor in which the end face position of a reinforcing material of a fillet joint is detected by using a sensing means using a welding wire set at a predetermined protrusion length as a sensor (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-268974). reference).

【0009】この手段によれば、前述した検知手段の課
題が解消しうるものと思われるが、センシング手段を移
動させ、各ステップにおける検出位置データを記憶する
ものであるため、スティフナーの始端、終端部検知に多
くの時間を要し、隅肉継手の溶接効率を低下させるとい
う別の問題を生じている。
According to this means, it is considered that the above-mentioned problem of the detecting means can be solved. However, since the sensing means is moved and the detected position data in each step is stored, the starting point and the ending point of the stiffener are stored. Another problem is that a lot of time is required for the part detection, and the welding efficiency of the fillet joint is reduced.

【0010】本件出願人は、前記従来技術の課題を解決
すべく、補強材などの端部形状に影響されず、位置検出
のためのトーチ移動を行うことなく、迅速的確な部材端
の検出を行い、併せて溶接欠陥のない自動溶接を可能と
した補強材の溶接方法およびその装置を提案している
(特開平5ー285647号公報)。
In order to solve the above-mentioned problems of the prior art, the applicant of the present application has found that the end of the member such as a reinforcing member is not affected, and the end of the member is quickly and accurately detected without moving the torch for position detection. In addition, there has been proposed a method and an apparatus for welding a reinforcing material that enables automatic welding without welding defects (Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-285647).

【0011】すなわち、本件出願人の先の提案にかかわ
る補強材の溶接方法は、箱桁のフランジ、ウェブプレー
トまたは鈑桁のウェブプレート(主材)にスティフナー
などの補強材を自動溶接する方法であって、主材を跨架
する移動可能な門構に、横行移動および回転可能な支持
体に取付けられた多関節溶接装置と補強材の始終端を検
知する2対の透過型光センサーの組と、補強材の水平・
垂直方向の取付け誤差を測定するレーザー変位計の組か
らなる補強材計測装置を設けた装置を用い、あらかじ
め、補強材の両端を臨む前記レーザー変位計にて、補強
材の水平および垂直方向の取付け誤差を測定し、水平誤
差を支持体の移動により補正したのち、前記始端部検知
用の透過型光センサーを補強材の垂直誤差を補正しなが
ら降下させ、支持体を補強材の始端方向に移動して始端
部を検知せしめ、この始端部検知信号により支持体の移
動を停止させ、前記多関節溶接装置を単独駆動して補強
材の始端部の回し溶接と所定ストロークの水平隅肉溶接
を行い、この所定ストロークの水平隅肉溶接終了後、多
関節溶接装置の単独駆動を停止させると同時に、支持体
を所定の溶接速度で移動して水平隅肉溶接を続行させ、
終端部検知センサーが補強材の終端を検知すると、支持
体の移動を停止させると同時に、多関節溶接装置が単独
駆動して、残りの水平隅肉溶接と端部の回し溶接を連続
して行うことを特徴とするものである。
That is, the method of welding a reinforcing member according to the earlier proposal of the present applicant is a method of automatically welding a reinforcing member such as a stiffener to a flange of a box girder, a web plate or a web plate (main material) of a sheet girder. A set of a multi-joint welding device attached to a traversable and rotatable supporter and two pairs of transmission type optical sensors for detecting the start and end of the reinforcing member, , Horizontal reinforcement
Using a device equipped with a reinforcing member measuring device consisting of a set of laser displacement meters for measuring vertical mounting errors, in advance, mounting the reinforcing member in the horizontal and vertical directions with the laser displacement meter facing both ends of the reinforcing member After measuring the error and correcting the horizontal error by moving the support, the transmission type optical sensor for detecting the start end is lowered while correcting the vertical error of the reinforcement, and the support is moved in the direction of the start of the reinforcement. Then, the starting end is detected, the movement of the support is stopped by this starting end detection signal, and the multi-joint welding device is independently driven to perform turning welding of the starting end of the reinforcing material and horizontal fillet welding of a predetermined stroke. After finishing the horizontal fillet welding of this predetermined stroke, at the same time as stopping the independent drive of the multi-joint welding apparatus, moving the support at a predetermined welding speed to continue horizontal fillet welding,
When the end detection sensor detects the end of the reinforcing material, the movement of the support is stopped, and at the same time, the multi-joint welding device is independently driven to continuously perform the remaining horizontal fillet welding and the end turn welding. It is characterized by the following.

【0012】一方、本件出願人の先の提案にかかわる補
強材などの溶接装置は、主材を定位置に乗載支持する定
盤の両側にレールを敷設し、このレール上に操作盤、制
御盤、溶接機などを搭載した定盤跨架構造の門構を移動
可能に乗載する溶接装置において、門構の水平辺に沿っ
て横行移動および、回転可能な支持体に、左右一対の多
関節溶接装置を取付けるとともに、多関節溶接装置の取
付け部を結ぶ中心線と直交する軸線に沿って、補強材の
両側に臨み、かつ、各々の組が個別に昇降する補強材始
端部検知用の透過型光センサーの組、補強材の水平・垂
直誤差を測定するレーザー変位計の組、および補強材終
端部検知用の透過型光センサーの組からなる補強材測定
装置を前記支持体に垂設したことを特徴とする。
On the other hand, a welding device for a reinforcing material or the like according to the earlier proposal of the present applicant lays rails on both sides of a base plate on which a main material is mounted and supported at a fixed position, and an operation panel and a control unit are mounted on the rails. In a welding apparatus that movably mounts a gate structure of a platen straddle structure on which a platen, a welding machine, etc. are mounted, a pair of left and right multiple members is mounted on a support that can traverse and rotate along a horizontal side of the gate structure. Attaching the joint welding device and detecting the starting end of the reinforcing material, which faces both sides of the reinforcing material along the axis perpendicular to the center line connecting the mounting parts of the multi-joint welding device, and each set rises and falls individually A reinforcing member measuring device comprising a set of transmission type optical sensors, a set of laser displacement gauges for measuring horizontal and vertical errors of the reinforcing member, and a pair of transmission type optical sensors for detecting the end portion of the reinforcing member is suspended from the support. It is characterized by having done.

【0013】しかしながら、本件出願人の先の提案にか
かわる補強材の溶接装置およびその制御方法では、制御
系統が複雑であるとともに、補強材の位置が主材の位置
教示の際に合わせてマニュアル入力されるようにされて
いるので、操作性が悪いという問題があることが判明し
た。
However, in the welding apparatus and the control method of the reinforcing member according to the earlier proposal of the present applicant, the control system is complicated, and the position of the reinforcing member is manually inputted in accordance with the position teaching of the main member. It turned out that there was a problem of poor operability.

【0014】さらに、本件出願人の先の提案にかかわる
溶接装置においては、端部にフランジが設けられている
鈑桁でも定盤に水平に設置できるように、定盤に複数の
主材受け部材を並行に配置して、その上に主材を置いて
補強材の溶接がなされている。このように主材受け部材
を用いれば、主材の種類にかかわらず主材定盤から一定
距離に設置することができる。したがって、レーザー変
位計による計測において、レーザー変位計を主材の上方
約100m程度まで高速で降下させた後、その高さ位置
から主材の上面までの距離等の計測することがなされて
いる。
Further, in the welding apparatus according to the earlier proposal of the present applicant, a plurality of main member receiving members are provided on the surface plate so that even a plate girder having a flange at an end can be installed horizontally on the surface plate. The reinforcements are welded by placing them in parallel and placing the main material on them. By using the main material receiving member as described above, the main material receiving member can be installed at a fixed distance from the main material surface plate regardless of the type of the main material. Therefore, in the measurement by the laser displacement meter, after the laser displacement meter is lowered at a high speed to about 100 m above the main material, the distance from the height position to the upper surface of the main material is measured.

【0015】かかる方法により主材を設置した場合に
は、主材が箱桁パネルのときは問題を生じない。しかし
ながら、主材が鈑桁のときは、両端部にフランジが設け
られるとともに、多くの場合は両端部でそのフランジ幅
が異なっているために、主材の桁高さが変わるごとに主
材受け部材の位置調整が必要となり、主材の設置に手間
がかかるという問題もある。
When the main member is installed by such a method, no problem occurs when the main member is a box girder panel. However, when the main material is a sheet girder, flanges are provided at both ends, and in many cases, the flange widths are different at both ends. Position adjustment is required, and there is a problem that installation of the main material takes time.

【0016】[0016]

【発明が解決しようとする課題】本発明は本件出願人の
先の提案にかかわる補強材の溶接装置およびその制御方
法の前記問題点に鑑みなされたものであって、制御系が
簡素化されてなる補強材の溶接装置およびその制御方法
を提供することを主たる目的とし、また主材の端部にフ
ランジが取付けられていても、主材の設置が簡素化でき
る溶接装置の制御方法をも提供することを目的としてい
る。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of a welding device for a reinforcing member and a control method thereof according to the earlier proposal of the present applicant, and the control system is simplified. A main object of the present invention is to provide a welding device for a reinforcing material and a control method thereof, and a control method of a welding device that can simplify installation of the main material even when a flange is attached to an end of the main material. It is intended to be.

【0017】[0017]

【課題を解決するための手段】本発明の補強材等の溶接
装置は、定盤に載置されている主材を跨架するととも
に、その長手方向に走行可能な門型の走行手段と、前記
門型の走行手段の水平部材に横行可能に取付けられてい
る横行手段と、前記横行手段に回動可能に取付けられて
いる回動手段と、前記門型の走行手段、横行手段および
回動手段を制御する制御手段と、ロボットコントローラ
および溶接機を有する、前記回動手段に取付けられてい
る第1溶接ロボットと、ロボットコントローラおよび溶
接機を有する、前記回動手段に前記第1溶接ロボットに
対向させて取付けられている第2溶接ロボットと、前記
第1溶接ロボットおよび第2溶接ロボットの取付け部を
結ぶ中心線と直交する軸線に沿って、補強材の両側に臨
み、かつ、各々の組が個別に昇降する補強材始端部検知
用の透過型光センサーの組、補強材の水平・垂直誤差を
測定するレーザー変位計の組、および補強材終端部検知
用の透過型光センサーの組を有する、前記回動手段に取
付けられている補強材測定装置と、前記制御手段への入
力データを該制御手段が読み込み可能な形式に変換す
る、必要に応じて設けられるデータ形式変換手段とを備
えてなることを特徴とする。
A welding device for a reinforcing member or the like according to the present invention includes a gate-shaped traveling means which straddles a main material placed on a surface plate and can travel in the longitudinal direction thereof; Traversing means rotatably attached to the horizontal member of the portal-type traveling means, pivoting means pivotally attached to the traversing means, and the portal-type traveling means, traversing means, and pivoting A first welding robot having a robot controller and a welding machine, and a control means for controlling the means, a first welding robot attached to the rotating means, and a robot controller and a welding machine; A pair of second welding robots facing each other and facing each other along an axis perpendicular to a center line connecting the mounting portions of the first welding robot and the second welding robot. Includes a set of transmission type optical sensors for detecting the beginning of the reinforcing material that rises and falls individually, a set of laser displacement meters for measuring the horizontal and vertical errors of the reinforcing material, and a set of transmission type optical sensors for detecting the end of the reinforcing material. , A reinforcing member measuring device attached to the rotating means, and a data format converting means provided as necessary, which converts input data to the controlling means into a format readable by the controlling means. It is characterized by becoming.

【0018】一方、本発明の制御方法は、定盤に載置さ
れている主材を跨架するとともに、その長手方向に走行
可能な門型の走行手段と、前記門型の走行手段の横部材
に横行可能に取付けられている横行手段と、前記横行手
段に回動可能に取付けられている回動手段と、前記門型
の走行手段、横行手段および回動手段を制御する制御手
段と、ロボットコントローラおよび溶接機を有する、前
記回動手段に取付けられている第1溶接ロボットと、ロ
ボットコントローラおよび溶接機を有する、前記回動手
段に前記第1溶接ロボットに対向させて取付けられてい
る第2溶接ロボットと、前記第1溶接ロボットおよび第
2溶接ロボットの取付け部を結ぶ中心線と直交する軸線
に沿って、補強材の両側に臨み、かつ、各々の組が個別
に昇降する補強材始端部検知用の透過型光センサーの
組、補強材の水平・垂直誤差を測定するレーザー変位計
の組、および補強材終端部検知用の透過型光センサーの
組を有する、前記回動手段に取付けられている補強材測
定装置と、前記制御手段への入力データを該制御手段が
読み込み可能な形式に変換する、必要に応じて設けられ
るデータ形式変換手段とを備えてなる補強材の溶接装置
の制御方法であって、主材の設計をなした設計手段から
の補強材の位置データを必要に応じて設けられているデ
ータ形式変換手段を介して制御手段に入力する手順と、
制御手段に主材の位置を教示する手順と、前記補強材の
位置データおよび主材の教示位置とにより、溶接する補
強材を選定する手順と、前記選定された補強材の位置に
回動手段を移動することにより、第1溶接ロボットおよ
び第2溶接ロボットを溶接対象となる補強材の上方に位
置させる手順と、補強材測定装置により、補強材の始端
部を検知する手順と、第1溶接ロボットおよび第2溶接
ロボットにより、補強材の始端部近傍の隅肉溶接および
始端部の回し溶接を行う手順と、第1溶接ロボットおよ
び第2溶接ロボットにより、補強材の両側隅肉溶接を同
時に行う手順と、補強材測定装置により、補強材の終端
部を検知する手順と、第1溶接ロボットおよび第2溶接
ロボットにより、補強材の終端部近傍の隅肉溶接および
終端部の回し溶接を行う手順とを含んでいることを特徴
とする。
On the other hand, according to the control method of the present invention, there is provided a gate-shaped traveling means which straddles a main material placed on a surface plate and can travel in the longitudinal direction thereof, Traversing means rotatably attached to the member, turning means rotatably attached to the traversing means, control means for controlling the portal-type traveling means, traversing means and turning means, A first welding robot having a robot controller and a welding machine attached to the rotating means, and a first welding robot having a robot controller and a welding machine attached to the rotating means so as to face the first welding robot. (2) Reinforcing members facing both sides of the reinforcing member along an axis perpendicular to a center line connecting the mounting portions of the first welding robot and the second welding robot, and each set of members is individually raised and lowered The pivoting means has a set of transmission type optical sensors for end detection, a set of laser displacement meters for measuring horizontal and vertical errors of the reinforcement, and a set of transmission type optical sensors for detection of the end of the reinforcement. Reinforcing material welding apparatus comprising: an attached reinforcing material measuring device; and a data format conversion device provided as necessary, which converts input data to the control device into a format readable by the control device. The control method, the procedure of inputting the position data of the reinforcing material from the design means that designed the main material to the control means via the data format conversion means provided as necessary,
A step of teaching the position of the main material to the control means, a step of selecting a reinforcing material to be welded based on the position data of the reinforcing material and the teaching position of the main material, and a rotating means at the position of the selected reinforcing material. , The first welding robot and the second welding robot are positioned above the reinforcement to be welded, the reinforcement measuring device detects the starting end of the reinforcement, and the first welding A procedure in which the robot and the second welding robot perform the fillet welding near the starting end of the reinforcing material and a turn welding of the starting end, and the first welding robot and the second welding robot simultaneously perform both-side fillet welding of the reinforcing material. A procedure for detecting the end of the reinforcing material by the reinforcing material measuring device, and a fillet welding near the end of the reinforcing material and a turn welding of the end by the first welding robot and the second welding robot. Characterized in that and a procedure of performing.

【0019】本発明の制御方法においては、前記レーザ
ー変位計の組が、主材の上方所定位置まで高速で降下さ
せられ、前記所定位置まで降下した後は、所定ピッチで
低速で降下させられ、前記所定ピッチによる降下毎に、
レーザー変位計計測範囲に前記主材の表面が入ったか否
かのチェックがなされて、計測位置まで降下させられる
のが好ましい。
In the control method according to the present invention, the set of laser displacement meters is lowered at a high speed to a predetermined position above the main material, and after lowered to the predetermined position, is lowered at a predetermined pitch at a low speed. For each descent by the predetermined pitch,
It is preferable that a check is made as to whether or not the surface of the main material has entered the laser displacement meter measurement range, and the laser displacement meter is lowered to the measurement position.

【0020】[0020]

【作用】本発明によれば、鈑桁および箱桁ウェブパネル
等の主材の設計図を作成したCAD等の設計手段からの
補強材の位置データが、必要に応じて設けられるコンバ
ータ等のデータ形式変更手段により制御手段に入力され
る。制御手段は教示された主材の位置および入力された
補強材の位置から、溶接を行う補強材を選定し、走行手
段、横行手段および回動手段を適宜操作して、溶接ロボ
ットを溶接する補強材の上方に位置させる。しかるの
ち、制御手段は、補強材測定装置を操作して、補強材の
始端部を検知して溶接開始位置を決定するとともに、そ
の位置を第1溶接ロボットおよび第2ロボットの各ロボ
ットコントローラに指示する。第1溶接ロボットのコン
トローラは、その指示に従い第1溶接ロボットに、始端
部の回し溶接および始端部近傍の片側隅肉溶接を行わせ
る。第2溶接ロボットのロボットコントローラは、第1
溶接ロボットの溶接開始に追従して始端部の回し溶接お
よび始端部近傍の片側溶接を行う。この始端部近傍の隅
肉溶接が終了すると、制御手段は第1溶接ロボットおよ
び第2溶接ロボットのロボットコントローラを制御し
て、両溶接ロボットを協働させて補強材の両側隅肉溶接
を行わせる。この際必要に応じて、制御手段は走行手
段、横行手段または回動手段も併せて操作する。終端部
近傍に到達すると、制御手段は、補強材測定装置を操作
して、補強材の終端部を検知する。しかるのち、制御手
段は、第1溶接ロボットおよび第2溶接ロボットの各ロ
ボットコントローラに溶接の停止を指示する。各ロボッ
トコントローラは指示に従い、第1溶接ロボットおよび
第2ロボットの溶接をそれぞれ停止する。ついで制御手
段は、両ロボットコントローラに溶接終端位置を指示す
る。各ロボットコントローラは指示に従い、第1溶接ロ
ボットおよび第2溶接ロボットのそれぞれを溶接終端位
置に移動させる。しかるのち、制御手段は第1溶接ロボ
ットのロボットコントローラに終端部の回し溶接をさせ
た後、始端部に向けて片側隅肉溶接を前記溶接終了位置
まで行わせる。第2溶接ロボットのロボットコントロー
ラは、第1溶接ロボットの溶接に追従して終端部の回し
溶接と始端部に向けた片側隅肉溶接を前記溶接終了位置
まで行わせる。
According to the present invention, position data of a reinforcing material from a design means such as a CAD which has created a design drawing of a main material such as a sheet girder and a box girder web panel is provided in a data format of a converter or the like provided as necessary. It is input to the control means by the change means. The control means selects a reinforcing material to be welded from the taught position of the main material and the input position of the reinforcing material, and appropriately operates the traveling means, the traversing means, and the turning means, thereby reinforcing the welding robot. It is located above the material. Thereafter, the control means operates the reinforcing member measuring device, detects the starting end of the reinforcing member, determines the welding start position, and instructs the position to each robot controller of the first welding robot and the second robot. I do. The controller of the first welding robot causes the first welding robot to perform turn welding at the start end and one-side fillet welding near the start end in accordance with the instruction. The robot controller of the second welding robot is
Following the start of welding by the welding robot, turn welding at the start end and one-side welding near the start end are performed. When the fillet welding in the vicinity of the start end is completed, the control means controls the robot controllers of the first welding robot and the second welding robot to cause both welding robots to cooperate to perform the fillet welding on both sides of the reinforcing member. . At this time, if necessary, the control means also operates the traveling means, the traversing means or the turning means. When reaching the vicinity of the terminal end, the control means operates the reinforcing member measuring device to detect the terminal end of the reinforcing member. Thereafter, the control unit instructs each robot controller of the first welding robot and the second welding robot to stop welding. Each robot controller stops welding of the first welding robot and the second robot according to the instruction. Next, the control means instructs both robot controllers of the welding end position. Each robot controller moves each of the first welding robot and the second welding robot to the welding end position according to the instruction. Thereafter, the control means causes the robot controller of the first welding robot to perform turn welding of the end portion, and then performs one-side fillet welding toward the start end portion to the welding end position. The robot controller of the second welding robot follows the welding of the first welding robot to perform turn welding of the terminal end and one-side fillet welding toward the start end to the welding end position.

【0021】[0021]

【実施例】以下、添付図面を参照しながら実施例に基づ
いて本発明を説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to only such embodiments.

【0022】本発明の補強材の溶接装置を、図1および
図2を参照しながら説明すると、水平および垂直スティ
フナー2、3を仮付けした水平姿勢の箱桁パネルまたは
鈑桁などの主材1を定位置に乗載支持する定盤(図示省
略)の両側基礎4上に各々レール5を平行(X軸方向)
に敷設し、このレール5上に走行手段を構成する定盤跨
架構造の門構6を走行可能に乗載する。この門構6の水
平辺にはこの水平辺(Y軸方向)に沿って、横行手段を
構成する横行移動可能な横行部材7が配設され、この横
行部材7の下面には、回動手段を構成する中心軸(図示
省略)により水平回動可能な支持体8が設けてある。ま
た、この門構6の一方の側には、その走行制御、横行部
材7の横行制御および支持体8の回動制御のための、制
御手段を構成する主制御装置9が搭載されている。
The apparatus for welding a reinforcing member according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. A main member 1 such as a box girder panel or a sheet girder having a horizontal posture to which horizontal and vertical stiffeners 2 and 3 are temporarily attached is attached. Rails 5 are parallel (X-axis direction) on both sides of a base 4 (not shown) that is mounted and supported in a fixed position.
, And a gate structure 6 of a platen straddle structure constituting a traveling means is mounted on the rail 5 so as to be able to travel. A traversing member 7 that constitutes a traversing means is disposed on a horizontal side of the gate structure 6 along the horizontal side (Y-axis direction). Is provided with a support member 8 which can be horizontally rotated by a central axis (not shown) constituting. Also, on one side of the gate structure 6, a main control device 9 constituting control means for controlling its traveling, traversing the traversing member 7 and controlling the rotation of the support 8 is mounted.

【0023】前記支持体8の下面中央には、図3に示す
補強材計測装置11が設けてある。この補強材計測装置
11は、補強材2(または3)の長手方向に沿うように
配設され、かつ、補強材2(または3)を挟むように臨
む左右一対の補強材始端部検知用の透過型光センサー1
2の組、補強材の水平・垂直変位を測定するレーザー変
位計13の組、および補強材の始端部検知用の透過型光
センサー14の組によって構成されている。この左右一
対の補強材始端部検知用の透過型光センサー12の組、
補強材の水平・垂直変位を測定するレーザー変位計13
の組、および補強材の始端部検知用の透過型光センサー
14の組も主制御装置9により制御され、そしてそれら
の測定データも主制御装置9に入力されて演算処理され
る。ここで、水平スティフナーの場合は、補強材の水平
変位とはX軸方向の変位をいい、垂直変位とはY軸方向
の変位をいう。また、垂直スティフナーの場合は、補強
材の水平変位とはY軸方向の変位をいい、垂直変位とは
X軸方向の変位をいう。
At the center of the lower surface of the support 8, a reinforcing member measuring device 11 shown in FIG. 3 is provided. The reinforcing member measuring device 11 is disposed along the longitudinal direction of the reinforcing member 2 (or 3), and is used for detecting a pair of left and right reinforcing member start ends facing the reinforcing member 2 (or 3). Transmission type optical sensor 1
It comprises two sets, a set of laser displacement gauges 13 for measuring the horizontal and vertical displacements of the reinforcing material, and a set of transmission type optical sensors 14 for detecting the starting end of the reinforcing material. A pair of transmission optical sensors 12 for detecting a pair of left and right reinforcing member start ends,
Laser displacement meter 13 for measuring horizontal and vertical displacement of reinforcement
And the set of transmission type optical sensors 14 for detecting the starting end of the reinforcing material are also controlled by the main controller 9, and their measurement data are also input to the main controller 9 and processed. Here, in the case of a horizontal stiffener, the horizontal displacement of the reinforcing member refers to the displacement in the X-axis direction, and the vertical displacement refers to the displacement in the Y-axis direction. In the case of a vertical stiffener, the horizontal displacement of the reinforcing member refers to the displacement in the Y-axis direction, and the vertical displacement refers to the displacement in the X-axis direction.

【0024】また、前記始端検知用の透過型光センサー
12、レーザー変位計13、始端部検知用の透過型光セ
ンサー14は、スライダーのような昇降手段(図示省
略)により各々が個別に昇降しうるように構成されてい
る(図4〜図6参照)。
The transmission type optical sensor 12 for detecting the start end, the laser displacement meter 13, and the transmission type optical sensor 14 for detecting the start end are individually raised and lowered by lifting means (not shown) such as a slider. (See FIGS. 4 to 6).

【0025】前記補強材2(または3)の始端部、終端
部検知用の透過型光センサー12、14の組を構成する
いずれか一方の下端には発光素子(図示省略)が、また
他方の下端には受光素子(図示省略)が設けてあり、主
材1の表面上約3〜5mm程度の位置で端部検知がなさ
れるようにしてある。この両透過型光センサー12、1
4の下降位置は、前記レーザー変位計13によって測定
された垂直誤差を補正して制御している。また、前記レ
ーザー変位計13による補強材2(または3)の位置の
測定は、図13(a)に示すように、前記主材の表面に
照射されるレーザーと、反射鏡(図示省略)を介して補
強材2、3の両側面に直角に照射されるレーザーとによ
り行われている。
A light-emitting element (not shown) is provided at one of the lower ends of the pair of transmission type optical sensors 12 and 14 for detecting the start and end of the reinforcing member 2 (or 3), and the other is provided at the other end. A light receiving element (not shown) is provided at the lower end, and the end is detected at a position of about 3 to 5 mm above the surface of the main material 1. The dual transmission optical sensors 12, 1
4 is controlled by correcting the vertical error measured by the laser displacement meter 13. As shown in FIG. 13A, the position of the reinforcing member 2 (or 3) is measured by the laser displacement meter 13 by using a laser irradiating the surface of the main member and a reflecting mirror (not shown). This is performed by a laser which is irradiated at right angles to both side surfaces of the reinforcing members 2 and 3.

【0026】図9および図10に示すように、前記支持
体8に垂設された補強材計測装置11の左右には多関節
溶接ロボット15、15(第1溶接ロボット15Aおよ
び第2溶接ロボット15B)が取付けられている。前記
補強材計測装置11と多関節溶接ロボット15、15の
位置関係は、始端部検知用の透過型光センサー12、レ
ーザー変位計13、終端部検知用の透過型光センサー1
4の共通した中心軸線に直交する中心軸線上に前記多関
節溶接装置15を左右対称的に配設するものである(図
7および図8参照)。また、左右の多関節溶接ロボット
15、15の溶接トーチ先端間には、後述するように、
溶接開始時間を調整して溶接線方向に多少のズレを設定
することにより、特に補強材端部の回し溶接がなし得る
ようにされている。また、それにより、その溶接部での
ブローホールの発生を抑制しうるようにされている。な
お、門構6の主制御装置9が搭載されている側には、多
関節溶接ロボット15、15の各ロボットコントローラ
16、16および溶接機17、17が搭載されている。
As shown in FIGS. 9 and 10, articulated welding robots 15 and 15 (first welding robot 15A and second welding robot 15B) are provided on the left and right sides of a reinforcing member measuring device 11 suspended from the support body 8. ) Is installed. The positional relationship between the reinforcing member measuring device 11 and the articulated welding robots 15 and 15 includes a transmission type optical sensor 12 for detecting a start end, a laser displacement meter 13, and a transmission type optical sensor 1 for detecting an end portion.
The articulated welding device 15 is symmetrically disposed on a central axis perpendicular to the common central axis of the four (see FIGS. 7 and 8). In addition, between the welding torch tips of the left and right articulated welding robots 15 and 15, as described later,
By adjusting the welding start time to set a slight deviation in the direction of the welding line, it is possible to perform turning welding particularly at the end of the reinforcing material. Further, thereby, it is possible to suppress the occurrence of blowholes in the welded portion. On the side of the gate structure 6 on which the main control device 9 is mounted, the robot controllers 16, 16 of the articulated welding robots 15, 15 and the welding machines 17, 17 are mounted.

【0027】主制御装置9には、また主材1の設計ある
いは設計図を作成したCAD等の設計手段により補強材
の位置データが入力されるようにされている。この際、
必要に応じて、データ形式変換のためのコンバータ10
が設けられている。
The main controller 9 is designed to receive the position data of the reinforcing material by design means such as a CAD which has designed or designed the main material 1. On this occasion,
Converter 10 for data format conversion, if necessary
Is provided.

【0028】 次に、図11〜図13に示すフローチャ
ートならびに図14および図15〜図20を参照しなが
ら、本発明の溶接方法により箱桁ウェブパネルに補強材
を溶接する場合について説明する。
Next, a case where a reinforcing material is welded to a box girder web panel by the welding method of the present invention will be described with reference to flowcharts shown in FIGS. 11 to 13 and FIGS. 14 and 15 to 20 .

【0029】ステップ1:CADから補強材の位置デー
タをコンバータ10を介して主制御装置9に入力する。
Step 1: The position data of the reinforcing material is input from the CAD to the main controller 9 via the converter 10.

【0030】ステップ2:主制御装置9に主材(ウェブ
パネル)1の位置を教示する。
Step 2: The main controller 9 is instructed on the position of the main material (web panel) 1.

【0031】ステップ3:主制御装置9は、ROMに格
納されているプログラムにより、最初に溶接する補強材
2(または3)を選定する。
Step 3: The main controller 9 selects a reinforcing member 2 (or 3) to be welded first according to a program stored in the ROM.

【0032】ステップ4:主制御装置9は門構6、横行
部材7および支持体8を移動させて、補強材計測装置1
1を選定された補強材2(または3)の上方に位置せし
める。
Step 4: The main control device 9 moves the gate structure 6, the traversing member 7 and the support member 8, and
1 is positioned above the selected reinforcement 2 (or 3).

【0033】ステップ5:主制御装置9はレーザー変位
計13を降下させる。ここでレーザー変位計13の降下
は予想されるウェブパネル1の上方所定位置、例えば
上方約200mm位置まで高速降下させ、前記位置か
ら所定ピッチ、例えば約10mmピッチで低速で降下さ
せながら、その降下毎にウェブパネル1の上面がレーザ
ー変位計13の計測範囲に入ったか否かのチェックを行
い、の動作をウェブパネル1の上面がレーザー変位
計13の計測範囲に入るまで継続するようになされる。
このようにすることにより、ウェブパネル1が傾斜して
いても、レーザー変位計13をウェブパネル1から所望
高さに位置決めできる。
Step 5: Main controller 9 lowers laser displacement meter 13. Here, the laser displacement meter 13 is lowered at a high speed to a predetermined position, for example, about 200 mm above the expected web panel 1, and is lowered at a predetermined pitch, for example, about 10 mm pitch from the position at a low speed. Then, it is checked whether or not the upper surface of the web panel 1 has entered the measurement range of the laser displacement meter 13, and the operation is continued until the upper surface of the web panel 1 enters the measurement range of the laser displacement meter 13.
By doing so, the laser displacement gauge 13 can be positioned at a desired height from the web panel 1 even if the web panel 1 is inclined.

【0034】ステップ6:ウェブパネル1の上面がレー
ザー変位計13の計測範囲に入った時点で降下を停止す
るとともに、ウェブパネル1上面までの距離を計測す
る。
Step 6: The descent is stopped when the upper surface of the web panel 1 enters the measurement range of the laser displacement meter 13, and the distance to the upper surface of the web panel 1 is measured.

【0035】ステップ7:レーザー変位計13により、
補強材2(または3)の水平および垂直変位を測定す
る。
Step 7: Using the laser displacement meter 13,
The horizontal and vertical displacement of the reinforcement 2 (or 3) is measured.

【0036】ステップ8:主制御装置9は、得られた水
平および垂直変位に基づいて演算処理を行い、補強材始
端部検知用の透過型光センサー12の降下位置を算出す
る。
Step 8: The main controller 9 performs a calculation process based on the obtained horizontal and vertical displacements, and calculates a drop position of the transmission type optical sensor 12 for detecting the reinforcing material start end.

【0037】ステップ9:主制御装置9は、算出された
降下位置に対応させて支持体8の水平方向の位置を補正
する。
Step 9: The main controller 9 corrects the horizontal position of the support 8 in accordance with the calculated descent position.

【0038】ステップ10:主制御装置9は、支持体8
の垂直方向の位置を補正しながら、始端部検知用の透過
型光センサー12を降下させる。
Step 10: The main controller 9 controls the support 8
While the vertical position is corrected, the transmission type optical sensor 12 for detecting the start end is lowered.

【0039】ステップ11:主制御装置9は、支持体8
を補強材2の始端方向に移動させて始端部を検知する。
Step 11: The main controller 9 controls the support 8
Is moved in the direction of the starting end of the reinforcing member 2 to detect the starting end.

【0040】ステップ12:主制御装置9は、始端部検
知用の透過型光センサー12を上昇退避させる。
Step 12: The main controller 9 moves up and down the transmission type optical sensor 12 for detecting the start end.

【0041】ステップ13:主制御装置9は、第1溶接
ロボット15Aのロボットコントローラ16および第2
溶接ロボット15Bのロボットコントローラ16に溶接
開始位置を指示する。
Step 13: The main controller 9 controls the robot controller 16 of the first welding robot 15A and the second
The welding start position is instructed to the robot controller 16 of the welding robot 15B.

【0042】ステップ14:第1溶接ロボット15Aの
ロボットコントローラ16は、第1溶接ロボット15A
の溶接トーチを指示された位置に位置決めして補強材始
端部の回し溶接を行い、ついで直線部の片側隅肉溶接を
開始する。
Step 14: The robot controller 16 of the first welding robot 15A sends the first welding robot 15A
The welding torch is positioned at the designated position to perform turn welding of the reinforcing material start end, and then one-side fillet welding of the straight portion is started.

【0043】ステップ15:第1溶接ロボット15Bが
直線部の片側隅肉溶接を開始すると直ちに、第2溶接ロ
ボット15Bのロボットコントローラ16は、第2溶接
ロボット15Bの溶接トーチを指示された位置に位置決
めして、第1溶接ロボット15Aと対向する側から補強
材始端部の回し溶接を行い、ついで直線部の片側隅肉溶
接を開始する。
Step 15: Immediately after the first welding robot 15B starts one-side fillet welding of the straight portion, the robot controller 16 of the second welding robot 15B positions the welding torch of the second welding robot 15B at the designated position. Then, turning welding of the reinforcing material start end is performed from the side facing the first welding robot 15A, and then one-side fillet welding of the linear portion is started.

【0044】ステップ16:補強材始端部から約100
m程度まで、第1溶接ロボット15Aおよび第2溶接ロ
ボット15Bにて両側隅肉溶接を行う。なお、ここでは
支持体8は停止状態とされ、各溶接トーチが所定のウィ
ービング動作をなしている。
Step 16: About 100 from the reinforcing material starting end
The first and second welding robots 15A and 15B perform fillet welding on both sides up to about m. Here, the support 8 is in a stopped state, and each welding torch performs a predetermined weaving operation.

【0045】ステップ17:補強材始端部から約100
m程度の位置に達すると、主制御装置9は、支持体8を
所定の溶接速度で水平移動させて両側隅肉溶接を継続す
る。この際、各溶接トーチは所定のウィービング動作を
継続している。
Step 17: Approximately 100 from the reinforcing material starting end
When the position reaches about m, the main controller 9 horizontally moves the support 8 at a predetermined welding speed and continues the fillet welding on both sides. At this time, each welding torch continues a predetermined weaving operation.

【0046】ステップ18:支持体8が所定の溶接速度
で移動しながら補強材2の終端部近傍まで到達すると、
主制御装置9は、終端部検知用の透過型光センサー14
を降下させる。
Step 18: When the support 8 reaches the vicinity of the end of the reinforcing member 2 while moving at a predetermined welding speed,
The main controller 9 includes a transmission-type optical sensor 14 for detecting a terminal portion.
Descend.

【0047】ステップ19:終端部検知用の透過型光セ
ンサー14が終端部を検知して、それが主制御装置9に
入力されると、主制御装置9は、支持体8の移動を停止
するとともに、終端部検知用の透過型光センサー14を
上昇退避させる。
Step 19: When the transmission type optical sensor 14 for detecting the end portion detects the end portion and inputs it to the main control device 9, the main control device 9 stops the movement of the support 8. At the same time, the transmission-type optical sensor 14 for detecting the terminal portion is raised and retracted.

【0048】ステップ20:主制御装置9は、第1溶接
ロボット15Aのロボットコントローラ16および第2
溶接ロボット15Bのロボットコントローラ16に溶接
の停止を指示する。これにより、第1溶接ロボット15
Aおよび第2溶接ロボット15Bは溶接を停止する。
Step 20: The main controller 9 controls the robot controller 16 of the first welding robot 15A and the second
Instruct the robot controller 16 of the welding robot 15B to stop welding. Thereby, the first welding robot 15
A and the second welding robot 15B stop welding.

【0049】ステップ21:主制御装置9は、第1溶接
ロボット15Aのロボットコントローラ16および第2
溶接ロボット15Bのロボットコントローラ16に溶接
終端位置を指示する。
Step 21: The main controller 9 controls the robot controller 16 of the first welding robot 15A and the second
The robot controller 16 of the welding robot 15B is instructed on the welding end position.

【0050】ステップ22:第1溶接ロボット15Aの
ロボットコントローラ16は、第1溶接ロボット15A
の溶接トーチを指示された位置に位置決めして補強材終
端部の回し溶接を行い、溶接開始点方向に向けて直線部
の片側隅肉溶接を開始する。
Step 22: The robot controller 16 of the first welding robot 15A sends the first welding robot 15A
The welding torch is positioned at the designated position, and the end of the reinforcing member is rotated and welded, and one-side fillet welding of the straight portion is started toward the welding start point.

【0051】ステップ23:第1溶接ロボット15Aが
溶接開始点方向に向けた直線部の片側隅肉溶接を開始す
ると直ちに、第2溶接ロボット15Bのロボットコント
ローラ16は、第2溶接ロボット15Bの溶接トーチを
指定された位置に位置決めして、第1溶接ロボット15
Aと対向する側から補強材終端部の回し溶接を行い、溶
接開始点方向に向けて直線部の片側隅肉溶接を開始す
る。
Step 23: Immediately after the first welding robot 15A starts the one-side fillet welding of the straight portion directed toward the welding start point, the robot controller 16 of the second welding robot 15B sends the welding torch of the second welding robot 15B. Is positioned at the designated position, and the first welding robot 15 is positioned.
Turning welding of the reinforcing material end portion is performed from the side facing A, and one-side fillet welding of the straight portion is started toward the welding start point.

【0052】ステップ24:各溶接トーチが、ステップ
20にて溶接停止した位置まで達すると、主制御装置9
は第1溶接ロボット15Aのロボットコントローラ16
および第2溶接ロボット15Bのロボットコントローラ
16に溶接の停止を指示する。これにより、第1溶接ロ
ボット15Aおよび第2溶接ロボット15Bは溶接を停
止する。
Step 24: When each welding torch reaches the position where welding is stopped in step 20, the main controller 9
Is the robot controller 16 of the first welding robot 15A.
And, it instructs the robot controller 16 of the second welding robot 15B to stop welding. Thereby, the first welding robot 15A and the second welding robot 15B stop welding.

【0053】以下、ステップ3〜ステップ24が全ての
補強材の水平隅肉溶接が終了するまで繰り返される
Hereinafter, steps 3 to 24 are repeated until the horizontal fillet welding of all the reinforcing members is completed.

【0054】[0054]

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、マニュアル入力を最小限に抑えることができるとと
もに、制御系が簡素化されるので、橋梁の鈑桁および箱
桁ウェブプレート等に設けられている水平スティフナー
や垂直スティフナー等の補強材の隅肉溶接を効率よく行
うことができるという優れた効果が得られる。また、本
発明の好ましい態様によれば、ウェブパネルが傾斜して
いてもレーザー変位計をウェブパネルから所定高さとす
ることができるので、主材の定盤への設置が簡素化でき
る。
As described above, according to the present invention, the manual input can be minimized and the control system is simplified, so that the present invention is provided on the bridge girder and the box girder web plate. An excellent effect is obtained in that fillet welding of a reinforcing material such as a horizontal stiffener or a vertical stiffener can be efficiently performed. Further, according to the preferred aspect of the present invention, even when the web panel is inclined, the laser displacement gauge can be set at a predetermined height from the web panel, so that the installation of the main material on the surface plate can be simplified.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】 本発明の一実施例の溶接装置のブロック図で
ある。
FIG. 1 is a block diagram of a welding apparatus according to one embodiment of the present invention.

【図2】 同溶接装置の概略斜視図である。FIG. 2 is a schematic perspective view of the welding device.

【図3】 補強材計測装置の概略を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view schematically showing a reinforcing member measuring device.

【図4】 同計測装置のレーザー変位計による計測状態
を示す説明図である。
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a state of measurement by a laser displacement meter of the measurement device.

【図5】 同補強材始端部検知用の透過型光センサーに
よる始端部検知の説明図である。
FIG. 5 is an explanatory diagram of a start end detection by the transmission type optical sensor for detecting the start end of the reinforcing member.

【図6】 同補強材終端部検知用の透過型光センサーに
よる終端部検知の説明図である。
FIG. 6 is an explanatory diagram of the end detection by the transmission type optical sensor for detecting the end of the reinforcement.

【図7】 レーザー変位計、透過型光センサーおよび補
強材相互の位置関係を示す平面図である。
FIG. 7 is a plan view showing a positional relationship among a laser displacement meter, a transmission type optical sensor, and a reinforcing member.

【図8】 図7の側面図である。FIG. 8 is a side view of FIG. 7;

【図9】 多関節溶接ロボットと補強材との位置関係を
示す正面図である。
FIG. 9 is a front view showing a positional relationship between the articulated welding robot and a reinforcing member.

【図10】 図9の側面図である。FIG. 10 is a side view of FIG. 9;

【図11】 本発明の制御方法の手順の前半部を示すフ
ローチャートである。
FIG. 11 is a flowchart showing the first half of the procedure of the control method of the present invention.

【図12】 同中間部を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing the intermediate unit.

【図13】 同後半部を示すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart showing the latter half part.

【図14】 溶接手順を示す説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram showing a welding procedure.

【図15】 同手順をより具体的に示す説明図であ
て、レーザー変位計により補強材の水平および垂直変位
を測定している状態を示すものである。
[15] Tsu Der explanatory view showing the same procedure more specifically
Horizontal displacement and vertical displacement of the reinforcement by laser displacement meter
FIG.

【図16】 同手順をより具体的に示す説明図であっFIG. 16 is an explanatory diagram showing the same procedure more specifically.
て、始端部検知用の透過型光センサーを降下させた状態With the transmission-type optical sensor for detecting the start end lowered
を示すものである。It shows.

【図17】 同手順をより具体的に示す説明図であっFIG. 17 is an explanatory diagram showing the same procedure more specifically.
て、補強材始端部の回し溶接を行っている状態を示すもShows the state in which turning welding of the reinforcing material start end is being performed.
のである。It is.

【図18】 同手順をより具体的に示す説明図であっFIG. 18 is an explanatory diagram showing the same procedure more specifically.
て、直線部の片側隅肉溶接を行っている状態を示すものIndicates that one-side fillet welding of the straight part is being performed.
である。It is.

【図19】 同手順をより具体的に示す説明図であっFIG. 19 is an explanatory diagram showing the same procedure more specifically.
て、終端部検知用の透過型光センサーを降下させた状態With the transmissive optical sensor for detecting the terminal end lowered
を示すものである。It shows.

【図20】 同手順をより具体的に示す説明図であっFIG. 20 is an explanatory diagram showing the same procedure more specifically.
て、補強材終端部の回し溶接を行っている状態を示すもThis shows the state where turning welding of the end of the reinforcing material is being performed.
のである。It is.

【図21】 鈑桁の斜視図である。FIG. 21 is a perspective view of a sheet girder.

【図22】 水平スティフナーの端部形状を示す正面図
である。
FIG. 22 is a front view showing an end shape of the horizontal stiffener.

【図23】 垂直スティフナーの端部形状を示す正面図
である
FIG. 23 is a front view showing an end shape of a vertical stiffener.

【図24】 従来の主材の定盤への設置方法の説明図で
ある。
FIG. 24 is an explanatory view of a conventional method of installing a main material on a surface plate.

【図25】 一体型主材受け部材に鈑桁を設置した状態
の説明図であって、ウェブプレートの傾斜を誇張して示
すものである。
FIG. 25 is an explanatory view showing a state in which a sheet girder is installed on the integrated main material receiving member, in which the inclination of the web plate is exaggerated.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 主材(箱桁ウェブパネル) 2 補強材(水平スティフナー) 3 補強材(垂直スティフナー) 4 基礎 5 レール 6 門構(走行手段) 7 横行部材(横行手段) 8 支持体(回動手段) 9 主制御装置(制御手段) 10 コンバータ 11 補強材計測装置 12 補強材始端部検知用の透過型光センサー 13 レーザー変位計 14 補強材終端部検知用の透過型光センサー 15 多関節溶接ロボット 15A 第1溶接ロボット 15B 第2溶接ロボット 16 ロボットコントローラ 17 溶接機 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main material (box girder web panel) 2 Reinforcement (horizontal stiffener) 3 Reinforcement (vertical stiffener) 4 Foundation 5 Rail 6 Portal (running means) 7 Traversing member (traversing means) 8 Support (rotating means) 9 Main control device (control means) 10 Converter 11 Reinforcement measuring device 12 Transmission optical sensor for detecting the start of reinforcement 13 Laser displacement meter 14 Transmission optical sensor for detecting the end of reinforcement 15 Articulated welding robot 15A 1st Welding robot 15B Second welding robot 16 Robot controller 17 Welding machine

フロントページの続き (72)発明者 宇田川 清 千葉県野田市二ツ塚118番地 川崎重工 業株式会社 野田工場内 (56)参考文献 特開 平5−285647(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B23K 9/12Continuation of front page (72) Inventor Kiyoshi Udagawa 118 Notsuka, Noda-shi, Chiba Pref. Noda Plant, Kawasaki Heavy Industries, Ltd. (56) References JP-A-5-285647 (JP, A) (58) Fields investigated (Int .Cl. 6 , DB name) B23K 9/12

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 定盤に載置されている主材を跨架すると
ともに、その長手方向に走行可能な門型の走行手段と、 前記門型の走行手段の横部材に横行可能に取付けられて
いる横行手段と、 前記横行手段に回動可能に取付けられている回動手段
と、 前記門型の走行手段、横行手段および回動手段を制御す
る制御手段と、 ロボットコントローラおよび溶接機を有する、前記回動
手段に取付けられている第1溶接ロボットと、 ロボットコントローラおよび溶接機を有する、前記回動
手段に前記第1溶接ロボットに対向させて取付けられて
いる第2溶接ロボットと、 前記第1溶接ロボットおよび第2溶接ロボットの取付け
部を結ぶ中心線と直交する軸線に沿って、補強材の両側
に臨み、かつ、各々の組が個別に昇降する補強材始端部
検知用の透過型光センサーの組、補強材の水平・垂直誤
差を測定するレーザー変位計の組、および補強材終端部
検知用の透過型光センサーの組を有する、前記回動手段
に取付けられている補強材測定装置と、 前記制御手段への入力データを該制御手段が読み込み可
能な形式に変換するデータ形式変換手段とを備えてなる
補強材等の溶接装置の制御方法であって、 主材の設計をなした設計手段からの補強材の位置データ
を必要に応じて設けられているデータ形式変換手段を介
して制御手段に入力する手順と、 制御手段に主材の位置を教示する手順と、 前記補強材の位置データおよび主材の教示位置とによ
り、溶接する補強材を選定する手順と、 前記選定された補強材の位置に回動手段を移動すること
により、第1溶接ロボットおよび第2溶接ロボットを溶
接対象となる補強材の上方に位置させる手順と、補強材
測定装置により、補強材の始端部を検知する手順と、 第1溶接ロボットおよび第2溶接ロボットにより、補強
材の始端部近傍の隅肉溶接および始端部の回し溶接を行
う手順と、 第1溶接ロボットおよび第2溶接ロボットにより、補強
材の両側隅肉溶接を同時に行う手順と、 補強材測定装置により、補強材の終端部を検知する手順
と、 第1溶接ロボットおよび第2溶接ロボットにより、補強
材の終端部近傍の隅肉溶接および終端部の回し溶接を行
う手順とを含み、 前記レーザー変位計の組が、 主材の上方所定位置まで高速で降下させられ、 前記所定位置まで降下した後は、所定ピッチで低速で降
下させられ、 前記所定ピッチによる降下毎に、レーザー変位計の計測
範囲に前記主材の表面が入ったか否かのチェックがなさ
れて、 計測位置まで降下させられる ことを特徴とする溶接装置
の制御方法。
1. A gate-shaped traveling means which straddles a main material placed on a surface plate and can travel in the longitudinal direction thereof, and is mounted on a lateral member of the portal-shaped traveling means so as to be able to traverse. Traversing means, rotating means rotatably attached to the traversing means, control means for controlling the portal-type traveling means, traversing means and rotating means, a robot controller and a welding machine. A first welding robot mounted on the rotating means, a second welding robot having a robot controller and a welding machine, mounted on the rotating means so as to face the first welding robot, A transmissive light for detecting the starting end of the reinforcing member, which faces both sides of the reinforcing member along an axis perpendicular to the center line connecting the mounting portions of the first welding robot and the second welding robot, and in which each set rises and falls individually. A reinforcing member measuring device attached to the rotating means, comprising a set of sensors, a set of laser displacement meters for measuring horizontal and vertical errors of the reinforcing member, and a set of transmission optical sensors for detecting the end of the reinforcing member. And a data format conversion means for converting input data to the control means into a format readable by the control means, the method comprising the steps of: A step of inputting the position data of the reinforcing material from the design means to the control means via a data format conversion means provided as needed; a step of teaching the position of the main material to the control means; A step of selecting a reinforcing material to be welded based on the position data and the teaching position of the main material; and moving the rotating means to the position of the selected reinforcing material to weld the first welding robot and the second welding robot. A step of positioning the reinforcing member above the elephant; a step of detecting the starting point of the reinforcing member by the reinforcing member measuring device; and a fillet near the starting point of the reinforcing member by the first welding robot and the second welding robot. A procedure of performing welding and a turn welding of a starting end, a procedure of simultaneously performing fillet welding on both sides of a reinforcing member by a first welding robot and a second welding robot, and detecting an end portion of a reinforcing member by a reinforcing member measuring device. A step of performing fillet welding near the terminal end of the reinforcing member and turning welding of the terminal end by the first welding robot and the second welding robot , wherein the set of laser displacement meters is positioned above the main material at a predetermined position. At a high speed.After descending to the predetermined position, it descends at a low speed at a predetermined pitch.
The laser displacement meter.
It is not checked whether the surface of the main material has entered the area.
And lowering it to a measurement position .
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