JP2841740B2

JP2841740B2 - Attitude control device for rotary rear cover in tractor

Info

Publication number: JP2841740B2
Application number: JP15604390A
Authority: JP
Inventors: 弘喜小野
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1990-06-14
Filing date: 1990-06-14
Publication date: 1998-12-24
Anticipated expiration: 2013-12-24
Also published as: JPH0451803A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、トラクタに於けるロータリの姿勢制御装
置に関するものであり、特に前後の傾斜角度を制御する
トラクタに於けるロータリの姿勢制御装置に関するもの
である。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotary attitude control device for a tractor, and more particularly to a rotary attitude control device for a tractor that controls a front-back inclination angle. Things.

［従来の技術］従来、トラクタへリンク機構を介して連結するロータ
リは、耕深によつて前後姿勢が変化する。耕深制御の精
度を維持するためには前記ロータリの前後姿勢を一定に
保つ必要があり、特に、ロータリの後部に畝立機を連結
して作業する場合は、畝立機の底面を略水平としなけれ
ばならない。[Related Art] Conventionally, a rotary connected to a tractor via a link mechanism changes its front and rear posture depending on the plowing depth. In order to maintain the accuracy of the plowing depth control, it is necessary to keep the front and rear posture of the rotary constant, and in particular, when working by connecting a ridge machine to the rear of the rotary, the bottom surface of the ridge machine is substantially horizontal. And must be.

そこで、前記ロータリに設けた姿勢調節装置を調節
し、耕深設定値におけるロータリの前後姿勢を水平にし
ている。Therefore, the posture adjusting device provided on the rotary is adjusted so that the front and rear posture of the rotary at the set plowing depth is horizontal.

又、トップリンクの長さを調整して前記ロータリの前
後姿勢を調節するものも知られている。There is also known an apparatus that adjusts the length of the top link to adjust the front and rear posture of the rotary.

［発明が解決しようとする課題］前述した従来の姿勢調節装置は、耕深設定の都度、作
業者が手動で行うため操作が繁雑であり、迅速性に欠け
作業性が良好ではない。[Problems to be Solved by the Invention] The above-described conventional posture adjusting device is manually operated by an operator every time the plowing depth is set, so that the operation is complicated, lacks quickness, and does not have good workability.

又、代掻き作業等において、ロータリを上昇させると
前傾姿勢となり、該ロータリの撥上げる泥が上方や前方
へ飛散してトラクタや運転者を汚す場合がある。In addition, when the rotary is raised in a scraping operation or the like, the rotary may be tilted forward, and the mud repelled by the rotary may fly upward or forward to contaminate the tractor and the driver.

そこで、姿勢調節装置を動力化して自動制御し、ロー
タリ上昇時の上方への泥の撥上げを防止して作業性を向
上するために解決せられるべき技術的課題が生じてくる
のであり、本発明は該課題を解決することを目的とす
る。Therefore, there is a technical problem that needs to be solved in order to improve the workability by controlling the attitude adjustment device by power and automatically controlling it to prevent the mud from repelling upward when the rotary is raised. The invention aims to solve the problem.

［課題を解決するための手段］この発明は、上記目的を達成するために提案せられた
ものであり、トラクタへリンク機構を介してロータリを
連結し、前記ロータリのトラクタに対する前後傾斜角度
を調整できるようにしたロータリの姿勢調節装置に於
て、前記姿勢調節装置に動力手段を介装し、前記ロータ
リの昇降角度検出手段を設け、該検出手段の検出角度が
予め設定した規定値以上のときは、制御部が前記動力手
段を駆動してロータリを後傾姿勢になるように制御して
ロータリ爪後面がリヤカバーにて覆装されるように構成
されたことを特徴とするトラクタに於けるロータリのリ
ヤカバーの姿勢制御装置を提供するものである。[Means for Solving the Problems] The present invention has been proposed to achieve the above object, and connects a rotary to a tractor via a link mechanism to adjust a front-back inclination angle of the rotary with respect to the tractor. In the rotary attitude adjusting device which is made possible, a power means is interposed in the attitude adjusting device, and the rotary elevation angle detecting means is provided, and when a detection angle of the detecting means is equal to or larger than a predetermined value set in advance. A rotary unit in the tractor, wherein a control unit drives the power unit to control the rotary to a rearwardly inclined posture so that a rear surface of the rotary claw is covered by a rear cover. And a rear cover attitude control device.

［作用］ロータリの姿勢調節装置に設けたモータ等の動力手段
は制御部に接続されて動作制御される。前記制御部には
リフトアーム角度センサ等のロータリの昇降角度検出器
が接続されており、該検出器の検出角度が規定角度以上
のときは、制御部が前記動力手段に後傾指令を出力す
る。従って、トラクタのポジシヨンレバーを操作してロ
ータリを規定角度以上吊上げると、前記ロータリは後傾
姿勢に制御され、ロータリ爪から飛散する泥はリヤカバ
ーに蔽られて上方や前方に撥上げられることはない。[Operation] A power unit such as a motor provided in the rotary attitude adjusting device is connected to the control unit to control the operation. A rotary elevating angle detector such as a lift arm angle sensor is connected to the controller, and when the detected angle of the detector is equal to or greater than a specified angle, the controller outputs a backward tilt command to the power unit. . Therefore, when the rotary is lifted by a specified angle or more by operating the positioning lever of the tractor, the rotary is controlled to the rearward inclined posture, and the mud scattered from the rotary pawl is covered by the rear cover and is repelled upward or forward. There is no.

［実施例］以下、この発明の一実施例を別紙添付図面に従って説
明する。尚、説明の都合上、従来公知に属する技術事項
も同時に説明する。第１図に於て（１）はトラクタ、
（２）はロータリ、（３）はトツプリンク、（４）はロ
ワーリンク、（５）はリフトアーム、（６）は水平制御
用のリフトシリンダ、（７）は水平ストロークセンサで
ある。又（８）はマスト、（９）はロータリ本体（2a）
とトツプリンク（３）とを結合する支持板である。Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the attached drawings. For convenience of explanation, technical matters belonging to the related art will be described at the same time. In FIG. 1, (1) is a tractor,
(2) is a rotary, (3) is a top link, (4) is a lower link, (5) is a lift arm, (6) is a lift cylinder for horizontal control, and (7) is a horizontal stroke sensor. (8) is a mast, (9) is a rotary body (2a)
And a support plate that couples the top link (3).

前記ロータリ本体（2a）の後部と支持板（９）とは姿
勢制御用シリンダ（10）を介して連結されている。前記
姿勢制御用シリンダ（10）は第２図に示すようにシリン
ダ（11）にスクリユーロツド（12）を挿着し、該スクリ
ユーロツド（12）をギヤ（13）（14）（15）を介してモ
ータ（16）に結合している。従って、モータ（16）の回
転方向によりスクリユーロツド（12）に螺合したピスト
ン（17）は伸長或は収縮し、前記トツプリンク（３）に
結合した支持板（９）とロータリ本体（2a）との相対角
度を変化させてロータリ本体（2a）の前後姿勢を調節す
る。The rear part of the rotary body (2a) and the support plate (9) are connected via a posture control cylinder (10). As shown in FIG. 2, the attitude control cylinder (10) has a screw rod (12) inserted into the cylinder (11), and the screw rod (12) is connected to gears (13) (14) (15). To the motor (16). Accordingly, the piston (17) screwed into the screw rod (12) expands or contracts depending on the rotation direction of the motor (16), and the support plate (9) connected to the top link (3) and the rotary body (2a). ) To adjust the front and rear posture of the rotary body (2a).

又、モータ（16）のシヤフト（18）にはハンドル（1
9）を嵌着し、手動操作によつても調節可能となつてい
る。そして、前記姿勢制御用シリンダ（10）と平行にス
トロークセンサ（20）を配設し、ロータリ本体（2a）の
姿勢を電気的に検出するようにしている。前記モータ
（16）並びにストロークセンサ（20）は、第１図に示す
トラクタ（１）の制御装置（21）に接続される。Also, the handle (1) is attached to the shaft (18) of the motor (16).
9) is fitted and can be adjusted by manual operation. A stroke sensor (20) is provided in parallel with the attitude control cylinder (10) to electrically detect the attitude of the rotary body (2a). The motor (16) and the stroke sensor (20) are connected to a control device (21) of the tractor (1) shown in FIG.

前記制御装置（21）は、第１図及び第３図に示すよう
に作業機の高さを調節するポジシヨンレバー（22）、前
記ロータリ（２）の姿勢調節を自動又は手動に切換える
姿勢モードスイツチ（23）、手動にて前記姿勢制御用シ
リンダ（10）を伸縮させる手動スイツチ（24）、自動モ
ード時のロータリ（２）の姿勢を設定する姿勢設定ダイ
ヤル（25）が配設されている。又、耕深設定ダイヤル
（26）を設け、リフトアーム（５）の回動基部に設けた
昇降角度検出手段であるリフトアーム角度センサ（27）
並びに、リヤカバー（28）に介装した耕深センサ（29）
によつて耕深制御できるように形成されている。The control device (21) includes a position lever (22) for adjusting the height of the work implement as shown in FIGS. 1 and 3, and an attitude mode for automatically or manually switching the attitude adjustment of the rotary (2). A switch (23), a manual switch (24) for manually expanding and contracting the attitude control cylinder (10), and an attitude setting dial (25) for setting the attitude of the rotary (2) in the automatic mode are provided. . A lift arm angle sensor (27) which is provided with a tillage setting dial (26) and is provided at the rotation base of the lift arm (5) and serves as an elevation angle detection means.
And a tillage sensor (29) interposed in the rear cover (28)
To control the tilling depth.

次に、第３図に示す制御部（28）によるロータリ
（２）の姿勢制御の流れを、第４図のフローチヤートに
従って説明する。Next, the flow of the attitude control of the rotary (2) by the control unit (28) shown in FIG. 3 will be described with reference to the flowchart of FIG.

先ず、電源投入によつて制御を開始し（ステツプ10
1）、各スイツチ並びにセンサの状態を読み込む（ステ
ツプ102）。続いてステツプ103に於てリフトアーム
（５）の角度と規定角度とが比較される。前記規定角度
は、後述する泥撥ね防止の制御を行うために設定してあ
り、ポジシヨンレバー（22）の操作によつてロータリ
（２）が吊上げられ、且つ泥が上方や前方に広く飛散し
ない低い吊上げ角度を設定しておく。そして、リフトア
ーム角度が規定値よりも小、即ちロータリ（２）が規定
角度より低位置にあるときは、ステツプ104に進む。こ
こで、トラクタ（１）のチエンジレバーが「後退」位置
か否かを判断し、「後退」位置でない場合はステツプ10
5へ進み、姿勢モードスイツチ（23）の設定が「自動」
位置であればステツプ106へ進む。ここでは姿勢設定ダ
イヤル（25）の設定値から姿勢制御用シリンダ（10）の
ストロークセンサ（20）の適正な長さを示す基準値Soを
算出して記憶する。First, control is started by turning on the power (Step 10).
1) The state of each switch and sensor is read (step 102). Subsequently, in step 103, the angle of the lift arm (5) is compared with the specified angle. The specified angle is set in order to perform control for preventing mud splash described later. The rotary (2) is lifted by the operation of the position lever (22), and the mud is not widely scattered upward or forward. Set a low lifting angle. If the lift arm angle is smaller than the specified value, that is, if the rotary (2) is at a position lower than the specified angle, the process proceeds to step 104. Here, it is determined whether or not the change lever of the tractor (1) is in the "retracted" position.
Proceed to step 5 and the setting of the posture mode switch (23) is set to "Auto"
If it is a position, go to step 106. Here, a reference value So indicating the appropriate length of the stroke sensor (20) of the attitude control cylinder (10) is calculated from the set value of the attitude setting dial (25) and stored.

続いて、基準値Soから算出されるリフトアーム（５）
の規定角度αと、検出された現在の角度α_１との差Lmを
求め制御データとする（ステツプ107）。そして、差Lm
からストロークセンサ（20）の修正量snを求め（ステツ
プ108）、ステツプ109では制御目標値Sn＝So＋snとスト
ロークセンサ（20）の現在値S₁とを比較する。ここで、
Sn＝S₁であれば姿勢制御用シリンダ（10）の伸縮指令は
出されず、ステツプ110へ進み、出力オフのままステツ
プ102へ帰還する。又、前記比較値が「伸」要求である
とステツプ111へ進み、SnとS₁との差に基づいて姿勢制
御用シリンダ（10）の「伸」用リレーのオン時間データ
がセツトされ、ステツプ112へ至る。一方、ステツプ109
に於て「縮」要求と判断されたときはステツプ114へ進
み、SnとS₁との差に基づき姿勢制御用シリンダ（10）の
「縮」用リレーのオン時間データがセツトされステツプ
115へ進む。Subsequently, the lift arm (5) calculated from the reference value So
And defining the angle alpha of the control data determines the difference Lm between the current angle alpha ₁ which is detected (step 107). And the difference Lm
From obtains a correction amount sn of the stroke sensor (20) (step 108) and compares the current values S ₁ of the control target value in step 109 Sn = So + sn and the stroke sensor (20). here,
If sn = S ₁ stretch command attitude control cylinder (10) is not issued, the process proceeds to step 110, to return to the left step 102 the output off. Further, when the comparison value is "Shin" request proceeds to step 111, based on the difference between Sn and S ₁ "Shin" relay ON time data of the attitude control cylinder (10) is excisional, step To 112. On the other hand, step 109
The process proceeds to step 114 when it is determined as "shrinkage" request Te at the on-time data relay "contraction" of the attitude control cylinder based on the difference between Sn and S ₁ (10) is excisional to step
Proceed to 115.

ステツプ112並びに115では夫々姿勢制御用シリンダ
（10）のピストン（17）が可動範囲の限界にあるか否か
を検出し、前記限界に達しているときはステツプ110へ
進行してモータ（16）を駆動せず、姿勢制御用シリンダ
（10）並びにモータ（16）等の破損を防止する。又、前
記ピストン（17）が可動範囲の限界に達していないとき
は、作動出力がオンとなり（ステツプ113,116）、ステ
ツプ102へ帰還して前記So＋snとがS₁が一致するように
連続的に制御する。At steps 112 and 115, it is detected whether or not the piston (17) of the attitude control cylinder (10) is at the limit of the movable range. When the limit is reached, the process proceeds to step 110 to move to the motor (16). To prevent damage to the attitude control cylinder (10) and motor (16). Further, when the piston (17) does not reach the limit of the movable range, the working output is turned on (step 113, 116), continuously controlled such that the So. + sn fed back to step 102 S ₁ is coincident I do.

一方、ステツプ103に於てリフトアーム（５）の角度
が規定値以上のときは、第４図（その２）に示すステツ
プ201に至る。即ち、ロータリ（２）が規定位置以上に
上昇しているときは、ステツプ201で姿勢制御用シリン
ダ（10）を最大に伸長させるべく出力データがセツトさ
れる。そして、ステツプ202でピストン（17）の位置を
判断し、可動範囲内にあるときは「伸」出力がオンして
（ステツプ203）最長位置に達して停止するまで伸長さ
れる。従って、ロータリ（２）を上昇させたときは、上
述した制御により姿勢制御用シリンダ（10）が伸長し、
第１図から明らかなようにロータリ（２）は限界位置ま
で後傾する。依って、リヤカバー（28）がロータリ本体
（2a）を被蔽した状態が維持され、泥が上方へ飛散する
ことはない。On the other hand, when the angle of the lift arm (5) is equal to or larger than the specified value in step 103, the process proceeds to step 201 shown in FIG. That is, when the rotary (2) has risen above the prescribed position, the output data is set in step 201 to extend the attitude control cylinder (10) to the maximum. Then, the position of the piston (17) is determined in step 202. If the piston (17) is within the movable range, the "extend" output is turned on (step 203) and the piston (17) is extended until it reaches the longest position and stops. Therefore, when the rotary (2) is raised, the attitude control cylinder (10) is extended by the above control,
As is clear from FIG. 1, the rotary (2) is inclined backward to the limit position. Therefore, the state where the rear cover (28) covers the rotary body (2a) is maintained, and the mud does not fly upward.

又、ステツプ104に於てチンエンジレバーが「後退」
に設定されている場合は、第３図に示すバツクスイツチ
（31）がオンし、第４図（その２）のステツプ301へ進
み、「縮」の連続出力データがセツトされ、ステツプ30
2でピストン（17）の位置を判断し、可動範囲内の場合
は出力をオンし（ステツプ303）、最短位置へ達するま
で収縮する。即ち、トラクタ（１）を後退させるとき
は、ロータリ（２）は前傾姿勢となりリヤカバー（28）
が地表から上昇する。従って、ロータリ（２）を上昇さ
せることを失念して後退した場合に、地表の抵抗によつ
てリヤカバー（28）を変形させたり、耕深センサ（29）
を破損する等の事故が防止される。又、後退しつつ圃場
の隅部まで耕耘する際には、前記リヤカバー（28）の破
損防止のため、ロータリ（２）を前傾姿勢とする必要が
あるが、チエンジレバーを「後退」位置へ操作するのみ
でロータリ（２）が前傾姿勢となり、姿勢調節作業が不
要になる。Also, at step 104, the chin engine lever “retreats”.
If it is set to "1", the back switch (31) shown in FIG. 3 is turned on, the process proceeds to step 301 of FIG. 4 (No. 2), and the continuous output data of "reduction" is set.
In step 2, the position of the piston (17) is determined. If the position is within the movable range, the output is turned on (step 303), and the piston contracts until it reaches the shortest position. That is, when retracting the tractor (1), the rotary (2) assumes a forward leaning posture and the rear cover (28)
Rises from the surface. Therefore, if the driver forgets to raise the rotary (2) and retreats, the rear cover (28) may be deformed by the resistance of the ground surface or the tillage sensor (29) may be deformed.
Accidents such as damage to the vehicle can be prevented. Further, when tilling to the corner of the field while retreating, it is necessary to make the rotary (2) be in the forwardly inclined posture in order to prevent the rear cover (28) from being damaged. The rotary (2) assumes the forward leaning posture only by the operation, and the posture adjusting operation is not required.

そして、ステツプ105で姿勢モードスイツチ（23）が
「手動」にセツトされているときは、第４図（その２）
に示すステツプ401へ進む。ここで、手動スイツチ（2
4）が操作されないとステツプ110へ進むが、「伸」或は
「縮」の操作をするとステツプ402へ至り、「伸」操作
の場合は「伸」の連続出力データがセツトされ、ステツ
プ112へジヤンプしてスイツチ操作を停止するまで姿勢
制御用シリンダ（10）を伸長させる。When the posture mode switch (23) is set to "manual" in step 105, FIG.
Go to step 401 shown in FIG. Here, the manual switch (2
If 4) is not operated, the operation proceeds to step 110, but if the operation of "extend" or "contraction" is performed, the operation proceeds to step 402. In the case of the "expansion" operation, the continuous output data of "expansion" is set. Jump and extend the attitude control cylinder (10) until the switch operation is stopped.

又、「縮」操作の場合は、ステツプ402からステツプ4
04へ進み、「縮」連続出力データがセツトされ、ステツ
プ115へジヤンプしてスイツチ操作を停止するまで姿勢
制御用シリンダ（10）を収縮させる。In the case of the “shrink” operation, steps 402 to 4
Proceeding to 04, the "shrink" continuous output data is set, and the routine jumps to step 115 to shrink the attitude control cylinder (10) until the switch operation is stopped.

尚、この発明は上記一実施例に限定せられるべきでは
なく、モータ（16）に代えて油圧シリンダを使用しても
よく、又、トツプリンク（３）に油圧シリンダ等を使用
して該トツプリンク（３）にてロータリ（２）の姿勢を
制御する等の種々の改変を為すことができ、この発明が
該改変されたものに及ぶことは当然である。The present invention is not limited to the above-described embodiment, and a hydraulic cylinder may be used instead of the motor (16), and the top link (3) may be replaced by a hydraulic cylinder or the like. Various modifications such as controlling the attitude of the rotary (2) can be made by the link (3), and the present invention naturally extends to the modified one.

［発明の効果］この発明は上記一実施例に詳述したように、ロータリ
を規定角度以上上昇させたときは、前記ロータリが後傾
姿勢になるように自動制御、そして、ロータリ爪後面が
リヤカバーにて覆われるように構成されている。従っ
て、代掻き作業等でトラクタを転回すべくロータリを上
昇させたときに、該ロータリが撥上げる泥は該リヤカバ
ーにて阻止されて飛散することがなくなる。斯くして、
従来のように前記ロータリにて撥上げられる泥がトラク
タや作業者に付着する被害が解消され、清掃作業等に要
する労力も軽減されて作業性が著しく向上する。[Effects of the Invention] As described in detail in the above embodiment, when the rotary is raised by a predetermined angle or more, the rotary is automatically controlled so as to be in a rearwardly inclined posture, and the rear surface of the rotary pawl has a rear cover. It is configured to be covered by. Therefore, when the rotary is raised to turn the tractor in the scraping operation or the like, the mud raised by the rotary is prevented by the rear cover and does not scatter. Thus,
As in the prior art, the damage that the mud repelled by the rotary adheres to the tractor and the worker is eliminated, the labor required for cleaning work and the like is reduced, and workability is remarkably improved.

[Brief description of the drawings]

図は本発明の一実施例を示し、第１図はトラクタとロー
タリの側面図、第２図は姿勢制御装置の姿勢制御用シリ
ンダを示す縦断側面図、第３図は制御装置の回路ブロツ
ク図、第４図は姿勢制御装置の制御のフローチヤートで
ある。（１）……トラクタ、（２）……ロータリ（３）……トツプリンク、（４）……ロワーリンク（５）……リフトアーム（10）……姿勢制御用シリンダ（16）……モータ（20）……ストロークセンサ（21）……制御装置（22）……ポジシヨンレバー（27）……リフトアーム角度センサ（28）……リヤカバー、（30）……制御部1 shows an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a side view of a tractor and a rotary, FIG. 2 is a vertical side view showing an attitude control cylinder of an attitude control device, and FIG. 3 is a circuit block diagram of the control device. FIG. 4 is a flowchart of the control of the attitude control device. (1) Tractor (2) Rotary (3) Top link (4) Lower link (5) Lift arm (10) Cylinder for attitude control (16) Motor (20) Stroke sensor (21) Control device (22) Position lever (27) Lift arm angle sensor (28) Rear cover (30) Control unit

Claims

(57) [Claims]

1. A rotary attitude adjusting device in which a rotary is connected to a tractor via a link mechanism so as to be able to adjust a front-rear inclination angle of the rotary with respect to the tractor, and a power means is interposed in the attitude adjusting device. When the detection angle of the detection means is equal to or greater than a predetermined value, the control unit controls the drive means to drive the power means to control the rotary to a rearwardly inclined posture. The attitude control device for a rotary rear cover in a tractor, wherein the rear surface of the rotary pawl is covered with a rear cover.