JP2841117B2 - Coil position detection device - Google Patents
Coil position detection deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、コイル保管ヤード等に置かれたコイルの位
置検出に使用されるコイル位置検出装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a coil position detecting device used for detecting the position of a coil placed in a coil storage yard or the like.
＜従来の技術＞ 圧延に供される前のコイルや、圧延を終えた後のコイ
ルは、コイル保管ヤードに一時的に保管されるのが通例
になっている。その場合、コイル保管ヤードへは、パレ
ットにのせて牽引車等により搬入される。コイル保管ヤ
ードに搬入されたコイル圧延機へ送られ、圧延後のコイ
ルは再びパレットにのせて牽引車等によりコイル保管ヤ
ードの外へ搬出される。このようなコイル保管ヤードに
おけるコイルの自動搬送には多くの場合、天井クレーン
が使用される。<Prior Art> It is customary that a coil before being subjected to rolling and a coil after rolling are temporarily stored in a coil storage yard. In that case, the vehicle is carried on a pallet by a towing vehicle or the like to the coil storage yard. The coil is sent to the coil rolling mill carried into the coil storage yard, and the rolled coil is again put on a pallet and taken out of the coil storage yard by a towing vehicle or the like. In many cases, an overhead crane is used for automatic transfer of coils in such a coil storage yard.
コイル保管ヤードにあるコイルを天井クレーンで自動
搬送する場合、コイル位置を正確に把握していないと、
コイル位置に天井クレーンを誘導することはできない。
コイル保管ヤード内のコイル位置を検出する装置として
は、テレビカメラを使用した光学的装置が一般的であ
る。When automatically transferring coils in the coil storage yard with an overhead crane, if the coil position is not accurately grasped,
The overhead crane cannot be guided to the coil position.
As a device for detecting a coil position in a coil storage yard, an optical device using a television camera is generally used.
＜発明が解決しようとする課題＞ しかしながら、テレビカメラを使用した光学的なコイ
ル位置検出装置では、コイルとそのバックグラウンドと
の間に充分なコントラストが必要であり、屋外等の外乱
が多い場所では、その性能を充分に発揮することができ
ないという問題があった。<Problems to be solved by the invention> However, in an optical coil position detecting device using a television camera, a sufficient contrast is required between the coil and its background, and in a place where there is much disturbance such as outdoors, However, there is a problem that the performance cannot be sufficiently exhibited.
本発明はかかる事情に鑑みて創案されたものであり、
パレットに載置されて搬入されたコイルの位置が、簡単
な構成で屋内外を問わず正確に検出できるコイル位置検
出装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of such circumstances,
It is an object of the present invention to provide a coil position detecting device capable of accurately detecting the position of a coil placed and carried on a pallet with a simple configuration both indoors and outdoors.
＜課題を解決するための手段＞ 本発明にかかるコイル位置検出装置は、パレット上の
所定位置に並列状態で載置されて搬入された複数のコイ
ルの位置検出を行うコイル位置検出装置であって、コイ
ル並列方向のパレット端面までの距離を測定する第一の
距離計と、前記パレット端面に直角なパレット側面に沿
ってコイル並列方向に配設され、パレット上の各コイル
の端面およびその下方のパレット側面までの距離を測定
する第二の距離計と、前記第一および第二の距離計が測
定した距離に基づいて各コイルの平面位置の目標位置に
対する偏差を演算する演算器とを具備している。<Means for Solving the Problems> A coil position detecting device according to the present invention is a coil position detecting device that detects the positions of a plurality of coils placed and carried in parallel at predetermined positions on a pallet. A first distance meter that measures the distance to the pallet end face in the coil parallel direction, and is disposed in the coil parallel direction along the pallet side surface perpendicular to the pallet end face, and the end face of each coil on the pallet and the lower part thereof A second distance meter that measures a distance to a side surface of the pallet; and a calculator that calculates a deviation of a plane position of each coil from a target position based on the distance measured by the first and second distance meters. ing.
前記第二の距離計は、それぞれ上下方向に駆動されて
パレット上の各コイルの端面およびその下方のパレット
側面までの距離を測定する構成とすることができる。The second distance meter may be configured to be driven vertically to measure the distance to the end face of each coil on the pallet and the side of the pallet below the end face.
＜作用＞ パレット上の所定位置にコイルが載置されているの
で、コイル並列方向のパレット端面までの距離を第一の
距離計で測定することにより、コイルの位置ずれが並列
方向について計算される。パレット端面に直角なパレッ
ト側面に沿ってコイル並列方向に配設された第二の距離
計で、各コイルの端面およびその下方のパレット側面ま
での距離を測定することにより、各コイル端面の位置ず
れとパレットの傾きとが計算される。従って、各コイル
の目標位置に対する位置ずれが算出される。<Operation> Since the coil is placed at a predetermined position on the pallet, the displacement of the coil in the parallel direction is calculated by measuring the distance to the pallet end face in the coil parallel direction with the first distance meter. . By measuring the distance to the end face of each coil and the side of the pallet below it with a second distance meter arranged in the coil parallel direction along the pallet side face perpendicular to the pallet end face, the displacement of each coil end face is determined. And the pallet tilt are calculated. Therefore, the displacement of each coil from the target position is calculated.
第二の距離計が上下方向に駆動される場合には、コイ
ル端面までの距離とパレット側面までの距離とが同一の
距離計で測定される。When the second distance meter is driven in the vertical direction, the distance to the coil end surface and the distance to the side surface of the pallet are measured by the same distance meter.
＜実施例＞ 以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。第
１図〜第３図は本発明にかかるコイル位置検出装置の一
例を示し、第１図は平面図、第２図は正面図、第３図は
側面図である。<Example> Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 3 show an example of a coil position detecting device according to the present invention. FIG. 1 is a plan view, FIG. 2 is a front view, and FIG. 3 is a side view.
コイル10を載置するパレット20は、その上面の特定位
置に二個のコイル10、10を並列状態で載置するようにな
っている。そして、該パレット20が牽引車によりコイル
保管ヤードのコイル保管位置へ向けてコイル10、10の並
列方向に搬入される。コイル保管位置のパレット搬入方
向前方には、パレット20の前端面21までの距離Ａを測定
する第一の距離計30が配設されている。パレット搬入方
向に直角な一方のコイル保管位置側方には、コイル10、
10に対応して二個の第二の距離計40、40が配設されてい
る。各距離計40は、コイル10の上端からパレット20まで
の範囲を鉛直方向に移動するように架台41に取付けられ
ており、コイル10の端面11までの距離Ｂとパレット20の
側面22までの距離Ｃとを測定する。The pallet 20 on which the coils 10 are placed is configured to place two coils 10, 10 in parallel at a specific position on the upper surface thereof. Then, the pallet 20 is carried by the towing vehicle toward the coil storage position of the coil storage yard in the direction in which the coils 10 are arranged in parallel. A first distance meter 30 for measuring a distance A to the front end face 21 of the pallet 20 is provided in front of the coil storage position in the pallet loading direction. At the side of one coil storage position perpendicular to the pallet loading direction, the coil 10
Two second distance meters 40, 40 are provided corresponding to the number 10. Each distance meter 40 is attached to the gantry 41 so as to move vertically from the upper end of the coil 10 to the pallet 20, and the distance B to the end face 11 of the coil 10 and the distance to the side face 22 of the pallet 20 And C.
第一の距離計30および第二の距離計40、40は、いずれ
も超音波を利用した非接触式距離計とされている。Each of the first distance meter 30 and the second distance meters 40, 40 is a non-contact type distance meter using ultrasonic waves.
第一の距離計30が測定したパレット20の前端面21まで
の距離Ａは、演算器50に入力される。そして、演算器50
はその距離Ａと、パレット20がコイル保管位置に正しく
搬入された場合の、第一の距離計30からパレット20の前
端面21までの距離A0との偏差ΔＡ（Ａ−A0）を求める。
同様に、第二の距離計40、40が各コイル10について測定
した端面11までの距離Ｂおよびパレット20の側面22まで
の距離Ｃが演算器50に入力されることにより、距離Ｂお
よびＣと、パレット20がコイル保管位置に正しく搬入さ
れた場合の、第二の距離計40、40からコイル10の端面11
までの距離B0およびパレット20の側面22までの距離C0と
の各偏差ΔＢ（Ｂ−B0）およびΔＣ（Ｃ−C0）がそれぞ
れ求められる。The distance A to the front end face 21 of the pallet 20 measured by the first distance meter 30 is input to the calculator 50. And the arithmetic unit 50
Calculates the deviation ΔA (A−A 0 ) between the distance A and the distance A 0 from the first distance meter 30 to the front end face 21 of the pallet 20 when the pallet 20 is correctly loaded into the coil storage position. .
Similarly, when the distance B to the end face 11 and the distance C to the side face 22 of the pallet 20 measured by the second distance meter 40, 40 for each coil 10 are input to the arithmetic unit 50, the distances B and C are When the pallet 20 is correctly loaded into the coil storage position, the end surface 11 of the coil 10 is transferred from the second distance meter 40, 40.
The deviations ΔB (B−B 0 ) and ΔC (C−C 0 ) from the distance B 0 to the pallet 20 and the distance C 0 to the side surface 22 of the pallet 20 are obtained, respectively.
このような構成になるコイル位置検出装置によると、
パレット20上におけるコイル10、10の位置が一定である
ので、演算器50が求めたコイル10、10の端面までの距離
Ｂ、Ｂについての各偏差ΔＢから、コイル10、10の正規
の保管位置に対する位置ずれが、コイル10、10の軸心方
向ｘについて算出される。また、演算器50が求めたパレ
ット20の側面22までの距離Ｃについての偏差ΔＣ（２点
で求められている）から、パレット20の傾きが算出され
る。同様に、演算器50が求めたパレット20の前端面21ま
での距離Ａについての偏差ΔＡから、コイル10、10の軸
心に直角な水平方向ｙにおける位置ずれが算出される。
そして、これらの算出結果より、コイル10、10の絶対的
な平面位置が求められる。According to the coil position detecting device having such a configuration,
Since the positions of the coils 10 and 10 on the pallet 20 are constant, the regular storage positions of the coils 10 and 10 are obtained from the deviations ΔB of the distances B and B to the end faces of the coils 10 and 10 determined by the calculator 50. Is calculated with respect to the axial direction x of the coils 10, 10. Further, the inclination of the pallet 20 is calculated from the deviation ΔC (determined at two points) of the distance C to the side surface 22 of the pallet 20 obtained by the computing unit 50. Similarly, from the deviation ΔA of the distance A to the front end face 21 of the pallet 20 determined by the arithmetic unit 50, the positional deviation in the horizontal direction y perpendicular to the axis of the coils 10, 10 is calculated.
Then, from these calculation results, the absolute plane positions of the coils 10, 10 are obtained.
また、テレビカメラを用いた光学的手段を採用せず、
超音波を利用した第一の距離計30および第二の距離計4
0、40で位置検出を行っているので、屋外等でコイル1
0、10とそのバックグラウンドとの間に充分なコトラス
トが確保されない場合にも、検出精度が低下するおそれ
がない。Also, without using optical means using a TV camera,
First distance meter 30 and second distance meter 4 using ultrasonic waves
Since position detection is performed at 0 and 40, coil 1
Even when sufficient contrast is not secured between 0 and 10 and its background, there is no possibility that the detection accuracy will be reduced.
その結果、屋内外を問わずコイル10、10のところに天
井クレーンが確実に誘導され、天井クレーンによる正確
な自動搬送が可能になる。As a result, the overhead crane is reliably guided to the coils 10, 10 both indoors and outdoors, and accurate automatic transportation by the overhead crane becomes possible.
＜発明の効果＞ 以上、本発明にかかるコイル位置検出装置による場合
には、コイルとそのバックグラウンドとの間のコントラ
ストによる影響を受けることなく、コイル位置が正確に
検出される。従って、屋内外を訪わず天井クレーン等に
よる高精度の自動搬送が可能になる。また、装置構造が
簡単でコストも安い。<Effects of the Invention> As described above, in the case of the coil position detection device according to the present invention, the coil position is accurately detected without being affected by the contrast between the coil and its background. Therefore, high-precision automatic conveyance by an overhead crane or the like can be performed without visiting indoors and outdoors. Further, the device structure is simple and the cost is low.
第二の距離計が左右方向に駆動される場合には、装置
構造が一層簡素化され、複数コイルの検出もでき、より
コストを引き下げることが可能となる。When the second distance meter is driven in the left-right direction, the structure of the device is further simplified, a plurality of coils can be detected, and the cost can be further reduced.
【図面の簡単な説明】 第１図〜第３図は本発明にかかるコイル位置検出装置の
一例を示し、第１図は平面図、第２図は正面図、第３図
は側面図である。 10……コイル 20……パレット 30……第一の距離計 40……第二の距離計 50……演算器BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIGS. 1 to 3 show an example of a coil position detecting device according to the present invention. FIG. 1 is a plan view, FIG. 2 is a front view, and FIG. 3 is a side view. . 10 Coil 20 Pallet 30 First distance meter 40 Second distance meter 50 Calculator
Claims (2)
れて搬入された複数のコイルの位置検出を行うコイル位
置検出装置であって、コイル並列方向のパレット端面ま
での距離を測定する第一の距離計と、前記パレット端面
に直角なパレット側面に沿ってコイル並列方向に配設さ
れ、パレット上の各コイルの端面およびその下方のパレ
ット側面までの距離を測定する第二の距離計と、前記第
一および第二の距離計が測定した距離に基づいて各コイ
ルの平面位置の目標位置に対する偏差を演算する演算器
とを具備することを特徴とするコイル位置検出装置。1. A coil position detecting device for detecting a position of a plurality of coils mounted and carried in parallel at a predetermined position on a pallet, the coil position detecting device measuring a distance to a pallet end surface in a coil parallel direction. One distance meter and a second distance meter disposed in a coil parallel direction along a pallet side surface perpendicular to the pallet end surface, and measuring a distance to an end surface of each coil on the pallet and a pallet side surface below the end surface. And a calculator for calculating a deviation of a plane position of each coil from a target position based on the distance measured by the first and second distance meters.
駆動されてパレット上の各コイルの端面およびその下方
のパレット側面までの距離を測定することを特徴とする
請求項１に記載のコイル位置検出装置。2. The apparatus according to claim 1, wherein said second distance meter is driven vertically to measure the distance between the end face of each coil on the pallet and the side of the pallet thereunder. Coil position detection device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25159390A JP2841117B2 (en) | 1990-09-19 | 1990-09-19 | Coil position detection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25159390A JP2841117B2 (en) | 1990-09-19 | 1990-09-19 | Coil position detection device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04129992A JPH04129992A (en) | 1992-04-30 |
| JP2841117B2 true JP2841117B2 (en) | 1998-12-24 |
Family
ID=17225127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25159390A Expired - Fee Related JP2841117B2 (en) | 1990-09-19 | 1990-09-19 | Coil position detection device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2841117B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015140235A (en) * | 2014-01-28 | 2015-08-03 | Ｊｆｅスチール株式会社 | Crane stop position control system and crane stop position control method |
| JP7234997B2 (en) * | 2020-04-17 | 2023-03-08 | Ｊｆｅスチール株式会社 | COIL POSITION RECOGNIZING DEVICE AND POSITION RECOGNIZING METHOD |
-
1990
- 1990-09-19 JP JP25159390A patent/JP2841117B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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| JPH04129992A (en) | 1992-04-30 |
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