JP2823079B2 - Industrial robot - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、ブレーキを備えた関節型の工業用ロボット
に係り、特に、手動操作時にこのブレーキの解除を安全
にしかも容易に行うことができる工業用ロボットに関す
る。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an articulated industrial robot provided with a brake, and in particular, can release the brake safely and easily during manual operation. Related to industrial robots.
「従来の技術」 従来、塗装や溶接等の作業を人間に代わって行う自動
機として、動作プログラムを変更することにより多様な
ワークにフレキシブルに対応可能な工業用ロボットが用
いられている。そして、この工業用ロボットの中でもよ
り人間に近い動作が可能な関節型の工業用ロボットがよ
く使用されている。2. Description of the Related Art Conventionally, an industrial robot that can flexibly cope with various works by changing an operation program has been used as an automatic machine that performs work such as painting and welding on behalf of a human. Among these industrial robots, articulated industrial robots that can perform operations closer to humans are often used.
ところで、このような関節型の工業用ロボットには、
運転状態にないとき（サーボオフ状態あるいは電源オフ
状態）に、アームが慣性力で回転を続けたり、重力によ
りアームの姿勢が変化したりするのを防ぐため、クラッ
チ式等のブレーキが設けられている。By the way, such articulated industrial robots
A brake such as a clutch type is provided to prevent the arm from continuing to rotate due to inertial force or changing the posture of the arm due to gravity when not in the operation state (servo-off state or power-off state). .
そして、従来、狭部の作業中にロボット本体が緊急停
止した時や、教示プログラムの修正中に停止した時等
に、ロボット本体の姿勢を手動で変える必要がある場合
には、このブレーキを解除できるようになっていたが、
このブレーキを解除するためのスイッチはロボット本体
とは離れた位置に設置される制御装置に設けられてい
た。Conventionally, when it is necessary to change the posture of the robot body manually, such as when the robot body is stopped in an emergency while working on a narrow part, or when the robot is stopped while modifying the teaching program, release this brake. I was able to do it,
The switch for releasing the brake is provided in a control device installed at a position away from the robot body.
「発明が解決しようとする課題」 上記従来の工業用ロボットは、以下のような改善すべ
き点を有していた。"Problem to be Solved by the Invention" The conventional industrial robot described above has the following points to be improved.
すなわち、ロボット本体の姿勢を手動で変えるために
は、ロボット本体のアームを人力で動かす操作と前記ブ
レーキを解除する操作とを略同時に行わなければならな
いので、ロボット本体を動かす作業者の他に制御装置に
おいてブレーキ解除操作を行う作業者も必要であった。That is, in order to manually change the posture of the robot main body, the operation of manually moving the arm of the robot main body and the operation of releasing the brake must be performed at substantially the same time. An operator who performs a brake release operation on the device was also required.
また、前記作業者の中で一方の者のみが動作範囲内で
作業することになり、他方の者（前記制御装置を操作す
る者）が誤操作したときなどは、動作範囲内に作業者が
居る状態でロボット本体が動作してしまう可能性が高く
非常に危険であった。In addition, only one of the workers will work within the operation range, and when the other person (the person who operates the control device) performs an erroneous operation, the worker is within the operation range. There is a high possibility that the robot body will operate in this state, which is very dangerous.
本発明は上記従来の問題点に鑑みてなされたもので、
ブレーキを備えた関節型の工業用ロボットであって、手
動操作を安全にしかも容易に行うことができる工業用ロ
ボットを提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above conventional problems,
It is an object of the present invention to provide an articulated industrial robot having a brake, which can perform a manual operation safely and easily.
「課題を解決するための手段」 本発明の工業用ロボットは、アームを回転自在に連結
し、かつ、該アームを電動のモータにより回転させる関
節型の工業用ロボットにおいて、前記アームの回動を拘
束するブレーキ手段を設け、第１図の独立した電源の非
通電時に閉となる第１のスイッチ手段と手動操作により
閉となる第２のスイッチ手段と前記ブレーキ手段の解除
操作部とを、第２の独立した電源に対して直列に設け、
前記第２のスイッチ手段を前記アームに設けたことを特
徴としている。[Means for Solving the Problems] An industrial robot of the present invention is an articulated industrial robot that rotatably connects an arm and rotates the arm with an electric motor. A first switch means which is closed when the independent power supply of FIG. 1 is not energized, a second switch means which is closed by manual operation, and a release operation portion of the brake means are provided with a restraining brake means. Provided in series with two independent power supplies,
The second switch is provided on the arm.
また、前記第２のスイッチは自己復帰型のスイッチで
あることを特徴としている。 また、前記第１の独立
した電源の通電時に閉となる第３のスイッチ手段を、前
記第１のスイッチ手段と前記第２のスイッチ手段に並列
に接続されていることを特徴としている。Further, the second switch is a self-return type switch. Further, a third switch means which is closed when the first independent power supply is energized is connected in parallel to the first switch means and the second switch means.
また、複数のアームを回転自在に連結し、かつ、該各
アームを複数の電動のモータにより回転させる関節型の
工業用ロボットにおいて、前記複数のアームの回動をそ
れぞれ拘束するブレーキ手段を複数のアーム毎に設け、
前記ブレーキ手段毎に、第１の独立した電源の非通電時
に閉となる第１のスイッチ手段と手動操作により閉とな
る第２のスイッチ手段と前記ブレーキ手段の解除操作部
とを、第２の独立した電源に対して直列に設け、前記第
２のスイッチ手段を前記アーム毎に設けたことを特徴と
している。Further, in an articulated industrial robot in which a plurality of arms are rotatably connected and each arm is rotated by a plurality of electric motors, a plurality of brake means for restraining rotation of the plurality of arms are provided. Provided for each arm,
For each of the brake means, a first switch means which is closed when a first independent power supply is de-energized, a second switch means which is manually closed and a release operation section of the brake means, It is characterized in that it is provided in series with an independent power supply, and the second switch means is provided for each of the arms.
さらに、複数のアームを回転自在に連結し、かつ、該
各アームを複数の電動のモータにより回転させる関節型
の工業用ロボットにおいて、前記複数のアームの回動を
それぞれ拘束するブレーキ手段を複数のアーム毎に設
け、前記ブレーキ手段毎に、第１の独立した電源の非通
電時に閉となる第１のスイッチ手段と手動操作により閉
となる第２のスイッチ手段と前記ブレーキ手段の解除操
作部とを、第２の独立した電源に対して直列に設け、前
記第２のスイッチ手段は総合の自由度が最も大のアーム
先端に設けられていることを特徴としている。Further, in an articulated industrial robot in which a plurality of arms are rotatably connected and each arm is rotated by a plurality of electric motors, a plurality of brake means for restraining the rotation of the plurality of arms are provided. A first switch means which is provided for each arm and which is closed when a first independent power supply is de-energized, a second switch means which is closed by manual operation, and a release operation section for the brake means, for each of the brake means; Are provided in series with a second independent power supply, and the second switch means is provided at the end of the arm having the largest total degree of freedom.
「作用」 本発明の工業用ロボットは、ブレーキ手段の解除操作
部と直列に設けられる、手動操作により閉となる第２の
スイッチ手段がアームに設けられているため、アームを
動かす作業者が、ブレーキを解除する操作を行うことが
できる。[Operation] The industrial robot of the present invention is provided with the second switch means, which is provided in series with the release operation unit of the brake means and is closed by manual operation, provided on the arm. An operation to release the brake can be performed.
また、ブレーキ手段の解除操作部と前記第２のスイッ
チ手段と第１の独立した電源の非通電時に閉となる第１
のスイッチ手段と、第２の独立した電源に直列に設けて
いるので、第２のスイッチ手段によりブレーキ手段を解
除するには、必ず第１の独立した電源が非通電時である
ときに限られる。したがって、ロボットの誤動作等のた
めに、前記第２のスイッチ手段によりブレーキを解除し
たとたんにロボットが動作する可能性がない。Also, the first operation unit is closed when the release operation unit of the brake unit, the second switch unit, and the first independent power supply are de-energized.
And the second independent power supply are provided in series, so that the brake means can be released by the second switch only when the first independent power supply is not energized. . Therefore, there is no possibility that the robot will operate as soon as the brake is released by the second switch means due to a malfunction or the like of the robot.
また、第２のスイッチ手段を自己復帰型のスイッチと
した場合、操作しているときにのみ作動し、手動操作の
際に、作業者の手がアームから離れたときには、必ずブ
レキ手段が作動する。Further, when the second switch means is a self-return type switch, it operates only when it is operated, and in manual operation, when the operator's hand separates from the arm, the brake means always operates. .
また、前記第１の独立した電源の通電時に閉となる第
３のスイッチ手段を、前記第１のスイッチ手段と前記第
２のスイッチ手段に並列に接続した場合には、第１の独
立した電源を通電した時にブレーキ手段を解除すること
ができ、よって、モータによりアームの回動が可能にな
る。When the third switch means, which is closed when the first independent power supply is energized, is connected in parallel to the first switch means and the second switch means, the first independent power supply The brake means can be released when the power is supplied to the motor, so that the arm can be rotated by the motor.
また、複数のアーム毎に、前記第１のスイッチ手段、
第２のスイッチ手段及びブレーキ手段の解除操作部を第
２の独立した電源に直列に設ける場合には、各アーム毎
にブレーキ手段を解除することができ、ロボットを手動
操作する際の力の方向あるいは動作方向がわかり易く操
作が容易になる。Further, the first switch means is provided for each of a plurality of arms,
When the second switch means and the release operation section of the brake means are provided in series with the second independent power supply, the brake means can be released for each arm, and the direction of the force when the robot is manually operated. Alternatively, the operation direction is easy to understand and the operation becomes easy.
さらに、各アームのブレーキ手段を手動操作する第２
のスイッチ手段を総合の自由度が最も大のアーム先端に
設ける場合には、ブレーキ手段を働かせる際の良好な操
作性が確保できることとなる。Further, a second manual operation of manually operating the brake means of each arm.
When the switch means is provided at the end of the arm having the largest total degree of freedom, good operability when operating the brake means can be secured.
「実施例」 以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明
する。Embodiment An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
第１図において、全体として符号１で示すものは、本
発明の実施例である電動式塗装ロボットのロボット本体
である。In FIG. 1, the reference numeral 1 generally designates a robot main body of an electric painting robot according to an embodiment of the present invention.
ロボット本体１は、ロボット本体１を据え付けるため
の基礎部材である固定ベース４と、この固定ベース４の
上部に設けられて据え付け面に垂直な軸線Ａを中心とし
て回動する旋回ベース５と、この旋回ベース５の上部に
取り付けられて軸線Ａに直交する軸線Ｂ（第１図におい
て、紙面に直交する方向の軸線）を中心として回動する
第１のアーム６、この第１のアーム６の先端に取り付け
られて軸線Ｂに平行な軸線Ｃを中心として回動する第２
アーム７と、この第２アームの先端に設けられた手首部
８とよりなる。The robot body 1 includes a fixed base 4 as a base member for mounting the robot body 1, a turning base 5 provided on the fixed base 4 and rotating around an axis A perpendicular to the installation surface, A first arm 6 attached to an upper portion of the revolving base 5 and rotating about an axis B orthogonal to the axis A (an axis in a direction orthogonal to the paper surface in FIG. 1), and a tip of the first arm 6 And pivots about an axis C parallel to the axis B.
It comprises an arm 7 and a wrist 8 provided at the tip of the second arm.
そして、この手首部８は、第２アーム７の先端に取り
付けられて軸線Ｃと平行な軸線Ｄを中心として回動する
ケース９と、このケース９に取り付けられて軸線Ｄに直
交する軸線Ｅを中心として回動するケース10と、このケ
ース10に取り付けられて軸線Ｅに直交する軸線Ｆを中心
として回動する取付部11とよりなるもので、取付部11の
先端に塗装ガン12が取り付けられるようになっている。The wrist 8 is attached to a tip of the second arm 7 and rotates around an axis D parallel to the axis C, and an axis E attached to the case 9 and orthogonal to the axis D. It comprises a case 10 which rotates around the center, and a mounting portion 11 which is mounted on the case 10 and rotates around an axis F orthogonal to the axis E. A coating gun 12 is mounted on the tip of the mounting portion 11. It has become.
また、第１アーム６は軸線Ｂ上に配置された電動のモ
ータ18により駆動され、第２アーム７は軸線Ｃ上に配置
された電動のモータ19により駆動されるようになってお
り、これらのモータ18,19にはそれぞれ各アームの回動
を拘束するブレーキB1，B2が内蔵されている。The first arm 6 is driven by an electric motor 18 arranged on the axis B, and the second arm 7 is driven by an electric motor 19 arranged on the axis C. The motors 18 and 19 have built-in brakes B 1 and B 2 for restraining the rotation of each arm, respectively.
また、このロボット本体１にはケーブル３により制御
装置２が接続され、ロボット本体１は、この制御装置２
により制御されて、塗装ガン12を所望の位置・姿勢に動
かして塗装作業を行うようになっている。Further, a control device 2 is connected to the robot main body 1 by a cable 3.
, The painting gun 12 is moved to a desired position and posture to perform a painting operation.
そして、第２アーム７の先端部すなわち手首部８付近
には、第１アーム６のブレーキB1の作動を解除するため
のスイッチ（第２のスイッチ手段）13と、第２アームの
ブレーキB2の作動を解除するためのスイッチ（第２のス
イッチ手段）14とが設けられている。これらのスイッチ
13,14は自己復帰型のスイッチであり、例えば第２図に
示すようにシートキーになっており、これを押している
間のみその接点が閉じ、手を離すと接点が開くようにな
っているものである。Then, in the vicinity of the distal end portion or the wrist portion 8 of the second arm 7, and the switch (second switch means) 13 for releasing the operation of the brake B 1 of the first arm 6, second arm brake B 2 (Second switch means) 14 for canceling the operation of. These switches
Reference numerals 13 and 14 denote self-returning switches, which are sheet keys, for example, as shown in FIG. 2, and their contacts are closed only while the switch is pressed, and are opened when the hand is released. Things.
また、ロボット本体１内あるいは制御装置２内には、
第３図（ａ）あるいは第３図（ｂ）に示すようなブレー
キB1，B2を解除するための電気回路が構成されている。In the robot body 1 or the control device 2,
An electric circuit for releasing the brakes B 1 and B 2 as shown in FIG. 3A or FIG. 3B is configured.
第３図（ｂ）において、符号16で示すものは、ブレー
キB1の解除操作部であり、これを（第２の独立した）電
源17に接続することによりブレーキB1の作動が解除され
るようになっている。そしてこの解除操作部16と電源17
とは、互いに並列に設けられた電気回路20,21を介して
接続されており、この電気回路20上には接点（第３のス
イッチ手段）S1と接点S2とが直列に接続され、また電気
回路21上には接点（第１のスイッチ手段）S3と前記スイ
ッチ13の接点とが直列に接続されている。In FIG. 3 (b), those indicated by the reference numeral 16 is an unlocking portion of the brake B 1, the brake B 1 operation is canceled by connecting them to the (second independent) power 17 It has become. And this release operation unit 16 and power supply 17
And is connected via an electric circuit 20, 21 provided in parallel with each other, the contacts on the electrical circuit 20 (third switching means) and S 1 and the contact S 2 are connected in series, also on the electrical circuit 21 and the contact of the contact (first switching means) S 3 and the switch 13 are connected in series.
ここで、接点S1は、第３図（ａ）に示すように、制御
装置２内に設けられて駆動ユニット（制御装置２内のモ
ータ電源供給部とモータ18,19とよりなるもの）の第１
の独立した電源のON/OFFによって切り替わるスイッチR1
のＡ接点であり、前記第１の独立した電源がONとなった
ときに接点を閉じるものである。Here, the contact S 1, as shown in FIG. 3 (a), the drive unit provided in the control device 2 (control unit motor power supply unit in the 2 and the motor 18, 19 more That Is) First
Switch R 1 that is switched by ON / OFF of independent power supply
The contact A is closed when the first independent power supply is turned on.
また、接点S2は、制御装置２内に設けられてサーポON
/OFF（サーポONの状態とは、駆動ユニットの第１の独立
した電源のON/OFFにかかわらず、制御装置２内のCPU
が、ドライバを介してモータの位置信号を監視し、モー
タドライバに対して速度指令を出している状態であるこ
とをいう。）によって切り替わるスイッチR2のＡ接点で
あり、サーポONとなった時に接点を閉じるものである。The contact S 2 is provided in the control device 2 and the
/ OFF (The state of the service ON means that the CPU in the control device 2 is independent of the ON / OFF of the first independent power supply of the drive unit.
Is a state in which the position signal of the motor is monitored via the driver and a speed command is issued to the motor driver. ) And A contacts of the switch R 2 switched by one in which the contact is closed when a Sapo ON.
また、接点S3は、前記スイッチR1のＢ接点であり、前
記駆動ユニットの第１の独立した電源がONとなったとき
に接点を開くものである。Further, the contact S 3, the a contact B of the switch R 1, in which opening the contacts when the first independent power of the drive unit is turned turned ON.
なお、第３図に示す回路は、第１アーム６のブレーキ
B1の作動を解除するためのスイッチ13についての回路で
あるが、第２アーム７のブレーキB2の作動を解除するた
めのスイッチ14についても同様の回路が構成されてい
る。The circuit shown in FIG.
Is a circuit for switch 13 for releasing the operation of the B 1, the same circuit also switch 14 for releasing the operation of the brake B 2 of the second arm 7 is configured.
つぎに、上記のように構成された工業用ロボットの動
作について説明する。Next, the operation of the industrial robot configured as described above will be described.
まず、通常の運転状態（すなわち、前記第１の独立し
た電源がONとなり、サーボONとなっている状態）では、
第３図（ｂ）に示す回路において、接点S1，S2が閉じて
電気回路20により解除操作部16と電源17とが接続されブ
レーキB1の作動が解除されるので、ロボット本体１の第
１アーム６の回動が可能になる。また同様に、ブレーキ
B2の作動も解除されて第２アーム７の回動も可能にな
る。First, in a normal operation state (ie, a state in which the first independent power supply is turned on and the servo is turned on),
In the circuit shown in FIG. 3 (b), since the operation of the contact S 1, S 2 is closed is connected to the unlocking portion 16 and the power supply 17 is an electric circuit 20 brake B 1 is being released, the robot body 1 The rotation of the first arm 6 becomes possible. Also, brake
Actuation of B 2 also becomes possible rotation of the second arm 7 is released.
つぎに、通常の停止状態（すなわち、サーボOFFの状
態）では、接点S2が開いて解除操作部16と電源17との接
続が断たれるので、ブレーキB1が作動し第１アーム６の
回動が拘束される。また同様に、ブレーキB2も作動して
第２アーム７も拘束され、ロボット本体１の姿勢が維持
される。Next, the normal stop state (i.e., the servo state of OFF) Now, the connection between the unlocking portion 16 and the power source 17 contacts S 2 is opened is broken, the brake B 1 is of the first arm 6 operates The rotation is restricted. Similarly, the second arm 7 to be operated brake B 2 being bound, the posture of the robot body 1 is maintained.
そして、例えば作業中に停電等が発生し前記第１の独
立した電源がOFFになると、接点S1が開いて解除操作部1
6と電源17との接続が断たれるので、サーボON/OFFに拘
わらずやはりブレーキB1が作動するとともに、同様にブ
レーキB2も作動する。Then, for example, power outage, etc. are independent occurred first in the work is OFF, the unlocking portion 1 contact S 1 is open
The connection between the 6 and the power supply 17 is cut off, together again brake B 1 is operated regardless of the servo ON / OFF, similarly brake B 2 is also activated.
この際、第１の独立した電源が復帰しない限り接点S3
は閉じているので、スイッチ13を操作することにより電
気経路21により解除操作部16と電源17とを接続してブレ
ーキB1の作動を解除することができる。また、同様にス
イッチ14を操作することによりブレーキB2を解除できる
ので、スイッチ13aあるいはスイッチ14を操作しなが
ら、第１アーム６あるいは第２アーム７を手動で回動さ
せてロボット本体１の姿勢を変えることができる。した
がって、ロボット本体１を動かす作業者が、ブレーキの
解除操作をも行いながらロボット本体１の姿勢を変え
て、例えば塗装ガン12をワークの狭部から退避させるこ
とができる。At this time, as long as the first independent power supply does not return, the contact S 3
Since the closed, it is possible to connect the unlocking portion 16 and the power supply 17 by an electrical path 21 by operating the switch 13 to release the operation of the brake B 1. Since it releases the brake B 2 by operating the same manner switch 14, while operating the switch 13a or the switch 14, the first arm 6 or the second arm 7 is rotated manually the robot body 1 posture Can be changed. Therefore, the operator who moves the robot main body 1 can change the posture of the robot main body 1 while performing the brake releasing operation, for example, to retreat the painting gun 12 from the narrow portion of the work.
ただしこの時、第１の独立した電源が復帰すると接点
S3が開くので、スイッチ13を操作してもブレーキB1を解
除することはできないし、また同様にスイッチ14によっ
てブレーキB2も解除することはできない。However, at this time, when the first independent power returns, the contact
Since S 3 is opened, you do not be able to be operated the switch 13 to release the brake B 1, also can not be released even brake B 2 by similarly switch 14.
本実施例の工業用ロボットは、以下のような効果を奏
する。The industrial robot according to the present embodiment has the following effects.
すなわち、ロボット本体１を動かす作業者がブレーキ
B1，B2の解除をも行うことができるので、この作業者一
人だけでロボット本体１の姿勢を手動で変える作業を行
うことができる。したがって、この作業が容易になると
ともに、制御装置２を操作する作業者の誤操作によりロ
ボット本体１を動かす作業者に危険が及ぶことがなく、
手動操作が安全なものとなる。In other words, the worker who moves the robot body 1
Since the release of B 1 and B 2 can also be performed, only the worker can manually change the posture of the robot body 1. Therefore, this operation is facilitated, and there is no danger to the operator who moves the robot body 1 due to an erroneous operation of the operator who operates the control device 2.
Manual operation is safe.
また、第１の独立した電源がONのときには、スイッチ
13,14によりブレーキを解除することができないので、
ブレーキを解除した途端にロボット本体１が作動する可
能性がなく、作業者に対する安全性がさらに高いものと
なっている。When the first independent power supply is ON, the switch
Since the brake cannot be released by 13,14,
As soon as the brake is released, there is no possibility that the robot body 1 will operate, and the safety for the worker is further enhanced.
また、第１アーム６と第２アーム７を別々に動かすこ
とが可能であるので、ロボット本体１を手動操作する際
の力の方向あるいは動作方向がわかり易く操作がし易
い。In addition, since the first arm 6 and the second arm 7 can be moved separately, the direction of the force or the operation direction when the robot body 1 is manually operated is easy to understand and easy to operate.
また、手首部８付近を把持してロボット本体１を手動
操作する作業者にとってスイッチ13,14が手元にあるた
め、容易にスイッチ13,14に手を届かせて操作すること
ができる。In addition, since the switches 13 and 14 are at hand for an operator who manually operates the robot body 1 while gripping the vicinity of the wrist portion 8, the switches 13 and 14 can be easily reached and operated.
また、スイッチ13,14を押している時のみブレーキが
解除されるので、アームの重さを支持できないような場
合には手を離すとすぐにブレーキB1，B2が作動し第１ア
ーム６及び第２アーム７が停止するので、この点におい
ても安全性が確保されている。Further, the brake is released only when the switches 13 and 14 are pressed, so that if the weight of the arm cannot be supported, the brakes B 1 and B 2 are actuated as soon as the hand is released, and the first arm 6 and Since the second arm 7 stops, safety is ensured also in this regard.
なお、スイッチ13,14の形態は上記実施例のものに限
られるものではなく、例えば、第４図に示すように、帯
（テープ）状のもので第２アーム７の外周に全周にわた
って設けられていてもよい。The form of the switches 13 and 14 is not limited to that of the above embodiment. For example, as shown in FIG. 4, a band (tape) is provided on the outer circumference of the second arm 7 over the entire circumference. It may be.
この場合、スイッチ13,14は第２アーム７に対してそ
の方向に押しても作動しブレーキを解除することができ
るので、ブレーキを解除した状態において第２アーム７
が重力により下方に動く場合には下側から、逆に動く場
合には上側からスイッチを押すようにすれば、スイッチ
13,14を押し続ける操作が微力で行えるようになり、さ
らに作業が容易なものとなる。In this case, the switches 13 and 14 can be actuated by pressing the second arm 7 in that direction to release the brake.
If the switch moves from the bottom when gravity moves downward, and from the upper side when moves reversely, the switch
The operation of holding down the buttons 13 and 14 can be performed with a slight force, and the work becomes easier.
また、ブレーキB1，B2は、モータ18,19に内蔵された
ものに限らずモータ18,19とは別ユニットで設けられて
いる構成であってもかまわない。Further, the brakes B 1 and B 2 are not limited to those built in the motors 18 and 19, and may have a configuration provided in a separate unit from the motors 18 and 19.
「発明の効果」 請求項１記載の工業用ロボットによれば、ブレーキ手
段の解除操作部と直列に設けられ、手動操作により閉と
なる第２のスイッチ手段がアームに設置されているた
め、アームを動かす作業者が、制御盤の所まで移動せず
にブレーキを解除する操作を行うことができ、作業性が
向上する。According to the industrial robot according to the first aspect, the arm is provided with the second switch unit which is provided in series with the release operation unit of the brake unit and is closed by manual operation. Can operate the brake release without moving to the control panel, thereby improving workability.
また、ブレーキ手段の解除操作部と前記第２のスイッ
チ手段と第１の独立した電源の非通電時に閉となる第１
のスイッチ手段とを、第２の独立した電源に対して直列
に設けているので、第２のスイッチ手段によりブレーキ
手段を解除するには、必ず第１の独立した電源が非通電
時であるときに限られる。したがって、ロボットの誤動
作等のために、前記第２のスイッチ手段によりブレーキ
を解除したとたんにロボットが動作する可能性がないの
で、作業者に危険が及ぶことがなく、安全性が確保でき
る。Also, the first operation unit is closed when the release operation unit of the brake unit, the second switch unit, and the first independent power supply are de-energized.
Is provided in series with the second independent power supply, so that the brake means is released by the second switch when the first independent power supply is not energized. Limited to Therefore, since there is no possibility that the robot will operate as soon as the brake is released by the second switch means due to a malfunction of the robot, there is no danger to the worker, and safety can be secured.
また、第１の独立した電源非通電の時に、ブレーキ手
段を解除することができるため、ロボットのアーム姿勢
を手動により自由に変えることができるので、ロボット
のアームを手動により所望の角度あるいは位置に配置す
ることができる。Further, when the first independent power supply is de-energized, the brake means can be released, so that the posture of the arm of the robot can be freely changed manually, so that the arm of the robot is manually set to a desired angle or position. Can be arranged.
請求項２記載の工業用ロボットによれば、第２のスイ
ッチ手段を自己復帰型のスイッチとしたから、操作して
いるときにのみ作動し、手動操作の際に、作業者の手が
アームから離れたときには、必ずブレーキ手段が作動す
るので、作業者が不用意にアームから手を離してもアー
ムが停止することとなり、より一層の安全性が確保でき
る。According to the industrial robot of the second aspect, since the second switch means is a self-returning type switch, it is activated only during operation, and the hand of the operator is moved from the arm during manual operation. Since the brake means always operates when the user leaves the arm, the arm stops even if the operator carelessly releases his / her hand from the arm, and further safety can be ensured.
請求項３記載の工業用ロボットによれば、第１の独立
した電源の通電時に閉となる第３のスイッチ手段を、前
記第１のスイッチ手段と前記第２のスイッチ手段に並列
に接続したから、第１の独立した電源通電時にブレーキ
手段を解除することができ、よって、モータによりアー
ムを回動させる際なんら支障はないので、アームを電動
のモータによって回転させて任意の角度位置に配置する
ことができる。According to the industrial robot according to the third aspect, the third switch, which is closed when the first independent power supply is energized, is connected in parallel to the first switch and the second switch. Since the brake means can be released at the time of the first independent power supply, and there is no problem when the arm is rotated by the motor, the arm is rotated by an electric motor and arranged at an arbitrary angular position. be able to.
請求項４記載の工業用ロボットによれば、複数のアー
ム毎に、前記第１のスイッチ手段、第２のスイッチ手段
及びブレーキ手段の解除操作部を、第２の独立した電源
に対して直列に設けたから、各アーム毎にブレーキ手段
を解除することができ、ロボットを手動操作する際の力
の方向あるいは動作方向がわかり易く操作が容易にな
る。According to the industrial robot of the fourth aspect, for each of a plurality of arms, the first switch means, the second switch means, and the release operation section of the brake means are connected in series to a second independent power supply. Since the arm is provided, the brake means can be released for each arm, so that the direction of the force or the direction of operation when the robot is manually operated can be easily understood and the operation is facilitated.
請求項５記載の工業用ロボットによれば、各アームの
ブレーキ手段を手動操作する第２のスイッチ手段を総合
の自由度が最も大のアーム先端に設けたから、ブレーキ
手段を解除する際の良好な操作性が確保される。According to the industrial robot according to the fifth aspect, the second switch means for manually operating the brake means of each arm is provided at the end of the arm having the largest total degree of freedom. Operability is ensured.
第１図〜第３図は本発明の一実施例を示す図であって、
第１図は塗装ロボットの全体図、第２図は第１図の部分
拡大図、第３図（ａ）及び（ｂ）はそれぞれブレーキを
解除するための電気回路の構成を示す図である。 また、第４図は変形実施例を説明するための図であっ
て、塗装ロボットの部分拡大図である。 ６……第１アーム、７……第２アーム、13,14……スイ
ッチ（第２のスイッチ手段）、16……（ブレーキ手段
の）解除操作部、17……（第２の独立した）電源、18,1
9……モータ、B1，B2……ブレーキ（手段）、S1……接
点（第３のスイッチ手段）、S3……接点（第１のスイッ
チ手段）。1 to 3 are views showing one embodiment of the present invention,
1 is an overall view of a painting robot, FIG. 2 is a partially enlarged view of FIG. 1, and FIGS. 3 (a) and 3 (b) are diagrams each showing a configuration of an electric circuit for releasing a brake. FIG. 4 is a view for explaining a modified embodiment, and is a partially enlarged view of a painting robot. 6 first arm, 7 second arm, 13, 14 switch (second switch means), 16 release operation section (of brake means), 17 (second independent) Power, 18,1
9 ...... motor, B 1, B 2 ...... brake (means), S 1 ...... contact (third switch means), S 3 ...... contact (first switching means).
Claims (5)
ムを電動のモータにより回転させる関節型の工業用ロボ
ットにおいて、 前記アームの回動を拘束するブレーキ手段を設け、 第１の独立した電源の非通電時に閉となる第１のスイッ
チ手段と手動操作により閉となる第２のスイッチ手段と
前記ブレーキ手段の解除操作部とを、第２の独立した電
源に対して直列に設け、 前記第２のスイッチ手段を前記アームに設けたことを特
徴とする工業用ロボット。1. An articulated industrial robot which rotatably connects an arm and rotates the arm by an electric motor, wherein a brake means for restraining rotation of the arm is provided, A first switch unit that closes when power is not supplied, a second switch unit that closes by manual operation, and a release operation unit of the brake unit are provided in series with a second independent power supply; An industrial robot, wherein a second switch is provided on the arm.
イッチであることを特徴とする請求項１記載の工業用ロ
ボット。2. The industrial robot according to claim 1, wherein said second switch means is a self-return type switch.
る第３のスイッチ手段を、前記第１のスイッチ手段と前
記第２のスイッチ手段に並列に接続されていることを特
徴とする請求項１または２記載の工業用ロボット。3. The apparatus according to claim 2, wherein said third switch means, which is closed when said first independent power supply is energized, is connected in parallel to said first switch means and said second switch means. The industrial robot according to claim 1.
該各アームを複数の電動のモータにより回転させる関節
型の工業用ロボットにおいて、 前記複数のアームの回動をそれぞれ拘束するブレーキ手
段を複数のアーム毎に設け、 前記ブレーキ手段毎に、第１の独立した電源の非通電時
に閉となる第１のスイッチ手段と手動操作により閉とな
る第２のスイッチ手段と前記ブレーキ手段の解除操作部
とを、第２の独立した電源に対して直列に設け、 前記第２のスイッチ手段を前記アーム毎に設けたことを
特徴とする工業用ロボット。4. A plurality of arms are rotatably connected, and
In an articulated industrial robot for rotating each arm by a plurality of electric motors, a brake means for restraining the rotation of each of the plurality of arms is provided for each of the plurality of arms. A first switch means that closes when an independent power supply is de-energized, a second switch means that closes by manual operation, and a release operation section of the brake means are provided in series with a second independent power supply. An industrial robot, wherein the second switch means is provided for each of the arms.
該各アームを複数の電動のモータにより回転させる関節
型の工業用ロボットにおいて、 前記複数のアームの回動をそれぞれ拘束するブレーキ手
段を複数のアーム毎に設け、 前記ブレーキ手段毎に、第１の独立した電源の非通電時
に閉となる第１のスイッチ手段と手動操作により閉とな
る第２のスイッチ手段と前記ブレーキ手段の解除操作部
とを、第２の独立した電源に対して直列に設け、 前記第２のスイッチ手段は総合の自由度が最も大のアー
ム先端に設けられていることを特徴とする工業用ロボッ
ト。5. A plurality of arms are rotatably connected, and
In an articulated industrial robot that rotates each of the arms by a plurality of electric motors, a brake unit that restrains the rotation of each of the plurality of arms is provided for each of the plurality of arms. A first switch means that closes when the independent power supply is de-energized, a second switch means that closes by manual operation, and a release operation section of the brake means are provided in series with the second independent power supply. An industrial robot characterized in that the second switch means is provided at the end of an arm having the largest total degree of freedom.
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| JP1301460A JP2823079B2 (en) | 1989-11-20 | 1989-11-20 | Industrial robot |
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|---|---|---|---|
| JP1301460A JP2823079B2 (en) | 1989-11-20 | 1989-11-20 | Industrial robot |
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