JP2811087B2 - 原点復帰装置 - Google Patents
原点復帰装置Info
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- JP2811087B2 JP2811087B2 JP1215287A JP21528789A JP2811087B2 JP 2811087 B2 JP2811087 B2 JP 2811087B2 JP 1215287 A JP1215287 A JP 1215287A JP 21528789 A JP21528789 A JP 21528789A JP 2811087 B2 JP2811087 B2 JP 2811087B2
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- grid
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は機械可動部を固定部に突き当てて、原点復帰
動作を行う原点復帰装置に関し、特にグリッドを正確に
捉えるようにした原点復帰装置に関する。
動作を行う原点復帰装置に関し、特にグリッドを正確に
捉えるようにした原点復帰装置に関する。
数値制御装置での原点復帰としては大別して２つの方
式がある。
式がある。
第１の方式は減速用のリミットスイッチを機械部に設
け、このリミットスイッチからの信号でサーボモータを
減速して、原点復帰動作を行う。
け、このリミットスイッチからの信号でサーボモータを
減速して、原点復帰動作を行う。
第２の方式はこのようなリミットスイッチを設けずに
機械の可動部をサーボモータにトルクリミットをかけて
固定部に突き当てて、原点復帰を行う方式である。
機械の可動部をサーボモータにトルクリミットをかけて
固定部に突き当てて、原点復帰を行う方式である。
第２の方式は小型工作機械等で、リミットスイッチを
設けるスペースがない場合に使用される。
設けるスペースがない場合に使用される。
第２の方式において、従来の突き当て方式は、グリッ
ドを捉えていなかったため、突き当てるごとにその位置
が微妙にずれ、精度の良い原点復帰動作が行えなかっ
た。
ドを捉えていなかったため、突き当てるごとにその位置
が微妙にずれ、精度の良い原点復帰動作が行えなかっ
た。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、
グリッドを捉えた精度の良い原点復帰装置を提供するこ
とを目的とする。
グリッドを捉えた精度の良い原点復帰装置を提供するこ
とを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、 機械可動部を固定部に突き当てて、原点復帰動作を行
う原点復帰装置において、移動指令をカウントし、所定
カウント容量をカウントする毎にグリッド信号を出力す
るリファレンスカウンタと、移動指令で指令された位置
と位置検出器からフィードバックされる位置との差であ
るエラー量を記憶するエラーレジスタと、前記エラーレ
ジスタの値と、前記リファレンスカウンタからのグリッ
ド信号により、原点復帰用のグリッドを検出するグリッ
ド算出手段と、前記エラー量が一定値を越え、前記リフ
ァレンスカウンタからグリッド信号が出力されたとき移
動指令を止め、前記グリッド算出手段から求められる原
点復帰用のグリッドから原点位置を求める原点制御手段
と、を有することを特徴とする原点復帰装置が、提供さ
れる。
う原点復帰装置において、移動指令をカウントし、所定
カウント容量をカウントする毎にグリッド信号を出力す
るリファレンスカウンタと、移動指令で指令された位置
と位置検出器からフィードバックされる位置との差であ
るエラー量を記憶するエラーレジスタと、前記エラーレ
ジスタの値と、前記リファレンスカウンタからのグリッ
ド信号により、原点復帰用のグリッドを検出するグリッ
ド算出手段と、前記エラー量が一定値を越え、前記リフ
ァレンスカウンタからグリッド信号が出力されたとき移
動指令を止め、前記グリッド算出手段から求められる原
点復帰用のグリッドから原点位置を求める原点制御手段
と、を有することを特徴とする原点復帰装置が、提供さ
れる。
捉えられるグリッドは原点復帰速度によって異なる。
このために、グリッド算出手段は、最初に捉えられたグ
リッドとエラーレジスタのエラー量から、突き当て位置
から一定の関係にあるグリッドを求める。例えば、突き
当て位置に最も近い点を原点復帰用のグリッドとする。
これによって、正確な原点復帰動作が可能になる。
このために、グリッド算出手段は、最初に捉えられたグ
リッドとエラーレジスタのエラー量から、突き当て位置
から一定の関係にあるグリッドを求める。例えば、突き
当て位置に最も近い点を原点復帰用のグリッドとする。
これによって、正確な原点復帰動作が可能になる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の原点復帰装置の部分ブロック図であ
る。数値制御装置（CNC）10はマイクロプロセッサ構成
となっており、図では原点復帰に必要な部分のみを表し
ている。
る。数値制御装置（CNC）10はマイクロプロセッサ構成
となっており、図では原点復帰に必要な部分のみを表し
ている。
移動指令の分配パルスCPXは演算器12aに入力され、演
算器12aの出力は演算器12bに入力され、さらにリファレ
ンスカウンタ11に入力される。リファレンスカウンタ11
は可逆カウンタであり、移動指令の分配パルスを一定量
カウントするごとにグリッド信号を出力する。グリッド
とは、位置検出器のパルスコードよよりパルスコーダ１
回転毎に出力される信号（１回転信号）を基準にパラメ
ータ設定される値を初期値とするカウンタにて作られる
電子的格子点である。例えば、リファレンスカウンタ11
のカウント容量を2000とし、１パルスの重みを１μｍと
する。このとき、分配パルス2000パルス毎、すなわち移
動量2mmごとに、グリッドがあることになる。
算器12aの出力は演算器12bに入力され、さらにリファレ
ンスカウンタ11に入力される。リファレンスカウンタ11
は可逆カウンタであり、移動指令の分配パルスを一定量
カウントするごとにグリッド信号を出力する。グリッド
とは、位置検出器のパルスコードよよりパルスコーダ１
回転毎に出力される信号（１回転信号）を基準にパラメ
ータ設定される値を初期値とするカウンタにて作られる
電子的格子点である。例えば、リファレンスカウンタ11
のカウント容量を2000とし、１パルスの重みを１μｍと
する。このとき、分配パルス2000パルス毎、すなわち移
動量2mmごとに、グリッドがあることになる。
演算器12bの出力はエラーレジスタ13に入力され、エ
ラーレジスタ13はエラー量に応じた電圧を出力する。エ
ラーレジスタ13の出力電圧はサーボアンプ15に与えら
れ、サーボモータ21を駆動する。サーボモータ21には位
置検出器としてのパルスコーダが内蔵されており、位置
フィードバックパルスを演算器12bに帰還し、エラーレ
ジスタ13には、指令された移動指令量とパルスコーダか
らフィードバックされた移動量の差である、指令された
位置と実際の位置との差のエラー量が求められることに
なる。グリッド算出手段14はリファレンスカウンタ11の
内容と、エラーレジスタ13のエラー量から、正確にグリ
ッドを算出する。その詳細に後述する。
ラーレジスタ13はエラー量に応じた電圧を出力する。エ
ラーレジスタ13の出力電圧はサーボアンプ15に与えら
れ、サーボモータ21を駆動する。サーボモータ21には位
置検出器としてのパルスコーダが内蔵されており、位置
フィードバックパルスを演算器12bに帰還し、エラーレ
ジスタ13には、指令された移動指令量とパルスコーダか
らフィードバックされた移動量の差である、指令された
位置と実際の位置との差のエラー量が求められることに
なる。グリッド算出手段14はリファレンスカウンタ11の
内容と、エラーレジスタ13のエラー量から、正確にグリ
ッドを算出する。その詳細に後述する。
サーボモータ21にはボールネジ22が結合されており、
ナット23によってテーブル24を移動させる。テーブル24
には突き当て部材25があり、固定部26に突き当てる。
ナット23によってテーブル24を移動させる。テーブル24
には突き当て部材25があり、固定部26に突き当てる。
次に本発明の動作について説明する。第２図は本発明
の動作を説明するための図である。図では、原点復帰動
作はＸ軸で行うものとする。まず、原点制御手段16はト
ルクリミット信号をサーボアンプ15に与え、サーボモー
タ21の出力トルクを制限する。これは、テーブル24が固
定部26に突き当てられたときの衝撃をやわらげるためで
ある。
の動作を説明するための図である。図では、原点復帰動
作はＸ軸で行うものとする。まず、原点制御手段16はト
ルクリミット信号をサーボアンプ15に与え、サーボモー
タ21の出力トルクを制限する。これは、テーブル24が固
定部26に突き当てられたときの衝撃をやわらげるためで
ある。
次に、テーブル24をＸ軸方向に一定の速度で移動させ
る。突き当て部材25が固定部26に当たった点を突き当て
位置Pxとする。ここで、突き当て部材25が固定部26に突
き当てられると、サーボモータ21はトルクリミット信号
により出力トルクが制限されているからテーブル24は移
動できない。そのため、パルスコーダからの位置フィー
ドバックパルスは発生せず、フィードバックされないか
ら、移動指令の分配パルスがエラーレジスタに加算され
るだけとなり、エラーレジスタ13のエラー量は急激に増
大し、指令位置と実際の位置のエラー量が増大する。グ
リッド算出手段はこのエラー量を監視し、エラー量が一
定量を越えたことを検出したとき、テーブル24の突き当
て部材25が固定部26に突き当たったと判断し、その後リ
ファレンスカウンタ11から出力されるグリッド信号が捉
えると、移動指令の分配パルスCPXを止める。この場
合、P0で示すグリッドが捉えられたものとする。
る。突き当て部材25が固定部26に当たった点を突き当て
位置Pxとする。ここで、突き当て部材25が固定部26に突
き当てられると、サーボモータ21はトルクリミット信号
により出力トルクが制限されているからテーブル24は移
動できない。そのため、パルスコーダからの位置フィー
ドバックパルスは発生せず、フィードバックされないか
ら、移動指令の分配パルスがエラーレジスタに加算され
るだけとなり、エラーレジスタ13のエラー量は急激に増
大し、指令位置と実際の位置のエラー量が増大する。グ
リッド算出手段はこのエラー量を監視し、エラー量が一
定量を越えたことを検出したとき、テーブル24の突き当
て部材25が固定部26に突き当たったと判断し、その後リ
ファレンスカウンタ11から出力されるグリッド信号が捉
えると、移動指令の分配パルスCPXを止める。この場
合、P0で示すグリッドが捉えられたものとする。
捉えられるグリッドは原点復帰速度によって異なり、
原点復帰速度が低くなれば、グリッドP1であったり、グ
リッドP2であったりする。即ち、エラー量が一定量を越
えたことを検出しテーブル24の突き当て部材25が固定部
26に突き当たったと判断する際には連度による差があ
り、原点復帰速度（原点復帰指令の分配パルスの発生速
度）が速い程、リファレンスカウンタ11の加算速度は速
くなり、突き当て位置Pxを検出して以後上記遅れの間リ
ファレンスカウンタ11からグリッド信号が何回も出力さ
れることになる。その結果、原点復帰速度によって検出
するグリッドが異なることになる。
原点復帰速度が低くなれば、グリッドP1であったり、グ
リッドP2であったりする。即ち、エラー量が一定量を越
えたことを検出しテーブル24の突き当て部材25が固定部
26に突き当たったと判断する際には連度による差があ
り、原点復帰速度（原点復帰指令の分配パルスの発生速
度）が速い程、リファレンスカウンタ11の加算速度は速
くなり、突き当て位置Pxを検出して以後上記遅れの間リ
ファレンスカウンタ11からグリッド信号が何回も出力さ
れることになる。その結果、原点復帰速度によって検出
するグリッドが異なることになる。
そこで、グリッドP0を検出すると、グリッド算出手段
14は突き当て位置Ｐに最も近い、グリッドPnを求める。
これは、エラー量からリファレンスカウンタのカウンタ
容量Ｒを減算し、その残りがカウンタ容量Ｒ以下になる
までこれを、繰り返すことによって行う。すなわち、 Ｅ−ｎ×Ｒ≦Ｒ が満足されるまで、演算を繰り返す。この結果グリッド
Pnが捉えられる。即ち、突き当て部材25が固定部26に突
き当たったと検出された後、原点復帰速度の違いで、ど
の様なグリッドP0,P1,P2…が検出されようとも、上記演
算を繰り返すことによって突き当たり位置Pxに最も近い
グリッドPnを求めることができる。
14は突き当て位置Ｐに最も近い、グリッドPnを求める。
これは、エラー量からリファレンスカウンタのカウンタ
容量Ｒを減算し、その残りがカウンタ容量Ｒ以下になる
までこれを、繰り返すことによって行う。すなわち、 Ｅ−ｎ×Ｒ≦Ｒ が満足されるまで、演算を繰り返す。この結果グリッド
Pnが捉えられる。即ち、突き当て部材25が固定部26に突
き当たったと検出された後、原点復帰速度の違いで、ど
の様なグリッドP0,P1,P2…が検出されようとも、上記演
算を繰り返すことによって突き当たり位置Pxに最も近い
グリッドPnを求めることができる。
実際の原点はこの点からさらに、ｕだけ左側とする。
勿論この値はパラメータで設定する。従って、原点制御
手段16は−（ｎ×Ｒ＋ｕ）を演算器12aに与え、演算器1
2bを経由して、エラーレジスタ13からこの値が減算さ
れ、突き当て部25は原点Prに位置決めされる。従って、
原点復帰速度が変化しても、常に正確な位置に原点復帰
することが可能になる。
勿論この値はパラメータで設定する。従って、原点制御
手段16は−（ｎ×Ｒ＋ｕ）を演算器12aに与え、演算器1
2bを経由して、エラーレジスタ13からこの値が減算さ
れ、突き当て部25は原点Prに位置決めされる。従って、
原点復帰速度が変化しても、常に正確な位置に原点復帰
することが可能になる。
上記の説明では原点復帰のためのグリッドは突き当て
位置に最も近いグリッドとしたが、その他のグリッドを
原点復帰のためのグリッドとすることもできる。
位置に最も近いグリッドとしたが、その他のグリッドを
原点復帰のためのグリッドとすることもできる。
以上説明したように本発明では、突き当て位置と一定
の関係にあるグリッドを選択するように構成したので、
原点復帰時の各条件が変化しても正確な原点復帰が可能
となる。
の関係にあるグリッドを選択するように構成したので、
原点復帰時の各条件が変化しても正確な原点復帰が可能
となる。
第１図は本発明の原点復帰装置の部分ブロック図、 第２図は本発明の動作を説明するための図である。 10……数値制御装置（CNC） 11……リファレンスカウンタ 13……エラーレジスタ 14……グリッド算出手段 16……原点制御手段 25……突き当て部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−12002（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−61701（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−210602（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/18
Claims (3)
- 【請求項１】機械可動部をトルクリミットをかけて固定
部に突き当てて、原点復帰動作を行う原点復帰装置にお
いて、 移動指令をカウントし、所定カウント容量をカウントす
る毎にグリッド信号を出力するリファレンスカウンタ
と、 移動指令で指令された位置と位置検出器からフィードバ
ックされる位置との差であるエラー量を記憶するエラー
レジスタと、 前記エラーレジスタの値と、前記リファレンスカウンタ
からのグリッド信号により、原点復帰用のグリッドを検
出するグリッド算出手段と、 前記エラー量が一定値を越え、前記リファレンスカウン
タからグリッド信号が出力されたとき移動指令を止め、
前記グリッド算出手段から求められる原点復帰用のグリ
ッドから原点位置を求める原点制御手段と、 を有することを特徴とする原点復帰装置。 - 【請求項２】前記原点制御手段は、移動指令を止めた
後、エラーレジスタの値から、前記所定カウント容量単
位で減じることができるまで減じて原点復帰用のグリッ
ドを求めるように構成したことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の原点復帰装置。 - 【請求項３】前記原点復帰用のグリッドから一定距離を
移動した点を原点とするように構成したことを特徴とす
る特許請求の範囲第２項記載の原点復帰装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1215287A JP2811087B2 (ja) | 1989-08-22 | 1989-08-22 | 原点復帰装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1215287A JP2811087B2 (ja) | 1989-08-22 | 1989-08-22 | 原点復帰装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0378004A JPH0378004A (ja) | 1991-04-03 |
| JP2811087B2 true JP2811087B2 (ja) | 1998-10-15 |
Family
ID=16669822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1215287A Expired - Fee Related JP2811087B2 (ja) | 1989-08-22 | 1989-08-22 | 原点復帰装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2811087B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9348330B2 (en) | 2011-10-07 | 2016-05-24 | Fanuc Corporation | Method of adjusting the position of origin of a machine and a machine having a function for adjusting the position of origin |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112010005896T5 (de) * | 2010-09-22 | 2013-07-25 | Mitsubishi Electric Corporation | Ursprungseinstellverfahren und dasselbe verwendende Vorrichtung |
| JP2020082403A (ja) * | 2018-11-19 | 2020-06-04 | 株式会社平安コーポレーション | 移動ストッパーの位置補正方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3709129A1 (de) * | 1986-03-26 | 1987-11-12 | Mitsubishi Electric Corp | Numerische steuervorrichtung |
-
1989
- 1989-08-22 JP JP1215287A patent/JP2811087B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9348330B2 (en) | 2011-10-07 | 2016-05-24 | Fanuc Corporation | Method of adjusting the position of origin of a machine and a machine having a function for adjusting the position of origin |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0378004A (ja) | 1991-04-03 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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