JP2807239B2 - 位置検出方法 - Google Patents
位置検出方法Info
- Publication number
- JP2807239B2 JP2807239B2 JP63247318A JP24731888A JP2807239B2 JP 2807239 B2 JP2807239 B2 JP 2807239B2 JP 63247318 A JP63247318 A JP 63247318A JP 24731888 A JP24731888 A JP 24731888A JP 2807239 B2 JP2807239 B2 JP 2807239B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- processing window
- image
- template image
- width
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は撮像された２次元画像内から所定のテンプレ
ート画像をマッチングさせ、所定画像の位置を検出する
位置検出方法に関する。
ート画像をマッチングさせ、所定画像の位置を検出する
位置検出方法に関する。
（従来の技術） 従来、２次元画像内から所定の小画像の位置を検出す
る位置検出方法としては、第５図のように２次元画像内
にくまなくテンプレート画像を走査するようにして、最
も一致した２次元位置を求める方法があり、実際に装置
化され、実用化されている。この方法は通常の濃淡画像
では効果が薄く、実際にこの方法で位置合わせを行うた
めには２次元画像を２値化して行うものである。
る位置検出方法としては、第５図のように２次元画像内
にくまなくテンプレート画像を走査するようにして、最
も一致した２次元位置を求める方法があり、実際に装置
化され、実用化されている。この方法は通常の濃淡画像
では効果が薄く、実際にこの方法で位置合わせを行うた
めには２次元画像を２値化して行うものである。
また２次元画像を２値化しない方法、つまり通常の濃
淡画像に対してはSSDA法（Sequential Simiiarity Dete
ction Aigorithm）がある。この方法は各画素ごとの差
の絶対値の和（残差）を重ね合わせの尺度とするもので
ある。重ね合わせが完全な場合、雑音などによって残差
は０にはならなくても最少にはなるであろうことを利用
するものである。つまり、テンプレート画像を二次元画
像内にくまなく走査させて、残差が最少になった位置を
重ね合わせが達成された位置として検出するわけであ
る。
淡画像に対してはSSDA法（Sequential Simiiarity Dete
ction Aigorithm）がある。この方法は各画素ごとの差
の絶対値の和（残差）を重ね合わせの尺度とするもので
ある。重ね合わせが完全な場合、雑音などによって残差
は０にはならなくても最少にはなるであろうことを利用
するものである。つまり、テンプレート画像を二次元画
像内にくまなく走査させて、残差が最少になった位置を
重ね合わせが達成された位置として検出するわけであ
る。
（発明が解決しようとする課題） 上述の２次元画像を２値化して位置検出する方法は、
現在のFA分野では減りつつある。これは２次元画像とな
る対象物が多様化し、２値化処理しては問題が生じてし
まう対象が増えてきているためである。そこで二次元画
像を２値化せずに濃淡画像のままで位置検出を行える方
法の需要が増えてきている。
現在のFA分野では減りつつある。これは２次元画像とな
る対象物が多様化し、２値化処理しては問題が生じてし
まう対象が増えてきているためである。そこで二次元画
像を２値化せずに濃淡画像のままで位置検出を行える方
法の需要が増えてきている。
しかし、従来の濃淡画像のままで行える位置検出方法
は、上述のSSDR法のみであり、このSSDR法は装置化する
ためには多くのカウンタや加算器を必要とする。そのた
め装置の小形化・簡易化に不適であるという課題を生じ
ることとなっていた。
は、上述のSSDR法のみであり、このSSDR法は装置化する
ためには多くのカウンタや加算器を必要とする。そのた
め装置の小形化・簡易化に不適であるという課題を生じ
ることとなっていた。
本発明はこのような濃淡画像のままで位置検出を行
え、装置の小形化・簡易化に適した位置検出方法を提供
する。
え、装置の小形化・簡易化に適した位置検出方法を提供
する。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） ２次元画像に対して所定のテンプレート画像をマッチ
ングさせることによって２次元位置を検出する方法にお
いて、上記２次元画像内の一部を上記テンプレート画像
の第１の軸方向の幅より狭くない幅に分離した第２の軸
処理ウィンドウを設定する第２の軸処理ウィンドウ設定
工程と、この第２の軸処理ウィンドウ設定工程により設
定された第２の軸処理ウィンドウ内の第２の軸方向の周
辺分布を演算する第２の軸周辺分布演算工程と、この第
２の軸周辺分布演算工程の演算結果を予め記憶された上
記テンプレート画像の第２の軸方向の周辺分布と比較し
て最も一致した第２の軸方向の位置を検出する第２の軸
位置検出工程と、この第２の軸位置検出工程により検出
された第２の軸位置を含む位置に上記テンプレート画像
の第２の軸方向に幅より狭くない幅に分離した第１の軸
処理ウィンドウを設定する第１の軸処理ウィンドウ設定
工程と、この第１の軸処理ウィンドウ設定工程により設
定された第１の軸処理ウィンドウ内の第１の軸方向の周
辺分布を演算する第１の軸周辺分布演算工程と、この周
辺分布演算工程の演算結果を予め記憶された上記テンプ
レート画像の第１の軸方向の周辺分布と比較して最も一
致した第１の軸方向の位置を検出する第１の軸位置検出
工程とを具備し、上記各工程を第２の軸および第１の軸
処理ウィンドウ設定工程で設定される処理ウインドウの
幅をテンプレート画像の幅に等しくなるまで減少させな
がら繰返し位置を検出する位置検出方法である。
ングさせることによって２次元位置を検出する方法にお
いて、上記２次元画像内の一部を上記テンプレート画像
の第１の軸方向の幅より狭くない幅に分離した第２の軸
処理ウィンドウを設定する第２の軸処理ウィンドウ設定
工程と、この第２の軸処理ウィンドウ設定工程により設
定された第２の軸処理ウィンドウ内の第２の軸方向の周
辺分布を演算する第２の軸周辺分布演算工程と、この第
２の軸周辺分布演算工程の演算結果を予め記憶された上
記テンプレート画像の第２の軸方向の周辺分布と比較し
て最も一致した第２の軸方向の位置を検出する第２の軸
位置検出工程と、この第２の軸位置検出工程により検出
された第２の軸位置を含む位置に上記テンプレート画像
の第２の軸方向に幅より狭くない幅に分離した第１の軸
処理ウィンドウを設定する第１の軸処理ウィンドウ設定
工程と、この第１の軸処理ウィンドウ設定工程により設
定された第１の軸処理ウィンドウ内の第１の軸方向の周
辺分布を演算する第１の軸周辺分布演算工程と、この周
辺分布演算工程の演算結果を予め記憶された上記テンプ
レート画像の第１の軸方向の周辺分布と比較して最も一
致した第１の軸方向の位置を検出する第１の軸位置検出
工程とを具備し、上記各工程を第２の軸および第１の軸
処理ウィンドウ設定工程で設定される処理ウインドウの
幅をテンプレート画像の幅に等しくなるまで減少させな
がら繰返し位置を検出する位置検出方法である。
（作用） 上述の位置検出方法を用いると、従来各画素毎に移動
させたテンプレート画像の各位置で比較していたもの
を、縦横に帯状に区切った処理ウィンドウ内の周辺分布
を用いて比較するため、比較する回数が大巾に減少でき
る。さらに、処理ウィンドウの幅をテンプレート画像の
幅より狭くなくし、第２の軸および第１の軸の位置検出
工程の度に徐々にテンプレート画像の幅に等しくなるよ
うに減少させるようにしたことで、位置検出の精度を処
理ウインドウの幅の設定により自由に変えることができ
る。
させたテンプレート画像の各位置で比較していたもの
を、縦横に帯状に区切った処理ウィンドウ内の周辺分布
を用いて比較するため、比較する回数が大巾に減少でき
る。さらに、処理ウィンドウの幅をテンプレート画像の
幅より狭くなくし、第２の軸および第１の軸の位置検出
工程の度に徐々にテンプレート画像の幅に等しくなるよ
うに減少させるようにしたことで、位置検出の精度を処
理ウインドウの幅の設定により自由に変えることができ
る。
（実施例） 上述の位置検出方法の基本的な作用を第１の実施例を
図面を用いて説明する。
図面を用いて説明する。
第１図は本発明の方法を用いた位置検出装置の構成図
を示す。
を示す。
撮像装置（21）が対象物を撮像可能なように設けら
れ、この撮像装置の撮像した画像を入力可能なように画
像処理装置（22）が接続されている。また、画像処理装
置（22）には表示装置（23）が接続されており、位置検
出の結果を出力できるようになっている。この画像処理
装置（22）の内部構成を第２図のブロック構成図に示
す。撮像装置（21）より画像処理装置（22）に入力され
た２次元画像のデータが記憶されている２次元画像メモ
リ（１）は、その出力を周辺分布演算器（２）に送れる
ように接続されている。周辺分布演算器（２）は、その
出力を分配器（３）に送信可能に接続され、分配器
（３）はその出力を記憶メモリ（４−ａ），（４−ｂ）
に送信可能に接続されている。
れ、この撮像装置の撮像した画像を入力可能なように画
像処理装置（22）が接続されている。また、画像処理装
置（22）には表示装置（23）が接続されており、位置検
出の結果を出力できるようになっている。この画像処理
装置（22）の内部構成を第２図のブロック構成図に示
す。撮像装置（21）より画像処理装置（22）に入力され
た２次元画像のデータが記憶されている２次元画像メモ
リ（１）は、その出力を周辺分布演算器（２）に送れる
ように接続されている。周辺分布演算器（２）は、その
出力を分配器（３）に送信可能に接続され、分配器
（３）はその出力を記憶メモリ（４−ａ），（４−ｂ）
に送信可能に接続されている。
一方、テンプレート画像メモリ（８）にも同様に周辺
分布演算器（９）にその画像データを送信可能に接続さ
れ、周辺分布演算器（９）は、その出力を分配器（10）
に送信可能に接続され、分配器（10）はその出力をＸ軸
データ記憶メモリ（11−ａ）およびＹ軸データ記憶メモ
リ（11−ｂ）に送信可能に接続されている。
分布演算器（９）にその画像データを送信可能に接続さ
れ、周辺分布演算器（９）は、その出力を分配器（10）
に送信可能に接続され、分配器（10）はその出力をＸ軸
データ記憶メモリ（11−ａ）およびＹ軸データ記憶メモ
リ（11−ｂ）に送信可能に接続されている。
この２次元画像メモリ側のＸ軸データ記憶メモリ（4
a）とテンプレート画像側のＸ軸データ記憶メモリ（11
−ａ）とのデータを比較器（5a）が、Ｙ軸データ記憶メ
モリ（4b）とテンプレート画像側のＹ軸データ記憶メモ
リ（11−ｂ）とのデータを比較器（5b）が読取り可能に
接続され、それぞれの比較器（5a），（5b）それぞれの
出力結果を制御判定部（６）に送信可能に接続されてい
る。この制御判定部（６）の判定結果によりウィンドウ
設定部（７）が作動するように接続されている。
a）とテンプレート画像側のＸ軸データ記憶メモリ（11
−ａ）とのデータを比較器（5a）が、Ｙ軸データ記憶メ
モリ（4b）とテンプレート画像側のＹ軸データ記憶メモ
リ（11−ｂ）とのデータを比較器（5b）が読取り可能に
接続され、それぞれの比較器（5a），（5b）それぞれの
出力結果を制御判定部（６）に送信可能に接続されてい
る。この制御判定部（６）の判定結果によりウィンドウ
設定部（７）が作動するように接続されている。
以下に上述の位置検出装置の作用を説明する。
テンプレート画像メモリ（８）にテンプレート画像が
入力されると、周辺分布演算器（９）がこのテンプレー
ト画像の濃淡データを呼び出し、周辺分布を演算する。
このときの周辺分布演算器（９）の演算結果を第３図
（ａ）に示す。この演算結果が分配器（10）に送られる
と、分配器（10）は演算結果をＸ軸方向とＹ軸方向のデ
ータに分け、それぞれＸ軸データ記憶メモリ（11−ａ）
とＹ軸データ記憶メモリ（11−ｂ）とに分配され、記憶
される。
入力されると、周辺分布演算器（９）がこのテンプレー
ト画像の濃淡データを呼び出し、周辺分布を演算する。
このときの周辺分布演算器（９）の演算結果を第３図
（ａ）に示す。この演算結果が分配器（10）に送られる
と、分配器（10）は演算結果をＸ軸方向とＹ軸方向のデ
ータに分け、それぞれＸ軸データ記憶メモリ（11−ａ）
とＹ軸データ記憶メモリ（11−ｂ）とに分配され、記憶
される。
続いで、２次元画像メモリ（１）に２次元画像データ
が入力されると、制御判定部（６）はウィンドウ設定部
（７）に第３図（ｂ）に示すような１回目のＸ軸処理ウ
ィンドウを設定するように指令を出す。このウィンドウ
設定部（７）で設定されたウィンドウ内の画像の濃淡デ
ータを周辺分布演算器（２）が２次元画像メモリより受
信し、この受信したデータを周辺分布演算器（２）がＸ
軸方向およびＹ軸方向のデータの周辺分布を演算する。
（第３図（ｂ））この周辺分布のＸ軸方向およびＹ軸方
向の周辺分布データは分配器（３）に送られ、Ｘ軸周辺
分布データはＸ軸データ記憶メモリ（４−ａ）と、Ｙ軸
周辺分布データはＹ軸データ記憶メモリ（４−ｂ）とに
分配され、記憶される。
が入力されると、制御判定部（６）はウィンドウ設定部
（７）に第３図（ｂ）に示すような１回目のＸ軸処理ウ
ィンドウを設定するように指令を出す。このウィンドウ
設定部（７）で設定されたウィンドウ内の画像の濃淡デ
ータを周辺分布演算器（２）が２次元画像メモリより受
信し、この受信したデータを周辺分布演算器（２）がＸ
軸方向およびＹ軸方向のデータの周辺分布を演算する。
（第３図（ｂ））この周辺分布のＸ軸方向およびＹ軸方
向の周辺分布データは分配器（３）に送られ、Ｘ軸周辺
分布データはＸ軸データ記憶メモリ（４−ａ）と、Ｙ軸
周辺分布データはＹ軸データ記憶メモリ（４−ｂ）とに
分配され、記憶される。
そして比較器（５−ａ）がこのＸ軸データ記憶メモリ
（４−ａ）とＸ軸データ記憶メモリ（11−ａ）とを呼出
し、比較する。このときの比較結果の最も一致したＸ軸
位置を制御判定部（６）に送信する。
（４−ａ）とＸ軸データ記憶メモリ（11−ａ）とを呼出
し、比較する。このときの比較結果の最も一致したＸ軸
位置を制御判定部（６）に送信する。
このときの制御判定部（６）は周辺分布が最も一致し
た位置をx1を受信すると、制御判定部（６）はウィンド
ウ設定部（７）にx1を含み、かつテンプレート画像のＹ
軸サイズの1.5倍のＹ軸サイズで２次元画像を分割した
第３図（ｃ）に示すような１回目のＹ軸処理ウィンドウ
を設定するように指令を出す。ここで上述と同様に周辺
分布演算器（２）は、この１回目のＹ軸処理ウィンドウ
内の画像データの周辺分布を演算し、その演算結果は分
配器（３）を介してＸ軸データ記憶メモリ（４−ａ）と
Ｙ軸データ記憶メモリ（４−ｂ）とに記憶される。
た位置をx1を受信すると、制御判定部（６）はウィンド
ウ設定部（７）にx1を含み、かつテンプレート画像のＹ
軸サイズの1.5倍のＹ軸サイズで２次元画像を分割した
第３図（ｃ）に示すような１回目のＹ軸処理ウィンドウ
を設定するように指令を出す。ここで上述と同様に周辺
分布演算器（２）は、この１回目のＹ軸処理ウィンドウ
内の画像データの周辺分布を演算し、その演算結果は分
配器（３）を介してＸ軸データ記憶メモリ（４−ａ）と
Ｙ軸データ記憶メモリ（４−ｂ）とに記憶される。
ここで、今度は比較器（５−ｂ）がこのＹ軸データ記
憶メモリ（４−ｂ）とＹ軸データ記憶メモリ（11−ｂ）
とを呼出し、比較する。このときの比較結果の最も一致
したＹ軸位置y1を制御判定部（６）に送信する。
憶メモリ（４−ｂ）とＹ軸データ記憶メモリ（11−ｂ）
とを呼出し、比較する。このときの比較結果の最も一致
したＹ軸位置y1を制御判定部（６）に送信する。
続いて、このＹ軸位置y1を受信した制御判定部（６）
は、Ｙ軸位置y1に対して、テンプレート画像のウィンド
ウ設定部（７）にＸ軸サイズと同じＸ軸サイズで２次元
画像を分割した、第３図（ｄ）に示すような２回目のＸ
軸処理ウィンドウを設定するように指令を出す。後は上
述と同様に２回目のＸ軸処理ウィンドウ内の画像データ
に対してＸ軸データ記憶メモリ（11−ａ）に記憶された
テンプレート画像のＸ軸データと最も一致したＸ軸位置
x2を制御判定部（６）に送信する。
は、Ｙ軸位置y1に対して、テンプレート画像のウィンド
ウ設定部（７）にＸ軸サイズと同じＸ軸サイズで２次元
画像を分割した、第３図（ｄ）に示すような２回目のＸ
軸処理ウィンドウを設定するように指令を出す。後は上
述と同様に２回目のＸ軸処理ウィンドウ内の画像データ
に対してＸ軸データ記憶メモリ（11−ａ）に記憶された
テンプレート画像のＸ軸データと最も一致したＸ軸位置
x2を制御判定部（６）に送信する。
次に、このＸ軸位置x2を受信した制御判定部（６）
は、Ｘ軸位置x2に対して、テンプレート画像のウィンド
ウ設定部（７）にＹ軸サイズと同じＹ軸サイズで２次元
画像を分割した第３図（ｅ）に示すような２回目のＹ軸
処理ウィンドウを設定するように指令を出し、同様に２
回目のＹ軸処理ウィンドウ内の画像データに対してＹ軸
データ記憶メモリ（11−ｂ）に記憶されたテンプレート
画像のＹ軸データと最も一致したＹ軸位置y2を制御判定
部（６）に送信する。
は、Ｘ軸位置x2に対して、テンプレート画像のウィンド
ウ設定部（７）にＹ軸サイズと同じＹ軸サイズで２次元
画像を分割した第３図（ｅ）に示すような２回目のＹ軸
処理ウィンドウを設定するように指令を出し、同様に２
回目のＹ軸処理ウィンドウ内の画像データに対してＹ軸
データ記憶メモリ（11−ｂ）に記憶されたテンプレート
画像のＹ軸データと最も一致したＹ軸位置y2を制御判定
部（６）に送信する。
このＸ軸位置x2とＹ軸位置y2とを求めるべきテンプレ
ート画像と最も一致した位置として検出する。（第３図
（ｆ）に示す。） 上述の第１の実施例のような位置検出方法は、最初の
Ｘ軸処理ウィンドウの設定がＸ軸方向に広いため、多く
のノイズの影響を受け、位置検出の精度に問題がある。
つまり、求めるべきテンプレート画像以外の部分に濃淡
が余りない画像ならば、このような位置検出方法でも検
出できるが、通常の濃淡の多い画像に対しては非現実的
である。
ート画像と最も一致した位置として検出する。（第３図
（ｆ）に示す。） 上述の第１の実施例のような位置検出方法は、最初の
Ｘ軸処理ウィンドウの設定がＸ軸方向に広いため、多く
のノイズの影響を受け、位置検出の精度に問題がある。
つまり、求めるべきテンプレート画像以外の部分に濃淡
が余りない画像ならば、このような位置検出方法でも検
出できるが、通常の濃淡の多い画像に対しては非現実的
である。
そこで、以下に上述の第１の実施例の問題点を解消し
た第２の実施例を説明する。
た第２の実施例を説明する。
まず、本実施例の方法を実現するための装置は第１の
実施例と同様であるので省略する。
実施例と同様であるので省略する。
テンプレート画像の周辺分布データは第１の実施例と
同様にＸ軸データ記憶メモリ（11−ａ）とＹ軸データ記
憶メモリ（11−ｂ）とに記憶される。
同様にＸ軸データ記憶メモリ（11−ａ）とＹ軸データ記
憶メモリ（11−ｂ）とに記憶される。
次に、一回目のＸ軸処理ウィンドウを設定するわけだ
が、このとき一回目のＸ軸処理ウィンドウをテンプレー
ト画像のＹ軸サイズの1.5倍のＹ軸サイズの処理ウイン
ドウとし、第４図（ａ）乃至（ｄ）のようにＸ軸処理ウ
ィンドウを左端から順次テンプレート画像のＹ軸サイズ
の半分の幅ずつ移動させてゆき、それぞれについて周辺
分布を演算し、その周辺分布を最も一致したＸ軸位置x1
−a,x1−b,…x1−ｄを検出する。このＸ軸位置x1−a,x1
−b,…x1−ｄの中で最も一致率が高いものを算出する。
例えば、Ｘ軸位置x1−a,x1−b,…x1−ｄの一致率が60
％,80％,30％，…50％とすると、x1−ｂを一回目のＸ軸
位置x1として認識し、１回目のＹ軸処理ウィンドウの設
定基準位置とするものである。後の工程は上述の第１の
実施例と同じである。（第４図（ｅ）乃至（ｊ）） なお、上述の二つの実施例では１回目の処理ウィンド
ウをテンプレート画像の1.5倍と設定したが、これは位
置検出の精度と、対象となる２次元画像の条件により自
由に変更して良いものである。また、上述の実施例では
２回の処理ウインドウの設定により位置の検出を行って
いたが、これは何回おこなってもよい。
が、このとき一回目のＸ軸処理ウィンドウをテンプレー
ト画像のＹ軸サイズの1.5倍のＹ軸サイズの処理ウイン
ドウとし、第４図（ａ）乃至（ｄ）のようにＸ軸処理ウ
ィンドウを左端から順次テンプレート画像のＹ軸サイズ
の半分の幅ずつ移動させてゆき、それぞれについて周辺
分布を演算し、その周辺分布を最も一致したＸ軸位置x1
−a,x1−b,…x1−ｄを検出する。このＸ軸位置x1−a,x1
−b,…x1−ｄの中で最も一致率が高いものを算出する。
例えば、Ｘ軸位置x1−a,x1−b,…x1−ｄの一致率が60
％,80％,30％，…50％とすると、x1−ｂを一回目のＸ軸
位置x1として認識し、１回目のＹ軸処理ウィンドウの設
定基準位置とするものである。後の工程は上述の第１の
実施例と同じである。（第４図（ｅ）乃至（ｊ）） なお、上述の二つの実施例では１回目の処理ウィンド
ウをテンプレート画像の1.5倍と設定したが、これは位
置検出の精度と、対象となる２次元画像の条件により自
由に変更して良いものである。また、上述の実施例では
２回の処理ウインドウの設定により位置の検出を行って
いたが、これは何回おこなってもよい。
［発明の効果］ このような位置検出方法を用いると従来のSSDA法等の
位置検出方法では、非常に複雑な演算と、多くのメモリ
を必要とした位置検出を、濃淡データのままで簡単な構
成で実現することができるものである。
位置検出方法では、非常に複雑な演算と、多くのメモリ
を必要とした位置検出を、濃淡データのままで簡単な構
成で実現することができるものである。
第１図は本発明の方法を用いた位置検出装置の構成を示
しす構成図、第２図は同じく位置検出装置の画像処理装
置内の構成を示すブロック図、第３図および第４図は同
じく第１および第２の実施例の作用を説明するための説
明図、第５図は従来のSSDA法を説明するための説明図で
ある。 １……２次元画像メモリ、3,10……分配器、 2,9……周辺分布演算器、5a,5b……比較器、 ４−a,11−ａ……Ｘ軸データ記憶メモリ、 ４−b,11−ｂ……Ｙ軸データ記憶メモリ、 ８……テンプレート画像メモリ、 ６……制御判定部、７……ウィンドウ設定部。
しす構成図、第２図は同じく位置検出装置の画像処理装
置内の構成を示すブロック図、第３図および第４図は同
じく第１および第２の実施例の作用を説明するための説
明図、第５図は従来のSSDA法を説明するための説明図で
ある。 １……２次元画像メモリ、3,10……分配器、 2,9……周辺分布演算器、5a,5b……比較器、 ４−a,11−ａ……Ｘ軸データ記憶メモリ、 ４−b,11−ｂ……Ｙ軸データ記憶メモリ、 ８……テンプレート画像メモリ、 ６……制御判定部、７……ウィンドウ設定部。
Claims (1)
- 【請求項１】２次元画像に対して所定のテンプレート画
像をマッチングさせることによって２次元位置を検出す
る方法において、上記２次元画像内の一部を上記テンプ
レート画像の第１の軸方向の幅より狭くない幅に分離し
た第２の軸処理ウィンドウを設定する第２の軸処理ウィ
ンドウ設定工程と、この第２の軸処理ウィンドウ設定工
程により設定された第２の軸処理ウィンドウ内の第２の
軸方向の周辺分布を演算する第２の軸周辺分布演算工程
と、この第２の軸周辺分布演算工程の演算結果を予め記
憶された上記テンプレート画像の第２の軸方向の周辺分
布と比較して最も一致した第２の軸方向の位置を検出す
る第２の軸位置検出工程と、この第２の軸位置検出工程
により検出された第２の軸位置を含む位置に上記テンプ
レート画像の第２の軸方向の幅より狭くない幅に分離し
た第１の軸処理ウィンドウを設定する第１の軸処理ウィ
ンドウ設定工程と、この第１の軸処理ウィンドウ設定工
程により設定された第１の軸処理ウィンドウ内の第１の
軸方向の周辺分布を演算する第１の軸周辺分布演算工程
と、この周辺分布演算工程の演算結果を予め記憶された
上記テンプレート画像の第１の軸方向の周辺分布と比較
して最も一致した第１の軸方向の位置を検出する第１の
軸位置検出工程とを具備し、上記各工程を第２の軸およ
び第１の軸処理ウィンドウ設定工程で設定される処理ウ
インドウの幅をテンプレート画像の幅に等しくなるまで
減少させながら繰返し位置を検出することを特徴とする
位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63247318A JP2807239B2 (ja) | 1988-10-03 | 1988-10-03 | 位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63247318A JP2807239B2 (ja) | 1988-10-03 | 1988-10-03 | 位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0296288A JPH0296288A (ja) | 1990-04-09 |
| JP2807239B2 true JP2807239B2 (ja) | 1998-10-08 |
Family
ID=17161614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63247318A Expired - Lifetime JP2807239B2 (ja) | 1988-10-03 | 1988-10-03 | 位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2807239B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4734753B2 (ja) * | 2001-04-26 | 2011-07-27 | いすゞ自動車株式会社 | キャブとカーゴボックスとの固定構造 |
-
1988
- 1988-10-03 JP JP63247318A patent/JP2807239B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0296288A (ja) | 1990-04-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9693028B2 (en) | Projection system, semiconductor integrated circuit, and image correction method | |
| EP0864134B1 (en) | Vector correlation system for automatically locating patterns in an image | |
| US4969202A (en) | Image recognition edge detection method and system | |
| US5081689A (en) | Apparatus and method for extracting edges and lines | |
| US9967516B2 (en) | Stereo matching method and device for performing the method | |
| US6047893A (en) | Method of locating an object-applied optical code | |
| US10776657B2 (en) | Template creation apparatus, object recognition processing apparatus, template creation method, and program | |
| WO2016175150A1 (ja) | テンプレート作成装置及びテンプレート作成方法 | |
| WO2017077938A1 (ja) | 粗密探索方法および画像処理装置 | |
| CN112686950B (zh) | 位姿估计方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 | |
| US9721348B2 (en) | Apparatus and method for raw-cost calculation using adaptive window mask | |
| CN109344758B (zh) | 基于改进局部二值模式的人脸识别方法 | |
| US20190228569A1 (en) | Apparatus and method for processing three dimensional image | |
| JP2807239B2 (ja) | 位置検出方法 | |
| CN108182700A (zh) | 一种基于两次特征检测的图像配准方法 | |
| JPH04293178A (ja) | 構成整合システム及びその方法 | |
| JP2002131031A (ja) | 三次元形状計測方法および三次元形状計測装置 | |
| Fasogbon et al. | Automatic feature extraction for wide-angle and fish-eye camera calibration | |
| Paar et al. | Photogrammetric fingerprint unwrapping | |
| JP3702594B2 (ja) | パラメータ調節方法及び装置 | |
| CN112581512A (zh) | 图像匹配、3d成像及姿态识别方法、装置及系统 | |
| Koch et al. | Direct 3D Information Determination in an Uncalibrated Stereovision System by Using Evolutionary Algorithms | |
| CN113343848A (zh) | 一种仪表读数的识别方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| KR20010013501A (ko) | 안정적인 인식을 수행하기 위한 방법 및 장치 | |
| CN115619876A (zh) | 摄像模组的内参精度的评价方法、系统、介质及计算装置 |