JP2796367B2 - Bending operation device - Google Patents
Bending operation deviceInfo
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- JP2796367B2 JP2796367B2 JP1225603A JP22560389A JP2796367B2 JP 2796367 B2 JP2796367 B2 JP 2796367B2 JP 1225603 A JP1225603 A JP 1225603A JP 22560389 A JP22560389 A JP 22560389A JP 2796367 B2 JP2796367 B2 JP 2796367B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、管状挿入具の湾曲部を湾曲させる湾曲操
作装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a bending operation device that bends a bending portion of a tubular insertion tool.
［従来の技術］ 生体の治療に用いる管状挿入具として、カテーテル、
内視鏡、レーザプローブ等がある。[Prior art] As a tubular insertion tool used for treatment of a living body, a catheter,
There are endoscopes, laser probes, and the like.
これらの管状挿入具においては、先端に可撓性の湾曲
部を設け、その湾曲部に形状記憶合金を取付け、その形
状記憶合金の通電加熱による変形（形状回復）を利用
し、湾曲を可能とするものがある。In these tubular inserts, a flexible curved portion is provided at the distal end, a shape memory alloy is attached to the curved portion, and the shape memory alloy can be bent by utilizing the deformation (shape recovery) of the shape memory alloy due to electric heating. There is something to do.
たとえば、特開昭59−97115号公報や実開平１−95901
号公報に示されるものがある。For example, JP-A-59-97115 and JP-A-1-95901
There is one shown in Japanese Patent Publication No.
［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記のものでは、管状挿入具を一定の
形にしか湾曲することができず、このため最適な処理が
困難であるばかりか、湾曲が返って処置の邪魔になるこ
とさえある。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the above-mentioned method, the tubular insertion tool can be bent only in a certain shape, so that not only is it difficult to perform an optimal treatment, but also the treatment returns due to the bending. It can even get in the way.
この発明は上記のような事情に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、管状挿入具を処理部の形
状などに応じた最適な状態に湾曲させることができ、容
易かつ適切な処置を可能とする湾曲操作装置を提供する
ことにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to enable a tubular insertion tool to be bent to an optimal state according to the shape of a processing section and the like, thereby facilitating easy and appropriate treatment. It is an object of the present invention to provide a bending operation device which enables the bending operation.
［課題を解決するための手段］ この発明は、管状挿入具に設けられた可撓性の湾曲部
と、この湾曲部に配設され通電加熱により変形動作する
駆動部と、この駆動部を通電加熱する通電手段とからな
る湾曲操作装置において、上記湾曲部の湾曲量を設定す
る操作手段と、この操作手段の出力に応じて予め決めら
れた通電パターンにより上記通電手段を制御する手段と
を備える。Means for Solving the Problems According to the present invention, a flexible bending portion provided on a tubular insertion tool, a driving portion disposed in the bending portion and deforming by energized heating, and energizing the driving portion A bending operation device including a heating means for heating, comprising: an operation means for setting a bending amount of the bending portion; and a means for controlling the current supply means in accordance with an output pattern of the operation means according to a predetermined power supply pattern. .
［作用］ 操作手段を操作すると、その操作に対応する量の通電
が駆動部に対してなされ、駆動部が変形する。この変形
に伴い、管状挿入具の湾曲部が湾曲する。[Operation] When the operation means is operated, the drive section is energized by an amount corresponding to the operation, and the drive section is deformed. With this deformation, the bending portion of the tubular insertion tool bends.
［実施例］ 以下、この発明の第１実施例について図面を参照して
説明する。Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図において、１は管状挿入具たとえばカテーテル
で、基端部に処置具挿入口２、先端部に処置突出口３を
有し、処理具挿入口２から処置具突出口３にかけて処置
具挿通孔４を形成している。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a tubular insertion tool, for example, a catheter, which has a treatment tool insertion port 2 at a base end and a treatment ejection port 3 at a distal end, and inserts a treatment instrument from the treatment instrument insertion port 2 to the treatment instrument ejection port 3. A hole 4 is formed.
カテーテル１の中途部には生食水注入管1aが分岐して
設けられ、その生食水注入管1aの先端部にシリンジ５が
取付けられている。生食水注入管1aは、処置具挿通孔４
に連通しており、シリンジ５から注入される生食水を処
置具挿通孔４に導くものである。In the middle of the catheter 1, a saline injection pipe 1a is provided in a branched manner, and a syringe 5 is attached to the distal end of the saline injection pipe 1a. The saline injection tube 1a is provided with the treatment instrument insertion hole 4
, And guides saline water injected from the syringe 5 to the treatment instrument insertion hole 4.
カテーテル１の先端部は可撓性の湾曲部となってお
り、その湾曲部の管壁の対称位置に、駆動部たとえば線
状の形状記憶合金からなるワイヤ6a,6bがそれぞれヘア
ピン状に折返した形でしかもカテーテル１の軸線方向に
沿って埋設されている。これらワイヤ6a,6bは、通電に
よる自己加熱によって形状記憶合金が長手方向に収縮
し、その収縮力により湾曲部が湾曲状に変形（形状回
復）するもので、それぞれの変形方向はカテーテル１の
外周面方向に向けて互いに反対となっている。The distal end portion of the catheter 1 is a flexible curved portion, and a driving portion, for example, wires 6a and 6b made of a linear shape memory alloy are folded in a hairpin shape at symmetric positions of the tube wall of the curved portion. And embedded along the axis of the catheter 1. The wires 6a and 6b are such that the shape memory alloy shrinks in the longitudinal direction by self-heating by energization, and the bending portion deforms (shape recovery) in a curved shape by the shrinking force. They are opposite to each other in the plane direction.
ワイヤ6aの両端には一対のリード線７が接続され、ワ
イヤ6bの両端にも一対のリード線７が接続されている。
これらリード線７はカテーテル１の中途部に接続された
ケーブル1bを通り、通電手段であるところの電源部８に
接続されている。A pair of lead wires 7 is connected to both ends of the wire 6a, and a pair of lead wires 7 are connected to both ends of the wire 6b.
These lead wires 7 pass through a cable 1b connected to an intermediate portion of the catheter 1, and are connected to a power supply unit 8, which is a current supply unit.
電源部８には上記ケーブル1bの他に、操作手段として
ジョイスティック９が接続されている。このジョイステ
ィック９は、カテーテル１の湾曲方向および湾曲量を設
定するためのもので、操作レバー9aには一方の操作方向
においてカテーテル１の湾曲量30゜,45゜,60゜にそれぞ
れ対応する三つのクリックポジションが設定され、他方
の操作方向にもカテーテル１の湾曲量30゜,45゜,60゜に
それぞれ対応する三つのクリックポジションが設定され
ている。In addition to the cable 1b, a joystick 9 as an operation means is connected to the power supply unit 8. The joystick 9 is used to set the bending direction and the amount of bending of the catheter 1. The operating lever 9a has three operating directions corresponding to the amounts of bending 30 °, 45 °, and 60 ° of the catheter 1, respectively. A click position is set, and three click positions respectively corresponding to the bending amounts 30 °, 45 °, and 60 ° of the catheter 1 are set in the other operation direction.
電源部８は、制御部11を主体とし、その制御部11にメ
モリ12および駆動回路13を接続している。The power supply unit 8 includes a control unit 11 as a main body, and a memory 12 and a drive circuit 13 are connected to the control unit 11.
メモリ12は、ワイヤ6a,6bに対する通電パターンとし
て、カテーテル１の湾曲量30゜,45゜,60゜にそれぞれ対
応する三種類のものを記憶している。The memory 12 stores three types of energization patterns for the wires 6a and 6b corresponding to the bending amounts of the catheter 1 of 30 °, 45 °, and 60 °, respectively.
駆動回路13は、制御部11の指令に応じたレベルの駆動
電流Ｉをリード線７を通してワイヤ6aまたはワイヤ6bに
供給するもので、その供給をどちらにするかを制御部11
の指令に従って切換える機能を有している。The drive circuit 13 supplies a drive current I at a level corresponding to a command from the control unit 11 to the wire 6a or the wire 6b through the lead wire 7, and determines which supply is to be performed.
Has the function of switching in accordance with the above-mentioned instruction.
制御部11は、ワイヤ6aまたはワイヤ6bに対する駆動回
路13の電流供給切換をジョイスティック９における操作
レバー9aの操作方向に応じて制御する機能手段と、操作
レバー9aの操作角θに基づいてメモリ12から所定の通電
パターンを読出し、読出した通電パターンに基づいて駆
動回路13の駆動電流Ｉのレベルを制御する機能手段とを
有している。つまり、ジョイスティック９の操作角θに
応じた量の通電をワイヤ6aまたはワイヤ6bに対して行な
うようになっている。The control unit 11 controls the current supply switching of the drive circuit 13 to the wire 6a or the wire 6b in accordance with the operation direction of the operation lever 9a of the joystick 9 and the memory 12 based on the operation angle θ of the operation lever 9a. Function means for reading a predetermined energization pattern and controlling the level of the drive current I of the drive circuit 13 based on the read energization pattern. That is, current is supplied to the wire 6a or the wire 6b in an amount corresponding to the operation angle θ of the joystick 9.
つぎに、上記のような構成において作用を説明する。 Next, the operation of the above configuration will be described.
ジョイスティック９の操作レバー9aを一方に倒すと、
駆動回路13からワイヤ6aへ駆動電流Ｉが供給される。When the operation lever 9a of the joystick 9 is tilted to one side,
A drive current I is supplied from the drive circuit 13 to the wire 6a.
ワイヤ6aは、通電によって自己加熱し、長手方向に収
縮し、ワイヤ6aの両端はカテーテル湾曲部に固定されて
いる為、その収縮力によりカテーテル１の湾曲部はワイ
ヤ6aの設けられている方向に湾曲する。The wire 6a is self-heated by energization and contracts in the longitudinal direction. Since both ends of the wire 6a are fixed to the catheter curved portion, the contracted force causes the curved portion of the catheter 1 to move in the direction in which the wire 6a is provided. Bend.
この場合、操作レバー9aが一つ目のクリックポジショ
ンまで倒されると、制御部11はメモリ12内の各種通電パ
ターンのうち湾曲量30゜に対応する通電パターンを読出
し、読出した通電パターンに従って駆動回路13の駆動電
流Ｉのレベルを制御する。In this case, when the operation lever 9a is tilted to the first click position, the control unit 11 reads an energization pattern corresponding to the amount of bending of 30 ° from among various energization patterns in the memory 12, and drives the drive circuit according to the read energization pattern. 13 to control the level of the driving current I.
湾曲量30゜に対応する通電パターンは、第２図に示す
ように、一定の起動期間においてレベルI1に向けて駆動
電流Ｉを上昇させ、これによりワイヤ6aに少量の自己加
熱を生じさせ、ワイヤ6aの湾曲によってカテーテル１を
一方に30゜の角度で湾曲させるものである。そして、次
の停止期間に入り、レベルI1を規準とする交流波形の駆
動電流Ｉを得、30゜の湾曲状態を保持するものである。As shown in FIG. 2, the energization pattern corresponding to the bending amount of 30 ° increases the drive current I toward the level I 1 during a fixed start-up period, thereby causing a small amount of self-heating of the wire 6a, The catheter 1 is bent at an angle of 30 ° to one side by the bending of the wire 6a. Then, go to the next stop period, to obtain a driving current I of the AC waveform to the level I 1 the criteria is to hold the 30 ° bending state.
操作レバー9aが二つ目のクリックポジションまで倒さ
れると、制御部11はメモリ12内の各種通電パターンのう
ち湾曲量45゜に対応する通電パターンを読出し、読出し
た通電パターンに従って駆動回路13の駆動電流Ｉのレベ
ルを制御する。When the operating lever 9a is tilted to the second click position, the control unit 11 reads out the energizing pattern corresponding to the amount of bending of 45 ° among the various energizing patterns in the memory 12, and drives the drive circuit 13 according to the read energizing pattern. The level of the current I is controlled.
湾曲量45゜に対応する通電パターンは、第２図に示す
ように、一定の起動期間においてレベルI2に向けて駆動
電流Ｉを上昇させ、これによりワイヤ6aに上記30゜の場
合より多い量の自己加熱を生じさせ、ワイヤ6aの湾曲に
よってカテーテル１を一方に45゜の角度で湾曲させるも
のである。そして、次の停止期間に入り、レベルI2を記
述とする交流波形の駆動電流Ｉを得、45゜の湾曲状態を
保持するものである。The amount energization pattern for bending amount 45 ° corresponds, as shown in Figure 2 increases the drive current I towards the level I 2 at a constant activation time, thereby more than the wire 6a of the 30 ° The catheter 1 is bent at an angle of 45 ° to one side by the bending of the wire 6a. Then, go to the next stop period, to obtain a driving current I of the AC waveform to describe the level I 2, it is to hold a 45 ° bending state.
操作レバー9aが三つ目のクリックポジションまで倒さ
れると、制御部11はメモリ12内の各種通電パターンのう
ち湾曲量60゜に対応する通電パターンを読出し、読出し
た通電パターンに従って駆動回路13の駆動電流Ｉのレベ
ルを制御する。When the operating lever 9a is tilted to the third click position, the control unit 11 reads an energizing pattern corresponding to the amount of bending of 60 ° from among various energizing patterns in the memory 12, and drives the drive circuit 13 according to the read energizing pattern. The level of the current I is controlled.
湾曲量60゜に対応する通電パターンは、第２図に示す
ように、一定の起動期間においてレベルI3に向けて駆動
電流Ｉを上昇させ、これによりワイヤ6aに上記45゜の場
合より多い量の自己加熱を生じさせ、ワイヤ6aの湾曲に
よってカテーテル１を一方に60゜の角度で湾曲させるも
のである。そして、次の停止機関に入り、レベルI3を基
準とする交流波形の駆動電流Ｉを得、60゜の湾曲状態を
保持するものである。The amount energization pattern for bending amount 60 ° corresponds, as shown in Figure 2 increases the drive current I towards the level I 3 at a constant activation time, thereby more than the wire 6a of the 45 ° The catheter 1 is bent at an angle of 60 ° to one side by the bending of the wire 6a. Then, go to the next stop engine, to obtain a driving current I of the AC waveform relative to the level I 3, it is to hold a 60 ° bending state.
ジョイスティック９の操作レバー9aを他方に倒すと、
駆動回路13からワイヤ6bへ駆動電流Ｉが供給される。When the operating lever 9a of the joystick 9 is tilted to the other side,
A drive current I is supplied from the drive circuit 13 to the wire 6b.
ワイヤ6bは、通電によって自己加熱し、長手方向に収
縮し、ワイヤ6bの両端はカテーテル湾曲部に固定されて
いる為、その収縮力によりカテーテル１の湾曲部はワイ
ヤ6bの設けられている方向に湾曲する。The wire 6b self-heats by energization and contracts in the longitudinal direction. Since both ends of the wire 6b are fixed to the catheter bending portion, the bending portion of the catheter 1 moves in the direction in which the wire 6b is provided due to the contraction force. Bend.
この場合、制御部11は、上記した一方の湾曲の場合と
同様、メモリ12内の各種通電パターンのうち、操作レバ
ー9aの操作角θに対応する通電パターンを読出し、読出
した通電パターンに従って駆動回路13の駆動電流Ｉのレ
ベルを制御する。In this case, the control unit 11 reads the energization pattern corresponding to the operation angle θ of the operation lever 9a from among the various energization patterns in the memory 12, as in the case of the above-described one curve, and drives the driving circuit according to the read energization pattern. 13 to control the level of the driving current I.
こうして、操作レバー9aの操作に応じてワイヤ6bが湾
曲し、カテーテル１が他方に30゜,45゜,60゜の任意の角
度で湾曲する。Thus, the wire 6b bends in response to the operation of the operation lever 9a, and the catheter 1 bends to the other at an arbitrary angle of 30 °, 45 °, or 60 °.
また、操作レバー9aを一方と他方の中間のニュートラ
ルポジションに設定すると、制御部11が駆動回路13の動
作を停止し、ワイヤ6aまたはワイヤ6bへの通電が終了と
なる。これにより、ワイヤ6aまたはワイヤ6bが冷えて元
の真っ直ぐの形状に戻り、カテーテル１の湾曲が解除さ
れる。When the operation lever 9a is set to the neutral position between one and the other, the control unit 11 stops the operation of the drive circuit 13, and the power supply to the wire 6a or the wire 6b ends. Thereby, the wire 6a or the wire 6b cools and returns to the original straight shape, and the bending of the catheter 1 is released.
したがって、カテーテル１を生体内において処置部の
形状などに応じた最適な状態に湾曲させることができ、
容易かつ適切な処置が可能となる。Therefore, the catheter 1 can be curved in the living body to an optimal state according to the shape of the treatment section and the like,
Easy and appropriate treatment becomes possible.
なお、上記実施例では、停止期間における通電パター
ンを湾曲量にかかわらず同じ振幅の波形としたが、第３
図に示すように、湾曲量に応じて振幅の異なる波形とし
てもよい。In the above embodiment, the energization pattern during the stop period has the same amplitude regardless of the amount of bending.
As shown in the drawing, a waveform having a different amplitude depending on the amount of bending may be used.
また、第４図に示すように、停止期間においてレベル
が徐々に低下する通電パターンを採用してもよい。この
場合、ワイヤ6a,6bの近辺の“熱のこもり”にかかわら
ず、カテーテル１の湾曲量が一定に保たれる。Further, as shown in FIG. 4, an energization pattern in which the level gradually decreases during the stop period may be adopted. In this case, the amount of bending of the catheter 1 is kept constant irrespective of the "heat build-up" near the wires 6a and 6b.
次に、この発明の第２実施例について説明する。 Next, a second embodiment of the present invention will be described.
ここでは、制御部11および駆動回路13の機能が第１実
施例と異なり、またメモリ12に記憶されている通電パタ
ーンが第１実施例と異なり、他の構成については第１実
施例と同じである。Here, the functions of the control unit 11 and the drive circuit 13 are different from those of the first embodiment, the energization patterns stored in the memory 12 are different from those of the first embodiment, and other configurations are the same as those of the first embodiment. is there.
まず、メモリ12は、ワイヤ6a,6bに対する通電パター
ンとして、第５図に示すように、カテーテル１の湾曲量
30゜,45゜,60゜にそれぞれ対応してオン・オフデューテ
ィが異なるパルス状の三種類のものを記憶している。First, as shown in FIG. 5, the memory 12 stores the amount of curvature of the catheter 1 as an energization pattern for the wires 6a and 6b.
Three types of pulse-shaped ones having different ON / OFF duties corresponding to 30 °, 45 °, and 60 ° are stored.
駆動回路13は、制御部11の指令に応じた駆動電圧Ｖ
（パルス幅変調波電圧）をリード線７を通してワイヤ6a
またはワイヤ6bに供給するもので、その供給をどちらに
するかを制御部11の指令に従って切換える機能を有して
いる。The drive circuit 13 has a drive voltage V according to a command from the control unit 11.
(Pulse width modulated wave voltage) through the lead wire 7 and the wire 6a
Alternatively, it is supplied to the wire 6b, and has a function of switching the supply according to a command from the control unit 11.
制御部11は、ワイヤ6aまたはワイヤ6bに対する駆動回
路13の電圧供給切換をジョイスティック９における操作
レバー9aの操作方向に応じて制御する機能手段と、操作
レバー9aの操作角θに基づいてメモリ12から所定の通電
パターンを読出し、読出した通電パターンに基づいて駆
動回路13の駆動電圧Ｖを制御する機能手段とを有してい
る。つまり、ジョイスティック９の操作角θに応じた量
の通電をワイヤ6aまたはワイヤ6bに対して行なうように
なっている。The control unit 11 controls the voltage supply of the drive circuit 13 to the wire 6a or the wire 6b in accordance with the operation direction of the operation lever 9a of the joystick 9 and the memory 12 based on the operation angle θ of the operation lever 9a. Function means for reading a predetermined energization pattern and controlling the drive voltage V of the drive circuit 13 based on the read energization pattern. That is, current is supplied to the wire 6a or the wire 6b in an amount corresponding to the operation angle θ of the joystick 9.
作用を説明する。 The operation will be described.
ジョイスティック９の操作レバー9aを一方に倒すと、
駆動回路13からワイヤ6aへパルス状の駆動電圧Ｖが供給
される。When the operation lever 9a of the joystick 9 is tilted to one side,
A drive voltage V in a pulse form is supplied from the drive circuit 13 to the wire 6a.
ワイヤ6aは、通電によって自己加熱し、長手方向に収
縮し、ワイヤ6aの両端はカテーテル湾曲部に固定されて
いる為、その収縮力によりカテーテル１の湾曲部はワイ
ヤ6aの設けられている方向に湾曲する。The wire 6a is self-heated by energization and contracts in the longitudinal direction. Since both ends of the wire 6a are fixed to the catheter curved portion, the contracted force causes the curved portion of the catheter 1 to move in the direction in which the wire 6a is provided. Bend.
この場合、操作レバー9aが一つ目のクリックポジショ
ンまで倒されると、制御部11はメモリ12内の各種通電パ
ターンのうち湾曲量30゜に対応する通電パターンを読出
し、読出した通電パターンに従って駆動回路13の駆動電
圧Ｖを制御する。In this case, when the operation lever 9a is tilted to the first click position, the control unit 11 reads an energization pattern corresponding to the amount of bending of 30 ° from among various energization patterns in the memory 12, and drives the drive circuit according to the read energization pattern. 13 drive voltage V is controlled.
湾曲量30゜に対応する通電パターンは、第５図に示す
ように、一対の起動期間において周期T1,パルス幅t1の
駆動電圧Ｖを得、これによりワイヤ6aに少量の自己加熱
を生じさせ、ワイヤ6aの湾曲によってカテーテル１を一
方に30゜の角度で湾曲させるものである。そして、次の
停止機関に入り、周期T2（＞T1），パルス幅t1の駆動電
圧Ｖを得、30゜の湾曲状態を保持するものである。As shown in FIG. 5, the energization pattern corresponding to the bending amount of 30 ° obtains a driving voltage V having a period T 1 and a pulse width t 1 during a pair of startup periods, thereby causing a small amount of self-heating of the wire 6a. The catheter 1 is bent at an angle of 30 ° to one side by the bending of the wire 6a. Then, it enters the next stop engine, obtains a drive voltage V having a period T 2 (> T 1 ) and a pulse width t 1 , and maintains a curved state of 30 °.
操作レバー9aが二つ目のクリップポジションまで倒さ
れると、制御部11はメモリ12内の各種通電パターンのう
ち湾曲量45゜に対応する通電パターンを読出し、読出し
た通電パターンに従って駆動回路13の駆動電圧Ｖを制御
する。When the operating lever 9a is tilted to the second clip position, the control unit 11 reads out the energizing pattern corresponding to the amount of curvature of 45 ° among the various energizing patterns in the memory 12, and drives the drive circuit 13 in accordance with the read energizing pattern. The voltage V is controlled.
湾曲量45゜に対応する通電パターンは、第５図に示す
ように、一定の起動期間において周期T1,パルス幅t
2（＞t1）つまり上記30゜の場合より大きなオン・オフ
デューティの駆動電圧Ｖを得、これによりワイヤ6aに上
記30゜の場合より多い量の自己加熱を生じさせ、ワイヤ
6aの湾曲によってカテーテル１を一方に45゜の角度で湾
曲させるものである。そして、次の停止期間に入り、周
期T2,パルス幅t2の駆動電圧Ｖを得、45゜の湾曲状態を
保持するものである。As shown in FIG. 5, the energization pattern corresponding to the amount of bending of 45 ° has a period T 1 and a pulse width t during a certain startup period.
2 (> t 1 ), that is, a driving voltage V having a larger ON / OFF duty than in the case of the above 30 ° is obtained, thereby causing the wire 6a to generate a larger amount of self-heating than in the case of the above 30 °,
The catheter 1 is bent at an angle of 45 ° to one side by the bending of 6a. Then, in the next stop period, a drive voltage V having a period T 2 and a pulse width t 2 is obtained, and a curved state of 45 ° is maintained.
操作レバー9aが三つ目のクリックポジションまで倒さ
れると、制御部11はメモリ12内の各種通電パターンのう
ち湾曲量60゜に対応する通電パターンを読出し、読出し
た通電パターンに従って駆動回路13の駆動電圧Ｖを制御
する。When the operating lever 9a is tilted to the third click position, the control unit 11 reads an energizing pattern corresponding to the amount of bending of 60 ° from among various energizing patterns in the memory 12, and drives the drive circuit 13 according to the read energizing pattern. The voltage V is controlled.
湾曲量60゜に対応する通電パターンは、第５図に示す
ように、一定の起動期間において周期T1,パルス幅t
3（＞t2）つまり上記45゜の場合より大きなオン・オフ
デューティの駆動電圧Ｖを得、これによりワイヤ6aに上
記45゜の場合より多い量の自己加熱を生じさせ、ワイヤ
6aの湾曲によってカテーテル１を一方に60゜の角度で湾
曲させるものである。そして、次の停止期間に入り、周
期T2,パルス幅t3の駆動電圧Ｖを得、60゜の湾曲状態を
保持するものである。As shown in FIG. 5, the energization pattern corresponding to the bending amount of 60 ° has a period T 1 and a pulse width t during a certain start-up period.
3 (> t 2 ), that is, a drive voltage V with a larger on / off duty than in the case of the above-mentioned 45 °, thereby causing the wire 6a to generate a larger amount of self-heating than in the case of the above-mentioned 45 °,
The catheter 1 is bent at an angle of 60 ° to one side by the bending of 6a. Then, in the next stop period, a drive voltage V having a period T 2 and a pulse width t 3 is obtained, and a curved state of 60 ° is maintained.
ジョイスティック９の操作レバー9aを他方に倒すと、
駆動回路13からワイヤ6bへ駆動電圧Ｖが供給される。When the operating lever 9a of the joystick 9 is tilted to the other side,
The drive voltage V is supplied from the drive circuit 13 to the wire 6b.
ワイヤ6bは、通電によって自己加熱し、長手方向に収
縮し、ワイヤ6bの両端はカテーテル湾曲部に固定されて
いる為、その収縮力によりカテーテル１の湾曲部はワイ
ヤ6bの設けられている方向に湾曲する。The wire 6b self-heats by energization and contracts in the longitudinal direction. Since both ends of the wire 6b are fixed to the catheter bending portion, the bending portion of the catheter 1 moves in the direction in which the wire 6b is provided due to the contraction force. Bend.
この場合、制御部11は、上記した一方の湾曲の場合と
同様、メモリ12内の各種通電パターンのうち、操作レバ
ー9aの操作角θに対応する通電パターンを読出し、読出
した通電パターンに従って駆動回路13の駆動電圧Ｖを制
御する。In this case, the control unit 11 reads the energization pattern corresponding to the operation angle θ of the operation lever 9a from among the various energization patterns in the memory 12, as in the case of the above-described one curve, and drives the driving circuit according to the read energization pattern. 13 drive voltage V is controlled.
こうして、操作レバー9aの操作に応じてワイヤ6bが湾
曲し、カテーテル１が他方に30゜,45゜,60゜の任意の角
度で湾曲する。Thus, the wire 6b bends in response to the operation of the operation lever 9a, and the catheter 1 bends to the other at an arbitrary angle of 30 °, 45 °, or 60 °.
また、操作レバー9aを一方と他方の中間のニュートラ
ルポジションに設定すると、制御部11が駆動回路13の動
作を停止し、ワイヤ6aまたはワイヤ6bへの通電が終了と
なる。これにより、ワイヤ6aまたはワイヤ6bが冷えて元
の真っ直ぐの形状に戻り、カテーテル１の湾曲が解除さ
れる。When the operation lever 9a is set to the neutral position between one and the other, the control unit 11 stops the operation of the drive circuit 13, and the power supply to the wire 6a or the wire 6b ends. Thereby, the wire 6a or the wire 6b cools and returns to the original straight shape, and the bending of the catheter 1 is released.
したがって、カテーテル１を生体内において処置部の
形状などに応じた最適な状態に湾曲させることができ、
容易かつ適切な処置が可能となる。Therefore, the catheter 1 can be curved in the living body to an optimal state according to the shape of the treatment section and the like,
Easy and appropriate treatment becomes possible.
なお、この第２実施例では、湾曲量に応じて駆動電圧
Ｖのオン・オフデューティを変化させたが、第６図に示
すように、駆動電圧Ｖに対し湾曲量に応じてレベルの異
なる直流バイアスV1,V2,V3（V1＜V2＜V3）を重畳するよ
うにしてもよい。In the second embodiment, the on / off duty of the drive voltage V is changed in accordance with the amount of bending. However, as shown in FIG. The biases V 1 , V 2 , and V 3 (V 1 <V 2 <V 3 ) may be superimposed.
さらに、第７図に示すように、一定のパルス幅ｔで、
周期が湾曲量に応じてT1,T2,T3（T1＞T2＞T3）と異なる
通電パターンを採用してもよい。Further, as shown in FIG. 7, with a constant pulse width t,
An energization pattern whose cycle differs from T 1 , T 2 , T 3 (T 1 > T 2 > T 3 ) may be adopted according to the amount of bending.
また、第５図，第６図，第７図の各通電パターンで
は、停止期間における通電量を一定に維持するようにし
たが、第８図に示すように停止期間においてパルス幅が
t1,t2,t3と徐々に狭くなったり、あるいは第９図に示す
ように停止期間において直流バイアスVbが徐々に低下し
たり、あるいは第10図に示すように停止期間において周
期がT1,T2,T3と徐々に大きくなる通電パターンを採用し
てもよい。この場合、タイヤ6a,6bの近辺の“熱のこも
り”にかかわらず、カテーテル１の湾曲量が一定に保た
れる。In each of the energization patterns of FIGS. 5, 6, and 7, the amount of energization during the stop period is kept constant. However, as shown in FIG.
t 1 , t 2 , and t 3 gradually narrow, or the DC bias Vb gradually decreases during the stop period as shown in FIG. 9, or the period becomes T during the stop period as shown in FIG. An energization pattern that gradually increases to 1 , T 2 and T 3 may be employed. In this case, the amount of curvature of the catheter 1 is kept constant irrespective of "heat build-up" near the tires 6a and 6b.
上記各実施例では、湾曲量を設定するための操作手段
としてジョイスティックを用いたが、第11図に示すよう
な押釦ユニット20を用いてもよい。この押釦ユニット20
は、電源釦スイッチ21および湾曲方向切換釦スイッチ22
を有するとともに、０゜,30゜,45゜,60゜の湾曲量をそ
れぞれ設定するための湾曲量設定釦スイッチ23,24,25,2
6を有している。なお、０゜の湾曲量設定釦スイッチ23
は、ジョイスティック９のニュートラルポジションに対
応する。In each of the above embodiments, the joystick is used as the operating means for setting the amount of bending, but a push button unit 20 as shown in FIG. 11 may be used. This push button unit 20
Are the power button switch 21 and the bending direction switch button switch 22
And a bending amount setting button switch 23, 24, 25, 2 for setting the bending amount of 0 °, 30 °, 45 °, 60 °, respectively.
Has 6. Note that the 0 ° bending amount setting button switch 23
Corresponds to the neutral position of the joystick 9.
この発明の第３実施例について説明する。 A third embodiment of the present invention will be described.
ここでは、電源部８の制御部11の機能が上記各実施例
と異なるとともに、メモリ12を不要とし、さらに第12図
に示すジョイスティックを用いており、他の構成につい
ては上記各実施例と同じである。Here, the function of the control unit 11 of the power supply unit 8 is different from that of each of the above embodiments, the memory 12 is not required, and a joystick shown in FIG. 12 is used. It is.
まず、第12図に示すように、ジョイスティック９は、
操作レバー9aの上端部に押釦9bを有している。First, as shown in FIG. 12, the joystick 9
The operating lever 9a has a push button 9b at the upper end.
制御部11は、ワイヤ6aまたはワイヤ6bに対する駆動回
路13の電流供給切換をジョイスティック９における操作
レバー9aの操作方向に応じて制御する機能手段と、操作
レバー9aの操作角θに比例するレベルの駆動電流Ｉを駆
動回路13から出力させる機能手段と、押釦9bが押圧され
ると停止モードに入って操作レバー9aの操作角θを記憶
し、記憶した操作角θに比例するレベルの駆動電流Ｉを
駆動回路13から継続的に出力させる機能手段と、押釦9b
が再度押圧されると上記停止モードを解除する機能手段
とを有している。The control unit 11 controls the current supply of the drive circuit 13 to the wire 6a or the wire 6b in accordance with the operation direction of the operation lever 9a of the joystick 9; A function means for outputting the current I from the drive circuit 13 and a stop mode when the push button 9b is pressed to enter the stop mode to store the operation angle θ of the operation lever 9a, and the drive current I at a level proportional to the stored operation angle θ Function means for continuously outputting from the drive circuit 13, and a push button 9b
Is pressed again to release the stop mode.
作用を説明する。 The operation will be described.
操作レバー9aを一方に傾けると、カテーテル１が一方
に湾曲する。操作レバー9aを他方に傾けると、カテーテ
ル１が他方に湾曲する。When the operation lever 9a is tilted to one side, the catheter 1 bends to one side. When the operation lever 9a is tilted to the other side, the catheter 1 bends to the other side.
そして、押釦9bを押圧すると、停止モードとなってそ
のときの湾曲量が保持される。When the push button 9b is pressed, a stop mode is set, and the amount of bending at that time is held.
押釦9bを再度押圧すると、停止モードつまり湾曲量の
保持が解除され、操作レバー9bの操作に応じてカテーテ
ル１の湾曲量が変化する。When the push button 9b is pressed again, the stop mode, that is, the holding of the bending amount is released, and the bending amount of the catheter 1 changes according to the operation of the operation lever 9b.
したがって、カテーテル１を生体内において処置部の
形状などに応じた最適な状態に湾曲させることができ、
容易かつ適切な処置が可能となる。Therefore, the catheter 1 can be curved in the living body to an optimal state according to the shape of the treatment section and the like,
Easy and appropriate treatment becomes possible.
この発明の第４実施例について説明する。 A fourth embodiment of the present invention will be described.
ここでは、電源部８の制御部11の機能が上記各実施例
と異なるとともに、メモリ12を不要としている。さら
に、第12図のジョイスティック９を用いるとともに、第
13図に示すモード切換回路を備えており、他の構成につ
いては上記各実施例と同じである。Here, the function of the control unit 11 of the power supply unit 8 is different from that of each of the above embodiments, and the memory 12 is not required. Further, using the joystick 9 shown in FIG.
A mode switching circuit shown in FIG. 13 is provided, and other configurations are the same as those in the above-described embodiments.
まず、モード切換回路について説明する。 First, the mode switching circuit will be described.
設定値回路30から出力される変化量設定値データΔθ
が、比較器31の正側入力端（＋）に供給される。Change amount set value data Δθ output from the set value circuit 30
Is supplied to the positive input terminal (+) of the comparator 31.
ジョイスティック９の操作角θが、変化量検出回路32
に供給される。この変化量検出回路32は、クロック発生
器33から出力されるクロック信号に基づき、操作角θの
変化量を検出するものである。この検出変化量のデータ
は上記比較器31の負側入力端（−）に供給される。When the operation angle θ of the joystick 9 is
Supplied to The change amount detection circuit 32 detects a change amount of the operation angle θ based on a clock signal output from the clock generator 33. The data of the detected change amount is supplied to the negative input terminal (-) of the comparator 31.
比較器31の出力はアンド回路34の一方の入力端に供給
され、そのアンド回路34の他方の入力端に上記クロック
発生器33のクロック信号が供給される。アンド回路34の
出力はカウンタ35の入力端に供給される。さらに、クロ
ック発生器33の出力が分周器36に供給され、その分周器
36の出力が上記カウンタ35のリセット入力端に供給され
る。The output of the comparator 31 is supplied to one input terminal of an AND circuit 34, and the clock signal of the clock generator 33 is supplied to the other input terminal of the AND circuit 34. The output of the AND circuit 34 is supplied to the input terminal of the counter 35. Further, the output of the clock generator 33 is supplied to the frequency divider 36, and the frequency divider 36
The output of 36 is supplied to the reset input terminal of the counter 35.
カウンタ35は、アンド回路34の出力信号の立上り（ク
ロック信号に対応）をカウントし、リセット入力がない
ままカウント値が所定値に達すると、論理“1"信号を出
力するものである。この出力は、制御部11に供給され
る。The counter 35 counts the rising edge (corresponding to a clock signal) of the output signal of the AND circuit 34, and outputs a logical "1" signal when the count value reaches a predetermined value without a reset input. This output is supplied to the control unit 11.
分周器36は、クロック発生器33のクロック信号を分周
し、一定時間Ｔごとにカウンタ35に対しリセット信号を
出力するものである。The frequency divider 36 divides the frequency of the clock signal of the clock generator 33 and outputs a reset signal to the counter 35 every predetermined time T.
制御部11は、ワイヤ6aまたはワイヤ6bに対する駆動回
路13の電流供給切換をジョイスティック９における操作
レバー9aの操作方向に応じて制御する機能手段と、操作
レバー9aの操作角θに比例するレベルの駆動電流Ｉを駆
動回路13から出力させる機能手段と、カウンタ35の論理
“1"出力を受けると停止モードに入って操作レバー9aの
操作角θを記憶し、記憶した操作角θに比例するレベル
の駆動電流Ｉを駆動回路13から継続的に出力させる機能
手段と、ジョイスティック９の押釦9bが押圧されると上
記停止モードを解除する機能手段とを有している。The control unit 11 controls the current supply switching of the drive circuit 13 to the wire 6a or the wire 6b in accordance with the operation direction of the operation lever 9a of the joystick 9 and the drive of a level proportional to the operation angle θ of the operation lever 9a. A function means for outputting the current I from the drive circuit 13 and a stop mode when the logic "1" output of the counter 35 is received to store the operation angle θ of the operation lever 9a and a level proportional to the stored operation angle θ It has a function for continuously outputting the drive current I from the drive circuit 13 and a function for canceling the stop mode when the push button 9b of the joystick 9 is pressed.
作用について第14図を参照しながら説明する。 The operation will be described with reference to FIG.
操作レバー9aを一方に傾けると、カテーテル１が一方
に湾曲する。操作レバー9aを他方に傾けると、カテーテ
ル１が他方に湾曲する。When the operation lever 9a is tilted to one side, the catheter 1 bends to one side. When the operation lever 9a is tilted to the other side, the catheter 1 bends to the other side.
このとき、操作レバー9aの操作角θの変化量が変化量
検出回路32で検出されており、その検出変化量が変化量
設定値Δθよりも大きければ、比較器31の出力が論理
“0"となる。また、検出変化量が変化量設定値Δθより
小さければ、比較器31の出力が論理“1"となる。At this time, the change amount of the operation angle θ of the operation lever 9a is detected by the change amount detection circuit 32, and if the detected change amount is larger than the change amount set value Δθ, the output of the comparator 31 becomes logic “0”. Becomes If the detected change amount is smaller than the change amount set value Δθ, the output of the comparator 31 becomes logic “1”.
比較器31の出力が論理“1"のとき、クロック発生器33
のクロック信号に対応する立上りの信号がアンド回路34
から出力され、その信号がカウンタ35でカウントされ
る。When the output of the comparator 31 is logic “1”, the clock generator 33
The rising signal corresponding to the clock signal of
And the signal is counted by the counter 35.
一定時間Ｔにおいてカウンタ35のカウントが続くと、
そのカウント値が所定値に達し、カウンタ35から論理
“1"信号が出力される。If the count of the counter 35 continues at a certain time T,
The count value reaches a predetermined value, and the counter 35 outputs a logical “1” signal.
こうして、カウンタ35から論理“1"信号が出力される
と、停止モードとなり、そのときの湾曲量が保持され
る。When the logic "1" signal is output from the counter 35 in this way, the stop mode is set, and the bending amount at that time is held.
操作レバー9aの押釦9bを再度押圧すると、停止モード
つまり湾曲量の保持が解除され、操作レバー9bの操作に
応じてカテーテル１の湾曲量が変化する。When the push button 9b of the operation lever 9a is pressed again, the stop mode, that is, the holding of the bending amount is released, and the bending amount of the catheter 1 changes according to the operation of the operation lever 9b.
したがって、カテーテル１を生体内において処置部の
形状などに応じた最適な状態に湾曲させることができ、
容易かつ適切な処置が可能となる。Therefore, the catheter 1 can be curved in the living body to an optimal state according to the shape of the treatment section and the like,
Easy and appropriate treatment becomes possible.
この発明の第５実施例として、管状挿入具が内視鏡で
ある場合について説明する。As a fifth embodiment of the present invention, a case where the tubular insertion tool is an endoscope will be described.
第15図において、60は内視鏡本体で、生体のたとえば
血管内に挿入可能な挿入部61を有している。この挿入部
61の先端は湾曲部となっており、その湾曲部にワイヤ6
a,6bが埋設されている。In FIG. 15, reference numeral 60 denotes an endoscope main body having an insertion portion 61 that can be inserted into a living body, for example, into a blood vessel. This insert
The tip of 61 is a curved part, and the wire 6
a and 6b are buried.
さらに、内視鏡本体60には、光源ユニット62、テレビ
カメラユニット63、およびモニタ64が付属して設けられ
ている。そして、光源ユニット62に、電源部８およびジ
ョイスティック９が取付けられている。Further, the endoscope main body 60 is provided with a light source unit 62, a television camera unit 63, and a monitor 64 attached thereto. The power source unit 8 and the joystick 9 are attached to the light source unit 62.
すなわち、図示のように生体の血管65内に挿入部61を
挿入した状態において、ジョイスティック９を操作する
ことにより、電源部８からワイヤ6aまたはワイヤ6bに駆
動電流が流れ、挿入部61の先端を血管65の分岐形状など
に合わせて自由に湾曲することができる。したがって、
容易かつ適切な処置が可能である。That is, by operating the joystick 9 in a state where the insertion section 61 is inserted into the blood vessel 65 of the living body as shown in the drawing, a drive current flows from the power supply section 8 to the wire 6a or the wire 6b, and the tip of the insertion section 61 is moved. It can be bent freely according to the branch shape of the blood vessel 65 and the like. Therefore,
Easy and appropriate treatment is possible.
この場合、ワイヤ6a,6bへの通電の仕方については、
第１実施例ないし第４実施例のいずれの方法を用いても
よい。In this case, regarding the method of energizing the wires 6a and 6b,
Any of the methods of the first to fourth embodiments may be used.
この発明の第６実施例として、管状挿入具がレーザプ
ローブである場合について説明する。As a sixth embodiment of the present invention, a case where the tubular insertion tool is a laser probe will be described.
第16図において、70はレーザ装置本体で、生体のたと
えば血管内に挿入可能な可撓性のレーザプローブ71を有
している。このレーザプローブ71の先端は湾曲部となっ
ており、その湾曲部にワイヤ6a,6bが埋設されている。In FIG. 16, reference numeral 70 denotes a laser device main body, which has a flexible laser probe 71 which can be inserted into a living body, for example, into a blood vessel. The tip of the laser probe 71 is a curved portion, and the wires 6a and 6b are embedded in the curved portion.
さらに、レーザプローブ71に対し電源部８が接続さ
れ、その電源部８にジョイスティック９が取付けられて
いる。Further, a power supply unit 8 is connected to the laser probe 71, and a joystick 9 is attached to the power supply unit 8.
なお、レーザプローブ71は、第17図および第18図に示
すように、レーザ光を導くための光ファイバ71a、この
光ファイバ71aを保護するチューブ71bからなる。そし
て、チューブ71bにワイヤ6a,6bが埋設されている。As shown in FIGS. 17 and 18, the laser probe 71 includes an optical fiber 71a for guiding a laser beam, and a tube 71b for protecting the optical fiber 71a. The wires 6a and 6b are embedded in the tube 71b.
すなわち、図示のように生体の血管72内にレーザプロ
ーブ71を挿入した状態において、ジョイスティック９を
操作することにより、電源部８からワイヤ6aまたはワイ
ヤ6bに駆動電流が流れ、レーザプローブ71の先端を血管
72内の患部たとえば血栓72aに向けて自由に湾曲するこ
とができる。したがって、容易かつ適切な処置が可能で
ある。That is, when the laser probe 71 is inserted into the blood vessel 72 of the living body as shown in the drawing, by operating the joystick 9, a driving current flows from the power supply unit 8 to the wire 6a or the wire 6b, and the tip of the laser probe 71 is moved. Blood vessels
It can bend freely toward the affected area within 72, such as thrombus 72a. Therefore, easy and appropriate treatment is possible.
この場合、ワイヤ6a,6bへの通電の仕方については、
第１実施例ないし第４実施例のいずれの方法を用いても
よい。In this case, regarding the method of energizing the wires 6a and 6b,
Any of the methods of the first to fourth embodiments may be used.
ところで、上記各実施例では、二つのワイヤを設けて
管状挿入具を二つの方向に湾曲し得る構成としたが、四
つのワイヤを設けて管状挿入具を四つの方向に湾曲させ
る構成としてもよい。By the way, in each of the above embodiments, two wires are provided so that the tubular insert can be bent in two directions. However, four wires can be provided and the tubular insert can be bent in four directions. .
［発明の効果］ 以上述べたようにこの発明によれば、管状挿入具に設
けられた可撓性の湾曲部と、この湾曲部に配設され通電
加熱により変形動作する駆動部と、この駆動部を通電加
熱する通電手段とからなる湾曲操作装置において、上記
湾曲部の湾曲量を設定する操作手段と、この操作手段の
出力に応じて予め決められた通電パターンにより上記通
電手段を制御する手段とを備えたので、管状挿入具を処
置部の形状などに応じた最適な状態に湾曲させることが
でき、容易かつ適切な処置を可能とする湾曲操作装置を
提供できる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, a flexible bending portion provided on a tubular insertion tool, a driving portion disposed in the bending portion and deformed by energized heating, A bending operation device comprising: an energization unit configured to energize and heat the unit; an operation unit configured to set a bending amount of the bending unit; and a unit configured to control the energization unit according to a predetermined energization pattern according to an output of the operation unit. Therefore, it is possible to bend the tubular insertion tool into an optimal state according to the shape of the treatment section and the like, and to provide a bending operation device that enables easy and appropriate treatment.
第１図はこの発明の第１実施例の構成を示す図、第２図
は同実施例における通電パターンを示す図、第３図およ
び第４図はそれぞれ同実施例における通電パターンの変
形例を示す図、第５図はこの発明の第２実施例における
通電パターンを示す図、第６図，第７図，第８図，第９
図，第10図はそれぞれ同実施例における通電パターンの
変形例を示す図、第11図は各実施例における操作手段の
変形例の構成を示す図、第12図はこの発明の第３実施例
におけるジョイスティックの構成を示す図、第13図はこ
の発明の第４実施例におけるモード切換回路の構成を示
す図、第14図は同実施例の作用を説明するための図、第
15図はこの発明の第５実施例の構成を示す図、第16図は
この発明の第６実施例の構成を示す図、第17図は同実施
例におけるレーザプローブの先端部の構成を示す図、第
18図は第17図のＡ−Ａ線に沿う断面を矢印方向に見た図
である。 １……カテーテル（管状挿入具）、6a,6b……ワイヤ
（駆動部）、８……電源部（通電手段）、９……ジョイ
スティック（操作手段）。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an energization pattern in the embodiment, and FIGS. 3 and 4 are each a modification of the energization pattern in the embodiment. FIG. 5 is a diagram showing an energization pattern in the second embodiment of the present invention, and FIGS. 6, 7, 8, and 9
FIGS. 10 and 10 are diagrams each showing a modification of the energization pattern in the embodiment, FIG. 11 is a diagram showing the configuration of a modification of the operating means in each embodiment, and FIG. 12 is a third embodiment of the present invention. FIG. 13 is a diagram showing a configuration of a joystick in FIG. 13, FIG. 13 is a diagram showing a configuration of a mode switching circuit in a fourth embodiment of the present invention, FIG.
FIG. 15 is a diagram showing a configuration of a fifth embodiment of the present invention, FIG. 16 is a diagram showing a configuration of a sixth embodiment of the present invention, and FIG. 17 is a diagram showing a configuration of a tip portion of a laser probe in the same embodiment. Figure, No.
FIG. 18 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 17 as viewed in the direction of the arrow. 1 ... catheter (tubular insertion tool), 6a, 6b ... wire (drive unit), 8 ... power supply unit (power supply means), 9 ... joystick (operation means).
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 安達 英之 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 中村 剛明 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 林 正明 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−97431（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−106125（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) A61B 1/00──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Hideyuki Adachi 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Inside O-limpus Optical Industry Co., Ltd. (72) Inventor Takeaki Nakamura 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo No. Olympus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Masaaki Hayashi 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo In Olympus Optical Co., Ltd. (56) References JP-A-1-97431 (JP, A) 61-106125 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) A61B 1/00
Claims (1)
と、この湾曲部に配設され通電加熱により変形動作する
駆動部と、この駆動部を通電加熱する通電手段とからな
る湾曲操作装置において、前記湾曲部の湾曲量を設定す
る操作手段と、この操作手段の出力に応じて予め決めら
れた通電パターンにより前記通電手段を制御する手段と
を具備したことを特徴とする湾曲操作装置。1. A bending device comprising: a flexible bending portion provided on a tubular insertion tool; a driving portion disposed in the bending portion and deforming by energization heating; and an energization means for energizing and heating this driving portion. A bending device, comprising: an operating device for setting an amount of bending of the bending portion; and a device for controlling the energizing device in accordance with an output pattern of the operating device according to a predetermined energizing pattern. apparatus.
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