JP2794579B2 - Table robot - Google Patents
Table robotInfo
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- JP2794579B2 JP2794579B2 JP63251425A JP25142588A JP2794579B2 JP 2794579 B2 JP2794579 B2 JP 2794579B2 JP 63251425 A JP63251425 A JP 63251425A JP 25142588 A JP25142588 A JP 25142588A JP 2794579 B2 JP2794579 B2 JP 2794579B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- control unit
- robot
- work
- linear arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/01—Frames, beds, pillars or like members; Arrangement of ways
- B23Q1/012—Portals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明卓型ロボットの詳細を以下の項目に従って説明
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Details of the table-top robot of the present invention will be described in accordance with the following items.
A.産業上の利用分野 B.発明の概要 C.従来技術 D.発明が解決しようとする課題 E.課題を解決するための手段 F.実施例 a.作業卓 b.直線状アーム c.工具取り付け台 d.移動卓 e.その他 f.使用態様 g.制御部 G.発明の効果 (A.産業上の利用分野) 本発明は新規な卓型ロボットに関する。詳しくは、工
具取り付け台の移動部を挟んで両側に作業空間を確保す
ることができ、従って、作業卓の向きを変えることとあ
いまって作業者が作業する位置を何れにも選ぶことがで
き、単なる作業ツールとして使用する場合はもとより、
ライン内に組み込んで使用する場合でも、極めて使い勝
手が良く、また制御部を卓型ロボット自体に具備すると
ともに操作しやすい非常選択スイッチを備えた新規な卓
型ロボットを提供しようとするものである。A. Industrial applications B. Summary of the invention C. Prior art D. Problems to be solved by the invention E. Means to solve the problems F. Examples a. Workbench b. Linear arm c. Mounting table d. Mobile table e. Others f. Usage mode g. Control unit G. Effects of the invention (A. Industrial application field) The present invention relates to a novel table type robot. In detail, a work space can be secured on both sides of the moving part of the tool mounting base, so that the position where the worker works can be selected at any time in conjunction with changing the direction of the work table, In addition to using it simply as a work tool,
It is an object of the present invention to provide a new table-top robot which is extremely easy to use even when used in a line, and has a control unit provided in the table-top robot itself and has an emergency selection switch which is easy to operate.
(B.発明の概要) 本発明卓型ロボットは、作業卓の両側部の略中央部に
立設された支柱の間に直線状アームを架設し、該直線状
アームに該アームの延びる方向に移動自在に工具取り付
け台を支持し、工具取り付け台の移動方向に略直交する
方向に移動自在に移動卓を作業卓に支持し、これによっ
て、作業卓の直線状アームの両側に対向した部分に上方
にひらけた作業空間を形成し、また、制御部を卓型ロボ
ット自体に具備させるとともに操作しやすい非常選択ス
イッチを備え、従って、直線状アームの両側から作業を
行うことができ、その使用態様に柔軟性があって極めて
使い勝手が良好であり、ロボットシステムとしてみた場
合にもコンパクトになってラインの流れる方向やその配
置などについて特別の環境変更が不要になるとともに、
非常時の非常停止の機能も確実に果たせるようになる。(B. Summary of the Invention) In the desk-top robot of the present invention, a linear arm is erected between columns erected substantially at the center of both sides of the work table, and the linear arm extends in the direction in which the arm extends. The work table is movably supported, and the work table is supported on the work table so as to be movable in a direction substantially perpendicular to the direction of movement of the tool stand. A work space opened upward is provided, and a control unit is provided on the table-top robot itself and provided with an emergency select switch which is easy to operate. Therefore, work can be performed from both sides of the linear arm. It is very flexible and extremely easy to use, and when viewed as a robot system, it is compact and does not require any special environmental changes in the direction of flow of the line or its arrangement, etc.
The emergency stop function at the time of emergency can be surely performed.
(C.従来技術) 近年、各種電子関連機器はその軽量化、小型化の要求
が高まり、その生産設備もそれにつれて小型化が迫ら
れ、そのために加工精度も更に高精度化が要求されてき
ている。また、一般消費者向けの電子関連機器では個性
化が進み、そのために多品種少量生産が行なわれ、生産
設備の柔軟性が要求されている。(C. Prior Art) In recent years, there has been an increasing demand for weight reduction and miniaturization of various electronic-related devices, and production equipment has also been required to be miniaturized accordingly, and therefore, further higher processing accuracy has been required. I have. In addition, individualization of electronic-related equipment for general consumers has progressed, and therefore, high-mix low-volume production has been performed, and flexibility of production equipment is required.
かかる状況から、その生産設備としてロボットを使用
した生産設備ラインが設定されることが多くなってき
た。高精度加工のため、ロボットとしては直交型ロボッ
トや水平多関節ロボット等が使用され、その加工精度も
満足できるものが得られるようになってきた。Under such circumstances, a production facility line using a robot has been often set as the production facility. For high-precision machining, orthogonal robots, horizontal articulated robots, and the like have been used as robots, and those with satisfactory machining accuracy have been obtained.
(D.発明が解決しようとする課題) しかしながら、上記した直交型ロボットや水平多関節
ロボットでは、簡単な作業を行なう場合でも、安全性の
確保のために、当該ロボットの可動範囲には人が入れな
いようにする必要があり、これをラインに組み込んだ場
合、当該ラインのステーション当たりのスペースがかな
り無駄になる場合が多いという問題がある。(D. Problems to be Solved by the Invention) However, in the orthogonal robot and the horizontal articulated robot described above, even when performing simple tasks, in order to ensure safety, humans are required to be in the movable range of the robot. It is necessary to prevent this from being inserted, and when this is incorporated into a line, there is a problem that the space per station of the line is often wasted.
一方、専用の組立加工装置をラインに組み込んだ場
合、ライン内での可動スペースは少なくて済むが、当該
組立以外には使用することが出来ず、その柔軟性に満足
できるものが得られないという問題がある。On the other hand, when a dedicated assembly processing device is incorporated in a line, the movable space in the line is small, but it cannot be used for any other purpose than the assembly, and a device satisfying its flexibility cannot be obtained. There's a problem.
また、プログラマブルな準汎用組立加工ユニットもあ
るが、その作業者の作業領域が1方向にしか設定されて
おらず、また、当該ユニットの制御装置などの周辺装置
が別置となり、ラインの流れる方向やその設置位置、配
置向きなどが限定されてしまい、1つの組立加工ステー
ションを追加するだけで、ライン全体の組替えやライン
の変更をしなければならず、生産設備の柔軟性に反する
という問題がある。There is also a programmable semi-general assembly processing unit, but the work area of the worker is set in only one direction, and peripheral devices such as a control device of the unit are separately provided, so that the direction in which the line flows And the installation position and orientation are limited, and the addition of one assembly processing station requires the entire line to be rearranged or changed, which is against the flexibility of production equipment. is there.
(E.課題を解決するための手段) 本発明卓型ロボットは、上記した課題を解決するため
に、作業卓の両側部の略中央部に立設された支柱の間に
直線状アームを架設し、該直線状アームに該アームの延
びる方向に移動自在に工具取り付け台を支持し、工具取
り付け台の移動方向に略直交する方向に移動自在に移動
卓を作業卓に支持し、これによって、作業卓の直線状ア
ームの両側に対応した部分に上方にひらけた作業空間を
形成し、また、制御部を卓型ロボット自体に具備させる
とともに操作しやすい非常選択スイッチを備えたもので
ある。(E. Means for Solving the Problems) In order to solve the above-described problems, the desk-top robot of the present invention has a linear arm installed between columns erected substantially at the center of both sides of the work table. A tool mount is supported on the linear arm so as to be movable in the direction in which the arm extends, and a movable table is supported on the work table so as to be movable in a direction substantially perpendicular to the direction in which the tool mount is moved. A work space opened upward is formed in a portion corresponding to both sides of the linear arm of the work table, and a control unit is provided in the table type robot itself and an emergency select switch which is easy to operate is provided.
従って、本発明卓型ロボットによれば、工具取り付け
台の移動部の両側に作業者の作業空間が確保されるの
で、直線状アームの両側から作業を行なうことができ
る。よって、これをラインに組み込む場合でも、ライン
そのものの変更や組替えが必要ではなく、当該作業の追
加や変更が必要になったときに、適時に、ライン中の必
要箇所に本発明卓型ロボットを設置して作業を行なうこ
とができ、しかも、作業者はラインのどちら側からでも
作業を行なうことが出来るので、生産設備に高い柔軟性
を持たせることが可能となる。また、制御部を卓型ロボ
ット自体に具備させるとともに操作しやすい非常選択ス
イッチを備えているので、直線状アームの両側から作業
を行うことができ、その使用態様に柔軟性があって極め
て使い勝手が良好であり、ロボットシステムとしてみた
場合にもコンパクトになってラインの流れる方向やその
配置などについて特別の環境変更が不要になるととも
に、非常時の非常停止の機能も確実に果たせるようにな
る。Therefore, according to the table-top robot of the present invention, a work space for the worker is secured on both sides of the moving portion of the tool mounting table, so that work can be performed from both sides of the linear arm. Therefore, even if this is incorporated into a line, it is not necessary to change or rearrange the line itself, and when it is necessary to add or change the work, the table-top robot of the present invention can be used in a timely and necessary place in the line. Since the work can be installed and performed, and the operator can work from either side of the line, the production equipment can have high flexibility. In addition, since the control unit is provided on the table-top robot itself and equipped with an emergency selection switch that is easy to operate, work can be performed from both sides of the linear arm, and the usage mode is flexible and extremely convenient. It is good, and when it is seen as a robot system, it becomes compact and does not require a special environmental change in the direction of flow of the line and its arrangement, and it can also reliably function as an emergency stop in an emergency.
(F.実施例) 以下に、本発明卓型ロボットの詳細を図示した実施例
1に従って説明する。(F. Example) Hereinafter, the details of the table-top robot of the present invention will be described with reference to Example 1 illustrated.
(a.作業卓) 2は作業卓である。該作業卓2は、平面形状で短めの
長方形をしており、その外周面の高さ方向における略中
間には全周にわたって下方を向いた段部3が形成されて
いる。尚、この作業卓2内には後述する各種制御部等が
設けられている。(A. Work table) 2 is a work table. The work table 2 has a short rectangular shape in a plane shape, and a step portion 3 which is directed downward over the entire circumference is formed substantially at the center of the outer peripheral surface in the height direction. The work table 2 is provided with various control units and the like to be described later.
4、4は作業卓2の左右方向における中央部に長手方
向に沿って延び互いに平行に形成されたスリットであ
り、後述する移動卓を駆動するための移動卓駆動部の連
結部が摺動自在に挿通されている。Reference numerals 4 and 4 denote slits extending in the left-right direction central portion of the work table 2 along the longitudinal direction and formed in parallel with each other, and a connecting portion of a movable table drive unit for driving the movable table described later is slidable. Has been inserted.
(b.直線状アーム) 5、5は支柱である。これら支柱5、5は作業卓2の
左右の側縁部の長手方向における略中央部から上方に向
けて立設されている。(B. Straight arm) Reference numerals 5 and 5 denote support columns. These columns 5, 5 are erected upward from a substantially central portion of the left and right side edges of the work table 2 in the longitudinal direction.
6は直線状アームであり、略角筒状をしており、その
両端が前記支柱5、5の上端部に固着支持されている。Reference numeral 6 denotes a linear arm, which has a substantially rectangular cylindrical shape, and both ends of which are fixedly supported by upper ends of the columns 5,5.
7、7は直線状アーム6の前後一方の面に形成された
スリットであり、左右方向に延び上下に離間し互いに平
行に形成されている。このスリット7、7に後述する工
具取り付け台を駆動するための工具取り付け台駆動部の
連結部が摺動自在に挿通されている。Reference numerals 7, 7 denote slits formed on one of the front and rear surfaces of the linear arm 6, which extend in the left-right direction and are vertically separated from each other. A connecting portion of a tool mount driving unit for driving a tool mount described later is slidably inserted into the slits 7 and 7.
(c.工具取り付け台) 8は工具取り付け台であり、上記直線状アーム6内に
設けられた図示しない工具取り付け台駆動部と上記スリ
ット7、7を通して連結されている。(C. Tool mount) 8 is a tool mount, which is connected to a tool mount drive unit (not shown) provided in the linear arm 6 through the slits 7, 7.
尚、工具取り付け台駆動部は工具取り付け台8を左右
方向に、即ち、直線状アーム6の延びる方向に移動せし
めるもので、空気圧式、油圧式、電動式等適宜のものが
適用できる。The tool mount drive unit moves the tool mount 8 in the left-right direction, that is, the direction in which the linear arm 6 extends, and a pneumatic type, a hydraulic type, an electric type, or the like can be used.
9は工具取り付け台8に上下動自在に支持された工具
保持部であり、位置決め用切欠10及び取付用のネジ孔1
1、11を備えており、工具取り付け台8に設けられたエ
アーシリンダ12によって上下動せしめられるようになっ
ている。Reference numeral 9 denotes a tool holding portion supported on the tool mounting base 8 so as to be vertically movable, and includes a notch 10 for positioning and a screw hole 1 for mounting.
1 and 11 are provided and can be moved up and down by an air cylinder 12 provided on the tool mount 8.
13は直線状アーム6の上面のうち一側に寄った位置に
形成されたエアー圧調整ダイヤルであり、上記エアーシ
リンダ12のエアー圧をこれによって調整するためのもの
である。Reference numeral 13 denotes an air pressure adjusting dial formed at a position closer to one side of the upper surface of the linear arm 6 for adjusting the air pressure of the air cylinder 12 with the air pressure adjusting dial.
(d.移動卓) 14は移動卓である。該移動卓14は作業卓2内に設けら
れた図示しない移動卓駆動部によって前後方向に移動せ
しめられるようになっている。(D. Mobile Desk) 14 is a mobile desk. The movable table 14 can be moved in the front-rear direction by a movable table drive unit (not shown) provided in the work table 2.
移動卓14には多数の取付孔15、15、・・・がマトリッ
クス状に形成され、適当な保持治具を用いて被加工物を
最適な状態で移動卓14上に保持し得るようになってい
る。A large number of mounting holes 15, 15,... Are formed in the movable table 14 in a matrix so that the workpiece can be optimally held on the movable table 14 by using an appropriate holding jig. ing.
(e.その他) 16、16はスタート/ストップスイッチであり、作業卓
2上面部の前後両端部の一側に寄った位置に設けられて
いる。尚、2つのスタート/ストップスイッチ16、16は
同じ構造をしているので、その一方16について詳述す
る。(E. Others) Reference numerals 16 and 16 denote start / stop switches, which are provided at positions near the front and rear ends of the upper surface of the work table 2. Since the two start / stop switches 16 have the same structure, one of them will be described in detail.
17は浅い円形の皿状をしたスイッチケースであり、該
スイッチケース17内は隔壁18によって2分されている。
そして、スイッチケース17の2分された部分にそれぞれ
スタートスイッチ19aとストップスイッチ19bが収納保持
されている。Reference numeral 17 denotes a switch case having a shallow circular dish shape, and the inside of the switch case 17 is divided into two by a partition wall 18.
A start switch 19a and a stop switch 19b are stored and held in the bisected portions of the switch case 17, respectively.
20は作業卓2に形成され、上面に開口した平面形状で
円形をした凹部であり、その上端開口部の口径は上記ス
イッチケース17の外径より僅かに大きくなっている。21
はスイッチケース17の上縁から外方に突設されたフラン
ジであり、該フランジ21の外径は上記凹部20の開口径よ
り僅かに大きくなっている。又、22、22はスイッチケー
ス17の外周面のうち互いに180度離れた位置に上下方向
に延びるように突設された突条である。Reference numeral 20 denotes a recess formed in the work table 2 and having a circular shape with a plan shape opened to the upper surface. The diameter of the upper end opening is slightly larger than the outer diameter of the switch case 17. twenty one
Is a flange projecting outward from the upper edge of the switch case 17, and the outer diameter of the flange 21 is slightly larger than the opening diameter of the recess 20. Reference numerals 22 and 22 denote projecting ridges extending vertically in positions 180 degrees apart from each other on the outer peripheral surface of the switch case 17.
そして、作業卓2に形成された前記凹部20の開口部に
は互いに180度離れた位置に上下方向に延びる凹条部2
3、23が形成されている。The opening of the recess 20 formed in the work table 2 has a recess 2 extending vertically in a position 180 degrees apart from each other.
3, 23 are formed.
しかして、スイッチケース17の突条22、22が凹部20の
凹条部23、23に係合した状態で、スイッチケース17が凹
部20の上端部に嵌合され、そして、フランジ21は凹部20
の開口縁に係合して、スイッチケース18がそれ以上凹部
20内に落ち込むのが防止されている。Thus, the switch case 17 is fitted to the upper end of the recess 20 with the protrusions 22, 22 of the switch case 17 engaged with the recesses 23, 23 of the recess 20, and the flange 21 is
And the switch case 18 is further recessed.
It is prevented from falling into 20.
24は引張スプリングであり、スイッチケース17の底面
と凹部20の内底部との間で張設されている。そして、こ
の引張スプリング24の引張力によってスイッチ16が凹部
20の上端部から外れるのが防止されている。Reference numeral 24 denotes a tension spring, which is stretched between the bottom surface of the switch case 17 and the inner bottom of the recess 20. The switch 16 is recessed by the tensile force of the tension spring 24.
It is prevented from falling off from the upper end of 20.
しかして、引張スプリング24の引張力に抗してスイッ
チケース17を上方に、突条22、22が凹条部23、23から抜
け出すまで持ち上げ、その状態のまま、スイッチケース
17を180度回転してそれまで反対側にあった突条22、22
と凹条部23、23とを係合させれば、スタートスイッチ19
aとストップスイッチ19bの位置がちょうど反対側にな
る。従って、作業者スタートスイッチ19aとストップス
イッチ19bの位置が自分が使いやすい向きにして使用す
ることが出来る。Then, the switch case 17 is lifted upward against the pulling force of the tension spring 24 until the ridges 22, 22 come out of the concave ridges 23, 23.
17 is rotated 180 degrees and ridges 22, 22 were on the other side
Is engaged with the ridges 23, 23, the start switch 19
The positions of a and the stop switch 19b are just opposite. Therefore, it is possible to use the operator start switch 19a and the stop switch 19b with the position of the operator easy to use.
25はプログラム選択スイッチである。このプログラム
選択スイッチ25を操作して、工具の動作モードの決定及
び加工手順を記述したいくつかのプログラムのうちから
所望のものを選択するようになっている。25 is a program selection switch. By operating the program selection switch 25, a desired one is selected from several programs describing the determination of the operation mode of the tool and the machining procedure.
26aはアップボタンであり、26bはダウンボタンであ
る。そして、上記いくつかのプログラムは個別に付され
た番号によって識別されており、上記アップボタン26a
の押圧により選択されるプログラム番号が昇順に変更さ
れ、ダウンボタン26bの押圧により選択されるプログラ
ム番号が降順に変更される。26a is an up button and 26b is a down button. The above-mentioned programs are identified by individually assigned numbers, and the up button 26a
The program number selected by pressing is changed in ascending order, and the program number selected by pressing down button 26b is changed in descending order.
27は液晶表示部であり、ここ27にこのプログラム選択
スイッチ25によって選択されているプログラムが表示さ
れるようになっている。Reference numeral 27 denotes a liquid crystal display unit, on which a program selected by the program selection switch 25 is displayed.
28は作業卓2の他方の側縁寄りに設けられた領域であ
り、この領域28に、例えば、ネジなどの部品供給装置を
配置することが出来る。Reference numeral 28 denotes an area provided near the other side edge of the work table 2, and a component supply device such as a screw can be arranged in this area 28.
29、29は非常停止スイッチの押圧部であり、上記支柱
5、5の外側板が兼ねている。何か非常事態が起きたと
き、小さなスイッチだと、慌てている状況ではうまく操
作することが出来ないが、この非常停止スイッチの押圧
部29、29はかなり大きいので、慌てていてもこれを確実
に押圧するこが出来て、非常停止の機能を確実に果たす
ことが出来る。Reference numerals 29, 29 denote pressing portions of the emergency stop switch, which also serve as outer plates of the columns 5, 5. When an emergency occurs, small switches cannot be operated properly in a panic situation, but the pressing parts 29, 29 of this emergency stop switch are quite large, so even if you are panic , And the emergency stop function can be reliably performed.
30、30、・・・は接続コードや接続パイプである。 Reference numerals 30, 30, ... denote connection cords and connection pipes.
(f.使用態様) 第2図は上記卓型ロボット1をネジ締め機として使用
している状態を示すものである。(F. Usage Mode) FIG. 2 shows a state in which the table type robot 1 is used as a screw tightening machine.
31は自動ネジ締め工具であり、工具取り付け台9の工
具保持部9に固定されている。An automatic screw tightening tool 31 is fixed to the tool holder 9 of the tool mount 9.
32は移動卓14に固定された被加工物であり、この被加
工物32のネジ締めを要する箇所を上記プログラム選択ス
イッチ25によって選択されているプログラムに記述され
ている手順に従って上記ネジ締め工具31によってネジ締
めするものである。Reference numeral 32 denotes a workpiece fixed to the movable table 14, and a portion of the workpiece 32 which needs to be screwed is set in accordance with a procedure described in a program selected by the program selection switch 25. Is to tighten the screws.
第6図は上記卓型ロボット1を単独で使用する場合を
示すものであり、作業卓2の下面に、例えば、ゴム脚3
3、33を取り付けて平面状の場所に安定な状態に載置し
て使用する。FIG. 6 shows a case in which the table type robot 1 is used alone.
Attach 3, 33 and place it on a flat surface in a stable state before use.
又、第7図は上記卓型ロボット1を生産ライン内で使
用する場合の例を示すもので、作業卓2の下面に取付用
アングル34、34を固定して、この取付用アングル34、34
によってライン内に固定して使用する。FIG. 7 shows an example in which the table type robot 1 is used in a production line. The mounting angles 34, 34 are fixed to the lower surface of the work table 2, and the mounting angles 34, 34 are fixed.
And fixed in the line.
(g.制御部) 35はマイクロコンピューターを備えた動作制御部であ
り、上記した工具取り付け台駆動部及び移動卓駆動部に
よる移動位置を制御する位置決め制御部36並びに工具取
り付け台8に取り付けられた工具の動作を制御する組立
加工制御部37を上記プログラム選択スイッチ25によって
選択されたプログラムに従って制御するものである。
又、該動作制御部35は外部の制御機器の制御指令を上記
位置決め制御部36や組立制御部37に中継する機能等を有
している。(G. Control Unit) Reference numeral 35 denotes an operation control unit including a microcomputer, which is mounted on the tool mounting table 8 and the positioning control unit 36 for controlling a moving position by the tool mounting table driving unit and the moving table driving unit. This is to control the assembling / machining control section 37 which controls the operation of the tool according to the program selected by the program selection switch 25.
The operation control unit 35 has a function of relaying a control command from an external control device to the positioning control unit 36 and the assembly control unit 37.
38はティーチングペンダントインターフェースであ
り、動作制御部35を介して位置決め制御部36や組立加工
制御部37を制御し、かつ、その内容をカレントプログラ
ム(現在選択されているプログラム)に追加又は変更す
る手順として動作制御部35の又は動作制御部に付属した
記憶部に記憶せしめるティーチングペンダント39と動作
制御部35との間を仲立ちするものである。Reference numeral 38 denotes a teaching pendant interface, which controls the positioning control unit 36 and the assembly processing control unit 37 via the operation control unit 35, and adds or changes the contents to the current program (currently selected program). This is to mediate between the teaching pendant 39 stored in the operation control unit 35 or the storage unit attached to the operation control unit and the operation control unit 35.
尚、ティーチングペンダント39は外部機器であり、必
要なときに図示しないコネクタを介して上記インターフ
ェース38に接続される。The teaching pendant 39 is an external device, and is connected to the interface 38 via a connector (not shown) when necessary.
尚、ティーチングペンダント39は動作制御部35にでは
なく、位置決め制御部36に直接に位置を指示するように
しても良い。Note that the teaching pendant 39 may directly indicate the position to the positioning control unit 36 instead of the operation control unit 35.
40は外部制御機インターフェースであり、動作制御部
35を介して位置決め制御部36や組立加工制御部37を制御
する外部制御機41と動作制御部35との間を仲立ちするも
のである。Reference numeral 40 denotes an external controller interface, which is an operation control unit.
The operation controller 35 mediates between the external controller 41 that controls the positioning controller 36 and the assembly processing controller 37 via the controller 35.
尚、この外部制御機41も外部機器であり、必要なとき
に図示しないコネクタを介して上記インターフェース40
に接続される。The external controller 41 is also an external device, and is connected to the interface 40 via a connector (not shown) when necessary.
Connected to.
尚、プログラムの提供は、例えば、ROMカードの形で
行なわれ、必要に応じて、ROMカードを入れ替えること
によって、本卓型ロボット1を種々の作業を行なう機器
として使用することが出来る。The program is provided, for example, in the form of a ROM card, and the table type robot 1 can be used as a device for performing various operations by replacing the ROM card as necessary.
もちろん、プログラムの提供がROMカードに限られる
ものではなく、他の形によって提供されるものであって
も構わない。Of course, the provision of the program is not limited to the ROM card, but may be provided in another form.
また、卓型ロボット1内に提供されているプログラム
のうち所望のものをプログラム選択スイッチ25によって
選択するようになっているが、作業者のミスによって作
業中に異なったプログラムに移行してしまう危険がある
ので、かかる危険を避けるために、プログラムの切り替
えは、プログラム選択スイッチ25による切り替えだけで
なく、例えば、ティーチングペンダント39による原点復
帰があって初めてプログラムの切り替えが効力を持つよ
うにしても良い。尚、原点復帰を行なうときは、必ずテ
ィーチングペンダント39の操作によらなければならない
とするのも、例えば、朝のラインの立ち上げの時などに
は不便であるので、電源の投入後初めの1回だけはスタ
ートスイッチ19aの押圧で原点復帰をするようにしてお
くと便利である。In addition, a desired program among the programs provided in the table-top robot 1 is selected by the program selection switch 25. However, there is a risk that the program is shifted to a different program during the operation due to an operator's mistake. Therefore, in order to avoid such a danger, the switching of the program is not limited to the switching by the program selection switch 25, and for example, the switching of the program may be effective only after the home position is returned by the teaching pendant 39. . Note that it is inconvenient to always use the teaching pendant 39 when performing home position return. For example, it is inconvenient to start up the line in the morning. It is convenient to return to the origin by pressing the start switch 19a only once.
(G.発明の効果) 以上に記載したところから明らかなように、本発明卓
型ロボットは、作業卓と、作業卓の両側部の略中央から
立設された支柱と、2つの支柱の間に架設された直線状
アームと、直線状アームに該アームの延びる方向に移動
自在に支持された工具取り付け台と、工具取り付け台の
移動方向と略直交する方向に移動自在に作業卓に支持さ
れた移動卓とを備え、作業卓の直線状アームの両側に対
応した部分に上方にひらけた作業空間が形成された卓型
ロボットにおいて、移動卓を駆動する移動卓駆動部と、
工具取り付け台と移動卓の直線状アームに対する位置を
制御する位置決め制御部と、工具取り付け台に取り付け
られた工具の動作を制御する工具制御部と、上記位置や
工具の動作モードの決定及び加工手順を記述したプログ
ラムの実行を制御する動作制御部と、上記位置決め制御
部又は動作制御部に外部から上記位置を変更及び/又は
追加記憶させるティーチングペンダントを接続するため
のインターフェース回路を具備し、上記支柱に非常停止
スイッチの押圧部を兼ねさせたことを特徴とする。(G. Effects of the Invention) As is clear from the above description, the table-top robot according to the present invention includes a work table, a column that is erected from substantially the center of both sides of the table, and a space between the two columns. A linear arm erected on the linear arm, a tool mount movably supported by the linear arm in the direction in which the arm extends, and a work table movably supported in a direction substantially orthogonal to the direction of movement of the tool mount. A movable table drive unit for driving the movable table, comprising: a movable table; and a table type robot having a work space opened upward in portions corresponding to both sides of the linear arm of the work table.
A positioning control unit for controlling the positions of the tool mounting table and the moving table with respect to the linear arm; a tool control unit for controlling the operation of the tool mounted on the tool mounting table; An operation control unit for controlling the execution of a program describing the program, and an interface circuit for connecting a teaching pendant for changing and / or additionally storing the position from outside to the positioning control unit or the operation control unit. The emergency stop switch also serves as a pressing portion.
従って、本発明卓型ロボットによれば、工具取り付け
台の移動部の両側に作業者の作業空間が確保されるの
で、直線状アームの両側から作業を行なうことができ
る。よって、これをラインに組み込む場合でも、ライン
そのものの変更や組替えが必要ではなく、当該作業の追
加や変更が必要になったときに、適時に、ライン中の必
要箇所に本発明卓型ロボットを設置して作業を行なうこ
とができ、しかも、作業者はラインのどちら側からでも
作業を行なうことが出来るので、生産設備に高い柔軟性
を持たせることが可能となる。また、制御部を卓型ロボ
ット自体に具備させるとともに操作しやすい非常選択ス
イッチを備えているので、直線状アームの両側から作業
を行うことができ、その使用態様に柔軟性があって極め
て使い勝手が良好であり、ロボットシステムとしてみた
場合にもコンパクトになってラインの流れる方向やその
配置などについて特別の環境変更が不要になるととも
に、非常時の非常停止の機能も確実に果たせるようにな
る。Therefore, according to the table-top robot of the present invention, a work space for the worker is secured on both sides of the moving portion of the tool mounting table, so that work can be performed from both sides of the linear arm. Therefore, even if this is incorporated into a line, it is not necessary to change or rearrange the line itself, and when it is necessary to add or change the work, the table-top robot of the present invention can be used in a timely and necessary place in the line. Since the work can be installed and performed, and the operator can work from either side of the line, the production equipment can have high flexibility. In addition, since the control unit is provided on the table-top robot itself and equipped with an emergency selection switch that is easy to operate, work can be performed from both sides of the linear arm, and the usage mode is flexible and extremely convenient. It is good, and when it is seen as a robot system, it becomes compact and does not require a special environmental change in the direction of flow of the line and its arrangement, and it can also reliably function as an emergency stop in an emergency.
尚、上記実施例では、使用する工具として、ネジ締め
工具31のみを示したが、本発明にかかる卓型ロボットで
使用する工具がこれに限定されることを意味するもので
はない。例えば、レーザー半田工具、その他種々の工具
を使用することが可能であり、要は、提供されるプログ
ラムの如何によって決まる問題である。In the above embodiment, only the screw tightening tool 31 is shown as a tool to be used, but this does not mean that the tool used in the table-top robot according to the present invention is limited to this. For example, laser soldering tools and various other tools can be used, and the point is a matter that depends on the provided program.
図面は本発明卓型ロボットの実施の一例を示すものであ
り、第1図は全体の斜視図、第2図は工具を取り付けた
状態を示す斜視図、第3図は第1図のIII−III線に沿う
断面図、第4図は要部の分解斜視図、第5図はスタート
/ストップスイッチの向きを変えるときの途中の状態を
示す斜視図、第6図は使用態様の1を示す正面図、第7
図は別の使用態様を示す正面図、第8図は制御部の概要
を示すブロック図である。 符号の説明 1……卓型ロボット、2……作業卓、5……支柱、6…
…直線状アーム、8……工具取り付け台、14……移動
卓、25……プログラム選択スイッチ、29……非常停止ス
イッチの押圧部、31……工具、35……動作制御部、36…
…位置決め制御部、37……工具制御部、38……ティーチ
ングペンダントを接続するためのインターフェース、39
……ティーチングペンダントBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The drawings show an embodiment of the table-top robot of the present invention. FIG. 1 is an overall perspective view, FIG. 2 is a perspective view showing a state where a tool is mounted, and FIG. FIG. 4 is an exploded perspective view of a main part, FIG. 5 is a perspective view showing a state in the middle of changing the direction of a start / stop switch, and FIG. 6 shows one of usage modes. Front view, seventh
The figure is a front view showing another mode of use, and FIG. 8 is a block diagram showing the outline of the control unit. Description of reference numerals 1 ... table robot, 2 ... work table, 5 ... post, 6 ...
... linear arm, 8 ... tool mounting table, 14 ... moving table, 25 ... program selection switch, 29 ... pressing part of emergency stop switch, 31 ... tool, 35 ... operation control section, 36 ...
... Positioning controller, 37 ... Tool controller, 38 ... Interface for connecting teaching pendant, 39
...... Teaching pendant
フロントページの続き (72)発明者 原田 忠則 東京都品川区北品川6丁目7番35号 ソ ニー株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−136327(JP,A) 特開 昭58−223575(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B23P 19/04 B25J 5/02,9/02 B23Q 7/04Continuation of the front page (72) Inventor Tadanori Harada 6-35 Kita Shinagawa, Shinagawa-ku, Tokyo Sony Corporation (56) References JP-A-62-136327 (JP, A) JP-A-58-223575 (JP, A) (58) Field surveyed (Int. Cl. 6 , DB name) B23P 19/04 B25J 5 / 02,9 / 02 B23Q 7/04
Claims (2)
設された支柱と、2つの支柱の間に架設された直線状ア
ームと、直線状アームに該アームの延びる方向に移動自
在に支持された工具取り付け台と、工具取り付け台の移
動方向と略直交する方向に移動自在に作業卓に支持され
た移動卓とを備え、作業卓の直線状アームの両側に対応
した部分に上方にひらけた作業空間が形成された卓型ロ
ボットにおいて、 移動卓を駆動する移動卓駆動部と、 工具取り付け台と移動卓の直線状アームに対する位置を
制御する位置決め制御部と、 工具取り付け台に取り付けられた工具の動作を制御する
工具制御部と、 上記位置や工具の動作モードの決定及び加工手順を記述
したプログラムの実行を制御する動作制御部と、 上記位置決め制御部又は動作制御部に外部から上記位置
を変更及び/又は追加記憶させるティーチングペンダン
トを接続するためのインターフェース回路を具備し、 上記支柱に非常停止スイッチの押圧部を兼ねさせた ことを特徴とする卓型ロボット1. A work table, a column standing upright from substantially the center of both sides of the table, a linear arm spanned between the two columns, and a linear arm that moves in a direction in which the arm extends. Equipped with a freely supported tool mount and a movable table supported on the work table so as to be movable in a direction substantially perpendicular to the direction of movement of the tool mount, and at the portions corresponding to both sides of the linear arm of the work table In a table-top robot with a working space opened upward, a moving table drive unit that drives the moving table, a positioning control unit that controls the positions of the tool table and the moving table with respect to the linear arm, and a tool table A tool control unit for controlling the operation of the attached tool; an operation control unit for controlling the determination of the position and the operation mode of the tool and the execution of a program describing a machining procedure; and the positioning control unit or the operation control Zhuo Robot comprising an interface circuit for connecting a teaching pendant for changing and / or adding stores the position from the outside, characterized in that serve as the pressing portion of the emergency stop switch to the strut
述したいくつかのプログラムから所望のものを選択でき
るプログラム選択スイッチを備えた ことを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の卓型ロボ
ット2. A table-type table according to claim 1, further comprising a program selection switch for selecting a desired one from several programs describing the operation mode of the tool and the processing procedure. robot
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63251425A JP2794579B2 (en) | 1988-10-05 | 1988-10-05 | Table robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63251425A JP2794579B2 (en) | 1988-10-05 | 1988-10-05 | Table robot |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21665597A Division JP2785223B2 (en) | 1997-08-11 | 1997-08-11 | Table robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02100837A JPH02100837A (en) | 1990-04-12 |
JP2794579B2 true JP2794579B2 (en) | 1998-09-10 |
Family
ID=17222657
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63251425A Expired - Lifetime JP2794579B2 (en) | 1988-10-05 | 1988-10-05 | Table robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2794579B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5499885B2 (en) | 2010-04-30 | 2014-05-21 | トヨタ紡織株式会社 | Vehicle seat |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58223575A (en) * | 1982-06-16 | 1983-12-26 | アイダエンジニアリング株式会社 | Apparatus for conveying press processing material |
JPS62136327A (en) * | 1985-12-04 | 1987-06-19 | Nissan Motor Co Ltd | Automatic processing method and equipment therefor |
-
1988
- 1988-10-05 JP JP63251425A patent/JP2794579B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH02100837A (en) | 1990-04-12 |
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