JP2779993B2 - Method for detecting remaining pins in computer bowling - Google Patents
Method for detecting remaining pins in computer bowlingInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明はコンピューターボウリ
ングにおける残ピン検出方法、特に、正規位置からずれ
た残ピンを確実に検出してストライク又はスペアの誤判
断を防止することのできるコンピューターボウリングに
おける残ピン検出方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of detecting remaining pins in a computer bowling, and more particularly to a method of detecting remaining pins in a computer bowling which can reliably detect a remaining pin deviating from a proper position to prevent erroneous determination of strike or spare. It relates to the detection method.
【0002】[0002]
【従来の技術】コンピューターボウリングでは、自動的
にスコアリングを行うため、投球後の残ピンを検出する
必要があり、一般的に以下のような残ピン検出方法が用
いられている。2. Description of the Related Art In computer bowling, it is necessary to detect remaining pins after pitching in order to perform scoring automatically, and the following remaining pin detection method is generally used.
【0003】即ち、投球後のピンをレーン上に設置され
たCCDカメラ等によって斜め上方から撮像し、これに
よって得られた画像データのうち、全てのピンが正規位
置に起立している場合の各ピン画像の上部に設定された
画像処理範囲内における画像データに基づき、画像処理
手段が各ピンの正規位置に起立した残ピンの有無とを判
断し、これによって残ピンの数及び位置を検出してい
る。[0003] That is, the pins after pitching are imaged from obliquely above by a CCD camera or the like installed on the lane, and among the image data obtained by this, each pin in the case where all pins are standing at the normal position. Based on the image data within the image processing range set at the top of the pin image, the image processing means determines the presence or absence of remaining pins standing at the normal position of each pin, thereby detecting the number and position of remaining pins. ing.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述した残ピン検出方
法を採用すれば、理論的には確実にスコアリングできる
こととなるが、実際のボウリングにおいては、投球後に
残ピンが正規のセット位置から位置ずれする場合があ
り、そのずれが大きいときは、上記画像処理範囲から外
れることとなって残ピンを検出できない。If the above-described remaining pin detection method is adopted, it is theoretically possible to score reliably. However, in actual bowling, the remaining pins are shifted from the regular set position after the pitch. In some cases, there is a deviation, and when the deviation is large, it is out of the image processing range and the remaining pins cannot be detected.
【0005】このため、実際にはストライク又はスペア
でないにも拘らずストライク又はスペアと誤判断する場
合があり、特に、ストライクやスペアの場合は、次フレ
ームの点数が加算されるため、その誤判断がスコアに及
ぼす影響は非常に大きい。[0005] For this reason, there is a case where a strike or a spare is erroneously determined in spite of the fact that the strike or spare is not actually performed. In particular, in the case of a strike or a spare, the score of the next frame is added. Has a very large effect on the score.
【0006】ところで、1投目の場合には、転倒したピ
ンをスイーパーによって除去するため、残ピンを把持し
て持ち上げるべくピンセッターのパイが降下するが、位
置ずれした残ピンがある場合は、パイがその残ピンに当
接して所定位置まで降下できないので、転倒したピンを
レーン上に残したまま2投目に入ることとなる。従っ
て、パイが降下不能であるという情報を位置ずれした残
ピンの検出に利用することも可能である。In the case of the first shot, the pin setter pie descends to grasp and lift the remaining pins in order to remove the fallen pins by the sweeper. Since the pie abuts on the remaining pin and cannot descend to the predetermined position, the player enters the second throw with the fallen pin remaining on the lane. Therefore, the information that the pie cannot be lowered can be used for detecting the remaining pin that is displaced.
【0007】しかし、パイが降下して始めて位置ずれし
た残ピンの有無が判断されるので、自動スコアリングよ
りも時間的にかなり遅れが生じ、その間にボラ−等が勝
手にスコアを修正するといった不都合が生じる。However, since it is determined whether or not there is a remaining pin that has been displaced only after the pie has dropped, there is a considerable time delay compared to the automatic scoring, during which time the volatilizer etc. arbitrarily corrects the score. Inconvenience occurs.
【0008】また、2投目の場合には、スイーパーが直
ちに転倒したピン及び残ピンを除去して次フレームに移
行するため、上記方法では位置ずれした残ピンの検出が
不可能となり、スペアの誤判断を防止できない。In the case of the second shot, the sweeper immediately removes the pin that has fallen over and the remaining pin and shifts to the next frame. Therefore, it is impossible to detect the remaining pin that is displaced by the above method, and the spare Misjudgment cannot be prevented.
【0009】さらに、10フレームで、ストライク又は
スペアが出たときは、3回投球することができるが、そ
れ以外の場合は、2回しか投球できず、そのまま次ゲー
ムへ移行することとなるので、ストライクやスペアの誤
判断が生じるとスコア上と実際のゲーム上との間にずれ
が生じるといった問題もある。In addition, if a strike or a spare occurs in 10 frames, the ball can be thrown three times. In other cases, the ball can be thrown only twice, and the game proceeds to the next game as it is. In addition, there is also a problem that a difference between the score and the actual game occurs when a strike or an erroneous determination of a spare occurs.
【0010】そこで、この発明の課題は、スコアに大き
な影響を及ぼすストライクやスペアの誤判断を防止すべ
く、位置ずれした残ピンを確実に検出できる残ピン検出
方法を提供することにある。An object of the present invention is to provide a remaining pin detection method capable of reliably detecting a remaining pin that has been displaced in order to prevent strikes and erroneous determination of spares that greatly affect the score.
【0011】[0011]
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、この発明は、投球後におけるレーン上のピンを、撮
像手段によってレーンの全幅にわたって斜め上方から撮
像する第1のステップと、前記第1のステップによって
得られた画像データのうち、全てのピンが正規位置に起
立している場合の各ピン画像の上部に個々に設定された
画像処理範囲内における画像データに基づき、各ピンの
正規位置に起立した残ピンを個々に検出し、ここで残ピ
ンが検出された場合にその検出された残ピンの数をスコ
アリングする第2のステップと、前記第2のステップに
おいて残ピンが検出されない場合に、前記画像データの
うち、転倒したピン画像を含まず、起立した全てのピン
画像が含まれる領域で、レーンの全幅にわたって設定さ
れた画像処理範囲内の画像データに基づき、レーン上の
いずれかの位置に起立している残ピンの有無を検出し、
ここで残ピンが有と検出された場合に一律に残ピンを1
としてスコアリングを行う一方、残ピンが無と検出され
た場合にストライク又はスペアに応じたスコアリングを
行う第3のステップとを含むコンピューターボウリング
における残ピン検出方法を提供するものである。Means for Solving the Problems] To solve the above problems, the present invention is a pin on the lane after pitching, a first step of imaging from diagonally above over the entire width of the lane by the imaging means, the second In the image data obtained by the step 1 , based on image data within an image processing range individually set above each pin image when all pins are standing at the normal position, The remaining pins standing at the position are individually detected, and the remaining pins are detected here.
When a pin is detected, the number of remaining pins
The second step of performing the alling and the second step
In the case where no remaining pins are detected in the image data, the image data within the image processing range set over the entire width of the lane in the area including all the pin images that are upright and not including the pin image that has fallen out of the image data. Based on the detection of the presence or absence of a remaining pin standing at any position on the lane ,
Here, when it is detected that the remaining pin is present, the remaining pin is uniformly set to one.
While the remaining pins are detected as no
Scoring according to strike or spare
And a third step of detecting the remaining pins in computer bowling.
【0012】[0012]
【作用】レーン上の正規位置に起立している残ピンが検
出されない状態、即ちストライク又はスペアと判断し得
る状態で、レーン上のいずれかの位置に起立している残
ピンが検出されると、正規位置から位置ずれしている残
ピンの存在が認識でき、これによってスコアを修正す
る。When the remaining pins standing at any position on the lane are detected in a state where the remaining pins standing at the regular position on the lane are not detected, that is, in a state where it can be determined that the pin is a strike or a spare. , The presence of a remaining pin that is displaced from the normal position can be recognized, and the score is corrected accordingly.
【0013】[0013]
【実施例】以下、実施例について図面を参照して説明す
る。Embodiments will be described below with reference to the drawings.
【0014】図1に示すように、コンピューターボウリ
ングでは、各レーン毎にスコアリングコンピュータ11
が設置されており、各スコアリングコンピュータ11は
通信回線によってフロントコンピュータ12に接続され
ている。As shown in FIG. 1, in computer bowling, a scoring computer 11 is provided for each lane.
Are installed, and each scoring computer 11 is connected to a front computer 12 by a communication line.
【0015】前記スコアリングコンピュータ11は、ゲ
ームの経過に従って、各フレームでのスコアを計算し、
その結果をレーン毎に設置されているCRT17に出力
したり、フロントコンピュータ12に出力する機能を備
えている。The scoring computer 11 calculates a score for each frame according to the progress of the game,
It has a function to output the result to the CRT 17 installed for each lane and to the front computer 12.
【0016】従って、スコアリングコンピュータ11に
は、スコア計算に必要な諸情報として、ピン14をレー
ンの所定位置にセットするピンセッター13からのピン
セット信号、ピンセット位置の直前に設置されたボール
通過センサ16からのボール通過信号、さらに各レーン
毎に設置された投球後のピン状態を斜め上方から撮像す
るCCDカメラ15からの画像データ等が入力されるよ
うになっている。Accordingly, the scoring computer 11 includes, as various information necessary for calculating the score, a tweezer signal from the pin setter 13 for setting the pin 14 at a predetermined position in the lane, and a ball passage sensor installed immediately before the tweezer position. A ball passing signal from the camera 16 and image data from a CCD camera 15 which captures the state of a pin after pitching, which is installed for each lane, from obliquely above are input.
【0017】各フレーム毎の動作は、図2に示すよう
に、まず、前記ピンセッターにより、10本のピン14
がレーン上の所定位置にセットされる(ステップS1)
と共に、その情報が前記スコアリングコンピュータ11
に出力されて第1投目の投球待ちとなる。そして、ボウ
ラーが第1投目を投球すると(ステップS2)、前記ボ
ール通過センサー16によって検出され、ボール通過信
号が前記スコアリングコンピュータ11に出力されると
共に投球後のピン状態が前記CCDカメラ15により撮
像されてその画像データがスコアリングコンピュータ1
1に出力され、スコアリングコンピュータ11が上記諸
情報に基づいて第1投目のスコアリングを行なう(ステ
ップS3)。As shown in FIG. 2, the operation of each frame is performed by first setting ten pins 14 by the pin setter.
Is set at a predetermined position on the lane (step S1)
Along with the information from the scoring computer 11
And waits for the first pitch. When the bowler pitches the first pitch (step S2), the ball is detected by the ball passing sensor 16, a ball passing signal is output to the scoring computer 11, and the pin state after the pitch is set by the CCD camera 15. The image data is taken and the scoring computer 1
1 and the scoring computer 11 performs the first scoring based on the various information (step S3).
【0018】次のステップS4で、前記ピンセッター1
3が降下し、残ピンがないと判断した場合、即ちストラ
イクであると判断すると、スイーパーによって転倒ピン
14が除去され(ステップS8)、次フレームに移行す
る。In the next step S4, the pinsetter 1
3 falls, and when it is determined that there is no remaining pin, that is, when it is determined that there is a strike, the falling pin 14 is removed by the sweeper (step S8), and the process proceeds to the next frame.
【0019】一方、残ピン有りと判断した場合には、残
ピンをパイが把持して上方へ持ち上げると共にスイーパ
ーが転倒ピン14を除去し、再び残ピン14がレーン上
の所定位置にセットされ(ステップS5)、第2投目の
投球待ちとなる。このときも、第1投目の場合と同様
に、スコアリングコンピュータ11にピンセット信号が
出力される。On the other hand, if it is determined that there is a remaining pin, the pie grasps the remaining pin and lifts it up, and at the same time, the sweeper removes the falling pin 14 and the remaining pin 14 is set again at a predetermined position on the lane ( Step S5), and waits for the second pitch. Also at this time, a tweezers signal is output to the scoring computer 11 as in the case of the first throw.
【0020】ここで、ボウラーが第2投目を投球すると
(ステップS6)、第1投目と同様にボール通過信号及
び投球後のピン状態の画像データがスコアリングコンピ
ュータ11に出力され、2投目のスコアリングが行なわ
れる(ステップS7)。Here, when the bowler pitches the second pitch (step S6), the ball passing signal and the image data of the pin state after the pitch are output to the scoring computer 11 as in the first pitch, and the two pitches are output. Eye scoring is performed (step S7).
【0021】そして、直ちに転倒ピン及び残ピンがスイ
ーパーによって除去され(ステップS8)、次フレーム
に移行する。Then, the falling pin and the remaining pin are immediately removed by the sweeper (step S8), and the process shifts to the next frame.
【0022】なお、10フレームについては、ストライ
ク又はスペアが出た場合には、第3投目を投球すること
ができるが、各投球後にスコアリングを行なう点で何ら
異なるところはなく、詳細な説明は省略する。In the case of strikes or spares for the 10 frames, the third pitch can be pitched. However, there is no difference in that scoring is performed after each pitch. Is omitted.
【0023】次に、ステップS3及びS7で行なわれる
スコアリングについて、図3に基づいて詳細に説明す
る。Next, the scoring performed in steps S3 and S7 will be described in detail with reference to FIG.
【0024】まず、投球後のピン状態をCCDカメラ1
5によって撮像し(ステップS11)、これによって得
られた画像データがスコアリングコンピュータ11に入
力される。First, the state of the pin after the pitch is determined by the CCD camera 1.
5 (step S11), and the obtained image data is input to the scoring computer 11.
【0025】スコアリングコンピュータ11は、この画
像データのうち、別個に設定された画像処理範囲内の各
画像データに基づいて画像処理を行ない、正規位置の残
ピン数の検出(ステップS12)と、レーン上の残ピン
の有無の検出(ステップS13)とを並行して行なう。The scoring computer 11 performs image processing based on each image data within the separately set image processing range among the image data to detect the number of remaining pins at the normal position (step S12). The detection of the presence or absence of the remaining pin on the lane (step S13) is performed in parallel.
【0026】ここで、正規位置の残ピン検出に用いられ
る画像処理範囲22は、図4に二点鎖線で示すように、
10本のピンが全て正規位置に起立している場合の各ピ
ン画像21(破線で示す部分)の上部に設定されてお
り、その範囲内で各ピンに対して設定された3個所の座
標位置23(図上に×印で示す)にある画素の輝度デー
タを2値化することにより、その位置にピンが起立して
いるか否かを判断する。Here, the image processing range 22 used for detecting the remaining pin at the normal position is represented by a two-dot chain line in FIG.
The coordinates are set at the top of each pin image 21 (portion indicated by a broken line) when all 10 pins are standing at the normal positions, and the three coordinate positions set for each pin within the range By binarizing the luminance data of the pixel at 23 (indicated by a cross in the figure), it is determined whether or not a pin is standing at that position.
【0027】一方、レーン上の残ピン検出に用いられる
画像処理範囲24は、図4に一点鎖線で示すように、転
倒したピン画像26を含まず、起立した全てのピン画像
27が含まれる領域であってレーンの全幅にわたって設
定されており、この範囲内でレーンの一側から他側にわ
たって一定間隔で直線上に設定された座標位置25(図
上に○印で示す)にある画素の輝度データを2値化する
ことにより、レーン上にピンが起立しているか否かを判
断する。従って、前記座標間隔は、一本のピン画像上、
最も幅の狭い部分よりも短い間隔に設定しておく必要が
ある。On the other hand, the image processing range 24 used for detecting the remaining pins on the lane includes, as shown by the chain line in FIG. Is set over the entire width of the lane, and within this range, the brightness of the pixel at the coordinate position 25 (shown by a circle in the figure) set on a straight line at regular intervals from one side of the lane to the other side By binarizing the data, it is determined whether a pin is standing on the lane. Therefore, the coordinate interval is defined on one pin image as
It is necessary to set the interval shorter than the narrowest part.
【0028】このように、所定の画像処理範囲内の全て
の画像データについて画像処理を行なわず、その範囲内
にある特定の座標位置のみについて画像処理を行なって
いるので、処理時間が短く、合理的に残ピン検出を行な
うことができる。As described above, since the image processing is not performed on all the image data within the predetermined image processing range but is performed only on the specific coordinate position within the predetermined range, the processing time is short, and Thus, the remaining pin detection can be performed.
【0029】そして、次のステップS14では、前記ス
テップS12において正規位置に残ピンが検出されたか
否かを確認し、検出された場合には、その残ピン数nを
スコアリングする(ステップS16)。Then, in the next step S14, it is confirmed whether or not the remaining pin is detected at the normal position in the step S12, and if it is detected, the remaining pin number n is scored (step S16). .
【0030】一方、ステップS12において、正規位置
に残ピンが検出されない場合には、一応ストライク又は
スペアということになるが、さらに次のステップS15
に移行し、前記ステップS13においてレーン上に残ピ
ンが検出されたか否かを確認する。On the other hand, if no remaining pin is detected at the normal position in step S12, it means a strike or spare for the time being.
Then, it is confirmed whether or not the remaining pin is detected on the lane in the step S13.
【0031】ここで、残ピンが検出されなかった場合
は、確実にレーン上の全てのピンが転倒したことがわか
り、1投目ではストライク、2投目ではスペアとなっ
て、それぞれに応じたスコアリングを行なう(ステップ
S17)。Here, when no remaining pins are detected, it is found that all pins on the lane have fallen over without fail, and the first shot becomes a strike and the second shot becomes a spare. Scoring is performed (step S17).
【0032】一方、ステップS15で残ピンが検出され
た場合には、正規位置から位置ずれした状態で残ピンが
起立していると考えられ、この場合は一律に残ピンを1
としてスコアリングする(ステップS18)。また、こ
れが1投目の場合には、2投目のスコア上に残ピンに位
置ずれがあったことを示すマーキングを行なう。On the other hand, if a remaining pin is detected in step S15, it is considered that the remaining pin is standing up in a state of being displaced from the normal position.
(Step S18). If this is the first shot, marking is performed on the score of the second shot to indicate that the remaining pins have been displaced.
【0033】なお、行なっているスコアリングが1投目
についてのものか、2投目についてのものかの判断は、
前記ピンセット信号及びボール通過信号によって行なわ
れる。It should be noted that whether the scoring performed is for the first shot or for the second shot is determined.
This is performed by the tweezers signal and the ball passing signal.
【0034】[0034]
【発明の効果】以上のように、この発明は、投球後のピ
ンの状態を撮像手段によって撮像し、これによって得ら
れた画像データに基づき、正規位置に起立している残ピ
ン数のみならず、レーン上のいずれかの位置に起立して
いる残ピンの有無を検出するようにしたため、位置ずれ
した残ピンの検出を短時間に行なうことができ、ストラ
イクのみならず従来では不可能であったスペアの誤判断
を確実に防止することができる。即ち、第2のステップ
で、各ピンの正規位置に起立した残ピンが検出された場
合にその検出された残ピンの数をスコアリングし、検出
されなかった場合には、次の第3のステップで、レーン
上のいずれかの位置に起立している残ピンの有無を検出
してスコアリングを行っているため、正規位置に起立し
た残ピンが検出された場合にはその検出された残ピンの
数をスコアリングするという通常のコンピュータボウリ
ングのシステムと同様の処理が行われる一方、正規位置
に起立した残ピンが検出されない場合には、次の第3の
ステップで、いずれかの位置に起立している残ピンの有
無が検出されるため、ストライクのみならず従来では不
可能であったスペアの誤判断を確実に防止することがで
きるという異質かつ特有の効果が得られる。また、次の
第3のステップでは、第1のステップで得られた画像デ
ータに基づいてレーン上のいずれかの位置に起立してい
る残ピンの有無を検出し、ここで残ピンが有と検出され
た場合に一律に残ピンを1としてスコアリングを行う一
方、残ピンが無と検出された場合にストライク又はスペ
アに応じてスコアリングを行っているため、この付加し
た第3ステップの処理自体も短時間に行うことが可能と
なる。 As described above, according to the present invention, not only the number of remaining pins standing at the regular position but also the number In addition, since the presence or absence of the remaining pin standing at any position on the lane is detected, the detection of the remaining pin which is displaced can be performed in a short time. Spare misjudgment of spares can be reliably prevented. That is, the second step
When the remaining pins standing at the correct position of each pin are detected
Score the number of remaining pins
If not, in the next third step the lane
Detects the presence or absence of remaining pins standing at any of the positions above
And scoring, stand up in the correct position
If any remaining pins are detected,
Ordinary computer bowling to score numbers
While the same processing as that of the
If no remaining pin is detected, the next third
Check that there is a remaining pin
Is detected, so not only strikes but
It is possible to surely prevent possible misjudgment of spares.
Heterogeneous and distinctive effects can be obtained. Also,
In the third step, the image data obtained in the first step is obtained.
Standing somewhere on the lane based on the data
The presence of remaining pins is detected.
In the case where the score is
On the other hand, if no remaining pin is detected,
Because scoring is performed according to
And the third step itself can be performed in a short time.
Become.
【図1】この発明に係る残ピン検出方法を実施するため
のコンピューターボウリングシステムの概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a computer bowling system for implementing a remaining pin detection method according to the present invention.
【図2】フレーム中の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 2 is a flowchart showing an operation during a frame.
【図3】スコアリングの方法を示すフローチャートであ
る。FIG. 3 is a flowchart illustrating a scoring method.
【図4】画像処理範囲及び画像処理ポイントを示す図で
ある。FIG. 4 is a diagram showing an image processing range and image processing points.
11 スコアリングコンピュータ 12 フロントコンピュータ 13 ピンセッター 14 ピン 15 CCDカメラ 16 ボール通過センサ 17 CRT 21,26,27 ピン画像 22,24 画像処理範囲 23,25 座標位置 11 Scoring computer 12 Front computer 13 Pin setter 14 Pin 15 CCD camera 16 Ball passage sensor 17 CRT 21, 26, 27 Pin image 22, 24 Image processing range 23, 25 Coordinate position
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) A63D 5/04Continuation of front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) A63D 5/04
Claims (1)
手段によってレーンの全幅にわたって斜め上方から撮像
する第1のステップと、 前記第1のステップによって得られた画像データのう
ち、全てのピンが正規位置に起立している場合の各ピン
画像の上部に個々に設定された画像処理範囲内における
画像データに基づき、各ピンの正規位置に起立した残ピ
ンを個々に検出し、ここで残ピンが検出された場合にそ
の検出された残ピンの数をスコアリングする第2のステ
ップと、 前記第2のステップにおいて残ピンが検出されない場合
に、 前記画像データのうち、転倒したピン画像を含ま
ず、起立した全てのピン画像が含まれる領域で、レーン
の全幅にわたって設定された画像処理範囲内の画像デー
タに基づき、レーン上のいずれかの位置に起立している
残ピンの有無を検出し、ここで残ピンが有と検出された
場合に一律に残ピンを1としてスコアリングを行う一
方、残ピンが無と検出された場合にストライク又はスペ
アに応じたスコアリングを行う第3のステップとを含む
コンピューターボウリングにおける残ピン検出方法。 1. A first step in which pins on a lane after pitching are imaged from obliquely above the entire width of the lane by an imaging means, and all pins of image data obtained in the first step are Based on the image data within the image processing range individually set at the top of each pin image when standing at the regular position, the remaining pins standing at the regular position of each pin are individually detected, and the remaining pins are detected here. If it is detected,
A second step of scoring the number of remaining pins
And no remaining pin is detected in the second step.
In the image data, in an area that does not include the pin image that has fallen down and that includes all the pin images that stand up, based on image data within the image processing range that is set over the entire width of the lane, The presence or absence of a remaining pin standing at the position is detected, and the presence of the remaining pin is detected here.
Scoring with the remaining pin as 1
On the other hand, if no remaining pin is detected,
And a third step of performing scoring according to (a) . A method of detecting remaining pins in computer bowling.
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JP4355884A JP2779993B2 (en) | 1992-12-17 | 1992-12-17 | Method for detecting remaining pins in computer bowling |
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JPH06182019A JPH06182019A (en) | 1994-07-05 |
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Families Citing this family (1)
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JPS6198272A (en) * | 1984-10-19 | 1986-05-16 | 三洋電機株式会社 | Apparatus for detecting balling pin |
JPH07122B2 (en) * | 1991-01-24 | 1995-01-11 | 株式会社ノガミボウリングサービス | Bowling device with automatic remaining pin detection function |
-
1992
- 1992-12-17 JP JP4355884A patent/JP2779993B2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
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JPH06182019A (en) | 1994-07-05 |
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