JP2777164B2 - Radioactive waste treatment equipment - Google Patents
Radioactive waste treatment equipmentInfo
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- JP2777164B2 JP2777164B2 JP1021131A JP2113189A JP2777164B2 JP 2777164 B2 JP2777164 B2 JP 2777164B2 JP 1021131 A JP1021131 A JP 1021131A JP 2113189 A JP2113189 A JP 2113189A JP 2777164 B2 JP2777164 B2 JP 2777164B2
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Description
この発明は、放射性廃棄物処理装置に関し、詳しく
は、原子炉等で使用された中性子検出器（以下、使用済
検出器という）のような放射性廃棄物を自動的に解体・
切断して処理する放射性廃棄物処理装置に関するもので
ある。The present invention relates to a radioactive waste treatment apparatus, and more particularly, to automatically disassemble and dispose of radioactive waste such as a neutron detector (hereinafter referred to as a used detector) used in a nuclear reactor or the like.
The present invention relates to a radioactive waste treatment device that cuts and treats.
一般に、この種の使用済検出器は、２〜3mの長尺物で
あり、アルミパイプ中にガスを封入した検出管や樹脂等
をネジ止め固定した組立体からなり、放射線レベルが高
く、内部に有毒ガスを含んでいる。 そこで従来、この種の使用済検出器は処理せずにその
ままの形でキャスク等に入れ、廃棄物庫で保管するなど
の方法がとられていたが、放射性廃棄物低減のため、減
容処理する放射性廃棄物処理装置の開発が期待されてい
る。 このような従来の放射性廃棄物処理装置として、例え
ば特公昭58−28557号公報に記載された水中切断器があ
る。この水中切断器は、使用済計測管（放射性廃棄物）
を水中で把持して切断するもので、切断作業時の被爆を
防止することができる。Generally, this kind of used detector is a long object of 2-3 m, and consists of an assembly in which gas is sealed in an aluminum pipe or an assembly in which a resin or the like is fixed by screws. Contains toxic gases. In the past, this type of used detector has been used as is, without processing, put in a cask, etc., and stored in a waste storage.However, in order to reduce radioactive waste, volume reduction processing was performed. The development of a radioactive waste treatment system is expected. An example of such a conventional radioactive waste treatment apparatus is an underwater cutter described in Japanese Patent Publication No. 58-28557. This underwater cutting device is a used measuring tube (radioactive waste)
Is cut by holding it in water, so that it is possible to prevent exposure during the cutting operation.
従来の放射性廃棄物処理装置は以上のように構成され
ているので、長尺の放射性廃棄物を単に切断するだけで
あり、可燃物と不燃物とが混合され、しかも、ネジで固
定されているような使用済検出器に対しては、これを可
燃物と不燃物とに分離することができず、もって、可燃
物を分離して焼却したり、不燃物を圧縮して減容したり
することは到底不可能であり、このため、充分な減容効
果を得ることができず、有害ガスが封入された放射性廃
棄物の処理を被爆なく行うことができないなどの問題点
があった。 この発明は上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、放射化された放射性廃棄物の止めネジやケ
ーブル等の付帯部品を自動的に排除することができ、こ
れにより、上記放射性廃棄物の自動的な解体・切断が容
易化でき、放射性廃棄物の解体処理が効率よく行える放
射性廃棄物処理装置を得ることを目的とする。Since the conventional radioactive waste treatment apparatus is configured as described above, it simply cuts a long radioactive waste, and combustibles and incombustibles are mixed and fixed with screws. Such used detectors cannot be separated into combustibles and incombustibles, so that combustibles are separated and incinerated, or incombustibles are compressed and reduced in volume. However, there is a problem that a sufficient volume reduction effect cannot be obtained, and that radioactive waste containing harmful gas cannot be treated without being exposed to radiation. The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and it is possible to automatically eliminate ancillary parts such as set screws and cables of activated radioactive waste, thereby enabling the radioactive waste to be eliminated. It is an object of the present invention to provide a radioactive waste treatment apparatus which can easily dismantle and cut waste easily and can dismantle radioactive waste efficiently.
この発明に係る放射性廃棄物処理装置は、遠隔操作に
より放射性廃棄物を把持して移送する移送手段と、遠隔
操作により放射性廃棄物を把持して回転させる回転装置
と、遠隔操作により放射性廃棄物を切断する切断装置
と、電動ドライバ、電気ドリル、及びエアーニッパーを
有する作業工具と、遠隔操作により作業工具を選択把持
して放射性廃棄物を分解すると共に、放射性廃棄物の切
断部分を把持して廃棄物回収系統に投入するロボットと
を備えたものである。The radioactive waste treatment apparatus according to the present invention includes a transfer unit that grips and transfers radioactive waste by remote control, a rotating device that grips and rotates radioactive waste by remote control, and a radioactive waste by remote control. A cutting device for cutting, a power tool, an electric drill, and a work tool having an air nipper, and a work tool selected and gripped by remote control to decompose radioactive waste, and a cut portion of the radioactive waste is gripped and discarded. And a robot to be put into the material recovery system.
この発明における放射性廃棄物処理装置は、回転装置
で放射性廃棄物を回転させることによって作業工具を正
確に位置決めすると共に、ロボットが作業工具を選択把
持して放射性廃棄物の付帯部品を排除することにより、
可燃物と不燃物がネジ止めされている使用済検出器のよ
うな有毒ガス等を含んだ放射性廃棄物の自動的な解体処
理が被爆の危惧なく安全かつ容易に効率よく行うことが
でき、その結果、解体・分離された放射性廃棄物を材料
別に仕分けして自動的に回収することが可能となり、そ
の放射性廃棄物の焼却・圧縮など減容処理が可能とな
る。The radioactive waste treatment apparatus according to the present invention is capable of accurately positioning the work tool by rotating the radioactive waste with a rotating device, and removing a radioactive waste incidental component by a robot selectively gripping the work tool. ,
The automatic dismantling of radioactive waste containing toxic gases, such as used detectors with flammable and non-combustible materials screwed, can be performed safely, easily and efficiently without fear of exposure. As a result, the radioactive waste that has been disassembled and separated can be automatically collected by sorting the radioactive waste by material, and the radioactive waste can be reduced in volume by incineration and compression.
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第
１図はこの発明の一実施例による放射性廃棄物処理装置
の斜視図、第２図は作動説明図であり、図において、１
は処理すべき放射性廃棄物となる長尺の使用済検出器で
あり、この使用済検出器１は、第２図（ｂ）に示すよう
な内蔵物1aを有している。２は上記使用済検出器１を処
理する放射性廃棄物処理装置の本体ベース、3,3はその
本体ベース２上に長手方向へ移動可能に設けられた一対
の移送手段であり、これらの移送手段3,3は上記使用済
検出器１の両端側を把持する把持部3a,3aを有してい
る。４は上記本体ベース２の一側に長手方向へ移動可能
に設けられた切断装置、4aはその切断装置４の切断ヘッ
ド、５は上記本体ベース２の他側に配置されたロボット
であり、このロボット５は、上記使用済検出器１の切断
部材を把持して後述する材料別仕分け用の廃棄物容器内
に選択投入し、また、後述する作業工具ユニット７の作
業工具を選択把持するロボットハンド5aを有している。
６は上記本体ベース２の一端側上部に配置された内蔵物
取出手段としての押出機構であり、上記移送手段3,3の
把持部3a,3aで把持された上記使用済検出器１内にその
後端側から挿入されて該使用済検出器１の内蔵物を前方
へ押し出すためのプッシュロッド6aを有している。７は
上記本体ベース２の他端側に配置された作業工具ユニッ
トであり、この作業工具ユニット７は、上記使用済検出
器１表面の止めネジを取り外す電動ドライバー71と、上
記使用済検出器１のピン止め部やネジ山が潰れたネジ等
を切削するための電気ドリル72、および上記使用済検出
器１のケーブル等を切断するためのエアーニッパー73の
それぞれを、上記使用済検出器１の付帯部品排除用作業
工具としてユニットベース70に着脱可能にセットした構
造となっており、それらの電動ドライバー71,電気ドリ
ル72,エアーニッパー73は、上記ロボットハンド5aによ
って選択的に把持されるようになっている。８は上記本
体ベース２における上記押出機構６の反対側に配置され
た廃棄物回転装置、8aはその廃棄物回転装置８の回転ヘ
ッド、8bはその回転ヘッド8aに設けられて上記使用済検
出器１の端部を把持する把持部、９は上記廃棄物回転装
置８の近傍に配置された第１の廃棄物容器、10はその第
１の廃棄物容器９に隣接配置された第２の廃棄物容器で
あり、上記第１の廃棄物容器９と第２の廃棄物容器10
は、上記使用済検出器１の切断・分離された部材を可燃
物と不燃物とに分けて集缶するようになっている。11は
遠隔制御装置であり、上記移送手段3,3と切断装置４お
よびロボット5,押出機構6,廃棄物回転装置８のそれぞれ
を遠隔操作によりシーケンス制御するようになってい
る。 次に動作について説明する。まず、ロボット５により
使用済検出器１が移送手段3,3の把持部3a,3aにセットさ
れると、第２図（ａ）に示すように、セットされた使用
済検出器１の先端部が廃棄物回転装置８の把持部8bで把
持される。一方、上記ロボット５は遠隔制御装置11から
の制御信号でロボットハンド5aが作業工具ユニット７の
ユニットベース70から例えば電動ドライバー71を取り出
し、該電動ドライバー71を上記使用済検出器１のネジ止
め個所に移動させる。このとき、上記廃棄物回転装置８
は回転ヘッド8aで上記使用済検出器１を回転させること
により、この回転と上記ロボットハンド5aの動作とによ
って、上記使用済検出器１のネジ止め個所と上記電動ド
ライバー71の先端とが対向位置させられる。この状態に
おいて、上記ロボットハンド5aに把持された上記電動ド
ライバー71で上記使用済検出器１の止めネジが取り除か
れる。このネジ取り動作完了後に、上記ロボットハンド
5aは電動ドライバー71を上記ユニットベース70に返却す
る。次いで、第２図（ｂ）に示すように、押出機構６の
プッシュロッド6aが上記使用済検出器１内にその後端側
から挿入され、これにより、上記使用済検出器１の内蔵
物1aが一定量押し出される。そして、押し出された内蔵
物1aは上記切断装置４で切断され、該切断部材は上記ロ
ボットハンド5aで把持されて第１の廃棄物容器９内に投
入される。一方、上記移送手段3,3上に残存する使用済
検出器１は、上述のように内蔵物1aの押し出しにより、
上記プッシュロッド6aの挿入側から漸次中空となる。 そこで、上記使用済検出器１は、第２図（ｃ）に示す
ように、上記移送手段3,3で右側に移動させられた後、
上記使用済検出器１の中空となった外筒部分が切断装置
４で切断される。そして、切断された外筒部分はロボッ
ドハンド5aで第２の廃棄物容器10内に投入される。 このようにして、上記使用済検出器１は、止めネジの
取り外しと、内蔵物1aの押し出し、押し出し内蔵物1aの
切断、投入、中空外筒部分の切断・投入が順次繰り返さ
れて処理される。そして、処理された上記使用済検出器
１の切断・分離部材は、上記ロボットハンド5aにより可
燃物と不燃物とに仕分けされて第１の廃棄物容器９と第
２の廃棄物容器10に集缶される。この場合、必要に応じ
て更に細かく材料別に仕分けして集缶するようにしても
よい。 また、上記使用済検出器１の止めネジが頑強に固着し
ていたり、そのネジ山が潰れているような場合には、上
記ロボットハンド5aにより上記ユニットベース70から電
気ドリル72が取り出され、該電気ドリル72によって上記
使用済検出器１の止めネジ部分が穴明けされる。更に、
上記使用済検出器１内にケーブル等がある場合には、上
記ロボットハンド5aでエアーニッパー73が取り出され、
該エアーニッパー73によって上記ケーブル等が切断され
る。 このように、作業工具ユニット７の電動ドライバー7
1,電気ドリル72,エアーニッパー73が、上記使用済検出
器１の排除対象となる付帯部品の種類に応じて、上記ロ
ボットハンド5aで選択的に取り出し使用されることによ
り、上記使用済検出器１の各種付帯部品の排除作業を効
率よく行うことができる。 また、上記ロボットハンド5aに、作業対象位置検出用
のワークセンサーを取付け、このワークセンサーにより
作業工具を位置決めするようにすれば、排除対象の付帯
部品に対する作業工具を正しく位置決めでき、該作業工
具による付帯部品排除作業の信頼性が向上する。尚、上
記ワークセンサーとしては、例えばテレビカメラを用
い、この映像を画像処理することにより、作業対象位置
を検出するようにすればよい。 以上において、この発明の具体的な実施態様は次のよ
うに要約できる。 （１）作業工具は、放射性廃棄物の止めネジを取り外す
電動ドライバーを含むことを特徴とする放射性廃棄物処
理装置。 （２）上記作業工具は、上記放射性廃棄物のピン止め部
やネジ山が潰れた止めネジ等を切断する電気ドリルを含
むことを特徴とする放射性廃棄物処理装置。 （３）上記作業工具は、複数種類の作業工具ユニットか
らなることを特徴とする放射性廃棄物処理装置。 （４）上記ロボットは、作業対象位置を検出して位置補
正を行うためのワークセンサーを備えていることを特徴
とする放射性廃棄物処理装置。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of a radioactive waste disposal apparatus according to one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an operation explanatory view.
Is a long used detector which becomes radioactive waste to be treated, and the used detector 1 has a built-in component 1a as shown in FIG. 2 (b). Reference numeral 2 denotes a main body base of the radioactive waste treatment apparatus for processing the used detector 1, and reference numerals 3 and 3 denote a pair of transfer means movably provided on the main body base 2 in the longitudinal direction. Reference numerals 3 and 3 have gripping portions 3a and 3a for gripping both ends of the used detector 1. 4 is a cutting device provided on one side of the main body base 2 so as to be movable in the longitudinal direction, 4a is a cutting head of the cutting device 4, and 5 is a robot arranged on the other side of the main body base 2. The robot 5 grasps the cutting member of the used detector 1 and selectively puts it into a waste container for sorting by material described later, and also selectively grips a work tool of a work tool unit 7 described later. 5a.
Reference numeral 6 denotes an extruding mechanism as built-in material taking-out means disposed at one end upper portion of the main body base 2, and is disposed in the used detector 1 held by the holding portions 3a, 3a of the transfer means 3, 3. It has a push rod 6a that is inserted from the end side and pushes out the internal components of the used detector 1 forward. Reference numeral 7 denotes a work tool unit arranged on the other end side of the main body base 2. The work tool unit 7 includes an electric screwdriver 71 for removing a set screw on the surface of the used detector 1 and the used detector 1. The electric drill 72 for cutting the pinned portion of the used detector and the screw whose thread is crushed, and the air nipper 73 for cutting the cable and the like of the used detector 1 are each connected to the used detector 1. It has a structure that is detachably set on the unit base 70 as an accessory part removal work tool.The electric driver 71, electric drill 72, and air nipper 73 are selectively held by the robot hand 5a. Has become. Reference numeral 8 denotes a waste rotating device arranged on the opposite side of the pushing mechanism 6 on the main body base 2, 8a denotes a rotating head of the waste rotating device 8, 8b is provided on the rotating head 8a, and the used detector 1 is a gripper for gripping one end, 9 is a first waste container arranged near the waste rotator 8, and 10 is a second waste container arranged adjacent to the first waste container 9. A first waste container 9 and a second waste container 10
Is configured to separate the cut and separated members of the used detector 1 into combustibles and non-combustibles and collect the cans. Reference numeral 11 denotes a remote control device, which controls the sequence of the transfer means 3, 3 and the cutting device 4, the robot 5, the pushing mechanism 6, and the waste rotating device 8 by remote control. Next, the operation will be described. First, when the used detector 1 is set on the holding parts 3a, 3a of the transfer means 3, 3 by the robot 5, as shown in FIG. Is held by the holding portion 8b of the waste rotating device 8. On the other hand, in the robot 5, the robot hand 5a takes out, for example, the electric screwdriver 71 from the unit base 70 of the work tool unit 7 according to a control signal from the remote control device 11, and attaches the electric screwdriver 71 to the screwing point of the used detector 1. Move to At this time, the waste rotating device 8
When the used detector 1 is rotated by the rotating head 8a, the rotation of the used detector 1 and the operation of the robot hand 5a cause the screwed portion of the used detector 1 and the tip of the electric screwdriver 71 to face each other. Let me do. In this state, the set screw of the used detector 1 is removed by the electric screwdriver 71 held by the robot hand 5a. After the completion of this screwing operation, the robot hand
5a returns the electric screwdriver 71 to the unit base 70. Next, as shown in FIG. 2 (b), the push rod 6a of the pushing mechanism 6 is inserted into the used detector 1 from the rear end side, whereby the built-in component 1a of the used detector 1 is removed. Extruded a certain amount. Then, the extruded internal material 1a is cut by the cutting device 4, and the cutting member is gripped by the robot hand 5a and put into the first waste container 9. On the other hand, the used detector 1 remaining on the transfer means 3, 3 is pushed out by the built-in component 1a as described above.
The push rod 6a gradually becomes hollow from the insertion side. Then, the used detector 1 is moved to the right by the transfer means 3, 3 as shown in FIG.
The hollow outer tube portion of the used detector 1 is cut by the cutting device 4. Then, the cut outer cylinder portion is put into the second waste container 10 by the robot hand 5a. In this way, the used detector 1 is processed by sequentially removing the set screw, pushing out the built-in object 1a, cutting and putting in the pushed-out built-in object 1a, and cutting and putting in the hollow outer cylindrical portion. . The processed cutting / separating member of the used detector 1 is sorted into combustibles and non-combustibles by the robot hand 5a and collected in the first waste container 9 and the second waste container 10. Can be. In this case, if necessary, the cans may be further finely sorted by material and collected. Further, when the set screw of the used detector 1 is firmly fixed or the screw thread is crushed, the electric drill 72 is taken out from the unit base 70 by the robot hand 5a, and The set screw portion of the used detector 1 is drilled by the electric drill 72. Furthermore,
If there is a cable or the like in the used detector 1, the air nipper 73 is taken out by the robot hand 5a,
The cable and the like are cut by the air nipper 73. Thus, the electric screwdriver 7 of the work tool unit 7
1, the electric drill 72 and the air nipper 73 are selectively taken out and used by the robot hand 5a in accordance with the type of ancillary parts to be excluded from the used detector 1, whereby the used detector is used. It is possible to efficiently perform the work of eliminating the various auxiliary components. In addition, if a work sensor for detecting a work target position is attached to the robot hand 5a and the work tool is positioned by the work sensor, the work tool can be correctly positioned with respect to the attached part to be excluded, and the work tool can be used. The reliability of ancillary parts removal work is improved. As the work sensor, for example, a television camera may be used, and an image of this video may be processed to detect a work target position. In the above, specific embodiments of the present invention can be summarized as follows. (1) The radioactive waste treatment device, wherein the work tool includes an electric screwdriver for removing a set screw of the radioactive waste. (2) The radioactive waste treatment apparatus, wherein the work tool includes an electric drill that cuts a pinned portion of the radioactive waste, a set screw whose thread is crushed, and the like. (3) The radioactive waste treatment device, wherein the power tool comprises a plurality of types of power tool units. (4) The radioactive waste disposal apparatus, wherein the robot includes a work sensor for detecting a work target position and performing position correction.
この発明に係る放射性廃棄物処理装置は、遠隔操作に
より放射性廃棄物を把持して移送する移送手段と、遠隔
操作により放射性廃棄物を把持して回転させる回転装置
と、遠隔操作により放射性廃棄物を切断する切断装置
と、電動ドライバ、電気ドリル、及びエアーニッパーを
有する作業工具と、遠隔操作により作業工具を選択把持
して放射性廃棄物を分解すると共に、放射性廃棄物の切
断部分を把持して廃棄物回収系統に投入するロボットと
を備えたので、回転装置で放射性廃棄物を回転させるこ
とによって作業工具を正確に位置決めすると共に、ロボ
ットが作業工具を選択把持して放射性廃棄物の付帯部品
を排除することにより、可燃物と不燃物がネジ止めされ
ている使用済検出器のような有毒ガス等を含んだ放射性
廃棄物の自動的な解体処理が被爆の危惧なく安全かつ容
易に効率よく行うことができ、その結果、解体・分離さ
れた放射性廃棄物を材料別に仕分けして自動的に回収す
ることが可能となり、その放射性廃棄物の焼却・圧縮な
ど減容処理が可能となるなどの効果がある。The radioactive waste treatment apparatus according to the present invention includes a transfer unit that grips and transfers radioactive waste by remote control, a rotating device that grips and rotates radioactive waste by remote control, and a radioactive waste by remote control. A cutting device for cutting, a power tool, an electric drill, and a work tool having an air nipper, and a work tool selected and gripped by remote control to decompose radioactive waste, and a cut portion of the radioactive waste is gripped and discarded. The robot is equipped with a robot to be put into the object recovery system, so that the rotating tool rotates the radioactive waste to accurately position the work tool, and the robot selectively grips the work tool to eliminate incidental parts of the radioactive waste Automatic dismantling of radioactive waste containing toxic gases, such as used detectors, in which combustibles and incombustibles are screwed together Process can be performed safely, easily, and efficiently without fear of being exposed to radiation.As a result, radioactive waste that has been dismantled and separated can be sorted by material and automatically collected, and the radioactive waste can be incinerated. -It has the effect of enabling volume reduction processing such as compression.
第１図はこの発明に一実施例による放射性廃棄物処理装
置の斜視図、第２図（ａ）〜（ｃ）は動作説明図であ
る。 図において、１は放射性廃棄物、1aは内蔵物、２は本体
ベース、3,3は移送手段、3a,3aは把持部、４は切断装
置、4aは切断ヘッド、５はロボット、６は押出機構、７
は作業工具ユニット、70はユニットベース、71は作業工
具（電動ドライバー）、72は作業工具（電気ドリル）、
73は作業工具（エアーニッパー）、８は廃棄物回転装
置、8aは回転ヘッド、8bは把持部、9,10は廃棄物回収系
統（廃棄物容器）、11は遠隔制御装置。FIG. 1 is a perspective view of a radioactive waste treatment apparatus according to one embodiment of the present invention, and FIGS. 2 (a) to 2 (c) are explanatory views of the operation. In the figure, 1 is radioactive waste, 1a is a built-in object, 2 is a main body base, 3 and 3 are transfer means, 3a and 3a are gripping parts, 4 is a cutting device, 4a is a cutting head, 5 is a robot, and 6 is an extrusion. Mechanism, 7
Is a work tool unit, 70 is a unit base, 71 is a work tool (electric screwdriver), 72 is a work tool (electric drill),
73 is a work tool (air nipper), 8 is a waste rotating device, 8a is a rotating head, 8b is a gripper, 9 and 10 are waste collection systems (waste containers), and 11 is a remote control device.
フロントページの続き (73)特許権者 999999999 日本原子力発電株式会社 東京都千代田区大手町１丁目６番１号 (73)特許権者 999999999 三菱電機株式会社 東京都千代田区丸の内２丁目２番３号 (72)発明者 久郷 明秀 大阪府大阪市北区中之島３丁目３番22号 関西電力株式会社内 (72)発明者 笠野 博之 福岡県福岡市中央区渡辺通２丁目１番82 号 九州電力株式会社内 (72)発明者 米谷 正 東京都千代田区大手町１丁目６番１号 日本原子力発電株式会社内 (72)発明者 竹中 俊夫 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番 ２号 三菱電機株式会社制御製作所内 (56)参考文献 特開 昭60−111194（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−120999（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−189495（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G21F 9/00 - 9/36 G21C 19/33 G21F 7/06Continuation of the front page (73) Patent holder 999999999 Japan Atomic Power Company, Inc. 1-6-1, Otemachi, Chiyoda-ku, Tokyo (73) Patent owner 999999999 Mitsubishi Electric Corporation 2-3-2, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo (72) Inventor Akihide Hisato 3-3-22 Nakanoshima, Kita-ku, Osaka City, Osaka Prefecture Inside Kansai Electric Power Company (72) Inventor Hiroyuki Kasano 2-182 Watanabe-dori, Chuo-ku, Fukuoka City, Fukuoka Prefecture Kyushu Electric Power Company (72) Inventor Tadashi Yoneya 1-6-1, Otemachi, Chiyoda-ku, Tokyo Japan Atomic Power Company (72) Inventor Toshio Takenaka 1-2-1, Wadazakicho, Hyogo-ku, Kobe City, Hyogo Prefecture Mitsubishi Electric (56) References JP-A-60-111194 (JP, A) JP-A-56-120999 (JP, A) JP-A-61-189495 (JP, A) (58) Fields investigated ( Int.Cl. 6 , DB name) G21F 9/00-9/36 G21C 19/33 G21F 7/06
Claims (1)
送する移送手段と、遠隔操作により上記放射性廃棄物を
把持して回転させる回転装置と、遠隔操作により上記放
射性廃棄物を切断する切断装置と、電動ドライバ、電気
ドリル、及びエアーニッパーを有する作業工具と、遠隔
操作により上記作業工具を選択把持して上記放射性廃棄
物を分解すると共に、上記放射性廃棄物の切断部分を把
持して廃棄物回収系統に投入するロボットとを備えた放
射性廃棄物処理装置。1. A transfer means for gripping and transferring radioactive waste by remote control, a rotating device for gripping and rotating the radioactive waste by remote control, and a cutting device for cutting the radioactive waste by remote control A power tool, an electric drill, and a work tool having an air nipper; and a remote control for selectively gripping the work tool to decompose the radioactive waste and grasping a cut portion of the radioactive waste to generate a waste. A radioactive waste treatment device equipped with a robot that enters the recovery system.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP1021131A JP2777164B2 (en) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | Radioactive waste treatment equipment |
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| JP1021131A JP2777164B2 (en) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | Radioactive waste treatment equipment |
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| JP (1) | JP2777164B2 (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP3076545B2 (en) * | 1997-12-01 | 2000-08-14 | 財団法人新産業創造研究機構 | Automobile dismantling system using robots |
| AT521936B1 (en) * | 2018-12-12 | 2021-09-15 | Lexa Dr Dusan | Device and method for the non-destructive analysis of a radioactive waste package |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56120999A (en) * | 1980-02-29 | 1981-09-22 | Tokyo Shibaura Electric Co | Cutting device for member |
| JPS60111194A (en) * | 1983-11-21 | 1985-06-17 | 三菱重工業株式会社 | Treater for solid waste |
| US4683109A (en) * | 1985-02-19 | 1987-07-28 | Westinghouse Electric Corp. | Debris removal system for a nuclear fuel assembly |
-
1989
- 1989-01-31 JP JP1021131A patent/JP2777164B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02201300A (en) | 1990-08-09 |
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