JP2749493B2 - Self-driving train - Google Patents
Self-driving trainInfo
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- JP2749493B2 JP2749493B2 JP4348451A JP34845192A JP2749493B2 JP 2749493 B2 JP2749493 B2 JP 2749493B2 JP 4348451 A JP4348451 A JP 4348451A JP 34845192 A JP34845192 A JP 34845192A JP 2749493 B2 JP2749493 B2 JP 2749493B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は掘削土砂の自動搬送シス
テムにおいて使用されるトロッコ等の無人の自動走行列
車に関し、より詳しくは、自動停止機能を有する自動走
行列車に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned automatic traveling train such as a trolley used in an automatic excavated earth and sand transport system, and more particularly to an automatic traveling train having an automatic stop function.
【０００２】[0002]
【従来の技術】土木工事、特にシールド工事では掘削土
砂等の搬送にトロッコを連ねた列車が使用されている。
従来、この列車の運転は有人運転であったが、最近は、
シールド工事において、安全性、経済性の面から無人化
が図られる傾向にある。2. Description of the Related Art In civil engineering works, especially in shield works, trains connected with trucks are used for transporting excavated earth and sand.
Traditionally, the operation of this train was manned, but recently,
In shield construction, there is a tendency to be unmanned in terms of safety and economy.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】現在までのところ、脱
線や衝突を検出して自動的に停止する機構を備えた無人
自動走行列車は開発されていない。しかし、安全性の点
から、無人の自動走行列車にこのような機構を取り付け
ることは極めて重要である。Until now, no unmanned automatic traveling train having a mechanism for detecting derailment or collision and automatically stopping the train has been developed. However, from the viewpoint of safety, it is extremely important to attach such a mechanism to an unmanned automatic traveling train.
【０００４】そこで、本発明の目的は、車両が１台でも
脱線したときに自動的に停止することのできる自動走行
列車を提供することにある。An object of the present invention is to provide an automatic traveling train that can automatically stop when at least one vehicle derails.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の自動走行列車は、起動車ならびに上記起動
車に連結された後続車両の各々に設けられた軌道検知手
段と、隣合う車両の対向する面に取り付けられ、上記全
ての後続車両の軌道検知手段が軌道を検知している間、
最後尾車両から上記起動車へ順次信号を伝達する非接触
型の送受信装置と、上記起動車に設けられた駆動モータ
とブレーキと、上記起動車に設けられ、上記駆動モータ
とブレーキを制御する制御手段とを備え、上記制御手段
は、上記起動車の軌道検知手段が軌道を検知し、かつ、
上記送受信装置から信号を受けているときのみ、上記駆
動モータを作動させると共に、上記ブレーキを解除し、
上記起動車の軌道検知手段が軌道を検知しないか、また
は、上記送受信装置から信号を受けないときには、上記
駆動モータを停止させると共に、上記ブレーキを作動さ
せることを特徴としている。In order to achieve the above object, an automatic traveling train according to the present invention comprises: a track detecting means provided in each of a starting vehicle and a following vehicle connected to the starting vehicle; While the track detecting means of all the following vehicles is detecting the track,
A non-contact transmission / reception device for sequentially transmitting a signal from the last vehicle to the starting vehicle; a drive motor and a brake provided on the starting vehicle; and a control provided on the starting vehicle and controlling the drive motor and the brake. Means, the control means, the trajectory detection means of the starting vehicle detects the trajectory, and,
Only when receiving a signal from the transmitting and receiving device, while operating the drive motor, release the brake,
When the trajectory detecting means of the starting vehicle does not detect the trajectory or does not receive a signal from the transmission / reception device, the drive motor is stopped and the brake is operated.
【０００６】[0006]
【作用】自動走行列車が脱線せずに軌道上を走行してい
るときには、起動車および各後続車両の軌道検知手段に
よって軌道が検出される。したがって、各車両間に設け
られた非接触型の送受信装置によって、最後尾車両から
起動車まで信号が伝達される。したがって、起動車の制
御手段は、ブレーキを解除し、駆動モータを作動させ
る。When the self-propelled train is traveling on the track without derailing, the track is detected by the track detecting means of the starting vehicle and each succeeding vehicle. Therefore, a signal is transmitted from the last vehicle to the starting vehicle by the non-contact type transmission / reception device provided between the vehicles. Therefore, the control means of the starting vehicle releases the brake and operates the drive motor.
【０００７】一方、起動車に連結された後続車両が１台
でも脱線した場合、その脱線した車両の軌道検知手段は
軌道を検知しないので、起動車まで信号が伝達されな
い。したがって、起動車の制御手段は、駆動モータを停
止し、ブレーキをかける。また、起動車自体が脱線した
場合には、起動車の制御手段は上記送受信装置からは信
号を受けるが、起動車の軌道検知手段が軌道を検知しな
いので、この場合にも、駆動モータを停止し、ブレーキ
をかける。したがって、自動走行列車を構成する車両が
いずれか１台でも脱線をすると、この自動走行列車は自
動的に停止する。On the other hand, if at least one of the following vehicles connected to the starting vehicle is derailed, no signal is transmitted to the starting vehicle because the track detecting means of the derailed vehicle does not detect the track. Therefore, the control means of the starting vehicle stops the drive motor and applies the brake. When the starting vehicle itself is derailed, the control means of the starting vehicle receives a signal from the transmission / reception device. However, since the trajectory detecting means of the starting vehicle does not detect the trajectory, the driving motor is also stopped in this case. And apply the brakes. Therefore, if any one of the vehicles constituting the automatic traveling train derails, the automatic traveling train stops automatically.
【０００８】また、最後尾車両から起動車まで信号を伝
達する上記送受信装置は非接触型つまりケーブルで接続
するものではないので、車両の切り離しや連結に支障を
来さない。[0008] Further, since the transmitting and receiving device for transmitting a signal from the last vehicle to the starting vehicle is non-contact type, that is, not connected by a cable, it does not hinder disconnection or connection of the vehicle.
【０００９】[0009]
【実施例】図１は本発明の一実施例である自動走行列車
を使用する自動搬送システムの概略全体図、図２はこの
自動走行列車の概略図で、これらの図において、１は立
坑、２はトンネル、３は土砂掘削を行うシールド機械、
５はシールド機械３によって掘削された土砂を機械内に
取り込むためのスクリューコンベア、６はスクリューコ
ンベア５によって送られてきた土砂を所定の位置まで搬
送するベルトコンベアである。FIG. 1 is a schematic overall view of an automatic transport system using an automatic traveling train according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic diagram of the automatic traveling train. 2 is a tunnel, 3 is a shield machine that excavates earth and sand,
Reference numeral 5 denotes a screw conveyor for taking in the earth and sand excavated by the shield machine 3 into the machine, and reference numeral 6 denotes a belt conveyor for conveying the earth and sand sent by the screw conveyor 5 to a predetermined position.
【００１０】上記立坑１の底部ならびにトンネル２内に
は、枕木(図示せず)上に１対のレール８が敷設され、こ
のレール８上を、複数のトロッコ台車１０が起動車１１
に連結されてなる列車が往復走行する。図１下方に示す
ように、この列車は、ベルトコンベア６によって搬送さ
れた土砂Ｓをトロッコ台車１０に積載する地点とトンネ
ル坑口部２aとの間を無人で自動運転される。本発明
は、この無人の自動走行区間において使用されるもので
ある。なお、この無人の自動走行区間の前後の区間は無
線運転区間である。A pair of rails 8 are laid on a sleeper (not shown) in the bottom of the shaft 1 and in the tunnel 2, and a plurality of trolley trucks 10 are mounted on the rails 8 by a starting vehicle 11.
The train connected to and travels back and forth. As shown in the lower part of FIG. 1, the train is automatically and unmannedly operated between the point where the soil S transported by the belt conveyor 6 is loaded on the trolley 10 and the tunnel entrance 2a. The present invention is used in this unmanned automatic traveling section. The sections before and after this unmanned automatic traveling section are wireless driving sections.
【００１１】上記自動走行列車を構成する起動車１１お
よびトロッコ台車１０の構成を図２に示す。図２におい
て、１０Ｌは最後尾のトロッコ台車、１０Ｍは起動車１
１と上記最後尾トロッコ台車１０Ｌとの間に接続された
中間トロッコ台車である。図を簡単にするため、中間ト
ロッコ台車１０Ｍは１台しか示していない。FIG. 2 shows the configurations of the starting vehicle 11 and the trolley truck 10 constituting the above-mentioned automatic traveling train. In FIG. 2, 10L is the last truck and 10M is the starting vehicle 1.
This is an intermediate trolley truck connected between 1 and the last trolley truck 10L. For simplicity of illustration, only one intermediate trolley truck 10M is shown.
【００１２】起動車１１、中間トロッコ台車１０Ｍおよ
び最後尾トロッコ台車１０Ｌにはそれぞれ、レール８の
有無を検出することによって脱線を検知する近接スイッ
チ１２を設けている。この近接スイッチ１２は、レール
８を検出している間はＯＮ状態にあり、レール８を検出
しないとき、つまり、脱線を検知したときには、ＯＦＦ
状態になるようになっている。また、各車両間には、最
後尾トロッコ台車１０Ｌから中間トロッコ台車１０Ｍを
経て軌道車両１１に信号を伝達するための非接触型送受
信装置を設ける。本実施例では、上記非接触送受信装置
は発信側の投光器１８と受信側の受光器１９とからな
り、投光器１８は各車両の前面に、受光器１９は各車両
の後面に上記投光器１８に対向させて取り付けている。
最後尾トロッコ台車１０Ｌは発信するだけなので投光器
１８のみを有し、軌道車両１１は受信するだけなので受
光器１９のみを有する。また、最後尾トロッコ台車１０
Ｌの後面と軌道車両１１の前面にはそれぞれバンパース
イッチ１６を取り付け、障害物等との衝突を検出するよ
うにしている。バンパースイッチ１６は通常はＯＮ状態
にあり、軌道車両１１あるいは最後部トロッコ台車１０
Ｌが何かに衝突すると、ＯＦＦとなる。各車両に取り付
けられた上記近接スイッチ１２、バンパースイッチ１
６、投光器１８、受光器１９は、各車両に設けた対応す
る制御盤１７に接続されている。A proximity switch 12 for detecting derailment by detecting the presence or absence of the rail 8 is provided on each of the starting vehicle 11, the intermediate trolley truck 10M, and the last trolley truck 10L. The proximity switch 12 is ON while the rail 8 is being detected, and is OFF when the rail 8 is not detected, that is, when derailment is detected.
It is in a state. A non-contact type transmission / reception device for transmitting a signal from the last trolley truck 10L to the track vehicle 11 via the intermediate trolley truck 10M is provided between the vehicles. In this embodiment, the non-contact transmission / reception device includes a transmitter 18 on the transmitting side and a receiver 19 on the receiving side. The projector 18 faces the front of each vehicle, and the receiver 19 faces the projector 18 on the rear of each vehicle. Let it be attached.
The trailing dolly 10L only has a light transmitter 18 because it only transmits, and the tracked vehicle 11 only has a light receiver 19 because it only receives. In addition, the last truck dolly 10
Bumper switches 16 are attached to the rear surface of L and the front surface of the tracked vehicle 11, respectively, so as to detect a collision with an obstacle or the like. The bumper switch 16 is normally in the ON state, and the track vehicle 11 or the rearmost truck 10
When L collides with something, it is turned off. Proximity switch 12 and bumper switch 1 mounted on each vehicle
6. The light projector 18 and the light receiver 19 are connected to corresponding control panels 17 provided in each vehicle.
【００１３】また、上記軌道車両１１および各トロッコ
台車１０Ｍ,１０Ｌには、車軸１４にベルト連結され、
この車軸１４の回転を検出して、回転に応じた電圧を発
生するタコジェネレータ１５が取り付けられている。こ
のタコジェネレータ１５は、電圧発生中のみ各制御盤の
電気回路への通電を行うためのスイッチとして使用され
る。The tracked vehicle 11 and each of the trucks 10M and 10L are connected to an axle 14 by a belt.
A tachogenerator 15 that detects the rotation of the axle 14 and generates a voltage according to the rotation is attached. The tachogenerator 15 is used as a switch for energizing the electric circuit of each control panel only during voltage generation.
【００１４】なお、図２において、２０、２１、２２
は、それぞれ、軌道車両１１に設けられた駆動モータ、
ブレーキ、アンテナであり、制御盤１７に接続されてい
る。In FIG. 2, 20, 21, 22
Are drive motors provided on the rail vehicle 11, respectively.
A brake and an antenna are connected to the control panel 17.
【００１５】次に、上記列車の電気回路を図３〜図６を
用いて説明する。図４,５,６に示した回路は、それぞ
れ、軌道車両１１、中間トロッコ台車１０Ｍならびに最
後尾トロッコ台車に設けられる脱線や衝突を検知するた
めの回路(以下、脱線検知回路という。)であり、それぞ
れの車両に設けた図３の電力供給回路にＰ,Ｎで接続さ
れている。Next, the electric circuit of the train will be described with reference to FIGS. The circuits shown in FIGS. 4, 5, and 6 are circuits for detecting derailment and collision (hereinafter, referred to as derailment detection circuits) provided on the tracked vehicle 11, the intermediate trolley truck 10M, and the last trolley truck, respectively. , P and N are connected to the power supply circuit of FIG. 3 provided in each vehicle.
【００１６】図３に示すように、各車両１１,１０Ｍ,１
０Ｌの電力供給回路は、車軸１４にベルト連結された上
記タコジェネレータ１５と、タコジェネレータ１５によ
って生成された電圧を増幅する増幅器２３と、増幅器２
３によって駆動されるリレーＲＹ0と、バッテリー２４
を有する。上記リレーＲＹ0のコイルは、増幅器１５に
よって増幅された電圧が所定値以上になったとき、作動
してその接点ＲＹ0を閉じる。これによって、バッテリ
ー２４が各車両の脱線検知回路に接続される。このよう
に、脱線検知回路への通電を車軸１４の所定以上の回転
になったときのみに行うのは、列車が停止または低速走
行される区間で通電を行わないようにし、これによっ
て、バッテリーの消耗を節約するためである。As shown in FIG. 3, each vehicle 11, 10M, 1
The 0 L power supply circuit includes the tachogenerator 15 belt-connected to the axle 14, an amplifier 23 for amplifying a voltage generated by the tachogenerator 15, and an amplifier 2.
A relay RY 0 driven by 3, the battery 24
Having. The coil of the relay RY 0 when the voltage amplified by the amplifier 15 exceeds a predetermined value, operates to close its contacts RY 0. Thus, the battery 24 is connected to the derailment detection circuit of each vehicle. As described above, the energization of the derailment detection circuit is performed only when the rotation of the axle 14 is equal to or more than the predetermined rotation, so that the energization is not performed during a section where the train is stopped or running at a low speed, and the This is to save consumption.
【００１７】次に、図６を用いて、最後尾トロッコ台車
１０Ｌの脱線検知回路を説明する。近接スイッチ１２に
はリレーＲＹ1のコイルが、またバンパースイッチ１６
にはリレーＲＹ3のコイルが接続されており、これらの
リレーＲＹ1,ＲＹ3の接点が投光器１８に直列に接続さ
れている。Next, a derailment detection circuit of the last truck trolley 10L will be described with reference to FIG. The coil of the relay RY 1 to proximity switch 12, also a bumper switch 16
Is connected to a coil of a relay RY 3 , and the contacts of these relays RY 1 and RY 3 are connected in series to the projector 18.
【００１８】近接スイッチ１２は、脱線を検知しないと
きはＯＮの状態にあり、リレーＲＹ1のコイルを駆動し
て、その接点ＲＹ1を閉じさせる。一方、バンパースイ
ッチ１６は、衝突を検知しないときはやはりＯＮの状態
にあり、リレーＲＹ3のコイルを駆動して、その接点Ｒ
Ｙ3を閉じさせる。したがって、脱線も衝突も検知され
ないとき、つまり正常時には、リレーＲＹ1とリレーＲ
Ｙ3の両方の接点が閉じるので、投光器１８が作動し
て、光信号を出力する。しかし、脱線あるいは衝突のい
ずれか一方あるいは両方が検知されると、リレーＲＹ1,
ＲＹ3のコイルのいずれか一方あるいは両方とも作動し
ないので、それらの接点が開いて、投光器１８は光信号
を出力しない。The proximity switch 12 is in the ON state when not detecting derailment, by driving the coil of the relay RY 1, to close its contacts RY 1. On the other hand, the bumper switch 16 is in the still ON state when not detecting a collision drives the coil of the relay RY 3, its contacts R
To close the Y 3. Therefore, when even the collision derailment also not detected, that is, at the normal time, the relay RY 1 and the relay R
Since the contacts of both Y 3 is closed, the projector 18 operates and outputs an optical signal. However, when one or both of derailment and collision are detected, the relays RY 1 , RY 1 ,
Does not operate with one or both of RY 3 coils, their contacts open, the projector 18 does not output the optical signal.
【００１９】次に、中間トロッコ台車１０Ｍの脱線検知
回路を説明する。図５に示すように、近接スイッチ１２
にはリレーＲＹ1のコイルが、受光器１９にはリレーＲ
Ｙ2のコイルが接続されており、これらのリレーＲＹ1,
ＲＹ2の接点が投光器１８に直列に接続されている。Next, a derailment detection circuit of the intermediate trolley 10M will be described. As shown in FIG.
Is the coil of the relay RY 1 , and the receiver 19 is the relay R
Y 2 of the coil are connected, these relays RY 1,
The contact of RY 2 is connected in series to the projector 18.
【００２０】上述したように、近接スイッチ１２は、脱
線を検知しないときはＯＮの状態にあり、リレーＲＹ1
のコイルを駆動して、その接点ＲＹ1を閉じさせる。ま
た、受光器１９が後続のトロッコ台車の投光器１８から
受信すると、リレーＲＹ2のコイルを駆動して、その接
点ＲＹ2を閉じさせる。したがって、この中間トロッコ
台車１０Ｍ自体が脱線を検知せず、しかも、後続のトロ
ッコ台車から受光したときに、投光器１８が作動する。
しかし、この中間トロッコ台車１０Ｍ自体が脱線を検知
したり、後続の車両から受光しなかった場合には、投光
器１８は作動しない。As described above, the proximity switch 12 is ON when no derailment is detected, and the relay RY 1
The coil is driven, to close the contacts RY 1. Further, when the light receiver 19 receives from a subsequent trolley carriage projector 18, by driving the coil of the relay RY 2, to close the contacts RY 2. Therefore, when the intermediate trolley cart 10M does not detect derailment and receives light from a subsequent trolley cart, the light projector 18 operates.
However, if the intermediate trolley 10M itself detects derailment or does not receive light from the following vehicle, the light projector 18 does not operate.
【００２１】最後に、軌道車両１１の脱線検知回路を説
明する。図４に示すように、近接スイッチ１２にはリレ
ーＲＹ1のコイルが、受光器１９にはリレーＲＹ2のコイ
ルが、そしてバンパースイッチ１６にはリレーＲＹ3のコ
イルが接続されており、これらのリレーＲＹ1,ＲＹ2,Ｒ
Ｙ3の接点は、メインスイッチＭgのコイルに直列に接続
されている。そして、メインスイッチＭgの接点と、動作
指令を受けて開閉する接点２５とが駆動モータ２０に直
列に接続される一方、メインスイッチＭgの接点の開閉
に連動して逆の開閉を行う接点２６がブレーキ２１に接
続されている。Finally, a derailment detection circuit of the tracked vehicle 11 will be described. As shown in FIG. 4, the coil of the proximity switch 12 relays RY 1 to the coil of the light receiver 19 relays RY 2 in the, and the bumper switch 16 is connected to the coil of the relay RY 3, these relay RY 1, RY 2, R
Contacts Y 3 are connected in series to the coil of the main switch Mg. The contact of the main switch Mg and the contact 25 that opens and closes in response to an operation command are connected in series to the drive motor 20, while the contact 26 that opens and closes in reverse in conjunction with the opening and closing of the contact of the main switch Mg is provided. It is connected to the brake 21.
【００２２】上述したように、近接スイッチ１２は、脱
線を検知しないときはＯＮの状態にあり、リレーＲＹ1
のコイルを駆動して、その接点を閉じさせる。また、受
光器１９が後続のトロッコ台車の投光器１８から受信す
ると、リレーＲＹ2のコイルを駆動して、その接点ＲＹ2
を閉じさせる。さらに、バンパースイッチ１６は、衝突
を検知しないときはＯＮの状態にあり、リレーＲＹ3の
コイルを駆動して、その接点ＲＹ3を閉じさせる。した
がって、この軌道車両１１自体が脱線も衝突も検知せ
ず、しかも、後続のトロッコ台車から受光したときに
は、メインスイッチＭgのコイルがＯＮとなり、その接
点が閉じる。このとき動作指令が受けると、接点２５も
閉じるので、駆動モータ２０が作動する。一方、メイン
スイッチＭgの接点が閉じると、これに連動する接点２
６が開くので、ブレーキ２１は解除される。この結果、
軌道車両１１は自動走行する。As described above, the proximity switch 12 is ON when the derailment is not detected, and the relay RY 1
Is driven to close its contacts. Further, when the light receiver 19 receives from a subsequent trolley carriage projector 18, by driving the coil of the relay RY 2, its contacts RY 2
To close. Furthermore, the bumper switch 16, when not detecting a collision in a state ON, the driving coil of the relay RY 3, to close the contacts RY 3. Therefore, when the tracked vehicle 11 itself does not detect derailment or collision and receives light from the following truck, the coil of the main switch Mg is turned on, and the contact is closed. At this time, when an operation command is received, the contact 25 is also closed, and the drive motor 20 operates. On the other hand, when the contact of the main switch Mg is closed, the contact 2
Since 6 opens, the brake 21 is released. As a result,
The tracked vehicle 11 runs automatically.
【００２３】一方、軌道車両１１が脱線あるいは衝突を
検知した場合、あるいは後続のトロッコ台車１０Ｍから
受光しなかった場合には、メインスイッチＭgの接点が
開くと共に、これに連動して接点２６が閉じるので、駆
動モータ２０が停止されると共に、ブレーキ２１がかか
って、軌道車両１１は自動停止する。On the other hand, if the tracked vehicle 11 detects a derailment or a collision, or does not receive light from the following trolley truck 10M, the contact of the main switch Mg is opened and the contact 26 is closed in conjunction with this. Therefore, the drive motor 20 is stopped, the brake 21 is applied, and the tracked vehicle 11 automatically stops.
【００２４】このように、本実施例の自動走行列車は、
軌道車両１１ならびに後続のトロッコ台車各車両１０
(１０Ｍ,１０Ｌ)に脱線検知回路を設けて、脱線や衝突
を車両毎に検知すると共に、トロッコ台車が脱線や衝突
を検知しないときには、最後尾トロッコ台車１０Ｌから
順次前方に光信号を送って異常のないことを軌道車両１
１に知らせると共に、脱線や衝突を検知したときには、
送信を停止することによって、軌道車両に脱線あるいは
衝突を知らせるようにしている。そして、軌道車両１１
の制御盤１７は、後続のトロッコ台車１０Ｍから光信号
を受けなかった場合、あるいは、起動車１１の近接スイ
ッチ１２とバンパースイッチ１６によって軌道車両１１
自体に脱線あるいは衝突が起こったことが検知される
と、自動走行を停止するように、駆動モータ２０とブレ
ーキ２１を制御する。したがって、自動走行列車は、こ
れを構成する車両がいずれか１台でも脱線すると、即座
に停止することができる。また、障害物等に衝突した場
合にも即座に停止できる。As described above, the self-driving train of this embodiment is
Track vehicle 11 and each subsequent vehicle 10
(10M, 10L) is provided with a derailment detection circuit to detect derailment and collision for each vehicle. That there is no rail vehicle 1
Notify 1 and when detecting derailment or collision,
By stopping the transmission, the tracked vehicle is notified of derailment or collision. And the track vehicle 11
The control panel 17 does not receive an optical signal from the following trolley 10M, or the control switch 17 of the starting vehicle 11
When it is detected that a derailment or a collision has occurred in itself, the drive motor 20 and the brake 21 are controlled so as to stop the automatic traveling. Therefore, the automatic traveling train can be stopped immediately when any one of the constituent vehicles derails. In addition, when the vehicle collides with an obstacle or the like, the vehicle can be stopped immediately.
【００２５】また、各車両に、列車が一定の速度以上に
なったときのみその脱線検知回路をバッテリーに接続す
る電力供給回路を設けているので、各車両に設けたバッ
テリーを長持ちさせることができる。Further, since each vehicle is provided with a power supply circuit for connecting the derailment detection circuit to the battery only when the speed of the train exceeds a certain speed, the battery provided in each vehicle can be made to last longer. .
【００２６】さらに、各車両間に取り付けた投光器１
８、受光器１９は非接触型であり、ケーブルなどで接続
されていないため、トロッコ台車１０を切り離したり、
連結し直す際に、何等支障がない。Further, the floodlight 1 mounted between each vehicle
8, since the light receiver 19 is a non-contact type and is not connected by a cable or the like,
There is no problem when reconnecting.
【００２７】なお、上記実施例では、この非接触型の送
信方法として、光を利用したが、磁気や電波を利用して
もよい。また、レール８を検知する近接スイッチ１２と
しては、高周波発振型、静電容量型、磁気式の近接スイ
ッチが使用できる。In the above embodiment, light is used as the non-contact transmission method, but magnetism or radio waves may be used. As the proximity switch 12 for detecting the rail 8, a high-frequency oscillation type, capacitance type, or magnetic proximity switch can be used.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上より明らかなように、本発明は、起
動車およびこの起動車に連結された後続車両にそれぞれ
軌道検知手段を設けているので、車両毎に脱線の有無を
検知することができる。しかも、車両間に取り付けた送
受信装置は、上記全ての後続車両の軌道検知手段が軌道
を検知しているときに信号を起動車まで伝達し、いずれ
か１台でも軌道を検知しなければ信号を起動車まで伝達
しないので、後続車両の脱線の有無を起動車に知らせる
ことができる。そして、起動車に設けた制御手段は、上
記起動車の軌道検知手段が軌道を検知し、かつ、上記送
受信装置から信号を受けているときのみ、上記駆動モー
タを作動させると共に、上記ブレーキを解除し、上記起
動車の軌道検知手段が軌道を検知しないか、または、上
記送受信装置から信号を受けないときには、上記駆動モ
ータを停止させると共に、上記ブレーキを作動させるよ
うに制御を行うので、起動車または後続車両のいずれか
１台でも脱線すると、列車を自動停止させることができ
る。As is clear from the above, according to the present invention, since the starting vehicle and the following vehicles connected to the starting vehicle are provided with the track detecting means, it is possible to detect the presence or absence of derailment for each vehicle. it can. Moreover, the transmission / reception device attached between the vehicles transmits a signal to the starting vehicle when the trajectory detection means of all the following vehicles is detecting the trajectory, and transmits the signal if any one of the trajectories is not detected. Since the information is not transmitted to the starting vehicle, the starting vehicle can be notified of whether or not the following vehicle has derailed. The control means provided on the starting vehicle activates the drive motor and releases the brake only when the trajectory detecting means of the starting vehicle detects the trajectory and receives a signal from the transmitting / receiving device. When the trajectory detection means of the starting vehicle does not detect the trajectory or does not receive a signal from the transmitting / receiving device, the driving motor is stopped and control is performed to operate the brake. Alternatively, if any one of the following vehicles derails, the train can be automatically stopped.
【００２９】また、最後尾車両から起動車まで信号を伝
達する上記送受信装置は非接触型つまりケーブルで接続
するものではないので、車両の切り離しや連結に支障を
来さない。Further, since the transmitting / receiving device for transmitting a signal from the last vehicle to the starting vehicle is a non-contact type, that is, not connected by a cable, it does not hinder disconnection or connection of the vehicle.
【図１】 本発明の自動走行列車を用いた自動搬送シス
テムの概略全体図。FIG. 1 is a schematic overall view of an automatic transportation system using an automatic traveling train according to the present invention.
【図２】 本発明の自動走行列車の一実施例の概略図。FIG. 2 is a schematic view of an embodiment of the automatic traveling train according to the present invention.
【図３】 図２の自動走行列車の各車両に設けられた電
力供給回路を示した電気回路図。FIG. 3 is an electric circuit diagram showing a power supply circuit provided in each vehicle of the automatic traveling train of FIG. 2;
【図４】 起動車の脱線検知回路を示した電気回路図。FIG. 4 is an electric circuit diagram showing a derailment detection circuit of the starting vehicle.
【図５】 中間トロッコ台車の脱線検知回路を示した電
気回路図。FIG. 5 is an electric circuit diagram showing a derailment detection circuit of the intermediate dolly.
【図６】 最後尾トロッコ台車の脱線検知回路を示した
電気回路図。FIG. 6 is an electric circuit diagram showing a derailment detection circuit of the trailing dolly.
１０…トロッコ台車、１０Ｌ…最後尾トロッコ台車、１
０Ｍ…中間トロッコ台車、１１…起動車、１２…近接ス
イッチ、１４…車軸、１５…タコジェネレータ１６…バ
ンパースイッチ、１７…制御盤、１８…投光器、１９…
受光器、２０…駆動モータ、２１…ブレーキ。10 ... cart truck, 10L ... tail cart truck, 1
0M: Intermediate truck truck, 11: Starting vehicle, 12: Proximity switch, 14: Axle, 15: Tach generator 16: Bumper switch, 17: Control panel, 18: Floodlight, 19 ...
Light receiver, 20: drive motor, 21: brake.
フロントページの続き (72)発明者 岡崎 由雄 大阪府大阪市阿倍野区松崎町２丁目２番 ２号 株式会社奥村組内 (72)発明者 寺口 勝久 大阪府大阪市阿倍野区松崎町２丁目２番 ２号 株式会社奥村組内 (56)参考文献 特開 平５−58290（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−52577（ＪＰ，Ａ)Continued on the front page (72) Inventor Yoshio Okazaki 2-2-2 Matsuzakicho, Abeno-ku, Osaka-shi, Osaka Prefecture Inside Okumura Gumi Co., Ltd. (72) Katsuhisa Teraguchi 2-2-2 Matsuzakicho, Abeno-ku, Osaka-shi, Osaka Okumura Gumi Co., Ltd. (56) References JP-A-5-58290 (JP, A) JP-A-64-52577 (JP, A)
Claims (1)
後続車両の各々に設けられた軌道検知手段と、 隣合う車両の対向する面に取り付けられ、上記全ての後
続車両の軌道検知手段が軌道を検知している間、最後尾
車両から上記起動車へ順次信号を伝達する非接触型の送
受信装置と、 上記起動車に設けられた駆動モータとブレーキと、 上記起動車に設けられ、上記駆動モータとブレーキを制
御する制御手段とを備え、上記制御手段は、上記起動車
の軌道検知手段が軌道を検知し、かつ、上記送受信装置
から信号を受けているときのみ、上記駆動モータを作動
させると共に、上記ブレーキを解除し、上記起動車の軌
道検知手段が軌道を検知しないか、または、上記送受信
装置から信号を受けないときには、上記駆動モータを停
止させると共に、上記ブレーキを作動させることを特徴
とする自動走行列車。1. A track detecting means provided on each of a starting vehicle and a following vehicle connected to the starting vehicle; and a track detecting means mounted on an opposing surface of an adjacent vehicle, wherein the track detecting means of all the following vehicles is a track. A non-contact transmission / reception device that sequentially transmits a signal from the last vehicle to the starting vehicle while detecting, a driving motor and a brake provided on the starting vehicle, Control means for controlling a motor and a brake, wherein the control means activates the drive motor only when the trajectory detection means of the starting vehicle detects the trajectory and receives a signal from the transmission / reception device. Along with releasing the brake, the trajectory detecting means of the starting vehicle does not detect the trajectory, or when the signal is not received from the transmitting and receiving device, the drive motor is stopped, An automatic traveling train characterized by actuating the brake.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4348451A JP2749493B2 (en) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | Self-driving train |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP4348451A JP2749493B2 (en) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | Self-driving train |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06205501A JPH06205501A (en) | 1994-07-22 |
| JP2749493B2 true JP2749493B2 (en) | 1998-05-13 |
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| JP4348451A Expired - Fee Related JP2749493B2 (en) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | Self-driving train |
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Families Citing this family (3)
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| KR101328056B1 (en) * | 2009-10-01 | 2013-11-08 | 한국과학기술원 | Method for platooning of electric car |
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|---|---|---|---|---|
| JP3109842B2 (en) * | 1991-01-31 | 2000-11-20 | 前田建設工業株式会社 | Derailment detection mechanism for transport vehicles |
-
1992
- 1992-12-28 JP JP4348451A patent/JP2749493B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH06205501A (en) | 1994-07-22 |
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