JP2713637B2 - Bolt and nut fastening device - Google Patents
Bolt and nut fastening deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は，構造物等を組み立てる際に使用するボルト
・ナットの締結装置に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a bolt and nut fastening device used when assembling a structure or the like.
（従来の技術） 従来のボルト・ナット締結装置を第５図乃至第８図に
より説明すると、（05）がボルト・ナット締結装置，
（010）が同ボルト・ナット締結装置（05）の回転ドラ
ムで，同回転ドラム（010）は，架台に移動及び回転を
可能に支持されており，図示されない回転駆動手段によ
り周方向（矢印（015）及び（016）参照）に回転し，摺
動手段（17）により進行軸方向（矢印（08）及び（09）
参照）に移動する。この回転ドラム（010）は，二重管
構造であって，外管（010a）と内管（010b）とにより構
成されている。(Prior Art) A conventional bolt / nut fastening device will be described with reference to FIGS. 5 to 8. (05) is a bolt / nut fastening device.
Reference numeral (010) denotes a rotary drum of the bolt and nut fastening device (05), which is supported on a gantry so as to be movable and rotatable. 015) and (016)), and are moved in the direction of the traveling axis (arrows (08) and (09)) by the sliding means (17).
See). The rotating drum (010) has a double pipe structure, and is composed of an outer pipe (010a) and an inner pipe (010b).
そして内管（010b）が回転，摺動する。この内管（01
0b）には，ガイド部材（018）が固着され，これに装着
されている移動手段（019）により，同移動手段（019）
の先端に取付けられている旋回テーブルが半径方向（矢
印（021）及び（022）参照）に伸縮する。この旋回テー
ブルは，それに内蔵されている回動装置により少なくと
も90°回転できるようになっている。Then, the inner pipe (010b) rotates and slides. This inner tube (01
0b), a guide member (018) is fixed, and the moving means (019) is attached to the guide member (018).
The swivel table attached to the tip of (1) expands and contracts in the radial direction (see arrows (021) and (022)). The swivel table can be rotated at least 90 ° by a rotating device built therein.
旋回部（20b）とともに回動される部材（025）に対向
するようにボルト保持アーム（026）とナット保持アー
ム（027）とが対をなして装着されている。The bolt holding arm (026) and the nut holding arm (027) are mounted as a pair so as to face the member (025) rotated together with the turning portion (20b).
そしてボルト保持アーム（026）とナット保持アーム
（027）との間隔を調整するための間隔調整手段（29）
があり，ボルト（030）及びナット（041）のボルト孔へ
の締結が行われるようになっている。And an interval adjusting means (29) for adjusting the interval between the bolt holding arm (026) and the nut holding arm (027).
The bolts (030) and nuts (041) are fastened to the bolt holes.
上記ボルト保持アーム（026）には，ボルト（030）の
ボルト格納用マガジン（031）が回動可能に取付けら
れ，同ボルト格納用マガジン（031）を回動させるため
の回動手段（032）が設けられている。A bolt storage magazine (031) for bolts (030) is rotatably mounted on the bolt holding arm (026), and a rotation means (032) for rotating the bolt storage magazine (031). Is provided.
この回動手段（032）により，ボルト格納用マガジン
（031）がピン（033）を中心としてボルト保持アーム
（026）の下部に設けた開口孔（037）位置に回動する。By this turning means (032), the bolt storing magazine (031) is turned around the pin (033) to the position of the opening hole (037) provided below the bolt holding arm (026).
このボルト格納用マガジン（031）には，複数個のボ
ルト格納孔（031b）が穿設され，軸（31B）に一方向ク
ラツチ（034）が設けられており，ボルト格納孔（31b）
が矢印（036）方向へ１ピツチずつ移動して，ボルト（0
30）が供給されるようになっている。A plurality of bolt storage holes (031b) are formed in the bolt storage magazine (031), and a one-way clutch (034) is provided on the shaft (31B).
Moves one pitch at a time in the direction of the arrow (036), and the bolt (0
30) is supplied.
同様に，ナット格納用マガジン（042）がナット保持
アーム（027）に回動自在に装着され，ナット格納用マ
ガジン（042）には，複数個のナット格納孔が穿設され
ており，ナット格納孔１ピツチずつ移動して，ナット
（041）が供給されるようになっている。Similarly, the nut storage magazine (042) is rotatably mounted on the nut holding arm (027), and the nut storage magazine (042) has a plurality of nut storage holes. The nut (041) is supplied by moving the hole one pitch at a time.
またボルト保持アーム（026）には，供給されたボル
ト（030）を構造物等のボルト孔へ挿入する押出し手段
（039）が設けられている。またナット保持手段（043）
を回転させるための回転手段（045）がナット保持アー
ム（027）に設けられている。The bolt holding arm (026) is provided with a pushing means (039) for inserting the supplied bolt (030) into a bolt hole of a structure or the like. Nut holding means (043)
A rotating means (045) for rotating the nut is provided on the nut holding arm (027).
そして上記各構成要素により，ボルト（030）とナッ
ト（041）とが締結される。Then, the bolt (030) and the nut (041) are fastened by the above components.
（発明が解決しようとする課題） 前記第５図乃至第８図に示すボルト・ナット締結装置
では，ボルト・ナットの供給に円板型のボルト・ナット
カートリツジを使用し，このボルト・ナットカートリツ
ジの全体を回動させることにより，ボルト・ナットカー
トリツジ内のボルト・ナットの中心軸を締結機構のボル
ト・ナット保持部の中心軸に一致させるようにしてい
る。そしてボルト・ナットの押出し装置もボルト・ナッ
トカートリツジと一体で回転移動する構造になっている
ので，ボルト・ナット締結装置が大型の構造物にならざ
るを得ない。(Problems to be Solved by the Invention) In the bolt / nut fastening device shown in FIGS. 5 to 8, a disk-shaped bolt / nut cartridge is used to supply the bolt / nut. By rotating the entire ridge, the center axis of the bolt / nut in the bolt / nut cartridge is made to coincide with the center axis of the bolt / nut holding portion of the fastening mechanism. Since the bolt / nut pushing device is also configured to rotate and move integrally with the bolt / nut cartridge, the bolt / nut fastening device must be a large-sized structure.
またこの大きなカートリツジの全体を回転させるの
で，大きな移動空間が必要になる。即ち，ボルト・ナッ
ト締結装置が大型化する上に，大きな取付け空間部が必
要になり，従ってボルト・ナット締結装置を使用して，
締結作業を機械化，自動化する場合，センサの取付け，
締結構造物への近接に大きな制約を受ける。In addition, since the entire large cartridge is rotated, a large moving space is required. That is, the bolt and nut fastening device becomes large and a large mounting space is required.
When mechanizing and automating the fastening work, mounting the sensor,
There are significant restrictions on the proximity to the fastening structure.
また円板型のボルト・ナットカートリツジは，複数な
機構により取付けられるので，その着脱が面倒で，ボル
ト・ナットカートリツジにボルト・ナットをセットする
場合には，ボルト・ナット締結装置に直接近づいて，ボ
ルト・ナットを１個ずつ挿入する必要があって，作業効
率が悪いという問題があった。The disk-type bolt and nut cartridges are mounted by multiple mechanisms, making it difficult to attach and detach them. When setting bolts and nuts in the bolt and nut cartridges, they approach directly to the bolt and nut fastening device. Therefore, it is necessary to insert bolts and nuts one by one, and there is a problem that work efficiency is poor.
本発明は前記の問題点に鑑み提案するものであり，そ
の目的とする処は，コンパクト化できる上に，作業効率
を向上できるボルト・ナット締結装置を提供しようとす
る点にある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a bolt and nut fastening device that can be made compact and can improve work efficiency.
（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために，本発明のボルト・ナッ
ト締結装置は，側方から見てコ字型に形成した支持板
（８）の上下部間に昇降ガイド部材（７）及び供給側ガ
イド部材（20）を垂直状態に架設し，前記昇降ガイド部
材（７）によりフレーム（４）を昇降可能に支持すると
ともに，同フレーム（４）を昇降させる昇降駆動機構
（９）（10）を前記支持板（８）に設け，同フレーム
（４）にスライド棒（５）を水平状態に固定し，同スラ
イド棒（５）によりボルト（26）の把持・固定を行うボ
ルト把持部材（２）とナット（27）の把持・回転締付け
を行うナット締結機構（１）（３）とを接近・離間方向
への相対移動を可能に支持するとともに，これらボルト
把持部材（２）とナット締結機構（１）（３）との間に
互いを接近・離間方向に移動させる移動駆動機構（６）
を介装し，前記供給側ガイド部材（20）により供給側フ
レーム（15）を昇降可能に支持するとともに，同供給側
フレーム（15）を昇降させる昇降駆動機構（21）（24）
を前記支持板（８）に設け，同供給側フレーム（15）に
ガイド軸（14）を水平状態に且つ回転可能に設けるとと
もに，同ガイド軸（14）を回転させる回転駆動機構（1
6）を供給側フレーム（15）に設け，同ガイド軸（14）
によりボルト支持アーム（12）とナット支持アーム（1
3）とを軸方向移動のみを可能に支持するとともに，こ
れらのボルト支持アーム（12）とナット支持アーム（1
3）とを軸方向に移動させる移動駆動機構（18）（19）
を供給側フレーム（15）側の部材に設け，前記支持板
（８）にボルト・ナットカートリッジ（11）を着脱自在
に装着し，同ボルト・ナットカートリッジ（11）内のボ
ルト（26）及びナット（27）に前記ボルト支持アーム
（12）及び前記ナット支持アーム（13）を対向させるこ
とにより，ボルト・ナットカートリッジ（11）内からボ
ルト（26）及びナット（27）を取り出して，前記ボルト
把持部材（２）及び前記ナット締結機構（１）（３）へ
供給可能にしている。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above-mentioned object, a bolt-and-nut fastening device of the present invention comprises a support plate (8) having a U-shape when viewed from the side. The guide member (7) and the supply-side guide member (20) are installed vertically, and the frame (4) is supported by the lift guide member (7) so as to be able to move up and down, and the frame (4) is moved up and down. The mechanisms (9) and (10) are provided on the support plate (8), the slide bar (5) is fixed to the frame (4) in a horizontal state, and the bolt (26) is gripped and fixed by the slide bar (5). And a nut fastening mechanism (1) (3) for gripping and rotating and tightening the nut (27) so as to be relatively movable in the approaching / separating direction. Between (2) and nut fastening mechanism (1) (3) Movement driving mechanism for moving each other in the approach and spacing direction (6)
And a lifting drive mechanism (21) (24) for raising and lowering the supply-side frame (15) while supporting the supply-side frame (15) by the supply-side guide member (20).
Is provided on the support plate (8), a guide shaft (14) is provided on the supply side frame (15) in a horizontal state and rotatable, and a rotation drive mechanism (1) for rotating the guide shaft (14) is provided.
6) is provided on the supply side frame (15) and the guide shaft (14)
Bolt support arm (12) and nut support arm (1
3) and the bolt support arm (12) and nut support arm (1).
3) A movement drive mechanism (18) (19) for moving
Is provided on a member on the side of the supply side frame (15), and a bolt and nut cartridge (11) is detachably mounted on the support plate (8), and the bolts (26) and nuts in the bolt and nut cartridge (11) are mounted. The bolt (26) and the nut (27) are taken out from the bolt / nut cartridge (11) by facing the bolt support arm (12) and the nut support arm (13) to (27) and holding the bolt. It can be supplied to the member (2) and the nut fastening mechanisms (1) and (3).
（作用） 本発明のボルト・ナット締結装置は前記のように構成
されており，ボルト支持アーム（12）及びナット支持ア
ーム（13）を水平軸線を中心に旋回させるとともに，同
各アーム（12）（13）を昇降させて，同各アーム（12）
（13）の先端部をボルト・ナットカートリツジ（11）内
のボルト（26）及びナット（27）に対向させ，次いで同
各アーム（12）（13）を水平軸線に沿い前進させて，同
各アーム（12）（13）の先端部に取付けた電磁石等によ
りボルト・ナットカートリツジ（11）内のボルト（26）
及びナット（27）を吸着し，次いで同各アーム（12）
（13）を後退させて，ボルト（26）及びナット（27）を
ボルト・ナットカートリツジ（11）から取り出し，次い
で同各アーム（12）（13）を下降させ，次いで同各アー
ム（12）（13）を水平軸線を中心に旋回させて，同各ア
ーム（12）（13）の先端部をボルト把持部材（２）及び
ナット締結機構（１）（３）に対向させ，次いで同各ア
ーム（12）（13）をボルト（26）の把持・固定を行うボ
ルト把持部材（２）とナット（27）の把持・回転締付け
を行うナット締結機構（１）（３）とに前進させて，ボ
ルト（26）及びナット（27）をボルト把持部材（２）及
びナット締結機構（１）（３）に押し込む。(Operation) The bolt / nut fastening device of the present invention is configured as described above, and rotates the bolt support arm (12) and the nut support arm (13) about a horizontal axis, and the respective arms (12) (13) is raised and lowered, and each arm (12)
The tip of (13) faces the bolt (26) and nut (27) in the bolt / nut cartridge (11), and then the arms (12) and (13) are advanced along the horizontal axis to The bolts (26) in the bolt and nut cartridge (11) by an electromagnet etc. attached to the tip of each arm (12) (13)
And nuts (27), and then each arm (12)
(13) is retracted, the bolt (26) and nut (27) are removed from the bolt and nut cartridge (11), and then the arms (12) and (13) are lowered, and then the arms (12) (13) is pivoted about the horizontal axis so that the distal ends of the arms (12) and (13) face the bolt gripping member (2) and the nut fastening mechanisms (1) and (3). (12) (13) is advanced to a bolt holding member (2) for holding and fixing the bolt (26) and a nut fastening mechanism (1) (3) for holding and rotating and tightening the nut (27). The bolt (26) and the nut (27) are pushed into the bolt holding member (2) and the nut fastening mechanisms (1) (3).
（実施例） 次に本発明のボルト・ナット締結装置を第１図乃至第
４図に示す一実施例により説明すると，（８）が支持
板，（９）が同支持板（８）の上下部中央により回転可
能に支持されたボールねじ，（10）が同支持板（８）の
上部に設置した昇降用モータ，（７）（７）が同支持板
（８）の上下部左右に固定した昇降ガイド部材，（4a）
（4a）が同各昇降ガイド部材（７）に摺動自在に嵌挿し
た軸受，（4b）が上記ボールねじ（９）に螺合したフレ
ームねじ部，（４）が同各軸受（4a）及び同フレームね
じ部（4b）に一体のフレームで，昇降用モータ（10）を
駆動して，その回転をボールねじ（９）に伝え，同ボー
ルねじ（９）を回転して，フレーム（４）を昇降させる
ようになっている。(Embodiment) Next, the bolt and nut fastening device of the present invention will be described with reference to one embodiment shown in FIGS. 1 to 4. (8) is a support plate, and (9) is a vertical plate of the support plate (8). A ball screw rotatably supported by the center of the section, (10) a lifting motor installed above the support plate (8), (7) and (7) fixed to the upper and lower left and right sides of the support plate (8) Lifting guide member, (4a)
(4a) is a bearing slidably inserted into each of the lifting guide members (7), (4b) is a frame screw portion screwed to the ball screw (9), and (4) is each of the bearings (4a) The lifting motor (10) is driven by a frame integrated with the screw portion (4b) of the frame, the rotation is transmitted to the ball screw (9), and the ball screw (9) is rotated to rotate the frame (4). ) Is raised and lowered.
（５）（５）が上記フレーム（４）に固定したスライ
ド棒，（2a）（2a）が同各スライド棒（５）に摺動自在
に嵌挿した軸受，（２）が同各軸受（2a）に一体のボル
ト把持部材，（３）がナット把持部材で，同ナット把持
部材（３）も上記各スライド棒（５）により支持されて
いる。(5) (5) is a slide rod fixed to the frame (4), (2a) and (2a) are bearings slidably fitted to the respective slide rods (5), and (2) is a respective bearing ( The bolt holding member (3) integrated with 2a) is a nut holding member, and the nut holding member (3) is also supported by the slide bars (5).
（2b）（2b）が上記ボルト支持アーム（２）の上部に
固定したブラケット，（3f）（３）が上記ナット把持部
材（３）の上部に固定したブラケット，（６）（６）が
スライドジャッキで，同各スライドジャッキ（６）のシ
リンダ部が上記ブラケツト（2b）に枢支され，同各スラ
イドジャッキ（６）のピストンロツド部が上記ブラケツ
ト（3f）に枢支されている。(2b) (2b) is a bracket fixed to the upper part of the bolt support arm (2), (3f) and (3) are brackets fixed to the upper part of the nut gripping member (3), and (6) and (6) slide. In the jack, the cylinder portion of each slide jack (6) is pivotally supported by the bracket (2b), and the piston rod portion of each slide jack (6) is pivotally supported by the bracket (3f).
（１）が上記ナット把持部材（３）に取付けたナット
締結用モータ，（3b）が上記ナット把持部材（３）に軸
受（3c）を介して回転可能に取付けた歯車，（3a）が同
ナット把持部材（３）に軸受（3d）を介して回転可能に
取付けて上記歯車（3b）に噛合したナット把持・回転用
中空歯車で，ナット締結用モータ（１）の回転を歯車
（3b）を介してナット把持・回転用中空歯車（3a）に伝
えて，同中空歯車（3a）を回転するようになっている。
なおナット締結用モータ（１）と歯車機構（3a）〜（3
d）を有するナット把持部材（３）とによりナット締結
機構が構成されている。(1) is a nut fastening motor mounted on the nut gripping member (3), (3b) is a gear rotatably mounted on the nut gripping member (3) via a bearing (3c), and (3a) is a gear. A nut gripping and rotating hollow gear that is rotatably mounted on a nut gripping member (3) via a bearing (3d) and meshes with the gear (3b). The rotation of the nut fastening motor (1) is performed by a gear (3b). Through the nut to the hollow gear (3a) for gripping and rotating the nut to rotate the hollow gear (3a).
Note that the nut fastening motor (1) and the gear mechanisms (3a) to (3
A nut fastening mechanism is constituted by the nut gripping member (3) having d).
（20）が上記支持板（８）の上下部片側に取付けた供
給側ガイド部材，（21）が同供給側ガイド部材（20）に
隣接して上記支持板（８）の上下部片側に回転可能に取
付けた供給側ボールねじ，（15）が上記供給側ガイド部
材（20）により昇降可能に支持されるとともにフレーム
ネジ部（15a）を上記供給側ボールねじ（21）に螺合し
た供給側フレーム，（16）が同供給側フレーム（15）上
に設置した旋回モータ，（14）が同供給側フレーム（1
5）上に旋回軸受（15b）（15b）とボルト側スペーサ（2
2）及びナット側スペーサ（23）とを介して回転可能に
支持されたガイド軸，（17）が同ガイド軸（14）と上記
旋回モータ（16）の出力軸とを連結するカツプリング，
（12）が上記ガイド軸（14）に軸方向移動だけを可能に
嵌挿したボルト支持アーム，（13）が上記ガイド軸（1
4）に軸方向移動だけを可能に嵌挿したナット支持アー
ムで，旋回モータ（16）を駆動し，その回転をカツプリ
ング（17）を介してガイド軸（14）に伝えて，ボルト支
持アーム（12）及びナット支持アーム（13）をガイド軸
（14）を中心に旋回させるようになっている。(20) is a supply-side guide member attached to one of the upper and lower sides of the support plate (8), and (21) is rotated to one of upper and lower sides of the support plate (8) adjacent to the supply-side guide member (20). The supply-side ball screw (15), which is mounted as possible, is supported by the supply-side guide member (20) so as to be able to move up and down, and the frame side (15a) is screwed into the supply-side ball screw (21). The frame, (16) is the swing motor installed on the supply side frame (15), (14) is the supply side frame (1
5) Slewing bearing (15b) (15b) and bolt side spacer (2
2) a guide shaft rotatably supported via a nut-side spacer (23); and (17) a coupling for connecting the guide shaft (14) to the output shaft of the turning motor (16).
(12) is a bolt supporting arm inserted into the guide shaft (14) so that it can only move in the axial direction, and (13) is a bolt support arm (1).
4) The rotation motor (16) is driven by a nut support arm inserted so that it can move only in the axial direction, and the rotation is transmitted to the guide shaft (14) via the coupling (17), and the bolt support arm ( 12) and the nut support arm (13) are turned around the guide shaft (14).
（22a）が上記ボルト側スペーサ（22）に固定したブ
ラケット，（18）がナットジャッキ，（19）がボルトジ
ャッキで，これらナットジャッキ（18）及びボルトジャ
ッキ（19）のシリンダ部が上記ブラケット（22a）に枢
支され，同ナットジャッキ（18）のピストンロツドが上
記ナット支持アーム（13）に枢支され，同ボルトジャッ
キ（19）のピストンロツドが上記ボルト支持アーム（1
2）に枢支されており，ナットジャッキ（18）及びボル
トジャッキ（19）を伸縮方向に作動して，ナット支持ア
ーム（13）及びボルト支持アーム（12）をガイド軸（1
4）に沿って移動させるようになっている。(22a) is a bracket fixed to the bolt side spacer (22), (18) is a nut jack, (19) is a bolt jack, and the nut jack (18) and the cylinder part of the bolt jack (19) are the bracket ( 22a), the piston rod of the nut jack (18) is pivotally supported by the nut support arm (13), and the piston rod of the bolt jack (19) is supported by the bolt support arm (1).
2), the nut jack (18) and the bolt jack (19) are operated in the expansion and contraction direction, and the nut support arm (13) and the bolt support arm (12) are moved to the guide shaft (1).
4) to move along.
（25）が上記支持板（８）の上部に固定した取付板，
（25a）が同取付板（25）の先端部に取付けたガイド
板，（11）が同ガイド板（25a）により着脱自在に支持
されたボルト・ナットカートリツジである。(25) is a mounting plate fixed above the support plate (8),
(25a) is a guide plate mounted on the tip of the mounting plate (25), and (11) is a bolt / nut cartridge removably supported by the guide plate (25a).
次に前記第１図乃至第４図に示すボルト・ナット締結
装置の作用を具体的に説明する。Next, the operation of the bolt / nut fastening device shown in FIGS. 1 to 4 will be specifically described.
（ｉ）昇降用モータ（10）を駆動して，その回転をボー
ルねじ（９）に伝え，同ボールねじ（９）を回転させ
て，フレーム（４）とボルト把持部材（２）及びナット
把持部材（３）とを上昇させ，次いでスライドジャッキ
（６）を伸長方向に作動して，ボルト把持部材（２）を
左方に移動させる（第２図参照）。(I) The lifting motor (10) is driven, the rotation is transmitted to the ball screw (9), and the ball screw (9) is rotated to hold the frame (4), the bolt holding member (2), and the nut. The member (3) is raised, and then the slide jack (6) is operated in the extension direction to move the bolt gripping member (2) to the left (see FIG. 2).
（ii）次いで旋回モータ（16）を駆動して，その回転を
カツプリング（17）を介してガイド軸（14）に伝えて，
ボルト支持アーム（12）及びナット支持アーム（13）を
ガイド軸（14）を中心に第１図の（ａ）点方向に旋回さ
せる。このとき，ボルトジャッキ（19）は，最伸状態に
あり，ナットジャッキ（18）は，最縮状態にある（第３
図参照）。(Ii) Next, the swing motor (16) is driven, and its rotation is transmitted to the guide shaft (14) via the coupling (17),
The bolt support arm (12) and the nut support arm (13) are turned around the guide shaft (14) in the direction of the point (a) in FIG. At this time, the bolt jack (19) is in the most extended state, and the nut jack (18) is in the most contracted state (third state).
See figure).
（iii）次いで供給用モータ（24）を起動し，その回転
を供給側ボールねじ（21）に伝え，同供給側ボールねじ
（21）を昇降させて，ボルト支持アーム（12）及びナッ
ト支持アーム（13）の先端部をボルト・ナットカートリ
ツジ（11）内のボルト（26）及びナット（27）の軸線に
一致させる。(Iii) Then, the supply motor (24) is started, its rotation is transmitted to the supply-side ball screw (21), and the supply-side ball screw (21) is moved up and down to provide the bolt support arm (12) and the nut support arm. Align the tip of (13) with the axis of the bolt (26) and nut (27) in the bolt / nut cartridge (11).
（iv）次いでボルトジャッキ（19）を最縮状態に作動
し，ボルト支持アーム（12）をガイド軸（14）に沿って
ボルト・ナットカートリツジ（11）内のボルト（26）方
向に移動させるとともに，ナットジャッキ（18）を最伸
状態に作動し，ナット支持アーム（13）をボルト・ナッ
トカートリジツジ（11）内のナット（27）方向に移動さ
せて，これらボルト支持アーム（12）及びナット支持ア
ーム（13）の先端部に取付けた電磁石等によりボルト・
ナットカートリツジ（11）内のボルト（26）及びナット
（27）を吸着し，次いでボルトジャッキ（19）を中間位
置まで伸長方向に作動するとともに，ナットジャッキ
（18）を最縮状態に作動して，ボルト・ナットカートリ
ツジ（11）内のボルト（26）及びナット（27）をボルト
・ナットカートリツジ（11）外へ取り出す。このとき，
ボルトジャッキ（19）を中間位置まで伸長させのは、ボ
ルト（26）及びナット（27）の干渉を避けるたである。(Iv) Next, the bolt jack (19) is operated in the most contracted state, and the bolt support arm (12) is moved in the direction of the bolt (26) in the bolt / nut cartridge (11) along the guide shaft (14). At the same time, the nut jack (18) is operated in the fully extended state, and the nut support arm (13) is moved in the direction of the nut (27) in the bolt / nut cartridge ridge (11). Bolts and bolts are provided by an electromagnet attached to the tip of the nut support arm (13).
Attach the bolt (26) and the nut (27) in the nut cartridge (11), then operate the bolt jack (19) in the extension direction to the intermediate position, and operate the nut jack (18) in the most contracted state. Then, remove the bolt (26) and nut (27) in the bolt / nut cartridge (11) out of the bolt / nut cartridge (11). At this time,
The reason for extending the bolt jack (19) to the intermediate position is to avoid interference between the bolt (26) and the nut (27).
（ｖ）次いで供給用モータ（24）を駆動して，その回転
を供給側ボールねじ（21）に伝え，同供給側ボールねじ
（21）を回転させて，供給側フレーム（15）を第１図に
位置まで下降させる。(V) Next, the supply motor (24) is driven, the rotation is transmitted to the supply-side ball screw (21), and the supply-side ball screw (21) is rotated to move the supply-side frame (15) to the first position. Lower to the position shown in the figure.
（vi）次いで旋回モータ（16）を駆動して，その回転を
カツプリング（17）を介してガイド軸（14）に伝えて，
ボルト支持アーム（12）及びナット支持アーム（13）を
ガイド軸（14）を中心に第１図の（ｂ）点方向に旋回さ
せる（第２図参照）。(Vi) Next, the swing motor (16) is driven, and its rotation is transmitted to the guide shaft (14) via the coupling (17),
The bolt support arm (12) and the nut support arm (13) are turned around the guide shaft (14) in the direction of the point (b) in FIG. 1 (see FIG. 2).
（vii）次いでボルトジャッキ（19）を最縮状態に作動
し，ナットジャッキ（18）を最伸状態に作動して，ボル
ト（26）をボルト把持部材（２）の孔へ押し込むととも
に，ナット（27）をナット把持部材（３）のナット把持
・回転用中空歯車（3a）内へ押し込み，次いで電磁石の
吸着を解いて，ナットジャッキ（18）を最縮の状態に作
動するとともに，ボルトジャッキ（19）を最伸の状態に
作動する。(Vii) Next, the bolt jack (19) is operated in the most contracted state, the nut jack (18) is operated in the fully extended state, and the bolt (26) is pushed into the hole of the bolt holding member (2), and the nut ( 27) is pushed into the nut holding and rotating hollow gear (3a) of the nut holding member (3), then the electromagnet is released and the nut jack (18) is operated to the minimum contraction state, and the bolt jack ( 19) Operate to the maximum position.
（viii）次いで旋回モータ（16）を作動して，ボルトア
ーム（12）及びナットアーム（13）を第１図の（ａ）側
へ旋回させる。(Viii) Next, the turning motor (16) is operated to turn the bolt arm (12) and the nut arm (13) to the (a) side in FIG.
以上により，ボルト（26）及びナット（27）が供給さ
れるので，ボルト（26）及びナット（27）の締結作業が
可能になる。As described above, since the bolt (26) and the nut (27) are supplied, the fastening operation of the bolt (26) and the nut (27) becomes possible.
また供給されたボルト（26）及びナット（27）の締結
が完了すると，上記（ｉ）〜（viii）の要領で次のボル
ト（26）及びナット（27）を供給する。このとき，ボル
ト・ナットカートリツジ（11）内のボルト（26）及びナ
ット（27）は，数本が既に供給されて，空になっている
ため，（iii）の工程時には，次のボルト・ナットの軸
線に一致させる必要がある。When the fastening of the supplied bolts (26) and nuts (27) is completed, the next bolts (26) and nuts (27) are supplied in the manner described in (i) to (viii) above. At this time, since some bolts (26) and nuts (27) in the bolt / nut cartridge (11) have already been supplied and are empty, during the process (iii), the following bolts / nuts are used. Must match the axis of the nut.
またボルト・ナットカートリツジ（11）を複数列の直
線状にしているので，小型であるに係わらず多数のボル
ト（26）及びナット（27）をストツクすることができ
る。そしてボルトアーム（12）及びナットアーム（13）
がガイド軸（14）に沿い移動して，ボルト・ナットの供
給が行われるので，移動装置もコンパクトになり，移動
に必要なスペースも必要最小限になり，これらが相俟っ
てボルト・ナット締結装置の全体がコンパクトになる。Further, since the bolt / nut cartridge (11) is linearly arranged in a plurality of rows, a large number of bolts (26) and nuts (27) can be stocked irrespective of their small size. And bolt arm (12) and nut arm (13)
Is moved along the guide shaft (14) to supply the bolts and nuts, so that the moving device is also compact, and the space required for the movement is minimized. The whole fastening device becomes compact.
またボルト・ナットカートリツジ（11）が支持板
（８）側のガイド板（25a）により着脱自在に支持され
ており，ボルト・ナットカートリツジ（11）を取外し
て，ボルト（26）及びナット（27）を収納することが可
能で，ボルト（26）及びナッと（27）のセットが容易に
なる。The bolt / nut cartridge (11) is detachably supported by the guide plate (25a) on the support plate (8) side. The bolt / nut cartridge (11) is removed, and the bolt (26) and the nut (26) are removed. 27) can be stored, and the bolt (26) and nut (27) can be easily set.
また予めボルト（26）及びナット（27）を装填したボ
ルト・ナットカートリツジ（11）を用意しておけば，空
のボルト・ナットカートリツジ（11）と交換するだけで
よくて，ボルト（26）及びナット（27）のセットが一層
容易になる。If a bolt / nut cartridge (11) loaded with bolts (26) and nuts (27) is prepared in advance, it is sufficient to simply replace the empty bolt / nut cartridge (11). ) And nuts (27) are easier to set.
（発明の効果） 本発明のボルト・ナット締結装置は前記のようにボル
ト支持アーム（12）及びナット支持アーム（13）を水平
軸線を中心に旋回させるとともに，同各アーム（12）
（13）を昇降させて，同各アーム（12）（13）の先端部
をボルト・ナットカートリツジ（11）内のボルト（26）
及びナット（27）に対向させ，次いで同各アーム（12）
（13）を水平軸線に沿い前進させて，同各アーム（12）
（13）の先端部に取付けた電磁石等によりボルト・ナッ
トカートリツジ（11）内のボルト（26）及びナット（2
7）を吸着し，次いで同各アーム（12）（13）を後退さ
せて，ボルト（26）及びナット（27）をボルト・ナット
カートリツジ（11）から取り出し，次いで同各アーム
（12）（13）を下降させ，次いで同各アーム（12）（1
3）を水平軸線を中心に旋回させて，同各アーム（12）
（13）の先端部をボルト把持部材（２）及びナット締結
機構（１）（３）に対向させ，次いで同各アーム（12）
（13）をボルト（26）の把持・固定を行うボルト把持部
材（２）とナット（27）の把持・回転締付けを行うナッ
ト締結機構（１）（３）とに前進させて，ボルト（26）
及びナット（27）をボルト把持部材（２）及びナット締
結機構（１）（３）に押し込むので，ボルト・ナットカ
ートリツジ（11）に直線状のものを使用でき，小型であ
るに係わらず多数のボルト（26）及びナット（27）をス
トツクすることができる。(Effect of the Invention) As described above, the bolt / nut fastening device of the present invention rotates the bolt support arm (12) and the nut support arm (13) about the horizontal axis, and the respective arms (12).
Raise and lower (13) and attach the tip of each arm (12) (13) to the bolt (26) in the bolt and nut cartridge (11).
And the nut (27), and then each arm (12)
(13) is advanced along the horizontal axis, and each arm (12)
The bolt (26) and nut (2) in the bolt / nut cartridge (11) are attached by an electromagnet attached to the tip of (13).
7), the arms (12) and (13) are retracted, the bolt (26) and the nut (27) are removed from the bolt / nut cartridge (11), and then each arm (12) ( 13), and then each arm (12) (1
3) Swivel around the horizontal axis to make each arm (12)
The tip of (13) faces the bolt gripping member (2) and the nut fastening mechanism (1) (3), and then each arm (12)
(13) is advanced to a bolt holding member (2) for holding and fixing the bolt (26) and a nut fastening mechanism (1) (3) for holding and rotating and tightening the nut (27). )
Since the nut and nut (27) are pushed into the bolt gripping member (2) and the nut fastening mechanism (1) (3), a linear bolt / nut cartridge (11) can be used, and a large number of small and small cartridges can be used. Bolt (26) and nut (27) can be stocked.
そしてボルト支持アーム（12）及びナット支持アーム
（13）を水平軸線に沿い移動させて，ボルト把持部材
（２）及びナット締結機構（１）（３）に対するボルト
・ナットの供給を行うようにしているので，移動装置も
コンパクトになり，移動に必要なスペースも必要最小限
になり，これらが相俟ってボルト・ナット締結装置の全
体をコンパクト化できる。Then, the bolt support arm (12) and the nut support arm (13) are moved along the horizontal axis to supply the bolt and nut to the bolt gripping member (2) and the nut fastening mechanisms (1) and (3). As a result, the moving device can be made compact, and the space required for the moving can be minimized. Together, these can make the entire bolt / nut fastening device compact.
またボルト・ナットカートリツジ（11）を支持板
（８）に着脱自在に取付けているので，ボルト・ナット
カートリツジ（11）を取外して，ボルト（26）及びナッ
ト（27）を収納することが可能で，ボルト（26）及びナ
ット（27）のセットを容易に行うことができる。Since the bolt and nut cartridge (11) is detachably attached to the support plate (8), it is possible to remove the bolt and nut cartridge (11) and store the bolt (26) and nut (27). It is possible to easily set the bolt (26) and the nut (27).
またボルト（26）及びナット（27）を装填したボルト
・ナットカートリツジ（11）を用意しておき，ボルト・
ナットカートリツジ（11）が空になったとき，これと予
め装填しておいたボルト・ナットカートリツジ（11）と
を交換することが可能で，このようにすれば，ボルト
（26）及びナット（27）のセットを一層容易に行うこと
ができる。Prepare bolt and nut cartridges (11) loaded with bolts (26) and nuts (27).
When the nut cartridge (11) is empty, it can be replaced with a pre-loaded bolt / nut cartridge (11), so that the bolt (26) and nut The setting of (27) can be performed more easily.
第１図は本発明に係わるボルト・ナット締結装置の一実
施例を示す縦断側面図，第２図は第１図の矢視II−II線
に沿う縦断側面図，第３図は第１図の矢視III−III線に
沿う縦断側面図，第４図は第１図の矢視IV−IV線に沿う
横断平面図，第５図は従来のボルト・ナット締結装置の
側面図，第６図は第５図の矢視VI−VI線に沿う縦断側面
図，第７図は第５図の矢視VII−VII線に沿う側面図，第
８図は第５図の矢視VIII−VIII線に沿う横断平面図であ
る。 （２）……ボルト把持部材，（３）……ナット把持部
材，（４）……フレーム，（８）……支持板，（11）…
…ボルト・ナットカートリツジ，（12）……ボルト支持
アーム，（13）……ナット支持アーム，（15）……供給
側フレーム，（26）……ボルト，（27）……ナット。FIG. 1 is a longitudinal sectional side view showing an embodiment of a bolt and nut fastening device according to the present invention, FIG. 2 is a longitudinal sectional side view taken along line II-II of FIG. 1, and FIG. 4 is a longitudinal sectional view taken along line III-III, FIG. 4 is a cross-sectional plan view taken along line IV-IV in FIG. 1, FIG. 5 is a side view of a conventional bolt and nut fastening device, FIG. The figure is a longitudinal side view along the line VI-VI in FIG. 5, FIG. 7 is a side view along the line VII-VII in FIG. 5, and FIG. 8 is a view VIII-VIII in FIG. It is a cross-sectional plan view along a line. (2) bolt holding member (3) nut holding member (4) frame (8) support plate (11)
... bolt and nut cartridge, (12) ... bolt support arm, (13) ... nut support arm, (15) ... supply side frame, (26) ... bolt, (27) ... nut.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−172911（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−104659（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−47300（ＪＰ，Ｕ) ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-63-172911 (JP, A) JP-A-60-104659 (JP, A) JP-A-2-47300 (JP, U)
Claims (1)
（８）の上下部間に昇降ガイド部材（７）及び供給側ガ
イド部材（20）を垂直状態に架設し，前記昇降ガイド部
材（７）によりフレーム（４）を昇降可能に支持すると
ともに，同フレーム（４）を昇降させる昇降駆動機構
（９）（10）を前記支持板（８）に設け，同フレーム
（４）にスライド棒（５）を水平状態に固定し，同スラ
イド棒（５）によりボルト（26）の把持・固定を行うボ
ルト把持部材（２）とナット（27）の把持・回転締付け
を行うナット締結機構（１）（３）とを接近・離間方向
への相対移動を可能に支持するとともに，これらボルト
把持部材（２）とナット締結機構（１）（３）との間に
互いを接近・離間方向に移動させる移動駆動機構（６）
を介装し，前記供給側ガイド部材（20）により供給側フ
レーム（15）を昇降可能に支持するとともに，同供給側
フレーム（15）を昇降させる昇降駆動機構（21）（24）
を前記支持板（８）に設け，同供給側フレーム（15）に
ガイド軸（14）を水平状態に且つ回転可能に設けるとと
もに，同ガイド軸（14）を回転させる回転駆動機構（1
6）を供給側フレーム（15）に設け，同ガイド軸（14）
によりボルト支持アーム（12）とナット支持アーム（1
3）とを軸方向移動のみを可能に支持するとともに，こ
れらのボルト支持アーム（12）とナット支持アーム（1
3）とを軸方向に移動させる移動駆動機構（18）（19）
を供給側フレーム（15）側の部材に設け，前記支持板
（８）にボルト・ナットカートリッジ（11）を着脱自在
に装着し，同ボルト・ナットカートリッジ（11）内のボ
ルト（26）及びナット（27）に前記ボルト支持アーム
（12）及び前記ナット支持アーム（13）を対向させるこ
とにより，ボルト・ナットカートリッジ（11）内からボ
ルト（26）及びナット（27）を取り出して，前記ボルト
把持部材（２）及び前記ナット締結機構（１）（３）へ
供給可能にしたことを特徴とするボルト・ナット締結装
置。An elevation guide member (7) and a supply side guide member (20) are vertically installed between upper and lower portions of a support plate (8) formed in a U-shape as viewed from the side. The frame (4) is supported by the member (7) so as to be able to move up and down, and elevating drive mechanisms (9) and (10) for moving the frame (4) up and down are provided on the support plate (8). A bolt holding member (2) for holding and fixing the bolt (26) and a nut fastening mechanism for holding and rotating and tightening the nut (27) by fixing the slide bar (5) in a horizontal state. (1) and (3) are supported so as to be able to move relative to each other in the approaching / separating direction, and the bolt gripping member (2) and the nut fastening mechanism (1) (3) are moved toward and away from each other. Drive mechanism (6)
And a lifting drive mechanism (21) (24) for raising and lowering the supply-side frame (15) while supporting the supply-side frame (15) by the supply-side guide member (20).
Is provided on the support plate (8), a guide shaft (14) is provided on the supply side frame (15) in a horizontal state and rotatable, and a rotation drive mechanism (1) for rotating the guide shaft (14) is provided.
6) is provided on the supply side frame (15) and the guide shaft (14)
Bolt support arm (12) and nut support arm (1
3) and the bolt support arm (12) and nut support arm (1).
3) A movement drive mechanism (18) (19) for moving
Is provided on a member on the side of the supply side frame (15), and a bolt and nut cartridge (11) is detachably mounted on the support plate (8), and the bolts (26) and nuts in the bolt and nut cartridge (11) are mounted. The bolt (26) and the nut (27) are taken out from the bolt / nut cartridge (11) by facing the bolt support arm (12) and the nut support arm (13) to (27) and holding the bolt. A bolt / nut fastening device, which can be supplied to the member (2) and the nut fastening mechanisms (1) and (3).
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