JP2697516B2 - Door handling robot - Google Patents

Door handling robot

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JP2697516B2
JP2697516B2 JP4256275A JP25627592A JP2697516B2 JP 2697516 B2 JP2697516 B2 JP 2697516B2 JP 4256275 A JP4256275 A JP 4256275A JP 25627592 A JP25627592 A JP 25627592A JP 2697516 B2 JP2697516 B2 JP 2697516B2
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door panel
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宣裕 木村
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の組立ラインに
おいてドアパネルを保持するドアハンドリングロボット
に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a door handling robot for holding a door panel in an automobile assembly line.

【0002】[0002]

【従来の技術】近年、自動車の組立ラインにおいて、シ
ートや内装材等の車室の艤装作業を行う場合、ドア開度
に制約があることによる作業性の低下をきらって、予め
車体パネルに立て付け調整して取り付けられたドアパネ
ルを一旦車体パネルから取り外しておき、この艤装作業
後にドアパネルを再び車体パネルに組み付けるようにし
たいわゆるドアレス艤装が採用されることが多い。
2. Description of the Related Art In recent years, in the assembly line of an automobile, when performing rigging work for a cabin such as seats and interior materials, the workability is reduced due to a restriction on a door opening degree, and the work is erected on a vehicle body panel in advance. In many cases, so-called doorless outfitting is adopted, in which the door panel attached and adjusted is once removed from the vehicle body panel, and after this outfitting work, the door panel is assembled again to the body panel.

【0003】ところで、本出願人は先に、ドアの取付け
或いは取外しの自動化を容易に達成し得るドアの取付構
造の開発に伴って、前記ドアレス艤装に好適なドアハン
ドリングロボットを実願昭63−143477号で提案
した。
By the way, the applicant of the present application has developed a door handling robot suitable for the doorless outfitting with the development of a door mounting structure capable of easily achieving automatic door mounting or removing. No. 143,477.

【0004】これは、例えばアーム先端にナットランナ
を取り付けたドア取付、取外しロボットと協仂でドア取
外し等の自動化を図った場合、ドア開度の制約等による
ナットランナの作業スペース上から特に緩め側のボルト
の螺回転に対応してドアパネル側をボルトの軸線方向に
移動させることが必要となることがあり、これに対処す
るために、アーム先端のハンド部でドアパネルをシリン
ダによりドアパネルの前後方向へのスライドが自在に保
持するように構成したものである。
[0004] This is because, for example, when the door mounting with the nut runner attached to the arm tip and the removal of the door are automated in cooperation with the removing robot, the work space of the nut runner is particularly loosened from the work space due to the restriction of the door opening. In some cases, it is necessary to move the door panel side in the axial direction of the bolt in response to the screw's screw rotation. The slide is configured to be freely held.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述したよ
うな従来のドアハンドリングロボットにあっては、ドア
パネルの取付け後、ドアパネルを車体パネルに対して半
ドア状態等で閉じることで一連の作業を終了している
が、確実にドアパネルが閉じられたかどうかを検出する
手段を備えていなかったため、ドアパネルが確実に閉じ
られないまま車体パネルがライン上を搬送され、その搬
送中にドアパネルが不用意に開いて他物との干渉により
破損するという不具合があった。
However, in the above-described conventional door handling robot, a series of operations are completed by closing the door panel with respect to the vehicle body panel in a half-door state after the door panel is mounted. However, since there was no means to reliably detect whether the door panel was closed, the body panel was transported on the line without the door panel being securely closed, and the door panel was opened carelessly during the transport There was a problem that the device was damaged by interference with other objects.

【0006】そこで、本発明の目的は、ドアハンドリン
グロボットにドアパネルが車体パネルに対して閉じ状態
にあることを検出するドア閉じ確認装置を付設して前記
不具合を解消することにある。
Accordingly, an object of the present invention is to provide a door handling robot with a door closing confirmation device for detecting that a door panel is closed with respect to a vehicle body panel, and to solve the above-mentioned problem.

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の、本発明の構成は、アーム先端のハンドに支持部材を
介してフィンガを取り付けた多関節系ロボットであっ
て、前記フィンガは、前記支持部材にシリンダによりド
アパネルの前後方向へのスライドが自在に支持された基
枠と、該基枠に配設されてドアパネルの複数面をそれぞ
れ支持する複数の支持ブロックとを有し、かつこれら支
持ブロックのうちの所定の支持ブロックを前記基枠に取
り付けたシリンダによりドアパネルに対して進退が自在
に設けるとともに、ドアパネルが車体パネルに対して閉
じ状態にあることを検出するドア閉じ確認装置を前記基
枠のドアパネル後部支持部側に設け、該ドア閉じ確認装
置は、装置本体内を検出ロッドと押込みロッドとが上下
に対となってドアパネルに接離する方向へ移動可能に貫
通し、通常は検出ロッド先端が押込みロッド先端より若
干ドアパネル側に突出した状態でドアパネル側へ付勢さ
れるとともに、前記検出ロッド基端に設けた被検出体の
変位を検出する近接スイッチを前記装置本体に外付けし
ことを特徴とする。
According to a first aspect of the present invention, there is provided an articulated robot in which a finger is attached to a hand at the end of an arm via a support member. A base frame that is supported on the support member by a cylinder so that the door panel can slide in the front-rear direction freely, and a plurality of support blocks that are provided on the base frame and support a plurality of surfaces of the door panel, respectively. A door closing confirmation device for detecting that the door panel is in a closed state with respect to the body panel while providing a predetermined supporting block of the blocks so as to be able to move forward and backward with respect to the door panel by a cylinder attached to the base frame. A door closing confirmation device is provided on the side of the frame at the rear support portion of the door panel.
The detector rod and the push rod move up and down inside the main unit.
Movably in the direction to contact and separate from the door panel
Normally, the tip of the detection rod is younger than the tip of the push rod.
Urged to the door panel side while protruding to the door panel side
Of the object to be detected provided at the base end of the detection rod.
Proximity switch for detecting displacement is externally attached to the main unit.
Characterized in that was.

【0008】[0008]

【作用】前記構成によれば、ドア取付け等の自動化を容
易になし得る一方で、ドアパネルが確実に閉じられない
まま車体パネルがライン上を搬送されるのが未然に防止
される。
According to the above construction, while the door panel can be easily automated, the vehicle body panel is prevented from being transported on the line without the door panel being securely closed.

【0009】[0009]

【実施例】以下添付図面に基づいて、本発明の一実施例
を説明する。図13に示すように、車体パネル11を搬
送するシャトルコンベヤ2の両側方に位置した床上に、
垂直多関節系のドアハンドリングロボット3と直交座標
系のドア取付ロボット4とがそれぞれ対となって配置さ
れる。さらに、上記両ロボット3,4の外方に位置した
床上には、パレットコンベヤ5が配置され、該コンベヤ
で搬送されてきたパレット6内のドアパネル7を前記両
ロボット3,4により車体パネル1へ取り付けるように
なっている。
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. As shown in FIG. 13, on the floor located on both sides of the shuttle conveyor 2 for transporting the vehicle body panel 11,
A door handling robot 3 of a vertical articulated system and a door mounting robot 4 of an orthogonal coordinate system are arranged in pairs. Further, a pallet conveyor 5 is disposed on the floor located outside the robots 3 and 4, and the door panel 7 in the pallet 6 conveyed by the conveyor is moved to the body panel 1 by the robots 3 and 4. It is designed to be attached.

【0010】ドア取付ロボット4は、そのアーム8先端
にナットランナ9を取り付けた通常のロボットであり、
これ以上の説明は省略する。
The door mounting robot 4 is a normal robot having a nut runner 9 mounted on the tip of an arm 8 thereof.
Further description is omitted.

【0011】ドアハンドリングロボット3は、ベース1
0上にボディ11が水平旋回自在に支持され、該ボディ
11からはアッパアーム12が屈曲自在に延出される。
該アッパアーム12の先端からはフォアアーム13が屈
曲自在に延出され、該フォアアーム13の先端にハンド
14が屈曲と垂直旋回が自在に連結される(図2,図3
参照)。ここまでの構成は従前の垂直多関節系ロボット
と同様である。
The door handling robot 3 has a base 1
A body 11 is supported on the upper part 0 so as to be freely rotatable horizontally, and an upper arm 12 is extended from the body 11 to bend freely.
A forearm 13 extends from the tip of the upper arm 12 to bend freely, and a hand 14 is connected to the tip of the forearm 13 so as to freely bend and rotate vertically (FIGS. 2 and 3).
reference). The configuration up to this point is the same as that of the conventional vertical articulated robot.

【0012】そして、本実施例では、図1〜図3にも示
すように、上記ハンド14に支持部材15を介してフィ
ンガ16が取り付けられる。
In this embodiment, as shown in FIGS. 1 to 3, a finger 16 is attached to the hand 14 via a support member 15.

【0013】支持部材15は板状に形成され、その前面
の四隅にはドアパネル7の前後方向に延びるレール受け
18が付設されている。
The support member 15 is formed in a plate shape, and rail supports 18 extending in the front-rear direction of the door panel 7 are attached to four corners on the front surface thereof.

【0014】フィンガ16は、上記支持部材15に支持
された基枠19の前面側にドアパネル7の上下,前後及
び内外の六面をそれぞれ支持する第1から第6までの支
持ブロック20〜25を配設してなる(図12参照)。
The finger 16 includes first to sixth support blocks 20 to 25 for supporting the upper, lower, front and rear, and six inner and outer surfaces of the door panel 7 on the front side of the base frame 19 supported by the support member 15. It is arranged (see FIG. 12).

【0015】前記基枠19は、上,下二本の横枠材26
a,26bと、これら両横枠材26a,26bの両端間
を結ぶ縦枠材27a,27bと、前記下横枠材26bか
ら所定間隔離間して垂下した二本の脚材28a,28b
と、これら両脚材28a,28b間に架設された梁材2
9と、前記上横枠材26aから梁材29に亘って貼設さ
れた後板30とからなり、この後板30に付設した、
上,下二本のガイドレール31が、図4にも示すよう
に、前述したレール受け18にスライド自在に嵌合して
いる。
The base frame 19 includes two upper and lower horizontal frame members 26.
a, 26b, vertical frame members 27a, 27b connecting both ends of the two horizontal frame members 26a, 26b, and two leg members 28a, 28b suspended at a predetermined distance from the lower horizontal frame member 26b.
And a beam 2 erected between these two legs 28a and 28b.
9 and a rear plate 30 attached from the upper horizontal frame member 26a to the beam member 29, and attached to the rear plate 30.
As shown in FIG. 4, the upper and lower guide rails 31 are slidably fitted in the rail receiver 18 described above.

【0016】そして、前記後板30の一側にはブラケッ
ト32を介して基枠スライド用の第1エアシリンダ33
が横向きに取り付けられ、そのピストンロッド33a先
端が前記支持部材15の一側部に自在継手34を介して
連結される。従って、基枠19は支持部材15に対して
第1エアシリンダ33のストロークの範囲内でドアパネ
ル7の前後方向へのスライドが自在となる。なお、図中
35a,35bはゴム製のストッパである。
A first air cylinder 33 for sliding a base frame is provided on one side of the rear plate 30 via a bracket 32.
Is mounted laterally, and the tip of the piston rod 33a is connected to one side of the support member 15 via a universal joint. Therefore, the base frame 19 can slide freely in the front-rear direction of the door panel 7 within the range of the stroke of the first air cylinder 33 with respect to the support member 15. In the drawings, 35a and 35b are rubber stoppers.

【0017】前記上横枠材26a上には、図5にも示す
ように、その長手方向中間部に位置して支持台40が付
設され、この支持台40上面の一側に固設されたL字状
ブラケット41にクランプ用の第2エアシリンダ42が
下向きに取り付けられる。この第2エアシリンダ42の
ピストンロッド42a先端は自在継手43を介して取付
部材44に連結され、この取付部材44の下面に、前述
したドアパネル7の上面を支持する第1支持ブロック2
0が固着される。前記取付部材44の上面からは二本の
ガイドシャフト46が起立され、これらのガイドシャフ
ト46は前記L字状ブラケット41に立設された筒状の
シャフト受け47内を摺動自在に貫通している。
As shown in FIG. 5, a support table 40 is provided on the upper horizontal frame member 26a at an intermediate portion in the longitudinal direction thereof, and is fixed to one side of the upper surface of the support table 40. The second air cylinder 42 for clamping is attached to the L-shaped bracket 41 downward. The distal end of the piston rod 42a of the second air cylinder 42 is connected to a mounting member 44 via a universal joint 43, and the lower surface of the mounting member 44 supports the first support block 2 supporting the upper surface of the door panel 7 described above.
0 is fixed. Two guide shafts 46 are erected from the upper surface of the mounting member 44, and these guide shafts 46 slidably pass through a cylindrical shaft receiver 47 erected on the L-shaped bracket 41. I have.

【0018】一方、ドアパネル7の下面を支持する第2
支持ブロック21は、両脚材28a,28bの下端部に
L字ブラケット48を介して固着される。また、両L字
ブラケット48には、ドアパネル7の有無を検出するた
めの近接スイッチ49が付設される。
On the other hand, the second supporting the lower surface of the door panel 7
The support block 21 is fixed to lower ends of both leg members 28a and 28b via an L-shaped bracket 48. A proximity switch 49 for detecting the presence or absence of the door panel 7 is attached to both L-shaped brackets 48.

【0019】前記支持台40上には、図6にも示すよう
に、第3エアシリンダ50が横向きに固設されるととも
に、この第3エアシリンダ50の上方でかつ平行な位置
にクランプ用の第4エアシリンダ51が配設される。第
4エアシリンダ51のピストンロッド51a先端はレバ
ー52の上端部にピン53結合され、このレバー52の
中間部が、前記第3エアシリンダ50のピストンロッド
50a先端が自在継手54を介して連結した支点部材5
5にピン56結合される。そして、前記レバー52の下
端部に取付板57を介してドアパネル7の内面を支持す
る第3支持ブロック24が固着される。また、取付板5
7にはドアパネル7の有無を検出するための近接スイッ
チ58が付設される。さらに、前記支点部材55からは
二本のガイドシャフト59が延出され、これらのガイド
シャフト59は前記支持台40上に固設されたシャフト
受け60内を摺動自在に貫通するとともに、それらの軸
端が二股状の連結部材61に連結される。この連結部材
61に前記第4エアシリンダ51の基端部がピン62結
合される。従って、第4エアシリンダ51の伸縮によっ
てクランプ−アンクランプ作用が得られるとともに、第
3エアシリンダ50の伸縮によってレバー52の枢支点
が変わり各種寸法のドアパネル7に対応し得るのであ
る。
As shown in FIG. 6, a third air cylinder 50 is fixed on the support table 40 in a horizontal direction, and a third air cylinder 50 is located above and parallel to the third air cylinder 50 for clamping. A fourth air cylinder 51 is provided. The tip of the piston rod 51a of the fourth air cylinder 51 is connected to the upper end of the lever 52 with a pin 53, and the middle of the lever 52 is connected to the tip of the piston rod 50a of the third air cylinder 50 via a universal joint 54. Fulcrum member 5
5 is connected to a pin 56. The third support block 24 that supports the inner surface of the door panel 7 is fixed to the lower end of the lever 52 via a mounting plate 57. Also, the mounting plate 5
A proximity switch 58 for detecting the presence or absence of the door panel 7 is attached to 7. Further, two guide shafts 59 extend from the fulcrum member 55, and these guide shafts 59 slidably penetrate a shaft receiver 60 fixed on the support table 40, and the guide shafts 59. The shaft end is connected to the forked connecting member 61. The base end of the fourth air cylinder 51 is connected to the connecting member 61 with a pin 62. Therefore, the clamp-unclamp action is obtained by the expansion and contraction of the fourth air cylinder 51, and the pivot point of the lever 52 is changed by the expansion and contraction of the third air cylinder 50, so that the door panel 7 of various dimensions can be accommodated.

【0020】一方、前記上横枠材26a下面の−側に
は、図7にも示すように、ブラケット63を介してクラ
ンプ用の第5エアシリンダ64が斜め下向きに取り付け
られ、そのピストンロッド64a先端に取付板65が自
在継手66を介して連結される。この取付板65の前面
に、前述したドアパネル7の外面を支持する第4支持ブ
ロック25が固着される。上記取付板65の後面からは
ガイドシャフト68が斜め上方へ突出され、このガイド
シャフト68は前記ブラケット63に組み付けた直線案
内軸受(ボールスプライン)69内を摺動自在に貫通し
ている。
On the other hand, as shown in FIG. 7, a fifth air cylinder 64 for clamping is attached obliquely downward through a bracket 63 on the minus side of the lower surface of the upper horizontal frame member 26a. A mounting plate 65 is connected to a distal end via a universal joint 66. The fourth support block 25 that supports the outer surface of the door panel 7 is fixed to the front surface of the mounting plate 65. A guide shaft 68 projects obliquely upward from the rear surface of the mounting plate 65, and the guide shaft 68 slidably passes through a linear guide bearing (ball spline) 69 mounted on the bracket 63.

【0021】さらに、前記下横枠材26b上には、図8
及び図9にも示すように、クランプ用の第6エアシリン
ダ70が横向きに取り付けられ、そのピストンロッド7
0a先端が自在継手71を介して前記下横枠材26b上
のガイドレール72に沿ってドアパネル7の前後方向へ
摺動可能な第1摺動リンク73の基端部に連結される。
また、前記ガイドレール72上にはL字状の第2摺動リ
ンク74の基端部が同じくドアパネル7の前後方向へ摺
動可能に嵌合され、当該基端部より後方に位置する前記
第1摺動リンク73の基端部との間に圧縮ばね75が介
装される。そして、第2摺動リンク74の先端部がL形
の取付板76の−側にピン77結合されるとともに、取
付板76の他側と第1摺動リンク73の先端部とが小リ
ンク78の両端部にそれぞれピン79,80結合され
る。また、前記取付板76の内側面に前述したドアパネ
ル7の前面を支持する第5支持ブロック22が固着され
る。なお、図中81はスプリングガイド、82は取付板
76に固設したストッパ、83は第2摺動リンク74に
固設したストッパである。従って、第6エアシリンダ7
0の伸長作動で、前記両ストッパ82,83により取付
板76は図の状態(クランプ状態)となり、第6エアシ
リンダ70の収縮作動では、先ず初期行程(圧縮ばね7
5のばね定数で決まる)で取付板76のみ(第2摺動リ
ンク74は停止状態)がピン77を中心に90°回転し
てドアパネル7から後退し、その後の行程で第1及び第
2摺動リンク73,74の全体が基枠19内方へと移動
することになる。
Further, on the lower horizontal frame member 26b, FIG.
As shown in FIG. 9 and FIG. 9, a sixth air cylinder 70 for clamping is mounted laterally, and its piston rod 7
The leading end of the first sliding link 73 is slidable in the front-rear direction of the door panel 7 along the guide rail 72 on the lower horizontal frame member 26b via the universal joint 71.
A base end of an L-shaped second sliding link 74 is also fitted on the guide rail 72 so as to be slidable in the front-rear direction of the door panel 7, and the second end of the second slide link 74 is located rearward of the base end. A compression spring 75 is interposed between the sliding link 73 and the base end. The distal end of the second sliding link 74 is connected to the minus side of the L-shaped mounting plate 76 with a pin 77, and the other side of the mounting plate 76 and the distal end of the first sliding link 73 are connected to the small link 78. And pins 79 and 80, respectively. The fifth support block 22 that supports the front surface of the door panel 7 is fixed to the inner surface of the mounting plate 76. In the figure, 81 is a spring guide, 82 is a stopper fixed to the mounting plate 76, and 83 is a stopper fixed to the second sliding link 74. Therefore, the sixth air cylinder 7
0, the mounting plate 76 is brought into the state shown in the drawing (clamp state) by the stoppers 82 and 83, and in the contracting operation of the sixth air cylinder 70, first, the initial stroke (compression spring 7) is performed.
Only the mounting plate 76 (the second sliding link 74 is in a stopped state) rotates 90 ° about the pin 77 and retreats from the door panel 7, and the first and second sliding members are moved in the subsequent stroke. The entirety of the moving links 73 and 74 moves inward of the base frame 19.

【0022】一方、前記上横枠材26aと縦枠材27b
上部とで適宜ブラケットを介してクランプ用の第7エア
シリンダ84が横向きに支持され、そのピストンロッド
84a先端に自在継手85を介して取付板86が取り付
けられる。この取付板86の内側面に前述したドアパネ
ル7の後面を支持する第6支持ブロック23が固着され
る。また、取付板86の内側面からはレール87付きの
ガイドバー88が突出され、このガイドバー88は前記
基枠19側に固設されたレール受け89にドアパネル7
の前後方向へ摺動自在に案内されている。また、取付板
86の外側面には、車体パネル1に対してドアパネル7
が半ドア状態で閉じられていることを検出するためのド
ア閉じ確認装置90が組み付けられる。
On the other hand, the upper horizontal frame member 26a and the vertical frame member 27b
A seventh air cylinder 84 for clamping is supported laterally on the upper part via a bracket as appropriate, and a mounting plate 86 is mounted via a universal joint 85 to the tip of the piston rod 84a. The sixth support block 23 that supports the rear surface of the door panel 7 described above is fixed to the inner surface of the mounting plate 86. A guide bar 88 with a rail 87 protrudes from the inner surface of the mounting plate 86. The guide bar 88 is attached to a rail receiver 89 fixed to the base frame 19 side.
Are slidably guided in the front-rear direction. The outer side surface of the mounting plate 86 has a door panel 7 with respect to the vehicle body panel 1.
A door closing confirmation device 90 for detecting that the door is closed in a half-door state is assembled.

【0023】前記ドア閉じ確認装置90は、図11にも
示すように、取付板86に固設された装置本体91内を
検出ロッド92と押込みロッド93とが上下に対となっ
てドアパネル7に接離する方向へ移動可能に貫通し、通
常は圧縮ばね94,95によりドアパネル7側へ付勢さ
れている。そして、検出ロッド92の先端にはナイロン
製の当て部材96が、また押込みロッド93の先端には
ウレタン製の当て部材97がそれぞれ連接され、通常は
検出ロッド92の当て部材96の方が押込みロッド93
の当て部材97より若干ドアパネル7側へ突出してい
る。一方、検出ロッド92の基端には被検出体としての
ナット98が螺着され、この被検出体98の変位が前記
装置本体91の上面にブラケット99を介して取り付け
られた近接スイッチ100で検出されるようになってい
る。従って、車体パネル1への取付後にドアパネル7を
閉じる際には、アッパアーム12の移動により、先ず両
当て部材96,97がドアパネル7の外面に接し、その
後はばね定数の大きい圧縮ばね95で付勢された当て部
材97がドアパネル7を半ドア状態になるまで押圧する
ことになる。その後、当て部材97はドアパネル7から
若干後退して検出位置(図示の位置)へ戻る。この時、
ドアパネル7が半ドア状態で確実に閉じている時は、当
て部材97とドアパネル7との間に間隙ができて当て部
材96はドアパネル7と接近するだけで検出ロッド92
を後退させることがない。これにより、近接スイッチ1
00からは信号が出ず、ドアハンドリングロボット3は
次の新たな動作に移行する。逆に、ドアパネル7が確実
に閉じていない時は、当て部材97とドアパネル7が接
近し、これに伴ない当て部材96を介して検出ロッド9
2が後退してナット98が近接スイッチ100と対向す
る。この時の近接スイッチ100からの信号により、ド
アハンドリングロボット3は再度ドア閉じ動作を行い、
近接スイッチ100からの信号が無くなるまで繰り返さ
れるのである。
As shown in FIG. 11, the door closing confirmation device 90 includes a detection rod 92 and a pushing rod 93 in a device main body 91 fixedly mounted on a mounting plate 86. It penetrates movably in the direction of contact and separation, and is normally urged toward the door panel 7 by compression springs 94 and 95. A nylon contact member 96 is connected to the end of the detection rod 92, and a urethane contact member 97 is connected to the end of the push rod 93. Usually, the contact member 96 of the detection rod 92 is the push rod. 93
Slightly protrudes from the contact member 97 toward the door panel 7 side. On the other hand, a nut 98 as an object to be detected is screwed to the base end of the detection rod 92, and the displacement of the object to be detected 98 is detected by a proximity switch 100 mounted on the upper surface of the apparatus main body 91 via a bracket 99. It is supposed to be. Therefore, when the door panel 7 is closed after being attached to the vehicle body panel 1, the upper arm 12 moves to first bring the two contact members 96 and 97 into contact with the outer surface of the door panel 7, and thereafter, are urged by the compression spring 95 having a large spring constant. The applied contact member 97 presses the door panel 7 until the door panel 7 enters the half-door state. Thereafter, the abutment member 97 is slightly retracted from the door panel 7 and returns to the detection position (the position shown). At this time,
When the door panel 7 is securely closed in the half-door state, a gap is formed between the contact member 97 and the door panel 7, and the contact member 96 merely approaches the door panel 7 and the detection rod 92.
Never retreat. Thereby, the proximity switch 1
No signal is output from 00, and the door handling robot 3 shifts to the next new operation. Conversely, when the door panel 7 is not securely closed, the contact member 97 and the door panel 7 approach each other, and the detection rod 9 is moved via the contact member 96.
2 retracts and the nut 98 faces the proximity switch 100. At this time, the signal from the proximity switch 100 causes the door handling robot 3 to perform the door closing operation again.
This is repeated until the signal from the proximity switch 100 disappears.

【0024】なお、前述した第1から第6までの支持ブ
ロック20〜25のドアパネル7に対する支持位置を図
12に簡単に示す。
FIG. 12 schematically shows the support positions of the first to sixth support blocks 20 to 25 with respect to the door panel 7.

【0025】さらに、前述した第1から第7までのエア
シリンダ33,42,50,51,64,70及び84
は図示しないエア供給源にそれぞれ回路接続されると共
に、その回路途中に介装した電磁切換弁を介して図示し
ないマイクロコンピュータにより駆動制御される。
Further, the first to seventh air cylinders 33, 42, 50, 51, 64, 70 and 84 described above.
Are respectively connected to an air supply source (not shown) in a circuit, and are driven and controlled by a microcomputer (not shown) through an electromagnetic switching valve interposed in the circuit.

【0026】このように構成されるため、ドアハンドリ
ングロボット3のフィンガ16において、第2〜第7エ
アシリンダ42,50,51,64,70及び84を近
接スイッチ49,58からの信号等によって所定の順番
で伸長作動させることで、ドアパネル7の上下,前後及
び内外の六面を第1から第6までの支持ブロック20〜
25でクランプし、逆に収縮作動させることで、ドアパ
ネルをアンクランプすることができることは自明であ
る。
With this configuration, in the finger 16 of the door handling robot 3, the second to seventh air cylinders 42, 50, 51, 64, 70 and 84 are set to predetermined positions by signals from the proximity switches 49 and 58 and the like. , The upper and lower, front and rear, and inner and outer surfaces of the door panel 7 are supported by the first to sixth support blocks 20 to 20.
It is self-evident that the door panel can be unclamped by clamping at 25 and conversely contracting.

【0027】また、前記クランプ時においても、ドアパ
ネル7の取付け或いは取外しの一時期に、第6エアシリ
ンダ70を収縮作動させることでドアパネル7の前面を
支持する第5支持ブロック22を基枠19の内方へ大き
く後退させることができ、何ら作業に支障をきたすこと
はない。
Also, at the time of the clamping, the fifth support block 22 for supporting the front surface of the door panel 7 by contracting the sixth air cylinder 70 at the time of mounting or removing the door panel 7 is provided in the base frame 19. It can be retracted greatly, and does not hinder any work.

【0028】また、ドアパネル7の取付け工程時には、
ドア閉じ確認装置90で、ドアパネル7が車体パネル1
に半ドア状態で確実に閉じられたか否かを確認すること
ができ、これによってドアパネル7が確実に閉じられな
いまま車体パネル1が次工程へ向けて搬送され、その搬
送中にドアパネル7が不用意に開いて他物との干渉によ
り破損するということが未然に回避できる。
In the process of mounting the door panel 7,
In the door closing confirmation device 90, the door panel 7 is
It can be confirmed whether or not the door panel 7 has been securely closed in the half-door state, whereby the vehicle body panel 1 is transported to the next process without the door panel 7 being securely closed. It can be prevented from being easily opened and damaged by interference with other objects.

【0029】また、前記クランプ時において、ドアパネ
ル7の取付け或いは取外しにおけるナットランナ9の作
動の際には、第1エアシリンダ33の伸縮作動により、
基枠19を支持部材15に対してドアパネル7の前後方
向へスライドさせることができるので、ナットランナ9
の作業位置を固定したままボルトの螺回転に対応してド
アパネル7側をボルトの軸線方向に移動させられ、従前
と同様にドア取付け等の自動化が容易になし得る。
Also, at the time of the clamping, when the nut runner 9 is operated for mounting or removing the door panel 7, the first air cylinder 33 expands and contracts.
Since the base frame 19 can be slid in the front-rear direction of the door panel 7 with respect to the support member 15, the nut runner 9 can be slid.
The door panel 7 is moved in the axial direction of the bolt in response to the screw rotation of the bolt while the working position of the bolt is fixed, and automation such as door installation can be easily performed as in the past.

【0030】なお、本発明は前記実施例に限定されず、
本発明の要旨を逸脱しない範囲内で、ドア閉じ確認装置
90の構造変更等種々の変更が可能であることは言う迄
もない。
The present invention is not limited to the above embodiment,
It goes without saying that various changes such as a structural change of the door closing confirmation device 90 are possible without departing from the gist of the present invention.

【0031】[0031]

【発明の効果】以上説明したように本発明のドアハンド
リングロボットによれば、簡単なスライド機構とドア閉
じ確認装置により、ドアの取付け或いは取外しの自動化
を容易になし得る一方で、ライン搬送中でのドアの破損
等を未然に回避することができる。
As described above, according to the door handling robot of the present invention, it is possible to easily automate the installation or removal of the door by the simple slide mechanism and the door closing confirmation device, while the line is being transported. Of the door can be avoided.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明によるドアハンドリングロボットの一実
施例を示す要部正面図。
FIG. 1 is a main part front view showing an embodiment of a door handling robot according to the present invention.

【図2】図1の平面図である。FIG. 2 is a plan view of FIG.

【図3】図1の側面図である。FIG. 3 is a side view of FIG. 1;

【図4】同じく基枠のスライド構造を示す平面図であ
る。
FIG. 4 is a plan view showing the slide structure of the base frame.

【図5】同じく第1支持ブロックの構造を示す側面図で
ある。
FIG. 5 is a side view showing the structure of the first support block.

【図6】同じく第3支持ブロックの構造を示す側面図で
ある。
FIG. 6 is a side view showing the structure of the third support block.

【図7】同じく第4支持ブロックの構造を示す側面図で
ある。
FIG. 7 is a side view showing the structure of the fourth support block.

【図8】同じく第5支持ブロックの構造を示す平面図で
ある。
FIG. 8 is a plan view showing the structure of a fifth support block.

【図9】図8の正面図である。FIG. 9 is a front view of FIG. 8;

【図10】同じく第6支持ブロックの構造を示す正面図
である。
FIG. 10 is a front view showing the structure of the sixth support block.

【図11】同じくドア閉じ確認装置の側断面図である。FIG. 11 is a side sectional view of the door closing confirmation device.

【図12】支持ブロックの支持位置を示す説明図であ
る。
FIG. 12 is an explanatory diagram showing a support position of a support block.

【図13】ドア取付けブースの全体斜視図である。FIG. 13 is an overall perspective view of a door-mounted booth.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 車体パネル 3 ドアハンドリングロボット 7 ドアパネル 13 フォアアーム 14 ハンド 15 支持部材 16 フィンガ 19 基枠 20〜25 支持ブロック 33,42,50,51,64,70,84 エアシリ
ンダ 90 ドア閉じ確認装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Body panel 3 Door handling robot 7 Door panel 13 Forearm 14 Hand 15 Support member 16 Finger 19 Base frame 20-25 Support block 33, 42, 50, 51, 64, 70, 84 Air cylinder 90 Door closing confirmation device

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 アーム先端のハンドに支持部材を介して
フィンガを取り付けた多関節系ロボットであって、前記
フィンガは、前記支持部材にシリンダによりドアパネル
の前後方向へのスライドが自在に支持された基枠と、該
基枠に配設されてドアパネルの複数面をそれぞれ支持す
る複数の支持ブロックとを有し、かつこれら支持ブロッ
クのうちの所定の支持ブロックを前記基枠に取り付けた
シリンダによりドアパネルに対して進退が自在に設ける
とともに、ドアパネルが車体パネルに対して閉じ状態に
あることを検出するドア閉じ確認装置を前記基枠のドア
パネル後部支持部側に設け、該ドア閉じ確認装置は、装
置本体内を検出ロッドと押込みロッドとが上下に対とな
ってドアパネルに接離する方向へ移動可能に貫通し、通
常は検出ロッド先端が押込みロッド先端より若干ドアパ
ネル側に突出した状態でドアパネル側へ付勢されるとと
もに、前記検出ロッド基端に設けた被検出体の変位を検
出する近接スイッチを前記装置本体に外付けしたことを
特徴とするドアハンドリングロボット。
1. A hand at the tip of an arm via a support member
An articulated robot equipped with a finger,
The finger is a door panel by a cylinder on the support member.
A base frame freely slidable in the front-rear direction,
Arranged on the base frame to support each side of the door panel
And a plurality of support blocks,
A predetermined support block of the base was attached to the base frame.
The cylinder can move freely to and from the door panel.
At the same time, the door panel is closed with respect to the body panel
The door closing confirmation device for detecting that there is
The door closing confirmation device is provided on the rear support portion of the panel. The door closing confirmation device is configured such that a detection rod and a pushing rod are movably penetrated in a direction in which the detection rod and the pushing rod come into contact with and separate from the door panel in a vertical direction. that but along with being urged door panel side so as to protrude slightly the door panel side of the push rod end, a proximity switch for detecting the displacement of the detection object provided in said detection rod proximal and external to the apparatus main body
A unique door handling robot.
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