JP2686926B2

JP2686926B2 - Harvester harvester

Info

Publication number: JP2686926B2
Application number: JP8175694A
Authority: JP
Inventors: 野俊樹平; 田哲哉稲; 川渉中
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1996-06-13
Filing date: 1996-06-13
Publication date: 1997-12-08
Anticipated expiration: 2012-12-08
Also published as: JPH08308354A

Description

【発明の詳細な説明】【０００１】【発明の属する技術分野】本発明は穀稈を連続的に刈取
るコンバインなど収穫機の刈取装置に関する。【０００２】【発明が解決しようとする課題】従来、実開昭５５−１
０４０３１号公報に示す如く、刈取部の対地高さをセン
サによって検出し、電磁切換弁を制御して昇降シリンダ
を作動させ、刈高さ自動制御を行うと共に、前記センサ
によって切換える上昇スイッチにリフトスイッチを並列
接続させ、リフトスイッチを操作して刈取部を上昇させ
る技術がある。前記従来技術は、センサの刈高さ自動制
御高さよりも高位置の非刈取作業高さまで、リフトスイ
ッチによって刈取部を上昇させるには、センサの刈高さ
自動制御を停止させる操作が必要であり、刈取作業途中
に行う圃場枕地での方向転換時、操向操作及び走行変速
操作と共にリフトスイッチ操作に加えてセンサの刈高さ
自動制御の切操作及び入操作を行う構造となり、作業者
による方向転換操作の簡略化並びに操作忘れ防止などを
容易に図り得ない等の問題がある。また、特公昭５９−
１６７２６号公報に示す如く、作業者によって設定した
高さに昇降動作させて刈取部を支持させる昇降スイッチ
と、一定高さまで（タイマの設定時間だけ）刈取部を上
昇させて支持する上昇スイッチを設ける技術がある。前
記従来技術は、刈取作業途中に行う圃場枕地での方向転
換時、方向転換前に上昇スイッチを切換えて刈取部を上
昇させ、方向転換後に昇降スイッチを切換えて高さ設定
操作を行って刈取部を下降させる構造であるから、方向
転換前と後とで異なる２つのスイッチを切換える操作が
必要であると共に、刈取部の対地高さを検出するセンサ
を設けて刈高さ自動制御を行う場合、前記２つの刈高さ
制御との切換構造を容易に得られず、操作性の向上並び
に制御態様切換構造の簡略化などを容易に図り得ない等
の問題がある。【０００３】【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、刈取
部の穀稈刈取高さを検出するセンサと、刈取部を昇降さ
せる昇降部材を設け、刈取部の穀稈刈取高さを自動的に
調節する刈高さ自動制御を行わせると共に、刈取部を昇
降させるリフトスイッチを設ける収穫機の刈取装置にお
いて、リフトスイッチのワンタッチ操作により刈取部を
非刈取作業高さまで自動的に上昇させる動作と、刈取部
を刈高さ自動制御高さに下降させる動作を夫々自動的に
行うコントローラを設け、該コントローラのリフトスイ
ッチワンタッチ操作自動制御における刈取部自動上昇制
御の高さ基準値と、刈取部自動下降制御の高さ基準値を
略一致させたもので、刈取作業途中に行う圃場枕地での
方向転換時、方向転換前に刈取部を非刈取作業高さに支
持させる操作と、方向転換後に刈取部を刈高さ自動制御
高さに支持させる操作を、前記リフトスイッチのワンタ
ッチ操作だけで行い得、刈取部の穀桿刈取高さを検出す
るセンサと昇降部材による刈高さ自動制御を一時的に休
止させて行う方向転換操作の簡略化を容易に行い得ると
共に、前記センサの刈高さ自動制御と前記リフトスイッ
チの昇降自動制御の両方の制御機能の向上並びに制御構
造の簡略化などを容易に図り得、また前記リフトスイッ
チ操作により刈取部の上昇制御と下降制御を略同一基準
値に基づき行わせることにより、前記リフトスイッチの
上昇制御及び下降制御と前記センサの刈高さ制御を行う
自動制御態様の切換基準を容易に初期設定し得、前記３
つの制御の信頼性向上などを容易に図り得るものであ
る。【０００４】【発明の実施の形態】以下本発明の実施例を図面に基づ
いて詳述する。図１はブロック図、図２はコンバインの
全体側面図、図３は同平面図であり、図中（１）は左右
に走行クローラ（２）を装設するトラックフレーム、
（３）は前記トラックフレーム（１）に固定支持する機
台、（４）は前記機台（３）に搭載していて左側にフィ
ードチェーン（５）を張架し扱胴（６）を内蔵する脱穀
部、（７）は昇降シリンダ（８）を介して前記脱穀部
（４）前方に昇降可能に装設していて穀稈引起し装置
（９）、刈刃（１０）及び穀稈搬送機構（１１）を備え
る刈取部、（１２）は前記脱穀部（４）の後側に設けて
前記フィードチェーン（５）に連結する排藁チェーン
（１３）終端を臨ませる排藁切断部、（１４）は前記脱
穀部（４）から揚穀筒（１５）を介して取出す穀粒を貯
留する籾タンク、（１６）は作業者が座乗する運転席、
（１７）は前記運転席（１６）前方及び左側方に設ける
運転操作部、（１８）はコンバインの各部を駆動するエ
ンジン部であり、連続的に刈取り並びに脱穀作業を行う
ように構成する。【０００５】また、左右サイドクラッチレバー（１９）
（１９）、走行主変速レバー（２０）、走行副変速レバ
ー（２１）、脱穀・刈取クラッチレバー（２２）、刈取
昇降操作レバー（２３）を前記運転操作部（１７）に配
設すると共に、前記刈取部（７）下側に刈取部（７）の
対地高さを検出する非接触センサである超音波刈高セン
サ（２４）を備える。【０００６】さらに図１に示す如く、機台（３）に取付
ける昇降シリンダ（８）のピストンロッド（８ａ）先端
を刈取部（７）に連結すると共に、前記シリンダ（８）
は３ポート３位置切換型の電磁切換弁（２５）を介し油
圧ポンプ（２６）に接続されている。【０００７】また前記エンジン部（１８）からの駆動力
を刈取クラッチ（２７）を介し刈取部（７）に入力する
と共に、前記クラッチ（２７）を自動的に入切操作する
刈取クラッチ入切部材である刈取クラッチモータ（２
８）を設ける。【０００８】このモータ（２８）の正転駆動（「入」駆
動）時、モータねじ軸（２８ａ）に螺着させるシフト
（２９）を入側リミットスイッチ（３０）がオフ作動す
るまで右移動させ、可動側クラッチ爪（２７ａ）を固定
側クラッチ爪（２７ｂ）に噛合わす。【０００９】前記モータ（２８）の逆転駆動（「切」駆
動）時、前記シフト（２９）を切側リミットスイッチ
（３１）がオフ作動するまで左移動させ、各クラッチ爪
（２７ａ）（２７ｂ）の噛合いを解除する。【００１０】マイクロプロセッサ等で構成する制御部
（３２）の入力ポートには以下のものが接続されてい
る。脱穀・刈取クラッチレバー（２２）の脱穀クラッチ
入操作を検出する脱穀スイッチ（３３）。脱穀・刈取クラッチレバー（２２）の刈取クラッチ
（２７）入操作を検出する刈取スイッチ（３４）。刈高さ自動制御を行うのか否かを選択する刈高さ自
動スイッチ（３５）。刈取クラッチ（２７）の連動を行うのか否かを選択
する刈取クラッチ自動スイッチ（３６）。走行主変速レバー（２０）に設けて例えば旋回時に
刈取部（７）を旋回高さにワンタッチで上昇させるため
のリフトスイッチ（３７）。走行主変速レバー（２０）の後進シフト操作を検出
するバックスイッチ（３８）。刈高センサ（２４）。刈取クラッチモータ（２８）の入側及び切側リミッ
トスイッチ（３０）（３１）。また制御部（３２）の出力ポートには以下のものが接続
される。電磁切換弁（２５）の上昇及び下降ソレノイド（２
５ａ）（２５ｂ）。 ▲１０▼ 刈取クラッチモータ（２８）。 ▲１１▼ 刈高さ自動ランプ（３９）。 ▲１２▼ 刈取クラッチ（２７）の連動状態を表示する
刈取クラッチランプ（４０）。【００１１】なお、この刈取クラッチ（２７）の入切選
択は従来通り操作レバー（２２）で行われるが、上述し
たモータ（２８）の作動により、レバー（２２）が入状
態でもクラッチ（２７）が切れているという状態が生じ
るものである。【００１２】なお、後述する設定値Ｈ１〜Ｈ６の関係は
Ｈ１＜Ｈ２＜Ｈ３＜Ｈ４＜Ｈ５＜Ｈ６の関係になってい
る。第１設定値（Ｈ１）は刈高センサ（２４）の不感帯下限
位置。第２設定値（Ｈ２）は前記センサ（２４）の不感帯上限
位置。第３設定値（Ｈ３）は刈取クラッチモータ（２８）の入
駆動上限位置。第４設定値（Ｈ４）は前記モータ（２８）の切駆動下限
位置。第５設定値（Ｈ５）はリフトスイッチ（３７）の上判断
位置。第６設定値（Ｈ６）はリフトスイッチ（３７）の下判断
位置に設定している。【００１３】本実施例は上記のように構成するもので、
図４乃至図８のフローチャートに従って以下作用を説明
する。なお、各フラグは次の意味をもつ。Ｓフラグは刈
高さ自動制御を行うのか否かを判別するためのもので、
「１」で制御禁止（手動保持）、「０」で制御禁止解
除。アップフラグは刈取部（７）の上昇を行うのか否か
を判別するためのもので、「１」で上昇ソレノイド（２
５ａ）オン、「０」で上昇ソレノイド（２５ａ）オフ。
ダウンフラグは刈取部（７）の下降を行うのか否かを判
別するためのもので、「１」で下降ソレノイド（２５
ｂ）オン、「０」で下降ソレノイド（２５ｂ）オフ。自
動ランプフラグは刈高さ自動制御の作動・停止を判別す
るためのもので、「１」で刈高さ自動ランプ（３９）オ
ン、「０」で前記ランプ（３９）オフ。リフトフラグは
刈取部の上昇操作の必要有無を判別するためのもので、
「１」でリフトスイッチ（３７）オン作動が行われたた
め上昇継続、「０」で上昇中止である。まずステップ
１，２において上述の各フラグの初期化を行う。次に刈
取昇降操作レバー（２３）が操作されたか否かで手動モ
ード、自動モードに処理を分岐する（ステップ３）。【００１４】［手動モード］刈取昇降操作レバー（２３）が操作された場合、手動保
持フラグであるＳフラグを１にして（ステップ４）、操
作レバー（２３）が操作された方向に伴ってダウンフラ
グまたはアップフラグを１にする（ステップ５，６，
７）。その後ステップ３３以降のアクチュエータ作動ブ
ロックにジャンプして、アップフラグが１なら上昇ソレ
ノイド（２５ａ）をオン、ダウンフラグが１なら下降ソ
レノイド（２５ｂ）をオン作動させる。（ステップ３
３，３４，３５，３６）。（すなわちアップフラグを１
にするとは上昇指令を出したのと同義であり、ダウンフ
ラグを１にするのは下降指令を出したとお考えいただき
たい。）再びステップ３に戻ってくるが、この時点で刈
取昇降操作レバー（２３）が操作されていなくても、Ｓ
フラグが１になっているため、ステップ１４にてステッ
プ１５へと移行し、（ステップ２９，３０，３１，３２
の自動制御モードへは移行せず、）手動保持状態が維持
される。【００１５】［自動モード］ステップ３において刈取昇降操作レバー（２３）が操作
されていない時、Ｓフラグが０でかつ下記の条件を溝た
していればステップ２９〜３２の自動刈高さ制御モード
に移行する。脱穀スイッチ（３３）オン（脱穀クラッチ入）（ス
テップ８にて判断）刈高さ自動スイッチ（３５）オン（ステップ１１に
て判断）刈取スイッチ（３４）オン（刈取クラッチ入）（ス
テップ１３にて判断）リフトスイッチ（３７）のタッチ操作が行われてい
ない（ステップ１５にて判断）…後述バックスイッチ（３８）がオフ（ステップ２８にて
判断）…後述なおステップ１においてＳフラグは初期化で１にセット
されている。Ｓフラグを０にするのはステップ１２にお
いてである。Ｓフラグを０にするには、自動制御の上記
条件のうち，が欠けている状態から、一度揃った状
態になる必要がある。【００１６】このように構成しているのは以下の理由に
よる。以前の作業時たまたま刈高さ自動スイッチ（３
５）をオンしていた場合など、作業者の予測がないのに
自動刈高さ制御が始まってしまい危険である。そこで一
度刈取クラッチ（２７）の切操作を行うなり、刈高さ自
動スイッチ（３５）のオフを行うまでの間はＳフラグを
１にして手動保持を続けているのである。また脱穀クラ
ッチが切れている状態の時にＳフラグを１にしているの
は（ステップ９）、脱穀クラッチを入れた途端、刈高さ
自動制御をスタートさせるのは作業として不自然だから
である。なおこれらのＳフラグのセット、リセット後、
ステップ１０においてリフトフラグを０にしている。
（このリフトフラグについては後に詳しく説明する。）【００１７】ステップ２９，３１の自動刈高さ制御につ
いて説明する。刈高センサ（２４）によって検出する刈
取部（７）の高さ（ｈ）が（Ｈ１）より低ければアップ
フラグを１にする（上昇指令を出す）（ステップ２９，
３０）刈高センサ（２４）によって検出する刈取部
（７）の高さ（ｈ）が（Ｈ２）より高ければダウンフラ
グを１にする（下降指令を出す）（ステップ３１，３
２）。そして、図６のステップ３３、３５で判断されて
ステップ３４、３６に移行し、刈高さ自動制御が行われ
る。【００１８】［リフトスイッチ］ステップ１５，２４においてリフトスイッチ（３７）が
タッチ操作されたか否かを判断して制御を分岐させてい
る。このリフトスイッチ（３７）がタッチ操作された場
合（ステップ２０，２５）、次の作動を行わせるためで
ある。刈取部（７）の高さ（ｈ）が（Ｈ５）より低くけ
ればアップフラグを１にする（ステップ２１）刈取部
（７）の高さ（ｈ）が（Ｈ５）より高ければダウンフラ
グを１にする（ステップ２２）【００１９】このリフトスイッチ（３７）によって上昇
を開始したら（Ｈ６）の高さまで上昇を継続するべく、
アップフラグを１にすると同時に、Ｓフラグ、リフトフ
ラグを共に１にするようにしている。従ってリフトスイ
ッチ（３７）により上昇を開始した時はＳフラグが１に
なるため、ステップ１４にて必ずステップ１５に分岐
し、ステップ１６にて必ずステップ１７に移行する。ス
テップ１７にて判断される刈取部（７）の高さが（Ｈ
６）以上になるまではリフトフラグはリセットされず上
昇が継続される。（ステップ１８，１９）【００２０】一方、リフトスイッチ（３７）操作により
ステップ２２、２６にてダウンフラグを１にすることに
より、ステップ３５にてステップ３６に移行させ、刈取
部（７）を下降させる動作を行わせ、ステップ３１にて
刈取部（７）の高さ（ｈ）が（Ｈ２）よりも低くなるま
で刈取部（７）を下降させる。【００２１】上記から明らかなように、刈取部（７）の
穀稈刈取高さを検出するセンサ（２４）と、刈取部
（７）を昇降させる昇降部材である昇降シリンダ（８）
を設け、刈取部（７）の穀稈刈取高さを自動的に調節す
る刈高さ自動制御を行わせると共に、刈取部（７）を昇
降させるリフトスイッチ（３７）を設ける収穫機の刈取
装置において、リフトスイッチ（３７）のワンタッチ操
作により刈取部（７）を非刈取作業高さ（Ｈ６）まで自
動的に上昇させる動作と、刈取部（７）を刈高さ自動制
御高さ（Ｈ２）に下降させる動作を夫々自動的に行うコ
ントローラである制御部（３２）を設け、該制御部（３
２）のリフトスイッチ（３７）ワンタッチ操作自動制御
における刈取部（７）自動上昇制御の高さ基準値（Ｈ
５）と、刈取部（７）自動下降制御の高さ基準値（Ｈ
５）を略一致させたもので、刈取作業途中に行う圃場枕
地での方向転換時、方向転換前に刈取部（７）を非刈取
作業高さに支持させる操作と、方向転換後に刈取部
（７）を刈高さ自動制御高さに支持させる操作を、前記
リフトスイッチ（３７）のワンタッチ操作だけで行え、
刈取部（７）の穀稈刈取高さを検出するセンサ（２４）
と昇降部材（８）による刈高さ自動制御を一時的に休止
させて行う方向転換操作の簡略化を行えると共に、前記
センサ（２４）の刈高さ自動制御と前記リフトスイッチ
（３７）の昇降自動制御の両方の制御機能の向上並びに
制御構造の簡略化などを図れ、また前記リフトスイッチ
（３７）操作により刈取部（７）の上昇制御と下降制御
を略同一基準値（Ｈ５）に基づき行わせ、前記リフトス
イッチ（３７）の上昇制御及び下降制御と前記センサ
（２４）の刈高さ制御を行う自動制御態様の切換基準を
容易に初期設定でき、前記３つの制御の信頼性向上など
を図れるように構成している。【００２２】［バックスイッチ］ステップ２８においてバックスイッチ（３８）がオンに
なっているか否かを判断している。このスイッチ（３
８）は、前述したように変速シフトを後進にした時オン
するスイッチである。機体を後進させる時刈取部（７）
を上昇させるべく設けられる。つまりバックスイッチ
（３８）がオンなら、前述したようにリフトフラグを
１、アップフラグを１、Ｓフラグを１にして（ステップ
２７）、刈取部（７）が（Ｈ６）の高さ以上になるまで
上昇させるのである。【００２３】［自動ランプ］ステップ１４においてＳフラグが１か０かを判断してい
るが、Ｓフラグが０の時は、自動ランプフラグを１にし
ている（ステップ２３）。自動ランプフラグが１か否か
で刈高さ自動ランプ（３９）を点灯させるか否かか決定
される。（ステップ３８，３９，４０）【００２４】本願考案の要旨部に相当する制御を（刈取
クラッチ（２７）自動オフ制御）を説明する。ステップ
４１，４２，４３において、自動刈取クラッチ（２７）
入切制御を行うか否か判別される。自動刈取クラッチ
（２７）入切制御が行われるのは、下記の条件が揃った
時である。脱穀スイッチ（３３）オン（ステップ４１）刈取スイッチ（３４）オン（ステップ４２）刈高さ自動スイッチ（３５）オン（ステップ４３）この条件が欠けると自動刈取クラッチ（２７）入切制御
が中止される。【００２５】［刈取クラッチ入切自動制御中止］ステップ４４において刈取クラッチ自動ランプ（４０）
をオフにした後、刈取クラッチ（２７）が入るよう（入
側リミットスイッチ（３０）オフまで）モータ（２８）
を駆動制御する。（ステップ４５〜４９）つまり、入切
制御を行わない時は必ず手動による刈取クラッチレバー
（２２）の操作と刈取クラッチ（２７）継続状態との間
に矛盾がないようにしているのである。【００２６】［刈取クラッチ入切自動制御］ステップ５０において刈取クラッチ自動ランプ（４０）
をオンにする。（刈取クラッチ自動入）ステップ５１において刈取部（７）の高さ（ｈ）が（Ｈ
５）以下でかつダウンフラグが１の時のみモータ（２
８）入駆動（クラッチ入側作動）を行うように構成して
いる。（ステップ５１，５２，５３，５４，５５）前述
のように「ダウンフラグが１」とは、刈取部（７）下降
駆動が行われていることを示している。すなわち、刈取
クラッチ（２７）を入にするのは刈高センサ（２４）の
検出値が設定値（Ｈ５）以下で刈取部（７）下降駆動時
のみというわけである。【００２７】（刈取クラッチ自動切）ステップ５６以降において、刈取部（７）の高さ（ｈ）
が（Ｈ６）以上でかつアップフラグが１の時のみモータ
（２８）切側作動を行う。（ステップ５６，５７，５
８，５９，６０）すなわち刈取クラッチ（２７）を切に
するのは刈高センサ（２４）の検出値が設定値（Ｈ６）
以上で刈取部（７）上昇駆動時のみというわけである。
なお、これら処理の際、作動させようとする側へすでに
モータ（２８）が移動している場合は、モータ起動は始
めから行わない。（ステップ５３，５８）【００２８】またステップ６１，６２，６３，６４にお
いては、入側または切側リミットスイッチ（３０）（３
１）がオンになった場合、モータ（２８）の作動を停止
してモータ（２８）の焼付きを防止している。【００２９】従って、脱穀・刈取クラッチレバー（２
２）操作により脱穀部（４）及び刈取部（７）を駆動さ
せ、刈高さ自動スイッチ（３８）のオン操作で、刈取部
（７）の刈高さを略一定高さつまり第１設定値（Ｈ１）
と第２設定値（Ｈ２）の間に保持すべく、第１設定値
（Ｈ１）より低いときは刈取部（７）を上昇駆動し、第
２設定値（Ｈ２）より高いときは刈取部（７）を下降駆
動される。【００３０】また、作業者の刈取部（７）昇降操作を優
先させて前記リフトスイッチ（３７）によるコントロー
ラである制御部（３２）の自動制御を行わせ、前記リフ
トスイッチ（３７）操作後に作業者が不都合と判断した
ときに作業者が適正な操作に切換えることにより、リフ
トスイッチ（３７）操作に基づく動作が解除されて作業
者の希望する状態に刈取部（７）を支持できると共に、
前記制御部（３２）の自動制御により刈取部（７）を上
昇させる上限高さの設定値（Ｈ５）と、刈取部（７）を
下降させる下限高さの設定値（Ｈ５）とを略一致させ、
前記リフトスイッチ（３７）操作により刈取部（７）の
上昇制御と下降制御を略同一設定値（Ｈ５）に基づき行
わせ、前記上昇制御及び下降制御及び刈高さ制御を行う
自動制御態様の切換基準を容易に初期設定できるように
構成している。【００３１】また、上記刈高さ自動制御中において刈取
クラッチ自動スイッチ（３８）がオン操作されている場
合、例えば畦際での旋回時にあっては、リフトスイッチ
（４０）のタッチ操作により刈取部（７）が旋回高さ
（第６設定値（Ｈ６））に上昇支持されると共に、刈取
クラッチモータ（２９）が「切」駆動されて刈取部
（７）の駆動が自動的に中断し、旋回後に刈取部（７）
が再び刈高さ制御範囲に下降させるとき（第３設定値
（Ｈ３）以下）、前記クラッチモータ（２９）が「入」
駆動されて刈取部（７）の駆動が再開される。【００３２】【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、刈取部（７）の穀稈刈取高さを検出するセンサ（２
４）と、刈取部（７）を昇降させる昇降部材（８）を設
け、刈取部（７）の穀稈刈取高さを自動的に調節する刈
高さ自動制御を行わせると共に、刈取部（７）を昇降さ
せるリフトスイッチ（３７）を設ける収穫機の刈取装置
において、リフトスイッチ（３７）のワンタッチ操作に
より刈取部（７）を非刈取作業高さ（Ｈ６）まで自動的
に上昇させる動作と、刈取部（７）を刈高さ自動制御高
さ（Ｈ２）に下降させる動作を夫々自動的に行うコント
ローラ（３２）を設け、該コントローラ（３２）のリフ
トスイッチ（３７）ワンタッチ操作自動制御における刈
取部（７）自動上昇制御の高さ基準値（Ｈ５）と、刈取
部（７）自動下降制御の高さ基準値（Ｈ５）を略一致さ
せたもので、刈取作業途中に行う圃場枕地での方向転換
時、方向転換前に刈取部（７）を非刈取作業高さに支持
させる操作と、方向転換後に刈取部（７）を刈高さ自動
制御高さに支持させる操作を、前記リフトスイッチ（３
７）のワンタッチ操作だけで行うことができ、刈取部
（７）の穀稈刈取高さを検出するセンサ（２４）と昇降
部材（８）による刈高さ自動制御を一時的に休止させて
行う方向転換操作の簡略化を容易に行うことができると
共に、前記センサ（２４）の刈高さ自動制御と前記リフ
トスイッチ（３７）の昇降自動制御の両方の制御機能の
向上並びに制御構造の簡略化などを容易に図ることがで
き、また前記リフトスイッチ（３７）操作により刈取部
（７）の上昇制御と下降制御を略同一基準値（Ｈ５）に
基づき行わせることにより、前記リフトスイッチ（３
７）の上昇制御及び下降制御と前記センサ（２４）の刈
高さ制御を行う自動制御態様の切換基準を容易に初期設
定でき、前記３つの制御の信頼性向上などを容易に図る
ことができるものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a harvesting device for harvesters such as combine harvesters that continuously harvest grain culms. [0002] Conventionally, Japanese Utility Model Laid-Open No. 555-1
As disclosed in Japanese Patent No. 04031, a sensor detects the ground height of the cutting unit, controls an electromagnetic switching valve to operate an elevating cylinder, performs automatic cutting height control, and includes a lift switch which is switched by the sensor. Are connected in parallel, and a lift switch is operated to raise the mowing part. In the prior art, an operation for stopping the automatic cutting height control of the sensor is required to raise the cutting unit by the lift switch up to the non-cutting work height at a position higher than the cutting height automatic control height of the sensor. At the time of turning on a field headland during the harvesting operation, the steering operation and the traveling speed change operation are performed, and in addition to the lift switch operation, the cutting operation and the on operation of the cutting height automatic control of the sensor are performed. There is a problem that it is not easy to simplify the direction changing operation and prevent the operation from being forgotten. In addition, Japanese Patent Publication No. 59-
As disclosed in Japanese Patent No. 16726, an elevating switch for raising and lowering the mowing part to a height set by an operator to support the mowing part and an elevating switch for raising and supporting the mowing part to a certain height (for a set time of a timer) are provided. There is technology. In the prior art, when turning in a field headland in the middle of a harvesting operation, the cutting switch is raised by changing an up switch before turning, and a height setting operation is performed by switching an up / down switch after changing the direction to cut. When the cutting height is automatically controlled by providing a sensor that detects the ground height of the reaping unit, in addition to the operation of switching two different switches before and after the change of direction, because the structure is to lower the part However, there is a problem that the switching structure between the two cutting height controls cannot be easily obtained, and that the operability cannot be easily improved and the control mode switching structure cannot be easily simplified. [0003] However SUMMARY OF THE INVENTION The present invention includes a sensor for detecting the grain稈刈preparative height of the reaper, the lifting member for lifting the reaper provided, reaper grain稈刈Toridaka of section In the harvesting device of the harvester, which is equipped with a lift switch that raises and lowers the mowing unit, the mowing unit is automatically raised to the non-mowing work height by one-touch operation of the lift switch. A controller for automatically performing each of the operation of causing the cutting unit and the operation of lowering the cutting unit to the automatic cutting height control height is provided, and the lift switch of the controller is provided.
Definitive to Tchiwantatchi operation automatic control reaper automatic increase in system
The height reference value of the control and the height reference value of the automatic lowering control of the cutting unit are made to substantially match, and when the direction is changed in the field headland during the cutting work, the cutting unit is not cut before the direction change. a sensor for detecting an operation for supporting the height, the operation to support the reaper after turning the cutting height automatically controlled height, resulting performed only one-touch operation of the lift switch, the grain桿刈preparative height reaper The cutting direction can be easily simplified by temporarily suspending the cutting height automatic control by the lifting and lowering member, and both the cutting height automatic control of the sensor and the lifting switch automatic control of the lift switch can be controlled. It is possible to easily improve the function and simplify the control structure. Further, by operating the lift switch to perform raising control and lowering control of the mowing section based on substantially the same reference value, the lift switch <br/> Rise control and It is possible to easily initialize the switching reference of the automatic control mode for performing the descent control and the cutting height control of the sensor.
It is possible to easily improve the reliability of the two controls. Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram, FIG. 2 is an overall side view of the combine, and FIG. 3 is a plan view of the combine, where (1) is a track frame on which traveling crawlers (2) are mounted on the left and right,
(3) is a machine base fixedly supported on the track frame (1), (4) is mounted on the machine base (3), and a feed chain (5) is stretched on the left side to incorporate a handling cylinder (6). The threshing unit (7) is mounted so as to be able to ascend and descend in front of the threshing unit (4) via an elevating cylinder (8), and is provided with a grain stalk raising device (9), a cutting blade (10) and grain stalk transport A cutting section provided with a mechanism (11), a cutting section (12) provided on the rear side of the threshing section (4) and facing the end of a straw chain (13) connected to the feed chain (5); 14) is a paddy tank for storing grains taken out from the threshing unit (4) through the fryer cylinder (15), (16) is a driver's seat on which an operator sits,
(17) is a driving operation unit provided in front of and on the left side of the driver's seat (16), and (18) is an engine unit that drives each unit of the combine, which is configured to continuously perform harvesting and threshing work. A left and right side clutch lever (19)
(19) A traveling main speed change lever (20), a traveling auxiliary speed change lever (21), a threshing / rearing clutch lever (22), and a harvesting raising / lowering operating lever (23) are arranged on the driving operation part (17). An ultrasonic cutting height sensor (24), which is a non-contact sensor for detecting the height of the cutting unit (7) above the ground, is provided below the cutting unit (7). Further, as shown in FIG. 1, the tip of a piston rod (8a) of an elevating cylinder (8) attached to a machine base (3) is connected to a cutting part (7) and the cylinder (8)
Is connected to a hydraulic pump (26) via a three-port three-position switching type electromagnetic switching valve (25). A cutting clutch on / off member for inputting the driving force from the engine section (18) to the cutting section (7) via a cutting clutch (27) and automatically operating the clutch (27). Reaping clutch motor (2
8) is provided. When the motor (28) is driven forward ("on" drive), the shift (29) screwed to the motor screw shaft (28a) is moved to the right until the input side limit switch (30) is turned off. Then, the movable clutch pawl (27a) is engaged with the fixed clutch pawl (27b). When the motor (28) is driven in reverse rotation ("disengage" drive), the shift (29) is moved to the left until the off limit switch (31) is turned off, and each clutch pawl (27a) (27b) is moved. Release the mesh. The following are connected to the input ports of the control section (32) composed of a microprocessor or the like. Threshing switch (33) for detecting the threshing clutch engagement operation of the threshing / rearing clutch lever (22). A mowing switch (34) for detecting the operation of the mowing clutch (27) on the threshing / mowing clutch lever (22). An automatic cutting height switch (35) for selecting whether or not to perform automatic cutting height control. An automatic cutting clutch switch (36) for selecting whether or not to interlock the cutting clutch (27). A lift switch (37) provided on the traveling main speed change lever (20) for raising the reaper (7) to the turning height with one touch when turning, for example. A back switch (38) for detecting a backward shift operation of the traveling main transmission lever (20). Cutting height sensor (24). Input and disconnect limit switches (30) (31) of the reaping clutch motor (28). The following are connected to the output port of the control unit (32). Ascending / descending solenoid (2) of the electromagnetic switching valve (25)
5a) (25b). (10) Mowing clutch motor (28). (11) Automatic cutting height lamp (39). (12) Mowing clutch lamp (40) displaying the interlocking state of the mowing clutch (27). The on / off selection of the reaping clutch (27) is conventionally performed by the operation lever (22). However, the operation of the motor (28) allows the clutch (27) to be operated even when the lever (22) is in the on state. Is cut off. Note that the relationship between set values H1 to H6 described later is a relationship of H1 <H2 <H3 <H4 <H5 <H6. The first set value (H1) is a dead zone lower limit position of the cutting height sensor (24). The second set value (H2) is a dead zone upper limit position of the sensor (24). The third set value (H3) is the on-drive upper limit position of the mowing clutch motor (28). The fourth set value (H4) is the lower limit driving position for the motor (28). The fifth set value (H5) is the upper judgment position of the lift switch (37). The sixth set value (H6) is set at the lower judgment position of the lift switch (37). This embodiment is configured as described above.
The operation will be described below with reference to the flowcharts of FIGS. Each flag has the following meaning. The S flag is for determining whether or not to perform the cutting height automatic control.
"1" prohibits control (manual holding), "0" releases control prohibition. The up flag is used to determine whether or not the mowing unit (7) is to be lifted.
5a) ON, ascending solenoid (25a) OFF at "0".
The down flag is used to determine whether or not the lowering of the mowing unit (7) is performed.
b) ON, descending solenoid (25b) OFF at "0". The automatic lamp flag is used to determine whether the automatic cutting height control is activated or stopped. When "1", the automatic cutting height lamp (39) is turned on, and when "0", the lamp (39) is turned off. The lift flag is for determining whether or not the raising operation of the reaper is necessary.
When the lift switch (37) is turned on at "1", the ascent is continued, and at "0", the ascent is stopped. First, in steps 1 and 2, the above-described flags are initialized. Next, the process branches to a manual mode or an automatic mode depending on whether the mowing elevating operation lever (23) is operated (step 3). [Manual Mode] When the reaper raising / lowering operation lever (23) is operated, the S flag which is the manual holding flag is set to 1 (step 4), and the operation lever (23) is moved down in accordance with the operated direction. Set the flag or up flag to 1 (steps 5, 6,
7). After that, the process jumps to the actuator operation block after step 33, and if the up flag is 1, the up solenoid (25a) is turned on, and if the down flag is 1, the down solenoid (25b) is turned on. (Step 3
3, 34, 35, 36). (That is, the up flag is set to 1
Setting to is synonymous with issuing an ascending command, and setting the down flag to 1 should be considered to have issued a descending command. ) It returns to step 3 again, but even if the mowing lift operation lever (23) is not operated at this point, S
Since the flag is 1, the process proceeds to step 15 in step 14 (steps 29, 30, 31, 32).
The automatic holding mode is not changed and the manual holding state is maintained. [Automatic Mode] In step 3, when the reaper raising / lowering operation lever (23) is not operated, if the S flag is 0 and the following conditions are met, the automatic cutting height control in steps 29 to 32 is performed. Switch to mode. Threshing switch (33) ON (Throughning clutch ON) (determined in step 8) Cutting height automatic switch (35) ON (determined in step 11) Mowing switch (34) ON (cutting clutch ON) (in step 13) Judgment) The lift switch (37) is not touched (determined in step 15) ... The back switch (38) described later is off (determined in step 28) ... The S flag is initialized in step 1 described later. It is set to 1. It is in step 12 that the S flag is set to 0. In order to set the S flag to 0, it is necessary to change the condition of the automatic control from a state in which the condition is lacking to a state in which the condition is once established. The reason for this configuration is as follows. During the previous work, it happened that the cutting height automatic switch (3
For example, when 5) is turned on, there is a danger that the automatic cutting height control is started without the prediction of the operator. Therefore, until the cutting operation of the cutting clutch (27) is performed once, and the cutting height automatic switch (35) is turned off, the S flag is set to 1 and the manual holding is continued. The reason why the S flag is set to 1 when the threshing clutch is disengaged (step 9) is that starting the automatic cutting height control as soon as the threshing clutch is engaged is unnatural as a work. After setting and resetting these S flags,
At step 10, the lift flag is set to 0.
(The lift flag will be described in detail later.) The automatic cutting height control in steps 29 and 31 will be described. If the height (h) of the cutting unit (7) detected by the cutting height sensor (24) is lower than (H1), the up flag is set to 1 (a rising command is issued) (step 29,
30) If the height (h) of the cutting unit (7) detected by the cutting height sensor (24) is higher than (H2), the down flag is set to 1 (a lowering command is issued) (steps 31, 3).
2). Then, it is determined in steps 33 and 35 of FIG. 6 that the process proceeds to steps 34 and 36, and the cutting height automatic control is performed. [Lift Switch] In steps 15 and 24, it is judged whether or not the lift switch (37) is touch-operated, and the control is branched. This is because when the lift switch (37) is touch-operated (steps 20 and 25), the next operation is performed. If the height (h) of the cutting unit (7) is lower than (H5), the up flag is set to 1 (step 21). If the height (h) of the cutting unit (7) is higher than (H5), the down flag is set. Set to 1 (step 22). When the lift switch (37) starts the ascent, to continue to the height of (H6),
At the same time as setting the up flag to 1, both the S flag and the lift flag are set to 1. Therefore, when the ascent is started by the lift switch (37), the S flag becomes 1, so that the routine always branches to step 15 in step 14 and always shifts to step 17 in step 16. The height of the reaper (7) determined in step 17 is (H
6) Until the above, the lift flag is not reset and the ascent is continued. (Steps 18 and 19) On the other hand, by operating the lift switch (37) to set the down flag to 1 in Steps 22 and 26, the process proceeds to Step 36 in Step 35 and the cutting unit (7) is lowered. Then, in step 31, the cutting unit (7) is lowered until the height (h) of the cutting unit (7) becomes lower than (H2). As is clear from the above, the cutting unit (7)
A sensor (24) for detecting the height of grain cutting and a cutting unit
Lifting cylinder (8), which is a lifting member for lifting (7)
Is provided to automatically adjust the cutting height of the grain culm of the mowing section (7).
Automatic cutting height control is performed, and the mowing unit (7) is raised.
Harvesting harvester with lift switch (37)
In the equipment, one-touch operation of the lift switch (37)
Depending on the work, the cutting unit (7) can be adjusted up to the non- cutting work height (H6).
The movement to raise it dynamically and the cutting height (7) are automatically controlled by the cutting height.
Automatically perform the operation of lowering the height (H2)
A controller (32) that is a controller is provided, and the controller (3
2) Lift switch (37) One-touch operation automatic control
Height reference value (H
5) and the height reference value (H
Field pillows that are used in the middle of the mowing work, which are almost the same as in 5)
When changing direction on the ground, do not cut the mowing part (7) before changing direction.
Operation to support at working height and mowing unit after changing direction
The operation for supporting (7) at the cutting height automatic control height is as described above.
It can be done by one-touch operation of the lift switch (37),
Sensor (24) for detecting the height of the grain cutting of the cutting unit (7)
Suspend the automatic cutting height control with the lifting member (8)
In addition to simplifying the direction change operation performed by
Automatic cutting height control of the sensor (24) and the lift switch
(37) Improving both control functions of automatic lifting control
The control structure can be simplified, and the lift switch
(37) Raising and lowering control of the reaper (7) by operation
Is performed based on substantially the same reference value (H5).
Control for raising and lowering the switch (37) and the sensor
The switching standard of the automatic control mode for controlling the cutting height in (24)
Easy initial settings, improved reliability of the three controls
Is configured so that [Back Switch] In step 28, it is judged whether or not the back switch (38) is turned on. This switch (3
Reference numeral 8) is a switch that is turned on when the shift shift is set to the reverse as described above. Mowing unit (7) when moving the aircraft backward
Is provided to raise That is, if the back switch (38) is turned on, the lift flag is set to 1, the up flag is set to 1 and the S flag is set to 1 as described above (step 27), and the mowing unit (7) becomes higher than the height of (H6). Up to. [Automatic Ramp] Whether the S flag is 1 or 0 is determined in step 14. When the S flag is 0, the automatic ramp flag is set to 1 (step 23). Whether or not the cutting height automatic lamp (39) is turned on is determined depending on whether the automatic lamp flag is 1 or not. (Steps 38, 39, 40) The control (automatic off control of the reaping clutch (27)) corresponding to the gist of the present invention will be described. In steps 41, 42 and 43, the automatic reaping clutch (27)
It is determined whether to perform the on / off control. The automatic reaping clutch (27) on / off control is performed when the following conditions are met. Threshing switch (33) on (step 41) Mowing switch (34) on (step 42) Automatic cutting height switch (35) on (step 43) If this condition is not satisfied, the automatic cutting clutch (27) on / off control is stopped. It [Discontinuation of automatic control of cutting clutch on / off] In step 44, automatic cutting clutch lamp (40)
After turning off the motor, the reaping clutch (27) should be turned on (until the input side limit switch (30) is turned off).
Drive control. (Steps 45-49) That is, when the on / off control is not performed, there is no contradiction between the manual operation of the reaping clutch lever (22) and the continuous state of the reaping clutch (27). [Automatic control of cutting clutch on / off] In step 50, automatic cutting clutch lamp (40)
Turn on. (Moving clutch automatic on) In step 51, the height (h) of the mowing part (7) becomes (H)
5) The motor (2
8) It is configured to perform the input drive (clutch input side operation). (Steps 51, 52, 53, 54, 55) As described above, "the down flag is 1" indicates that the cutting unit (7) is being driven downward. That is, the cutting clutch (27) is turned on only when the cutting value of the cutting height sensor (24) is lower than the set value (H5) and the cutting unit (7) is driven downward. (Automatic disengagement of cutting clutch) After step 56, the height (h) of the cutting unit (7)
Is higher than (H6) and the up flag is 1, the motor (28) cutoff operation is performed. (Steps 56, 57, 5
8, 59, 60), that is, the cutting clutch (27) is disengaged when the detection value of the cutting height sensor (24) is the set value (H6).
As described above, it is only when the mowing part (7) is driven upward.
In the process, if the motor (28) has already been moved to the side to be operated, the motor is not started from the beginning. (Steps 53, 58) Further, in Steps 61, 62, 63, 64, the limit switch (30) (3) for the input side or the off side is provided.
When 1) is turned on, the operation of the motor (28) is stopped to prevent the seizure of the motor (28). Therefore, the threshing / rearing clutch lever (2)
2) The threshing unit (4) and the cutting unit (7) are driven by operation, and the cutting height of the cutting unit (7) is set to a substantially constant height, that is, the first setting by turning on the cutting height automatic switch (38). Value (H1)
In order to maintain the value between the first set value (H2) and the second set value (H2), the mowing unit (7) is driven to rise when it is lower than the first set value (H1). 7) is driven downward. Further, the operator controls the control section (32), which is a controller, by the lift switch (37) to give priority to the raising and lowering operation of the reaper section (7), and the work is performed after the operation of the lift switch (37). When the worker determines that it is inconvenient, the operator switches to an appropriate operation, whereby the operation based on the operation of the lift switch (37) is released and the reaper (7) can be supported in a state desired by the operator,
The set value (H5) of the upper limit height at which the cutting unit (7) is raised by the automatic control of the control unit (32) is substantially equal to the set value (H5) of the lower limit height at which the cutting unit (7) is lowered. Let
By operating the lift switch (37), the raising control and the lowering control of the cutting unit (7) are performed based on substantially the same set value (H5), and the automatic control mode for performing the raising control, the lowering control and the cutting height control is switched. It is configured so that the reference can be easily initialized. When the automatic cutting clutch switch (38) is turned on during the automatic cutting height control, for example, at the time of turning on a ridge, a cutting operation is performed by touch operation of the lift switch (40). (7) is raised and supported at the turning height (sixth set value (H6)), and the cutting clutch motor (29) is driven "off" to automatically stop the driving of the cutting unit (7), Cutting part after turning (7)
Is again lowered to the cutting height control range (third set value (H3) or less), the clutch motor (29) is “ON”.
The mowing unit (7) is driven to resume driving. [0032] As can be appreciated the present invention from the above examples according to the present invention is a sensor for detecting the grain稈刈preparative height of the reaper (7) (2
4) and an elevating member (8) for raising and lowering the mowing unit (7) are provided to automatically perform the mowing height automatic control for automatically adjusting the mowing height of the mowing unit (7), and at the same time, the mowing unit ( In the harvesting device of the harvester, which is provided with a lift switch (37) for raising and lowering 7), an operation of automatically raising the cutting unit (7) to the non-cutting work height (H6) by one-touch operation of the lift switch (37). , A controller (32) for automatically lowering the cutting unit (7) to the height (H2) for automatically controlling the cutting height is provided, and the riff of the controller (32) is provided.
G Switch (37) cutting <br/> isolation portion definitive one-touch operation automatic control (7) height reference value of the automatic increase control and (H5), reaper (7) of the automatic lowering control height reference value (H5) When the direction is changed in the field headland during the mowing work, the operation of supporting the mowing part (7) at the non-mowing work height before the direction change and the mowing part (7 after the direction change). ) Is supported by the lift switch (3
Can be carried out only by one-touch operation of 7), carried out by temporarily pause cutting height automatically controlled by the sensor (24) and the lifting member (8) for detecting the grain稈刈preparative height of the reaper (7) It is possible to easily simplify the direction changing operation, improve the control functions of both the cutting height automatic control of the sensor (24) and the lifting automatic control of the lift switch (37), and simplify the control structure. Etc. can be easily achieved, and by operating the lift switch (37) to control the raising and lowering of the reaper (7) based on substantially the same reference value (H5) , the lift switch (3 ) can be controlled.
It is possible to easily initialize the switching reference of the automatic control mode for performing the ascending control and the descending control of 7) and the cutting height control of the sensor (24), and easily improve the reliability of the three controls. It is a thing.

【図面の簡単な説明】【図１】ブロック図。【図２】コンバインの全体側面図。【図３】同平面図。【図４】フローチャート。【図５】フローチャート。【図６】フローチャート。【図７】フローチャート。【図８】フローチャート。【符号の説明】（７）刈取部（８）昇降シリンダ（昇降部材）（２４）刈高さセンサ（３２）制御部（コントローラ）（３７）リフトスイッチ BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram. FIG. 2 is an overall side view of the combine. FIG. 3 is a plan view of the same. FIG. 4 is a flowchart. FIG. 5 is a flowchart. FIG. 6 is a flowchart. FIG. 7 is a flowchart. FIG. 8 is a flowchart. [Explanation of reference numerals] (7) Mowing section (8 ) Lifting cylinder (elevating member) (24) Cutting height sensor (32) Control section (controller) (37) Lift switch

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭60−188009（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−216610（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−11016（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−282514（ＪＰ，Ａ) ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (56) References JP-A-60-188009 (JP, A) JP-A-61-216610 (JP, A) JP-A-62-11016 (JP, A) JP 62-282514 (JP, A)

Claims

(57) [Claims] A sensor for detecting the reaper grain桿刈preparative height (7) (2
4) and an elevating member (8) for raising and lowering the mowing part (7) are provided to automatically control the mowing height of the mowing part (7) for automatically adjusting the mowing height of the mowing part (7). In the harvesting device of the harvester provided with the lift switch (37) for raising and lowering 7), an operation of automatically raising the cutting unit (7) to the non-cutting work height (H6) by one-touch operation of the lift switch (37). A controller (32) for automatically lowering the cutting unit (7) to the automatic cutting height control height (H2 ) is provided, and the riff of the controller (32) is provided.
G Switch (37) cutting <br/> isolation portion definitive one-touch operation automatic control (7) height reference value of the automatic increase control and (H5), reaper (7) of the automatic lowering control height reference value (H5) Harvesting device for a harvester, characterized in that