JP2665562B2 - Transfer device using moving object - Google Patents
Transfer device using moving objectInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、たとえば空間や工場内において荷を搬送す
るのに利用される移動体使用の搬送装置に関するもので
ある。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transfer device using a moving body, which is used for transferring a load in a space or a factory, for example.
従来の技術 従来、この種の装置としては、たとえば実公昭60-127
69号公報に見られるように、自走車を支持案内するレー
ル装置に2本の給電レールと1本の信号レールとを配設
し、そして自走車に、両給電レールに摺接自在な2個の
集電子と、信号レールに摺接自在な1個のブラシを設け
た構造が提供されている。そして集電子を給電レールに
摺接させることで受電し、またブラシを信号レールに摺
接させることで種々な制御信号を授受している。さらに
自走車の側面には行先設定器であるコードマグネットが
取付けられ、このコードマグネットを検出する検出器が
ステーションに設けられている。2. Description of the Related Art Conventionally, as this type of device, for example, Japanese Utility Model Publication No. 60-127
As shown in Japanese Patent Publication No. 69, two power supply rails and one signal rail are provided on a rail device for supporting and guiding a self-propelled vehicle, and the self-propelled vehicle can slide on both power supply rails. There is provided a structure in which two current collectors and one brush slidably contacting the signal rail are provided. Power is received by sliding the current collector on the power supply rail, and various control signals are transmitted and received by sliding the brush on the signal rail. Further, a code magnet as a destination setting device is attached to a side surface of the self-propelled vehicle, and a detector for detecting the code magnet is provided in the station.
発明が解決しようとする課題 上記の従来形式によると、コードマグネットの設定は
手動操作で行うことから面倒であり、また設定はスライ
ド調整であることから、そのスライド部が緩くなったと
きには走行中の振動や傾斜、垂直経路で位置ずれを生
じ、目的通りに走行、停止を行えないことになる。さら
に行先設定のミスや前述した位置ずれなどにより、自走
車が間違ったステーションに停止したとき、このステー
ションの受け取り手は、どこから送ってきたのか分らな
いため、本来の受け取り手にまで荷がとどくのに時間が
かかることになる。Problems to be Solved by the Invention According to the above-mentioned conventional type, setting of the code magnet is troublesome because it is performed manually, and the setting is a slide adjustment. A displacement occurs due to vibration, inclination, and vertical path, and the vehicle cannot travel or stop as intended. In addition, when the self-propelled vehicle stops at the wrong station due to a mistake in destination setting or the above-mentioned misalignment, the receiver of this station does not know from where it came from, so the load reaches the original receiver. It will take time.
この課題を解決するために、特願昭63-140753号に、
自走車に光学式のIDカードを装着し、レール装置の側方
にIDカードが対向自在な伝送ユニットと、この伝送ユニ
ットに接続した操作盤を設け、情報の送受信を光伝送に
て行い、一度設定した情報は再設定するまで乱れること
がなく、さらにコスト的、通信エリア上で有利な構成が
提案されている。To solve this problem, Japanese Patent Application No. 63-140753,
An optical ID card is mounted on the self-propelled vehicle, and a transmission unit with an ID card that can be opposed to the side of the rail device, and an operation panel connected to this transmission unit are provided, and information is transmitted and received by optical transmission, Information that has been set once is not disturbed until it is reset, and a configuration that is more cost-effective and advantageous over a communication area has been proposed.
しかし上記構成において、操作盤による自走車の行先
の設定は、モニター釦による行先のステーションのナン
バーの検索と、検索した行先のナンバーの入力設定が必
要であり、手間がかかり作業効率が悪いという問題があ
った。さらに、誤設定により到着した自走車を発送元の
ステーションに戻すための入力設定には一度IDカードか
ら発送元のステーションのナンバーを確認する必要があ
り、特に手間がかかるという問題があった。However, in the above configuration, setting the destination of the self-propelled vehicle by the operation panel requires searching for the number of the destination station using the monitor button and input setting of the searched destination number, which is troublesome and inefficient in work efficiency. There was a problem. Further, input setting for returning the self-propelled vehicle arriving due to incorrect setting to the station of the sending source requires once confirming the number of the station of the sending source from the ID card, which has a problem that it is particularly troublesome.
本発明は上記問題を解決するものであり、行先、特に
特定の行先の入力設定を容易に行える移動体使用の搬送
装置を提供することを目的とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned problem, and an object of the present invention is to provide a transfer device using a moving body, which can easily set an input of a destination, particularly a specific destination.
課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明の移動体使用の搬送装
置は、各ステーション間に渡って敷設されたレール装置
と、このレール装置に支持案内されて荷を搬送する移動
体を備え、前記移動体に非接触式で情報の読み込み/書
き込みが行われる記憶媒体を装着し、荷の搬送時に前記
各ステーションにそれぞれ設けた伝送ユニットにより前
記記憶媒体に発送元ステーション情報と行先ステーショ
ン情報が書き込まれる搬送装置であって、前記各ステー
ションにそれぞれ、前記伝送ユニットに接続され、誤配
送時の指示を行う入力部を設け、前記入力部の指示によ
り前記伝送ユニットを介して前記記憶媒体に記憶された
発送元ステーション情報を行先ステーション情報として
前記記憶媒体に書き込む制御手段を設けたことを特徴と
するものである。Means for Solving the Problems In order to solve the above-mentioned problems, a transfer device using a moving body according to the present invention includes a rail device laid between stations, and a moving device supported and guided by the rail device to transfer a load. A non-contact type storage medium for reading / writing information is mounted on the moving body, and a source unit information and a destination are stored in the storage medium by a transmission unit provided at each of the stations when a load is transported. A transport device in which station information is written, wherein each of the stations is provided with an input unit connected to the transmission unit and instructing an erroneous delivery, and the storage is performed via the transmission unit according to an instruction from the input unit. Control means for writing the source station information stored in the medium as the destination station information to the storage medium. It is a feature.
作用 かかる発明の構成によると、到着ステーションの受け
取り手が間違って停止した移動体を確認したとき、入力
部を操作することで、記憶媒体の発送元ステーションの
情報が自走車の行先ステーションの情報として新たな行
先設定が行われ、発送元のステーションへ返送される。According to the configuration of the present invention, when the receiver of the arrival station confirms the moving object that has stopped by mistake, the input unit is operated to change the information of the source station of the storage medium to the information of the destination station of the self-propelled vehicle. , A new destination is set, and the destination is returned to the source station.
実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。Embodiment An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第1図および第2図において、1は移動体を構成する
自走車で、本体2に車輪3を介して遊転自在に取付けた
左右一対の第1車輪4と、これよりも一定経路5の方向
の何れかに離れた位置において前記本体2に車輪6を介
して遊転自在に取付けた左右一対の第2車輪7と、両車
軸3,6に取付けた横移動規則用車輪8と、前記第1車輪
4の近くにおいて前記本体2に駆動軸9を介して取付け
た推進用回転輪(摩擦回路輪)10と、前記本体2に取付
けたモータ11と、このモータ11と前記駆動軸9とを連動
連結する減速装置12と、前記駆動軸9に取付けたピニオ
ンギヤ14と、前記本体2の下部に取付けた左右一対の集
電子15と、前記本体2の前部および後部に取付けたバン
パー16A,16B、ならびに上部に取付けた収納容器17と、
前記本体2の側面に取付けた、非接触式で情報の読み込
み/書き込みが行われる記憶媒体を構成するIDカード18
などからなり、前記モータ11と減速装置12とにより走行
駆動部13を形成している。In FIGS. 1 and 2, reference numeral 1 denotes a self-propelled vehicle constituting a moving body, a pair of left and right first wheels 4 attached to a main body 2 through wheels 3 so as to freely rotate, and a fixed path 5 more than this. A pair of left and right second wheels 7 attached to the main body 2 so as to freely rotate via wheels 6 at a position distant in any of the following directions, and a lateral movement regulation wheel 8 attached to both axles 3, 6; A propulsion rotating wheel (friction circuit wheel) 10 attached to the main body 2 via a drive shaft 9 near the first wheel 4, a motor 11 attached to the main body 2, the motor 11 and the drive shaft 9 , A pinion gear 14 attached to the drive shaft 9, a pair of left and right current collectors 15 attached to a lower portion of the main body 2, and a bumper 16A attached to a front part and a rear part of the main body 2. , 16B, and the storage container 17 attached to the upper part,
An ID card 18 attached to a side surface of the main body 2 and constituting a storage medium for reading / writing information in a non-contact manner.
The driving drive unit 13 is formed by the motor 11 and the reduction gear unit 12.
上記IDカード18は、複数の情報、すなわち発送元ステ
ーション番号、号機番号、行先ステーション番号、空・
実識別番号などの情報を記憶するメモリを有し、これら
情報の表示を行える表示器19が伝送窓20に設けられ、ま
た停電時のバックアップのためのリチウム電池が設けら
れ、リード線により本体2内に設けられた制御箱21に接
続されている。この制御箱21はリード線で集電子15に接
続されて給電され、IDカード18に記憶された情報に応じ
て走行駆動部13を制御し、自走車1を走行させる。The ID card 18 has a plurality of pieces of information, that is, a source station number, a machine number, a destination station number, an empty
The transmission window 20 has a display 19 having a memory for storing information such as an actual identification number and capable of displaying the information, a lithium battery for backup in case of a power failure is provided, and the main unit 2 is connected by a lead wire. Connected to a control box 21 provided therein. The control box 21 is connected to the current collector 15 via a lead wire and is supplied with power. The control box 21 controls the traveling drive unit 13 according to the information stored in the ID card 18 to allow the vehicle 1 to travel.
また、31は前記自走車1を支持案内するレール装置
で、第1車輪4に上側から接当する第1走行案内面32
と、第2車輪7および推進用回転輪10に下側から接当す
る第2走行案内面33と、横移動規則用車輪8に外側から
接当する第3走行案内面34とを有し、前記第2走行内面
38には、前記集電子15が摺接する一対(2本)の給電レ
ール35と、傾斜経路などにおいて前記ピニオンギヤ14が
咬合するラック36とが設けられる。Reference numeral 31 denotes a rail device for supporting and guiding the self-propelled vehicle 1, and a first traveling guide surface 32 which contacts the first wheel 4 from above.
A second traveling guide surface 33 that contacts the second wheel 7 and the propulsion rotating wheel 10 from below, and a third traveling guide surface 34 that contacts the lateral movement regulation wheel 8 from outside, The second running inner surface
The 38 is provided with a pair (two) of power supply rails 35 with which the current collectors 15 are in sliding contact, and a rack 36 with which the pinion gear 14 is engaged in an inclined path or the like.
前記一定経路5は、第3図に示すように、たとえば環
状の主経路部5aや、この主経路部5aに分岐合流装置22を
介して接続するストレージ部(ストレージライン)5b、
分岐経路部5cなどから形成され、ストレージ部5bや分岐
経路部5cにステーション23を形成するとともに、各ステ
ーション23やメインステーション24には第1図および第
4図に示すように、前記IDカード18が対向自在な伝送ユ
ニット25と、この伝送ユニット25に接続した操作盤26と
を設け、分岐経路装置22の上流付近に伝送ユニット25を
設けている。これら伝送ユニット25はレール装置31側に
伝送窓27を有し、そして各リード線28により直接、ある
いは前記操作盤26に接続したのち、メインステーション
24などに設けた中央制御装置29に接続している。また操
作盤26の操作側には第4図に示すように、モニター画面
40が設けられ、さらに操作釦群41や表示灯群42を有す
る。操作釦群41は、ステーションコード表釦43、自走車
投入抜取り釦44トラブル解除釦45、行先設定釦46、モニ
ター釦47、空自走車予約釦48、停止釦49、発進釦50、セ
ットキー51、誤配送時の指示を行う入力部を形成する誤
配送釦52、ストレージライン釦53を有している。As shown in FIG. 3, the fixed path 5 includes, for example, an annular main path section 5a, a storage section (storage line) 5b connected to the main path section 5a via a branching / joining device 22,
A station 23 is formed in the storage section 5b and the branch path section 5c, and the ID card 18 is provided in each of the stations 23 and the main station 24 as shown in FIG. 1 and FIG. Are provided, and a control panel 26 connected to the transmission unit 25 is provided. The transmission unit 25 is provided near the upstream of the branch path device 22. These transmission units 25 have transmission windows 27 on the rail device 31 side, and are connected directly to the operation panel 26 by the respective lead wires 28 or after being connected to the operation panel 26,
It is connected to a central control unit 29 provided at 24 or the like. On the operation side of the operation panel 26, as shown in FIG.
40 are provided, and further, an operation button group 41 and an indicator light group 42 are provided. The operation button group 41 includes a station code table button 43, a self-propelled vehicle input / extraction button 44, a trouble release button 45, a destination setting button 46, a monitor button 47, an empty self-propelled vehicle reservation button 48, a stop button 49, a start button 50, and a set key. 51, an erroneous delivery button 52 forming an input unit for giving an instruction at the time of erroneous delivery, and a storage line button 53.
中央制御装置29は、各分岐経路装置22の上流付近に設
けた伝送ユニット25、各ステーション23に設けた伝送ユ
ニット25および操作盤26から、各自走車1のIDカード18
の情報あるいは操作盤26の操作情報を入力し、これらの
情報に応じて各自走車1の運転、各分岐経路装置22の運
転を制御する。各自走車1の運転はIDカード18に情報を
書き込むことで開始される。The central control device 29 receives the ID card 18 of each self-propelled vehicle 1 from the transmission unit 25 provided near the upstream of each branch path device 22, the transmission unit 25 provided at each station 23, and the operation panel 26.
And the operation information of the operation panel 26, and controls the operation of each self-propelled vehicle 1 and the operation of each branch path device 22 according to the information. The operation of each self-propelled vehicle 1 is started by writing information to the ID card 18.
上記構成による自走車1の動作を説明する。 The operation of the self-propelled vehicle 1 having the above configuration will be described.
自走車1の走行は、給電レール35から集電子15を介し
て走行駆動部13に給電し、モータ11の回転力を減速装置
12、駆動軸9を介して推進用回転輪10に伝達し、この推
進用回転輪10を第2走行案内面33上で圧接転動させるこ
とにより行なえる。さらに走行は、第2走行案内面33に
対する第2車輪7の転動と、第1走行案内面32に対する
第1車輪4の転動、ならびに横移動規制車輪8の第3走
行案内面34に対する転動とにより、さらにラック36にピ
ニオンギヤ14が咬合することにより、水平、傾斜などの
一定経路5上を振れやがた付きやスリップなどない状態
で安定して行なわれる。その際に自走車1は、伝送ユニ
ット25から書き込み光信号を与えて、IDカード18を設定
したのちスタートするものである。When the self-propelled vehicle 1 travels, power is supplied from the power supply rail 35 to the traveling drive unit 13 via the current collector 15 to reduce the rotational force of the motor 11
12, by transmitting to the propulsion rotating wheel 10 via the drive shaft 9 and rolling the propulsion rotating wheel 10 on the second traveling guide surface 33 by pressing. In addition, the traveling is performed by rolling the second wheel 7 with respect to the second traveling guide surface 33, rolling the first wheel 4 with respect to the first traveling guide surface 32, and rolling the lateral movement regulating wheel 8 with respect to the third traveling guide surface 34. By the movement, the pinion gear 14 is further meshed with the rack 36, so that the rack 36 is stably performed on the fixed path 5 such as horizontal and inclined without any run-out, rattling or slipping. At that time, the self-propelled vehicle 1 starts after giving the write optical signal from the transmission unit 25 and setting the ID card 18.
自走車1の走行中で分岐合流装置22付近またはステー
ション23付近で伝送ユニット25や操作盤26を介して、中
央制御装置29はIDカード18より自走車1の行先情報を読
み取り、分岐させるか、停止させるか否かの判断を行
い、これらの判断に基づいて行先のステーション23,24
あるいはストレージライン5bに自走車1を導く。そして
自走車1を停止させた状態で、IDカード18と伝送ユニッ
ト25との間で光伝送が行われる。その際に伝送ユニット
25を介して表示器19の号機番号表示を読み取ることで、
中央制御装置29においては、どの号機の自走車1がどの
ステーション23にいるかが分る。また必要に応じて伝送
ユニット25からの信号で、表示器19に実・空識別番号や
行先ステーション番号を表示させ得、これを伝送ユニッ
ト25側が読み取って操作盤26のモニター画面40に表示さ
せることで、この自走車1が空であるか実であるかを、
あるいは行先がどこであるかを確認し得る。さらに荷の
積み卸し作業で載荷状態が変化したときには、それに応
じて操作釦群41を操作し伝送ユニット25から書き込み光
信号を与えて、IDカード18の書き換えを行う。そして停
止した自走車1に対して、伝送ユニット25からの書き込
み光信号によって、新たな行先設定が成され、その後に
自走車1をスタートさせる。前記IDカード18へは、集電
子15により集電された電力が制御箱21を介して与えられ
ることから、その電源は容易に確保し得る。また停電時
にはリチウム電池のバックアップによって情報が消され
ることはない。The central control unit 29 reads the destination information of the self-propelled vehicle 1 from the ID card 18 via the transmission unit 25 or the operation panel 26 near the branching junction device 22 or near the station 23 while the self-propelled vehicle 1 is traveling, and causes the branch. Or whether to stop, and based on these determinations, the destination stations 23, 24
Alternatively, the self-propelled vehicle 1 is guided to the storage line 5b. Then, while the self-propelled vehicle 1 is stopped, optical transmission is performed between the ID card 18 and the transmission unit 25. At that time the transmission unit
By reading the unit number display on the display 19 via 25,
In the central control unit 29, it is known which car 23 of which car 1 is in which station 23. If necessary, a signal from the transmission unit 25 can be used to display the real / empty identification number or the destination station number on the display 19, which can be read by the transmission unit 25 and displayed on the monitor screen 40 of the operation panel 26. So, whether this self-propelled vehicle 1 is empty or real,
Or you can check where the destination is. Further, when the loading state changes during the unloading operation of the load, the operation button group 41 is operated in response thereto, and a write optical signal is given from the transmission unit 25 to rewrite the ID card 18. Then, a new destination is set for the stopped vehicle 1 by the writing optical signal from the transmission unit 25, and then the vehicle 1 is started. Since the power collected by the current collector 15 is supplied to the ID card 18 via the control box 21, the power can be easily secured. In the event of a power failure, the information is not erased by the backup of the lithium battery.
また、到着ステーション23の受け取り手は、間違って
停止した自走車1を確認したとき、あるいは荷の積み卸
し作業で誤配送であることを確認したとき、操作盤26の
誤配送釦52を操作する。すると、中央制御装置29は、一
旦伝送ユニット25を介してIDカード18より行先、すなわ
ち到着ステーション番号と発送元ステーション番号を読
み込み、伝送ユニット25を介してIDカード18へ行先ステ
ーションに読み込んだ発送元ステーション番号、発送元
ステーションに読み込んだ行先ステーション番号を書き
込み光信号として与え、IDカード18を書き換える。続い
て、発進釦50の操作により、中央制御装置29はスタート
指令を伝送ユニット25からIDカード18に書き込み光信号
として与え、自走車1をスタートさせる。The receiver of the arrival station 23 operates the erroneous delivery button 52 of the operation panel 26 when confirming the accidentally stopped self-propelled vehicle 1 or confirming that erroneous delivery has been performed during loading / unloading work. I do. Then, the central controller 29 once reads the destination, that is, the arrival station number and the source station number from the ID card 18 via the transmission unit 25, and reads the destination source station into the ID card 18 via the transmission unit 25 to the destination station. The station number and the destination station number read into the source station are given as write optical signals, and the ID card 18 is rewritten. Subsequently, by operating the start button 50, the central control device 29 gives a start command from the transmission unit 25 to the ID card 18 as a write optical signal, and starts the self-propelled vehicle 1.
また、荷の積み卸し作業で収納容器17が空になると、
ストレージライン釦53を操作する。すると、中央制御装
置29は伝送ユニット25から、行先ステーションにストレ
ージライン5bの番号、発送元ステーションに到着ステー
ション番号をIDカード18に書き込み光信号として与えて
IDカード18を書き換える。発進釦50の操作により、中央
制御装置29はスタート指令を伝送ユニット25からIDカー
ド18に書き込み光信号として与え、自走車1をスタート
させる。Also, when the storage container 17 becomes empty during loading and unloading work,
The storage line button 53 is operated. Then, the central control unit 29 writes the number of the storage line 5b to the destination station and the arrival station number to the source station from the transmission unit 25 to the ID card 18 as a write optical signal.
Rewrite the ID card 18. By operating the start button 50, the central control device 29 gives a start command from the transmission unit 25 to the ID card 18 as an optical signal to start the self-propelled vehicle 1.
上記誤配送釦52とストレージライン釦53の操作時の中
央制御装置29のフローチャートを第5図に示す。FIG. 5 shows a flowchart of the central control unit 29 when the erroneous delivery button 52 and the storage line button 53 are operated.
このように、誤配送釦52やストレージライン釦53が操
作されるだけで、IDカード18の行先ステーションと発送
元ステーションの情報が自動的に書き換えられることか
ら、到着ステーション23の受け取り手が行先ステーショ
ンと発送元ステーションの番号を検索して入力する手間
を省くことができ、作業能率を向上させることができ
る。In this way, only by operating the erroneous delivery button 52 or the storage line button 53, the information of the destination station and the source station of the ID card 18 is automatically rewritten. It is possible to save the trouble of searching and inputting the number of the sending station and inputting the same, thereby improving the work efficiency.
発明の効果 以上のように本発明によれば、移動体による誤配送を
確認したとき、入力部を操作することにより移動体の行
先として発送元のステーションの情報が自動設定され、
発送元へ返送することができるとともに、従来のような
発送元のステーションの情報を確認して行先に設定する
手間を省くことができ、作業能率を向上させることがで
きる。Advantageous Effects of the Invention As described above, according to the present invention, when erroneous delivery by a moving body is confirmed, information on a station of a shipping source is automatically set as a destination of the moving body by operating an input unit,
It is possible to return to the sender, and it is possible to save the trouble of confirming the information of the station of the sender and setting the destination as in the related art, thereby improving the work efficiency.
図面は本発明の一実施例を示し、第1図は一部切欠き側
面図、第2図は縦断正面図、第3図は概略経路図、第4
図は伝送ユニットおよび操作盤の正面図、第5図は中央
制御装置の要部フローチャートである。 1……自走車(移動体)、5b……ストレージライン、15
……集電子、18……IDカード(記憶媒体)、23……ステ
ーション、25……伝送ユニット、26……操作盤、29……
中央制御装置、31……レール装置、35……給電レール、
52……誤配送釦(入力部)、53……ストレージライン
釦。The drawings show one embodiment of the present invention, FIG. 1 is a partially cutaway side view, FIG. 2 is a longitudinal front view, FIG.
FIG. 5 is a front view of the transmission unit and the operation panel, and FIG. 5 is a flowchart of a main part of the central control device. 1… Self-propelled vehicle (mobile), 5b …… Storage line, 15
… Current collector, 18… ID card (storage medium), 23… station, 25… transmission unit, 26… operation panel, 29…
Central control unit, 31… Rail device, 35… Power supply rail,
52 ... mis-delivery button (input section), 53 ... storage line button.
Claims (1)
ル装置と、このレール装置に支持案内されて荷を搬送す
る移動体を備え、前記移動体に非接触式で情報の読み込
み/書き込みが行われる記憶媒体を装着し、荷の搬送時
に前記各ステーションにそれぞれ設けた伝送ユニットに
より前記記憶媒体に発送元ステーション情報と行先ステ
ーション情報が書き込まれる搬送装置であって、 前記各ステーションにそれぞれ、前記伝送ユニットに接
続され、誤配送時の指示を行う入力部を設け、 前記入力部の指示により前記伝送ユニットを介して前記
記憶媒体に記憶された発送元ステーション情報を行先ス
テーション情報として前記記憶媒体に書き込む制御手段
を設けたこと を特徴とする移動体使用の搬送装置。1. A rail device laid between stations, and a moving body supported and guided by the rail device to convey a load, wherein information is read / written to the moving body in a non-contact manner. A transfer device in which sending station information and destination station information are written in the storage medium by a transmission unit provided in each of the stations when a load is transferred, wherein the transmission unit is provided to each of the stations. An input unit that is connected to the unit and performs an instruction at the time of erroneous delivery; and writes the source station information stored in the storage medium via the transmission unit as destination station information to the storage medium according to the instruction of the input unit. A transfer device using a moving body, comprising a control means.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1287175A JP2665562B2 (en) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | Transfer device using moving object |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1287175A JP2665562B2 (en) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | Transfer device using moving object |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03148367A JPH03148367A (en) | 1991-06-25 |
JP2665562B2 true JP2665562B2 (en) | 1997-10-22 |
Family
ID=17714048
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1287175A Expired - Fee Related JP2665562B2 (en) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | Transfer device using moving object |
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JP (1) | JP2665562B2 (en) |
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JPS603713A (en) * | 1983-06-22 | 1985-01-10 | Hitachi Ltd | Drive operating device for carrying equipment |
JPS6160306U (en) * | 1984-09-21 | 1986-04-23 | ||
JPS63112301A (en) * | 1986-10-31 | 1988-05-17 | Daifuku Co Ltd | Article assorting facilities |
-
1989
- 1989-11-02 JP JP1287175A patent/JP2665562B2/en not_active Expired - Fee Related
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---|---|
JPH03148367A (en) | 1991-06-25 |
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