JP2649982B2 - Positioning control method - Google Patents
Positioning control methodInfo
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- JP2649982B2 JP2649982B2 JP2058188A JP5818890A JP2649982B2 JP 2649982 B2 JP2649982 B2 JP 2649982B2 JP 2058188 A JP2058188 A JP 2058188A JP 5818890 A JP5818890 A JP 5818890A JP 2649982 B2 JP2649982 B2 JP 2649982B2
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- track
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 ディスクの０トラックを目標トラックとして位置決め
する位置決め制御方法に関し、 リゼロ動作時のヘッド部の移動速度を設定目標速度と
なるように制御することを目的とし、 記録媒体のディスクの目標トラック位置にヘッド部を
移動させる駆動部と、該駆動部に駆動信号を加えて前記
ヘッド部を目標トラックに向かって設定目標速度に従っ
た速度で移動させる速度制御及び前記目標トラック中心
に位置決めさせる位置制御とを行う制御部とを備え、前
記ディスクの０トラックを前記目標トラックとするリゼ
ロ動作に於いて、前記０トラックに向かって前記ヘッド
部を高速移動させる時に、該ヘッド部により読出したサ
ーボ信号から得られるトラッククロッシングパルスの間
隔を測定し、前記設定目標速度に対応するトラッククロ
ッシングパルスの間隔との差に基づいて前記設定目標速
度を再設定するように構成した。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Summary] A positioning control method for positioning a zero track of a disk as a target track is intended to control a moving speed of a head unit during a rezero operation so as to reach a set target speed. A drive unit for moving a head unit to a target track position of a medium disk, a speed control for applying a drive signal to the drive unit and moving the head unit toward a target track at a speed according to a set target speed, and the target A control unit for performing position control for positioning the track at the center of the track. In a rezeroing operation using track 0 of the disk as the target track, the head is moved at high speed toward track 0. Measuring the interval of the track crossing pulse obtained from the servo signal read by the The set target speed is reset based on a difference from a corresponding track crossing pulse interval.
本発明は、ディスクの特定トラックの０トラックを目
標トラックとして位置決めする位置決め制御方法に関す
る。The present invention relates to a positioning control method for positioning a zero track of a specific track of a disk as a target track.
磁気ディスク装置や光ディスク装置等に於ける記録媒
体のディスクのトラック（シリンダ）上に磁気ヘッドや
光学ヘッド等のヘッド部を位置決めして、データの書込
み又はデータの読出しを行うものであり、高密度記録化
に伴って位置決め精度の向上が要望されている、又駆動
部等を含む位置決め制御機構の調整を自動化する構成が
採用されており、この調整が完全に行われる前でも、リ
ゼロ（リターン・ツウ・ゼロ）動作により、原点として
の０トラック（０シリンダ）に位置決めすることが必要
となり、シークエラーを生じることなく、リゼロ動作を
行うことが要望されている。In a magnetic disk device or an optical disk device, a head portion such as a magnetic head or an optical head is positioned on a track (cylinder) of a disk of a recording medium of a recording medium to write or read data. Improvements in positioning accuracy have been demanded along with the recording, and a configuration has been adopted that automates the adjustment of the positioning control mechanism including the drive unit and the like. With the (two-zero) operation, it is necessary to position on the zero track (zero cylinder) as the origin, and there is a demand for performing the re-zero operation without causing a seek error.
磁気ディスク装置は、例えば、第５図に示すような制
御機構を有するものであり、31はマイクロプロセッサ等
からなる主制御部、32はヘッド部、33はボイスコイルモ
ータ等からなる駆動部、34はヘッド部32で読出したサー
ボ信号を復調する復調部、35は切替部、36は速度制御
部、37は位置制御部である。The magnetic disk drive has, for example, a control mechanism as shown in FIG. 5, where 31 is a main control unit composed of a microprocessor or the like, 32 is a head unit, 33 is a drive unit composed of a voice coil motor or the like, 34 Is a demodulation unit for demodulating the servo signal read by the head unit 32, 35 is a switching unit, 36 is a speed control unit, and 37 is a position control unit.
主制御部31に目標トラックが与えられると、切替部35
が図示のように速度制御部36側に切替えられ、又目標速
度が設定されて、この目標速度でヘッド部32が移動する
ように、速度制御部36から切替部35を介して駆動部33に
駆動信号が加えられる。When the target track is given to the main control unit 31, the switching unit 35
Is switched to the speed control unit 36 side as shown in the figure, and the target speed is set, and the speed control unit 36 transmits to the drive unit 33 via the switching unit 35 so that the head unit 32 moves at this target speed. A drive signal is applied.
又ヘッド部32からのサーボ信号は復調部34により復調
され、速度制御部36と、位置制御部37と、主制御部31と
に加えられ、速度制御部36に於いては復調サーボ信号の
波形を基に速度信号を形成して、目標速度との差に従っ
た駆動信号を形成する。又位置制御部37に於いては復調
サーボ信号を基に位置誤差信号を形成して、目標トラッ
ク中心にヘッド部32を位置決めする駆動信号を形成す
る。又主制御部31に於いては復調サーボ信号からトラッ
ククロッシングパルスを形成して、目標トラックまでの
残りトラック数を識別する。又目標トラックにヘッド部
32が到達すると、主制御部31により切替部35が制御され
て、速度制御部36から位置制御部35側に切替えられ、目
標トラックの中心にヘッド部32が位置するように制御さ
れる。The servo signal from the head unit 32 is demodulated by a demodulation unit 34 and applied to a speed control unit 36, a position control unit 37, and a main control unit 31. To form a drive signal in accordance with the difference from the target speed. The position control unit 37 forms a position error signal based on the demodulated servo signal, and forms a drive signal for positioning the head unit 32 at the center of the target track. Further, the main control section 31 forms a track crossing pulse from the demodulated servo signal to identify the number of tracks remaining until the target track. In addition, the head section on the target track
When 32 arrives, the switching unit 35 is controlled by the main control unit 31 and switched from the speed control unit 36 to the position control unit 35 side, so that the head unit 32 is controlled to be located at the center of the target track.
又ディスクの原点としての０トラック（０シリンダ）
に位置決めするリゼロ動作に於いても、０トラックを目
標トラックとして、速度制御と位置制御とが行われる。0 track (0 cylinder) as the origin of the disk
Also, in the rezero operation for positioning, the speed control and the position control are performed using the zero track as the target track.
第６図は従来例のフローチャートであり、リゼロ動作
を示し、例えば、ディスクの外側に０トラック（０シリ
ンダ）が形成され、その外側に第１ガートバンドゾーン
と第２ガードバンドゾーンとが形成されており、ヘッド
部をディスクの内側から外側に向かって移動させる場合
をリターン、反対に外側から内側に向かって移動させる
場合をフォワードとするものである。FIG. 6 is a flowchart of a conventional example, showing a re-zero operation. For example, 0 tracks (0 cylinders) are formed outside the disk, and a first gart band zone and a second guard band zone are formed outside the track. The return is performed when the head is moved from the inside to the outside of the disk, and the forward is performed when the head is moved from the outside to the inside.
リゼロ動作が主制御部31に指示されると、主制御部31
の制御により、速度制御部36からの駆動信号が駆動部33
に加えられるように切替部35が切替えられ、主制御部31
に於いて一定の高速の目標速度が設定されて速度制御部
36に加えられる。この目標速度でヘッド部32が０トラッ
クに向かって移動するように、速度制御部36から駆動信
号が出力される。即ち、ハイスピード・リターンが開始
され、ヘッド部32は高速でディスクの外側に向かって
移動される。When the re-zero operation is instructed to the main control unit 31, the main control unit 31
The drive signal from the speed control unit 36 is
The switching unit 35 is switched so as to be added to the main control unit 31.
A constant high-speed target speed is set in the speed control unit.
Added to 36. A drive signal is output from the speed control unit 36 so that the head unit 32 moves toward the zero track at the target speed. That is, a high-speed return is started, and the head unit 32 is moved toward the outside of the disk at a high speed.
ヘッド部32が０トラックを過ぎて第１ガードバンドゾ
ーンに入ると、主制御部31は目標速度を低速とするの
で、ロースピード・リターンが開始される。そして、
第２ガードバンドゾーンに入ると、主制御部31は、目標
速度を高速とし、且つ移動方向を反転させる。それによ
って、ハイスピード・フォワードが開始され、ヘッド
部は第２ガートバンドゾーンから内側に向かって高速で
移動される。When the head unit 32 enters the first guard band zone after passing the zero track, the main control unit 31 lowers the target speed, so that a low speed return is started. And
When entering the second guard band zone, the main control unit 31 increases the target speed and reverses the moving direction. Thereby, the high speed forward is started, and the head portion is moved at a high speed inward from the second gart band zone.
そして、第１ガードバンドゾーンに入ると、主制御部
31は、目標速度を低速とするので、ロースピード・フォ
ワードが開始され、０トラックに向かって低速でヘッ
ド部32は移動され、目標の０トラック位置にヘッド部32
が到着すると、主制御部31は切替部35を制御して、速度
制御部36から位置制御部37側へ切替え、位置制御が開始
され、０トラック中心にヘッド部32が位置決めされ
る。Then, when entering the first guard band zone, the main control unit
In the case of No. 31, since the target speed is low, the low speed forward is started, the head 32 is moved at a low speed toward the zero track, and the head 32 is moved to the target zero track position.
When arrives, the main control unit 31 controls the switching unit 35 to switch from the speed control unit 36 to the position control unit 37 side, the position control is started, and the head unit 32 is positioned around the zero track.
従来例のリゼロ動作時に於いては、サーボ信号波形を
基にヘッド部32の移動速度を算出し、主制御部31で設定
した目標速度との差を零とするように、速度制御部36は
駆動部33へ加える駆動信号を形成するものである。従っ
て、調整が完全に行われる前の段階に於いて、或いは何
らかの原因により、実際のヘッド部32の速度が目標速度
に到達しない場合が生じ、所定時間内に０トラック位置
にヘッド部32が移動できないことにより、シークタイム
アウトエラーが生じる場合があった。At the time of the re-zero operation of the conventional example, the speed control unit 36 calculates the moving speed of the head unit 32 based on the servo signal waveform, and sets the difference between the moving speed of the head unit 32 and the target speed set by the main control unit 31 to zero. A drive signal to be applied to the drive unit 33 is formed. Therefore, at the stage before the adjustment is completely performed or for some reason, the actual speed of the head unit 32 may not reach the target speed, and the head unit 32 moves to the zero track position within a predetermined time. The inability to do so could result in a seek timeout error.
本発明は、リゼロ動作時のヘッド部の移動速度を設定
目標速度となるように制御することを目的とするもので
ある。An object of the present invention is to control a moving speed of a head unit during a re-zero operation so as to reach a set target speed.
本発明の位置決め制御方法は、０トラックを目標トラ
ックとして位置決めするリゼロ動作等の特定トラックに
位置決めする制御に於いて、ヘッド部の移動速度を測定
し、最初に希望した目標設定速度となるように制御する
もので、第１図を参照して説明する。According to the positioning control method of the present invention, in a control for positioning a specific track such as a re-zero operation for positioning a zero track as a target track, the moving speed of the head portion is measured so that the initially set target speed is obtained. The control will be described with reference to FIG.
記録媒体のディスク１の目標トラック位置にヘッド部
２を移動させる駆動部３と、この駆動部３に駆動信号を
加えてヘッド部２を目標トラックに向かって設定目標速
度に従った速度で移動させる速度制御及び前記目標トラ
ック中心に位置決めさせる位置制御を行う制御部４とを
備え、記録媒体のディスク１の特定トラックを目標トラ
ックとして位置決めを行う位置決め制御方法に於いて、
特定トラックに向かってヘッド部２を一定の速度で移動
させる時に、このヘッド部２により読出したサーボ信号
から得られるトラッククロッシングパルスの間隔を測定
し、前記設定目標速度に対応するトラッククロッシング
パルスの間隔との差に基づいて、前記設定目標速度を最
初に希望した設定目標速度に近づくように再設定を行
い、トラッククロッシングパルスの間隔測定とそれに基
づく再設定とを、一定の速度で移動中に繰り返し行う過
程を含むものである。A drive unit 3 for moving the head unit 2 to a target track position on the disk 1 of the recording medium, and a drive signal applied to the drive unit 3 to move the head unit 2 toward the target track at a speed according to the set target speed. A control unit 4 for performing speed control and position control for positioning at the center of the target track, and a positioning control method for positioning a specific track of the recording medium disk 1 as a target track.
When the head unit 2 is moved at a constant speed toward a specific track, the interval of the track crossing pulse obtained from the servo signal read by the head unit 2 is measured, and the interval of the track crossing pulse corresponding to the set target speed is measured. Based on the difference, the set target speed is reset so as to approach the initially set desired target speed, and the track crossing pulse interval measurement and the resetting based thereon are repeatedly performed while moving at a constant speed. It involves the process of performing.
リゼロ動作時に於いては、制御部４に於いて設定され
た目標速度に対応した駆動信号が駆動部３に加えられ
て、ヘッド部２は目標の０トラックに向かって高速移動
される。その時、ヘッド部２の移動速度が一定となるよ
うな時間後のトラッククロッシングパルスの間隔を測定
し、設定目標速度に対応したトラッククロッシングパル
スの間隔と比較する。このパルス間隔の差がヘッド部２
の実際の速度と設定目標速度との差を示すので、目標速
度を再設定し、速度差を大きくすることにより、ヘッド
部２の移動速度を最初の設定目標速度に近づけるもので
ある。During the re-zero operation, a drive signal corresponding to the target speed set by the control unit 4 is applied to the drive unit 3, and the head unit 2 moves at high speed toward the target zero track. At this time, the interval of the track crossing pulse after a time such that the moving speed of the head unit 2 becomes constant is measured and compared with the interval of the track crossing pulse corresponding to the set target speed. The difference between the pulse intervals corresponds to the head 2
Since the difference between the actual speed and the set target speed is shown, the target speed is reset and the speed difference is increased to bring the moving speed of the head unit 2 closer to the initial set target speed.
以下図面を参照して本発明の実施例について詳細に説
明する。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第２図は本発明の実施例のブロック図であり、11はデ
ィスク、12はヘッド部、13は駆動部、14は主制御部、15
は切替部、16は速度制御部、17は位置制御部、18は復調
部、19はトラッククロッシングパルスを形成するパルス
形成部、20は０トラック、21は第１ガードバンドゾー
ン、22は第２カードバンドゾーン、23はヘッドアーム、
24は揺動型モータ、25はパルス間隔測定部、26はパルス
間隔比較部、27は目標速度設定部である。FIG. 2 is a block diagram of an embodiment of the present invention, in which 11 is a disk, 12 is a head unit, 13 is a drive unit, 14 is a main control unit,
Is a switching unit, 16 is a speed control unit, 17 is a position control unit, 18 is a demodulation unit, 19 is a pulse forming unit that forms a track crossing pulse, 20 is 0 track, 21 is the first guard band zone, and 22 is the second guard band zone. Card band zone, 23 is a head arm,
24 is an oscillating motor, 25 is a pulse interval measuring unit, 26 is a pulse interval comparing unit, and 27 is a target speed setting unit.
主制御部14内のパルス間隔測定部25,パルス間隔比較
部26及び目標速度設定部27は、マイクロプロセッサ等の
演算処理機能によって実現することができるものであ
り、又切替部15,速度制御部16,位置制御部17等もマイク
ロプロセッサ等の演算処理機能によって実現することが
できる。従って、前述の構成が第１図の制御部４に対応
することになる。又駆動部13に駆動信号を加える為のDA
変換器及び主制御部14等に於けるディジタル処理の為の
AD変換器は図示を省略している。The pulse interval measuring unit 25, the pulse interval comparing unit 26, and the target speed setting unit 27 in the main control unit 14 can be realized by an arithmetic processing function such as a microprocessor, and the switching unit 15, the speed control unit. The position control unit 17 and the like can also be realized by an arithmetic processing function such as a microprocessor. Therefore, the above-described configuration corresponds to the control unit 4 in FIG. DA for applying a drive signal to the drive unit 13
For digital processing in the converter and main control unit 14, etc.
The AD converter is not shown.
又駆動部13は、揺動型モータ24からなる構成の場合を
示すが、直進型のボイスコイルモータにより構成するこ
とも可能である。又０トラック20はディスク11の外側に
形成した場合を示すが、内側に形成した場合にも適用で
きるものである。又０トラック20の外側には第1,第２ガ
ードバンドゾーン21,22が形成されており、又ディスク1
1の最内側にもガードバンドゾーンが形成されているも
のである。In addition, although the drive unit 13 is shown to be composed of a swing type motor 24, it may be composed of a linear voice coil motor. The zero track 20 is formed on the outside of the disk 11, but can be applied to the case formed on the inside. In addition, first and second guard band zones 21 and 22 are formed outside the zero track 20.
A guard band zone is also formed on the innermost side of 1.
主制御部14に於いては、リゼロ動作時に、目標速度設
定部27に所定の目標速度が設定され、その目標速度が速
度制御部16に与えられる。又切替部15は速度制御部16側
に切替えられ、速度制御部16からの駆動信号が切替部15
を介して駆動部13に加えられ、ヘッド部12はディスク11
の外側に向かって移動される。In the main control unit 14, a predetermined target speed is set in the target speed setting unit 27 during the re-zero operation, and the target speed is given to the speed control unit 16. The switching unit 15 is switched to the speed control unit 16 side, and the drive signal from the speed control unit 16 is
Is added to the drive unit 13 via the
Is moved toward the outside of
ヘッド部12が０トラック20を通過して第１ガードバン
ドゾーン21に到達するまでは一定の高速移動が行われ
る。そして、第１ガードバンドゾーン21を識別すると、
一定の低速移動に切替えられる。次に、第２ガードバン
ドゾーン22を識別すると、移動方向が反転される。そし
て、外側から内側に向かって前述と同様に一定の高速移
動が行われ、次に第１ガードバンドゾーン21を識別する
と低速移動に切替えられ、０トラック20に位置決めされ
る。このような移動速度及び移動方向は、目標速度設定
部27に設定されるものである。A constant high-speed movement is performed until the head section 12 passes through the zero track 20 and reaches the first guard band zone 21. When the first guard band zone 21 is identified,
Switching to constant low-speed movement. Next, when the second guard band zone 22 is identified, the moving direction is reversed. Then, a constant high-speed movement is performed from the outside toward the inside in the same manner as described above. Next, when the first guard band zone 21 is identified, the movement is switched to the low-speed movement, and the track 20 is positioned on the zero track 20. Such a moving speed and a moving direction are set in the target speed setting unit 27.
自動調整が完全に行われる前の段階では、設定目標速
度にヘッド部12の移動速度が確実に追従しているとは限
らないものである。そこで、パルス形成部19に於いて形
成したトラッククロッシングパルスの間隔がヘッド部12
の移動速度に従って変化するから、そのパルス間隔をパ
ルス間隔測定部25で測定し、設定目標速度の時に得られ
るトラッククロックシングパルスの間隔とパルス間隔比
較部26で比較し、その差を定数倍して目標速度設定部27
に於ける設定目標速度を補正し、この新たな設定目標速
度に従って速度制御部16からの駆動信号が駆動部13に加
えられるから、実際の目標速度でヘッド部12が移動する
ように制御することができる。Before the automatic adjustment is completely performed, the moving speed of the head unit 12 does not always reliably follow the set target speed. Therefore, the interval between the track crossing pulses formed in the pulse forming section 19 is adjusted to the head section 12.
Since the pulse interval changes according to the moving speed of the target, the pulse interval is measured by the pulse interval measuring unit 25, and the interval of the track clocking pulse obtained at the set target speed is compared with the pulse interval comparing unit 26, and the difference is multiplied by a constant. Target speed setting unit 27
The drive speed from the speed control unit 16 is added to the drive unit 13 according to the new set target speed in accordance with the new set target speed, so that the head unit 12 is controlled to move at the actual target speed. Can be.
第３図は本発明の実施例のフローチャートであり、デ
ィスク11の外側に向かって移動する場合をリターン、内
側に向かて移動する場合をフォワードとして示すもの
で、リゼロスタートによりハイスピードリターンが開始
される。即ち、ヘッド部12が外側の０トラック20に向
かって高速移動するように、主制御部14の目標速度設定
部27に目標速度が設定される。FIG. 3 is a flow chart of the embodiment of the present invention, in which the case of moving toward the outside of the disk 11 is referred to as a return, and the case of moving toward the inside of the disk 11 is referred to as a forward. Be started. That is, the target speed is set in the target speed setting unit 27 of the main control unit 14 so that the head unit 12 moves toward the outer zero track 20 at high speed.
そして、所定のトラッククロッシングパルスのパルス
数Ｌ、例えば、ヘッド部12が所定の速度となる時間に相
当するトラッククロッシングパルスのパルス数Ｌをセッ
トし、パルス形成部19によりトラッククロッシングパ
ルスが形成されて主制御部14に加えられたか否か判定し
、トラッククロッシングパルスが加えられると、前述
のパルス数Ｌを−１する。このパルス数Ｌが０となっ
たか否か判定し、パルス数Ｌが０となると、パルス間
隔測定部25に於けるトラッククロッシングパルスの間隔
測定を開始する。即ち、次のトラッククロッシングパ
ルスが得られるか否か判定し、次のトラッククロッシ
ングパルスが得られると、トラッククロッシングパルス
の間隔を測定する。例えば、前のトラッククロッシング
パルスにより高速クロック信号のカウントを開始し、次
のトラッククロッシングパルスによりカウントを停止す
ることにより、カウント内容がトラッククロッシングパ
ルスの間隔を示すものとなり、測定終了とする。そし
て、再設定目標速度SNの値を計算する。この再設定目
標速度SNは、 SN＝SN-1＋（AN−Ｔ）×Ｍ …（１） により算出する。なお、AN（Ｎ＝1,2,3,・・・）は測定
されたパルス間隔、Ｔは最初に希望した設定目標速度に
対応したトラッククロッシングパルスの間隔、Ｍは定数
（ディスク装置の構成に対応して予め設定する値）であ
る。Then, the pulse number L of a predetermined track crossing pulse, for example, the pulse number L of the track crossing pulse corresponding to the time when the head unit 12 reaches a predetermined speed is set, and the track forming unit 19 forms the track crossing pulse. It is determined whether or not the signal has been applied to the main control unit 14, and when the track crossing pulse is added, the above-mentioned pulse number L is decremented by one. It is determined whether or not the pulse number L has become 0. When the pulse number L becomes 0, the pulse interval measuring section 25 starts measuring the interval of the track crossing pulse. That is, it is determined whether or not the next track crossing pulse can be obtained, and when the next track crossing pulse is obtained, the interval between the track crossing pulses is measured. For example, the counting of the high-speed clock signal is started by the previous track crossing pulse, and the counting is stopped by the next track crossing pulse, so that the count content indicates the interval between the track crossing pulses, and the measurement ends. Then, the value of the reset target speed SN is calculated. The reset target speed S N is calculated by the following formula: S N = S N-1 + (A N -T) × M (1) A N (N = 1, 2, 3,...) Is the measured pulse interval, T is the interval of the track crossing pulse corresponding to the initially set desired target speed, and M is a constant (the configuration of the disk device). (A value that is set in advance corresponding to.
そして、ハイスピードリターンが終了したか否か判定
し、終了していない場合はステップ〜を繰り返
す。即ち、０トラック20から第１ガードバンドゾーン21
を入ったことを識別するまでハイスピードリターンが行
われ、その間はトラッククロッシングパルスのパルス間
隔ANを測定し、設定目標速度に従ったトラッククロッシ
ングパルスのパルス間隔Ｔとの差を定数Ｍ倍して新たな
設定目標速度SNを求めるものである。Then, it is determined whether or not the high-speed return has been completed. If the high-speed return has not been completed, steps to are repeated. That is, from the track 0 to the first guard band zone 21
The high-speed return is performed until it is recognized that the track crossing has occurred. During that time, the pulse interval A N of the track crossing pulse is measured, and the difference from the pulse interval T of the track crossing pulse according to the set target speed is multiplied by a constant M. To obtain a new set target speed SN .
そして、ハイスピードリターンが終了すると、主制御
部14は、目標疎度設定部27に低速移動速度を設定する。
それによって、ロースピードリターンが開始される。
そして、第２ガードバンドゾーン22に入ったことを識別
すると、主制御部14はハイスピードフォワードを開始さ
せる。即ち、主制御部14は、目標速度設定部27に移動
方向が反転した高速移動速度を設定する。それによっ
て、ヘッド部12は、第２ガートバンドゾーン22から内側
に向かって高速移動されることになる。Then, when the high-speed return ends, the main control unit 14 sets the low-speed moving speed in the target sparseness setting unit 27.
Thereby, a low speed return is started.
When the main control unit 14 identifies that it has entered the second guard band zone 22, it starts the high speed forward. That is, the main control unit 14 sets the target moving speed setting unit 27 to the high-speed moving speed in which the moving direction is reversed. As a result, the head section 12 is moved at a high speed from the second gart band zone 22 toward the inside.
ハイスピードフォワードにより第１ガードバンドゾー
ン21に入ると、ロースピードフォワードが開始される
。即ち、目標速度制定部27に低速移動速度が設定さ
れ、ヘッド部12は０トラック20に向かって低速移動され
たことになる。そして、０トラック20に近づくと、位置
制御開始となる。即ち、主制御部14は速度制御部16か
ら位置制御部17に切替えるように切替部15を制御し、ト
ラック中心にヘッド部12を位置決めするように、位置制
御部17から駆動部13に駆動信号が加えられ、位置決め終
了によりリゼロエンドとなる。When entering the first guard band zone 21 by high speed forward, low speed forward is started. That is, the low-speed moving speed is set in the target speed setting unit 27, and the head unit 12 is moved at a low speed toward the zero track 20. Then, when approaching track 0, position control starts. That is, the main control unit 14 controls the switching unit 15 so as to switch from the speed control unit 16 to the position control unit 17, and the drive signal from the position control unit 17 to the drive unit 13 so as to position the head unit 12 at the center of the track. Is added, and the re-zero end is reached upon completion of the positioning.
第４図は本発明の実施例の動作説明図であり、（ａ）
はトラッククロッシングパルス、（ｂ）はリターンＲと
フォワードＦとのシーク方向、（ｃ）はハイスピードHS
とロースピードLSとの移動速度、S1はハイスピードリタ
ーン期間、S2はロースピードリターン期間、S3はハイス
ピードフォワード期間、S4はロースピードフォワード期
間を示す。FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the embodiment of the present invention.
(B) seek direction between return R and forward F, (c) high speed HS
S1 indicates a high speed return period, S2 indicates a low speed return period, S3 indicates a high speed forward period, and S4 indicates a low speed forward period.
リゼロシーク開始により、ハイスピードリターンが開
始される。又パルス数Ｌがセットされ、トラッククロッ
シングパルスがこのパルス数Ｌの値だけ得られると、ト
ラッククロッシングパルスのパルス間隔A1,A2,A3,・・
・の測定が開始され、（１）式に示すように、再設定目
標速度SNが算出されて、新たな設定目標速度となるか
ら、自動調整が完全に行われる前であっても、所定の速
度でヘッド部12を移動させることが可能となる。High speed return is started by the start of rezero seek. When the number of pulses L is set and the number of track crossing pulses is obtained, the pulse intervals A 1 , A 2 , A 3 ,.
Is started and the reset target speed S N is calculated and becomes the new set target speed as shown in the equation (1). The head section 12 can be moved at the speed of.
そして、前述のように、第１ガードバンドゾーン21に
入ると、ロースピードリターンに切替えられ、第２ガー
ドバンドゾーン22に入ると、シーク方向がリータンＲか
らフォワードＦに切替えられ、ハイスピードフォワード
となる。そして、第１ガードバンドゾーン21に入ると、
ロースピードフォワードとなり、ヘッド部12が０トラッ
ク中心に位置決めされることにより、リゼロシーク終了
となる。Then, as described above, when entering the first guard band zone 21, the mode is switched to the low speed return, and when entering the second guard band zone 22, the seek direction is switched from the return R to the forward F, and the high speed forward is switched. Become. Then, when you enter the first guard band zone 21,
The low-speed forward operation is performed, and the re-zero seek ends when the head section 12 is positioned at the center of the zero track.
前述の設定目標速度を再設定する場合、速度ゲインの
変更で行うことができる。例えば、ハイスピードリター
ン期間S1に於けるトラッククロッシングパルスのパルス
間隔ANが、所定のパルス間隔Ｔより大きい場合は、目標
速度に対してヘッド部12の移動速度が小さい場合である
から再設定目標速度を大きくし、即ち、速度ゲインを大
きくし、反対にパルス間隔ANが所定のパルス間隔Ｔより
小さい場合は、目標速度に対してヘッド部12の移動速度
が大きい場合であるから、再設定目標速度を小さくし、
即ち、速度ゲインを小さくすることになる。When resetting the set target speed described above, it can be performed by changing the speed gain. For example, high-speed return period S1 to the in-track crossing pulses of the pulse interval A N is larger than a predetermined pulse interval T is re-set target because it is when the moving speed of the head portion 12 is smaller than the target speed increasing the speed, i.e., to increase the speed gain, if the pulse interval a N is smaller than a predetermined pulse interval T is the opposite, because it is when the moving speed of the head portion 12 is larger than the target speed, resetting Reduce the target speed,
That is, the speed gain is reduced.
又目標速度を再設定する場合に、一定時間のみ再設定
して強制的にヘッド部12の移動速度を変化させることも
可能である。又ヘッド部12の移動速度が所定の速度に上
昇した後に、パルス間隔ANの測定に基づく目標速度の再
設定を行うように制御することも可能である。When resetting the target speed, the moving speed of the head unit 12 can be forcibly changed by resetting only for a certain period of time. Also after the movement speed of the head portion 12 is raised to a predetermined speed, it is also possible to control so as to perform resetting of a target speed based on the measurement of the pulse intervals A N.
以上説明したように、本発明は、リゼロ動作に於い
て、制御部４により駆動部３を制御して、０トラックに
向かってヘッド部２を高速移動させる時に、ヘッド部２
により読出したサーボ信号から得られるトラッククロッ
シングパルスの間隔を測定し、設定目標速度に対応する
トラッククロッシングパルスの間隔との差に基づいて、
最初に希望した設定目標速度に近づくように再設定を行
うものであり、自動調整の初期のように調整状態が大き
くずれている場合や、外部からの振動等により、ヘッド
部２が所望の速度で移動できない場合でも、目標速度を
再設定することにより、ヘッド部２を所望の速度に近づ
けることができるから、シークタイムアウトエラーとな
ることを回避して、リゼロ動作を確実に完了させること
ができる利点がある。As described above, according to the present invention, in the re-zero operation, when the drive unit 3 is controlled by the control unit 4 to move the head unit 2 toward the zero track at high speed, the head unit 2
Measure the interval of the track crossing pulse obtained from the servo signal read out, and based on the difference from the interval of the track crossing pulse corresponding to the set target speed,
The head 2 is reset so as to approach the initially set desired target speed. If the adjustment state is largely deviated as in the initial stage of the automatic adjustment, or the vibration from the outside, etc. Even if it is not possible to move, the head section 2 can be brought close to a desired speed by resetting the target speed, so that a seek timeout error can be avoided and the re-zero operation can be reliably completed. There are advantages.
第１図は本発明の原理説明図、第２図は本発明の実施例
のブロック図、第３図は本発明の実施例のフローチャー
ト、第４図は本発明の実施例の動作説明図、第５図は従
来例の要部ブロック図、第６図は従来例のフローチャー
トである。 １はディスク、２はヘッド部、３は駆動部、４は制御部
である。FIG. 1 is a diagram for explaining the principle of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a flowchart of the embodiment of the present invention, FIG. FIG. 5 is a block diagram of a main part of the conventional example, and FIG. 6 is a flowchart of the conventional example. 1 is a disk, 2 is a head unit, 3 is a drive unit, and 4 is a control unit.
Claims (1)
位置にヘッド部（２）を移動させる駆動部（３）と、該
駆動部（３）に駆動信号を加えて前記ヘッド部（２）を
目標トラックに向かって設定目標速度に従った速度で移
動させる速度制御及び前記目標トラック中心に位置決め
させる位置制御を行う制御部（４）とを備え、前記ディ
スク（１）の特定トラックを前記目標トラックとして位
置決めを行う位置決め制御方法に於いて、 前記特定トラックに向かって前記ヘッド部（２）を一定
の速度で移動させる時に、該ヘッド部（２）により読出
したサーボ信号から得られるトラッククロッシングパル
スの間隔を測定し、前記設定目標速度に対応するトラッ
ククロッシングパルスの間隔との差に基づいて、前記設
定目標速度を最初に希望した設定目標速度に近づくよう
に再設定を行い、前記間隔測定と前記再設定とを前記一
定の速度で移動中に繰り返し行う過程を含む ことを特徴とする位置決め制御方法。1. A drive section (3) for moving a head section (2) to a target track position on a disk (1) of a recording medium, and a drive signal is applied to the drive section (3) to drive the head section (2). And a control unit (4) for controlling the position of the disc (1) toward the target track at a speed in accordance with the set target speed and controlling the position of the disc at the target track center. In a positioning control method for performing positioning as a track, a track crossing pulse obtained from a servo signal read by the head unit (2) when the head unit (2) is moved at a constant speed toward the specific track. Is measured, and based on the difference from the track crossing pulse interval corresponding to the set target speed, the set target speed is initially set to the desired setting. A positioning control method, comprising the steps of: resetting to approach a constant target speed; and repeatedly performing the interval measurement and the reset while moving at the constant speed.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2058188A JP2649982B2 (en) | 1990-03-12 | 1990-03-12 | Positioning control method |
| US07/667,164 US5231550A (en) | 1990-03-12 | 1991-03-11 | Track access control system preventing unintentional delay in movement of head in non-adjusted disc device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2058188A JP2649982B2 (en) | 1990-03-12 | 1990-03-12 | Positioning control method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03260969A JPH03260969A (en) | 1991-11-20 |
| JP2649982B2 true JP2649982B2 (en) | 1997-09-03 |
Family
ID=13077047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2058188A Expired - Lifetime JP2649982B2 (en) | 1990-03-12 | 1990-03-12 | Positioning control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP2649982B2 (en) |
Families Citing this family (1)
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|---|---|---|---|---|
| JP3877133B2 (en) | 2001-02-16 | 2007-02-07 | 富士通株式会社 | Signal reproduction method and storage device |
Family Cites Families (3)
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|---|---|---|---|---|
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| JPS63100677A (en) * | 1986-10-17 | 1988-05-02 | Hitachi Ltd | Head moving system |
-
1990
- 1990-03-12 JP JP2058188A patent/JP2649982B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03260969A (en) | 1991-11-20 |
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